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【発明の名称】 ナビゲーション装置
【発明者】 【氏名】郡司 康弘

【氏名】遠藤 芳則

【氏名】牧野 淳一

【氏名】佐藤 美雄
【要約】 【課題】常時最新の地図情報や属性情報等に基づいたナビゲーション装置。

【解決手段】通信データ受信部９から得られる有効期限情報を付された地図情報を、書き換え可能な光ディスクインカードメモリ部６に記憶する。内蔵された時計から読み込んだ日付をもとに、光ディスクインカードメモリ部６から読み込んだ道路地図に付された有効期限情報を判定し、有効期限を過ぎた道路情報は光ディスクインカードメモリ部６から削除する。
【特許請求の範囲】
【請求項１】自車位置を検出する手段と、道路上に設けられた局から送られる有効期限情報が付された道路地図情報を受信する受信手段と、受信した道路地図情報を有効期限情報と共に記憶する記憶手段とを備え、出力装置にナビゲーション情報を出力するナビゲーション装置であって、前記受信手段の受信した道路地図情報が、前記記憶手段の記憶している道路地図情報に含まれていない場合には、前記受信手段の受信した道路地図情報を前記記憶手段に記憶する手段と、各々の受信した道路地図情報に対応する有効期限情報に基づき、前記記憶手段に記憶された各受信した道路地図情報が有効であるか否かを判定する手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記道路地図情報の有効期限を判定する手段において、有効期限を過ぎたと判定された道路地図情報を削除する手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車走行位置を検出する車載用ナビゲーション装置に関し、特に、書き換え可能なメモリを有するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用ナビゲーション装置においては大容量の地図メモリが必要であり、例えば特開昭63−148115号公報に記載されたナビゲーション装置では、半導体メモリ，カセットテープ，コンパクトディスクＲＯＭ（ＣＤ−ＲＯＭ）等の記憶装置が適用されている。また、実際に製品化され販売されているナビゲーション装置においては、日本全国の数百メガバイトの道路地図データを記憶，高速アクセスする必要性から、ＣＤ−ＲＯＭ装置が地図メモリとして用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ＣＤ−ＲＯＭ装置は、光ディスクに予め記憶した大容量のデータを比較的高速に読み出すことはできるが、そのデータを書き換えたり、またデータを追加したりすることはできない。したがって、新しい道路が追加になったり、地図の属性情報（地名，道路や建物の名前等）に変更がある場合などは、新しく別の光ディスクを作成し直さなければならない。しかし、頻繁に変わる地図データに逐次対応して光ディスクをバージョンアップすることには当然限界があり、またそれを購入するユーザーにとっても負担が大きくなり好ましくない。結局、古いデータの入った光ディスクを使い続けることが多くなり、これが原因で自車位置の検出精度が低下したり、ユーザーに間違った属性情報を与える可能性が大きくなる。
【０００４】そこで、本発明の目的は、常時最新の地図情報や属性情報等に修正するナビゲーション装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するため、本発明のナビゲーション装置は、車両位置を検出する手段と、道路上に設けられた局から送られる有効期限情報が付された地図情報のうち、既に記憶している地図情報に含まれていない地図情報を有効期限情報と共に記憶する手段を備える。そして、記憶した地図情報に付加された有効期限情報に基づき、この記憶手段に記憶されている地図情報が有効であるか否かを判定する手段を備える。
【０００６】また、上記ナビゲーション装置には、さらに、地図情報を受信する通信手段を備える。
【０００７】前記地図情報は、道路データ，道路規制データ，道路混雑データ，建物・地名等の属性データ，最適経路を計算するためにリンクコストテーブルであってもよい。
【０００８】以上のナビゲーション装置では、有効期限情報が付された地図情報を受信して、地図情報の記憶または修正を行う。例えば、通信手段により受信した地図情報が、地図メモリに記録されていない場合に、受信した地図情報をこの地図メモリに格納し、また、地図メモリに記録されている先に受信した地図情報の有効期限を調べ、有効期限が切れている場合には、先に地図メモリに記録されていた地図情報を削除するものであってもよい。これにより、例えば、地図情報に変更があった場合や新しい地図データを追加する場合にも速やかに対応することができ、常に最新の地図情報や属性情報に基づいたより正確なナビゲーションが可能になる。
【０００９】また、上記ナビゲーション装置に、地図情報を受信する通信手段を付加することにより、通信手段から送られてくる様々な地図に関する情報を大量に格納しておき、上記の地図情報の修正，追加などが受信と同時に自動的に行える。また、道路リンクの長さの情報や通信手段から送られてくる道路の混雑情報などを利用して、目的地までの最適経路を計算する場合、道路リンクのつながり具合等を表すために作成したリンクコストテーブルも地図メモリに逐次格納しておくことが可能となるため、経路計算を著しく高速化させることができる。頻繁に変化する混雑情報もその部分のリンクコストを修正するだけでよく、常時最新の情報を手間少なく準備することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例について、添付の図面を参照しながら、詳細に説明を行う。
【００１１】〔実施例１〕図１は、本発明の一実施例になるナビゲーション装置を示しており、この装置では、書き換え可能光ディスク装置をナビゲーション装置に適用したシステムの構成である。図中、符号１はプロセッサで構成される主演算部、２はＲＯＭ及びＲＡＭで構成されるメモリ、３はディスプレイ部、４は音声出力部、５は入出力装置を備えたマンマシンインターフェース部、６は光ディスクインカードメモリから構成された情報記憶部、７は走行距離を計測する走行距離検出部、８は進行方向を計測する走行方向検出部を示す。
【００１２】かかる構成において、主演算部１は、各種センサや入力装置を制御してデータを収集し、これをもとにメモリ２のＲＯＭやＲＡＭを使用して走行位置を計算し、その結果に基づいて、ディスプレイなどの出力装置を制御し、結果を出力する（すなわち、ディスプレイ上に必要な位置情報等を表示する）中心的な働きを担っている。
【００１３】ディスプレイ部３は、地図情報や自動車の走行位置等を平面上に視覚的に表示するものであり、例えば液晶やＥＬ（エレクトロルミネッセンス）等の平面ディスプレイを用いることが望ましい。何故ならば、特にこれらを用いることによりナビゲーション装置が全体として小型化出来るため、車室内への搭載が容易になるからである。
【００１４】また、音声出力部４は、ドライバーへの経路誘導や各種案内の伝達手段として用いられるものであり、音声合成信号やＲＯＭ，光ディスクインカードメモリに記録されたディジタル音声を出力する。
【００１５】そして、光ディスクインカードメモリから構成される情報記憶部６は、例えば地図情報，道路情報等のナビゲーションに必要な情報を記録する、大容量で高速な情報記録装置であり、この光ディスクインカードメモリ６は、特に、情報の読み込み，書き込み共に可能であり、また持ち運び等に便利なように、メモリ媒体の大きさをクレジットカードサイズに小型化したところに特徴がある。しかしながら、この情報記録部６は、上記の光ディスクインカードメモリと置き換えて、例えば光磁気ディスクや固定ディスクを使用してもよい。また読み込みのみ可能なＣＤ−ＲＯＭ装置と光ディスクインカードメモリを組合せ使用してもよい。車両の走行距離を検出する走行距離検出部７は、例えば車両の車軸の回転数から車速を求める車輪速センサ、あるいは、空間フィルタ等を用いることが可能である。また、車両の走行方向を検出する走行方向検出部８は、車両の左右輪の回転数の差から方向を求める舵角センサ、あるいは、光ファイバジャイロ，振動ジャイロ等を用いることも可能である。
【００１６】次に、図２は、ディスプレイ部３に表示された画面１５の一例である。図中の符号１６，１７はそれぞれ表示された道路地図、車両の走行軌跡を示しており、車両が表示された地図上の動を１６上を破線１７で示すように走行した場合の例を示している。この例により、上記のその構成を示した本発明のナビゲーション装置の動作を以下に説明する。
【００１７】まず、図３は、そのナビゲーション装置の動作のフローチャートを示す。このフローチャートにおいて、まず、走行距離検出部７と走行方向検出部８からセンサデータを読み込み（ステップ１０１）、その瞬間の走行ベクトルを演算する。また、初期位置はユーザーが設定するかまたは全世界測位システム（ＧＰＳ）等の絶対位置センサを用いて計測しても良い。この走行ベクトルを用い、光ディスクインカードメモリ部６から読み込まれた（ステップ１０２）道路地図データと比較照合することにより（ステップ１０３）、各センサから発生する誤差を補正することができる。すなわち、図２において、ルートＡ〜Ｄ及びＥ〜Ｇまでは、走行ベクトル（破線１７）に近接した道路地図データが存在し、走行軌跡を道路データに照合することができる（ステップ１０４）。しかし、ルートＤ〜Ｅについては、走行軌跡に近接した道路データがなく、この場合、走行ベクトルを単につなぎ合わせる推測航法を行うが（ステップ１０５）、また、それと同時にこの部分の道路データが欠けているとみなせる場合は、センサデータから得られる走行ベクトル（走行軌跡）を道路地図データに変換して、光ディスクインカードメモリ部６に追加記憶する（ステップ１０６）。このようにして得られた走行位置をディスプレイ部３に逐次表示し、その後次のタイミングのセンサデータを読み込み、以下、上記と同一のステップを繰り返す。
【００１８】以上のように、本発明になるナビゲーション装置によれば、書き換え可能な光ディスクを道路地図メモリとして用いることにより、新しく作られた道路などのデータを容易にデータベースに追加することが可能になる。また、道路データ等の修正や追加は、ユーザーが表示画面を見ながら入力装置を用いてマニュアルで行ってもよい。
【００１９】次に、図４には、図１に示した装置の光ディスクインカードメモリ部に用いた光ディスクインカードの平面図を示す。この図中、符号４１は光ディスク、４２は光ディスクを内蔵するケース、４３は光ディスクに光を照射するための窓をそれぞれ示す。
【００２０】本発明になるナビゲーション装置に用いた光ディスクインカードは、ケース４２内に光ディスク４１を回転可能に収納したものであり、光をケースに形成された窓４３を通して照射し、光ディスク４１に情報を記録するものである。この窓４３は、透明部材で形成されていることが好ましく、光はこの透明部材を介して光ディスク４１に照射されることが好ましい。この様な構造により、光ディスクの厚さを１.２mm 以下とすることができ、そのため、ケース４２を含めた光ディスク全体としても非常にコンパクトになり、携帯性をも著しく向上することが出来る。
【００２１】さらに、本発明に用いた光ディスクインカードは、ケース４２をクレジットカードサイズに形成し、携帯に便利な薄型のカードであって、かつ、大容量のカードであり、その詳細構造については、本出願と同一の出願人により既に出願された特願平1−249154 号に添付された明細書及び図面に示されており、これが参照される。また、この光ディスクインカードは、ケースごと記憶装置に入れ出しできるため、ゴミの付着等を防止でき、また、その取扱いも非常に簡単である。
【００２２】この光ディスクインカードは、その性能的には、３０ＭＢ以上と大容量であり、かつ、高速に情報を転送することができるため、特に、扱う情報量が多くなるカラー画像情報や動画情報にも容易に適用することができる。また、例えば新聞やカタログ等のように画像と文字とが混在している情報も記憶可能である。さらに、短波長レーザによって情報を記録する場合には、１００ＭＢ以上の記憶容量も可能となるという極めて優れた情報記録媒体である。
【００２３】次に、図５は、図４に示した光ディスクインカードに用いられる光ディスクの構造を説明するものである。図中、符号５１はディレクトリ部を、５２は主データ部を示す。地図データ等の情報は、光ディスク４１に記憶されるが、光ディスク４１の一部に設定したディレクトリ部５１内には、記憶した情報の大まかな内容がわかるように、情報内容をサンプリングした粗データ，キーワード，インデックス又はタイトル等を記録し、記憶した全データとは別に分けて記録する。記憶した情報はこのディレクトリを用いることによって管理され、目的とする情報の検索が高速化できる。このディレクトリを用いた検索は、図１に示した主演算部１で管理することとなる。
【００２４】また、光ディスクの主データ部５２に記録された情報を必要な情報と不必要な情報とに区別して、不必要な情報上に新しい情報をオーバライトすることが好ましく、これにより、記録容量を有効に活用することができ、このような管理も主演算部１で行う。また、動画情報を記録する場合には、画像情報と音声情報とを同一トラック上に記録し、それらが同期するように、画像情報内に音声情報を挿入する動画記録方法を用いることが好ましい。
【００２５】図６は、上述の光ディスクインカードメモリ部６の概念図である。この図中、符号６１は、光ディスクインカード６２に情報を記録・消去し、記録されている情報を再生する情報記録再生装置を示している。
【００２６】このメモリ部の仕様を表１に示す。
【００２７】
【表１】

【００２８】この表１に示すように、ケース４２をクレジットカードサイズのものを用いる場合、光ディスクサイズは、約１.９ インチとなり、記録容量は３０ＭＢとなる。また、現在用いている８３０ｎｍの波長を半分の波長に短波長化すると、４倍の１２０ＭＢ以上の大容量をも実現することができる。さらに、データ転送速度は３６００rpmのディスク回転で５Ｍｂ／secである。アクセス時間は１００msecと短く、情報を高速転送でき、特にナビゲーション装置の道路地図データ等を保存するのに好適である。
【００２９】また、本発明の実施例で用いた情報記録再生装置の構成が図７に示されている。すなわち、この情報記録再生装置は、光ディスクに情報を記録すること、光ディスクに記録されている情報を再生すること、及び光ディスクに記録されている情報を消去することの少なくとも一つを行う光ヘッド１２１０と、光ディスク１１４０を回転させる回転手段である例えばモータ１２４０等と、前記光ヘッド１２１０及び前記回転手段１２４０の動作を制御するドライブ回路１２６０等から構成されている。また、好ましくは、該ドライブ回路１２６０に指令を与えるプロセッサ１４００と、該プロセッサ１４０に情報を入力する入力手段１５００と、前記プロセッサ１４００から情報を出力する出力手段１６００とを有する。図８は、図６に示した情報記録再生装置に光ディスクインカードが挿入されたときの光学系の断面図である。図中の符号４１は光ディスクを、４２はケースを、それぞれ示し、さらに、符号７１はドライブケースを、符号７２は、プリズム７３及び対物レンズ７４を形成する基板を、それぞれ、示している。ここで、光ディスク４１に情報を記録する場合には、対物レンズ７４で光を集光し、ケース４２の透明部分を通して光ディスク４１に光を照射する。本実施例で使用する光ディスクインカードは、ケース４２を含めた光ディスクインカード全体の厚さを２mm以下と薄くなっており、非常にコンパクトで携帯性や操作性、さらには、全体装置の取付性等をも含めて著しく向上することができる。
【００３０】また、この場合、対物レンズ７４の有効径、プリズム７３に入る光のビーム径等を小さくし、光ディスク４１の回転による面振れを小さくすることにより、情報記録再生装置６１を１５mm以下にすることができるため、車室内の狭小な空間でも取付場所を選ばず、適宜配置することが可能になる。
【００３１】図９は、光ディスクインカードメモリ部を構成する情報記録再生装置の光学系を示した平面図であり、さらに、図１０は、上記の光ディスクインカードメモリ部を構成する情報記録再生装置の光学系を示した断面図である。これら図８及び図９中、符号８１は半導体レーザを、８２はコリメートレンズを、８３は偏光プリズムを、８４は整形プリズムを、８５は立ちあげミラーを、８６は対物レンズを、８７は対物レンズ８６の有効径を、８８は光検出器を、及び８９はこれらを配置する基板をそれぞれ示す。光学系をこれらの図のように構成することにより、光ヘッドを小型化することが可能となり、ひいては、情報記録再生装置全体を小型化することができることとなる。
【００３２】以上のように、本実施例のナビゲーション装置で採用されている光ディスク装置（光ディスクインカードメモリ部）は非常に小型であるため、必要に応じて複数台用いることが出来、その場合、例えば、これにより地域別に分けて地図データを持つことも可能であり、また、情報の種類別にディスクを分けることも可能である。さらに、本実施例の光ディスク装置（光ディスクインカードメモリ部）は、光磁気ディスク装置等の記憶装置に比べ、耐震性に優れており、少なくとも、ＣＤ−ＲＯＭ装置と同等の振動特性を有しているため、振動による問題が必然的な自動車に搭載用の書き換え可能大容量メモリとして特に適している。
【００３３】〔実施例２〕図１１は、書き換え可能ディスクに加えて、さらに通信装置をナビゲーション装置に適用した装置の構成図である。図中、符号１〜８は図１の構成部品と同じであり、符号９は、特にこの実施例でつけ加えられた、外部通信装置から送信される情報を受信する、いわゆる通信データ受信部を示している。この通信データ受信部９は、道路に設けられた路上局から送られる電波を受信し、道路地図情報，走行位置補正情報，交通渋滞，規制情報等、移動体に必要な各種の情報を得るためのものである。
【００３４】図１２には、本発明の第２の実施例になるナビゲーション装置を搭載した移動体２３と路上局２２との間の通信の概略を示している。ここで、基地局２１は、担当地区道路の混雑状況や交通規制情報をリアルタイムに収集する。これらの収集した情報に、さらに、例えば道路地図情報，ナビゲーションで使用される走行位置補正情報などを付加し、道路に面して複数箇所に配置された路上局２２から、その見通し範囲内の移動体２３に対し、無線で情報を伝達する。自動車等の移動体２３は、これら情報を収集し、必要な情報を選択してＲＡＭメモリ２や光ディスクインカードメモリ６（図１１参照）に記録する。なお、ここで、光ディスクインカードメモリ６は、上記でも詳述した特性からも明かなように、不揮発性メモリで、大容量，書き換え可能なため、特に、上記用途に適している。
【００３５】図１３には、通信装置から得られた情報を記録する一方式をフローチャートで示す。ここで、主演算部１は、通信データ受信部９がデータを受信できるかを常に監視する（ステップ２０１）。データが受信不可能である（ＮＯ）と判断した場合は、走行位置演算を継続する。一方、データが受信可能である（ＹＥＳ）と判断した場合は、通信データ受信部９からのデータをＲＡＭメモリ２等に一時記憶する（ステップ２０２）。さらにデータを解析し、まず地図情報を選び出す。この地図情報が光ディスクインカードメモリ６に記録されている地図情報に含まれているかを調べ（ステップ２０３）、含まれていない（ＹＥＳ）と判断した場合は光ディスクインカードメモリ６にその地図情報を記録する(ステップ２０４)。
【００３６】次に、交通規制情報などの道路情報を選択し、この情報が光ディスクインカードメモリに記録されているかを調べ（ステップ２０５）、記録されていない（ＹＥＳ）と判断した場合は光ディスクインカードメモリ６にその道路情報を記録する（ステップ２０６）。
【００３７】以上の処理を終了した後、走行距離検出部７，走行方向検出部８からのセンサデータを読み込み（ステップ２０７）、これらを基に主演算部１で演算し、例えば推測航法等により自動車の走行位置を求める（ステップ２０８）。この走行位置の決定は、既述のように、例えば全世界測位システム（ＧＰＳ）等の電波航法からのデータで行っても良く、また、さらには、推測航法と電波航法を組合せたハイブリッドシステムで行っても良い。
【００３８】その後、上記で得られた走行位置情報に基づき、現在位置を含む地図情報を上記の光ディスクインカードメモリ６から読み込み、ディスプレイ部３上に表示された地図上に車両の現在の走行地点をマークし、ディスプレイに表示する（ステップ２０９）。
【００３９】図１４には、上記の通信装置から得られた情報を記録する一方式を示す。図において、まず、主演算部１は、通信データ受信部９がデータを受信できるか否かを常に監視する（ステップ２１１）。その結果、データを受信不可能（ＮＯ）と判断した場合は、後に述べる走行位置演算を継続する。一方、データを受信可能（ＹＥＳ）と判断した場合、通信データ受信部９からのデータをＲＡＭメモリ２等に一時記憶する（ステップ２１２）。
【００４０】次に、光ディスクインカードメモリ６から地図情報を読み出し（ステップ213)、収集した受信データに含まれる地図情報と比較してこれらが一致するか否かを判断する（ステップ２１４）。この比較により、同一地域で地図が一致しない（ＮＯ）場合には、新たに収集したデータが正しいものと判断されて地図を修正する（ステップ２１５）。
【００４１】また、同様にして光ディスクインカードメモリ６から交通規制情報などの道路情報を読み込み（ステップ２１６）、収集した受信データに含まれる道路情報と一致するかどうかを比較する（ステップ２１７）。すなわち、同一地域で道路情報が一致しない（ＮＯ）場合には、新たに収集したデータが正しい情報と判断されて修正が加えられる（ステップ２１８）。
【００４２】以上の処理を終了した後、走行距離検出部７，走行方向検出部８からのセンサデータを読み込み（ステップ２１９）、これらのセンサデータを基に主演算部１で演算し、推測航法により、自動車の走行位置を求める（ステップ２２０）。また、走行位置の決定は、全世界測位システム（ＧＰＳ）等の電波航法からのデータで行っても良く、さらには推測航法と電波航法を組合せたハイブリッドシステムで行っても良いことは上記と同様である。その後、上記の様にして得られた車両の走行位置情報により、現在位置を含む地図情報を光ディスクインカードメモリ６から読み込み、ディスプレイ３上の地図に現在の走行地点をマークして表示する。
【００４３】さらに、図１５には、古くなった道路情報の更新方法の一例をフローチャートで示す。まず、主演算部１は、ナビゲーション装置を立ち上げる度にナビゲーション装置に内蔵された時計から日付を読み込む（ステップ２３１）。次に、光ディスクインカードメモリ６から道路情報を読み込む（ステップ２３２）。これらの情報には、例えば道路工事情報など、ある一定期間のみ有効な情報が含まれ、主演算部１は有効な期限を過ぎた情報が有るか否かを判別し（ステップ２３３）、有効期限を過ぎたと判断されたデータのみを選別して光ディスクインカードメモリ６から削除する（ステップ２３４）。以上の処理を終了した後、ナビゲーションの通常の動作を開始する（ステップ２３５）。
【００４４】次に、図１６には、上述した地図情報，道路情報等を用いた最適ルートを計算する方式の位置実施例を示す。この方式では、まず、例えば図１１に示した構成図のマンマシンインターフェース部５を使用することによって、求めたいルートの始点と終点、さらには、最適条件（最短時間，最短距離など）等を入力する（ステップ３０１）。また主演算部１は、通信データ受信部９がデータを受信可能か否かを常に監視する（ステップ３０２）。その結果、データを受信可能（ＹＥＳ）と判断した場合、通信データ受信部９からのデータをＲＡＭメモリ２等に一時記憶する（ステップ３０３）。他方、データ受信不可能（ＮＯ）と判断した場合は、通信データを収集するステップ３０３を飛び越して、データ収集することなしに、経路計算を継続する。すなわち、その後、始点及び終点付近とその間の道路地図データを読み込む（ステップ３０４）。
【００４５】上記で、距離もしくは時間の最短ルートを計算する場合は、通常、ダイキストラ法と呼ばれる手法を用いる。その際、道路のネットワークのつながり具合を表すリンクコストテーブルと呼ばれる表を予め準備しておくと経路計算が高速化できる。リンクコストは、通信データが受信できない場合は、各道路（リンク）の長さで表され、通信データが受信可能な場合は、その通信データに含まれる道路の混雑情報等を各リンクのコスト（重み）として加味したものとなる。
【００４６】リンクコストテーブルは、対象とする道路ネットワークが大きくなるにつれて大容量のメモリが必要になり、また混雑情報等の変化により頻繁にリンクコストを変更しなければならない。そこで図１６に示したように、作成したリンクコストテーブルを、書き換え可能な光ディスクインメモリ部６に保存するようにする（ステップ３０５）。これにより、一度作成したテーブルは改めて作る必要がなくなり、また、時々刻々変化する混雑情報等に対しても、その部分のリンクコストを修正するだけで対応でき、経路計算を著しく高速化することができる。
【００４７】その後、上記光ディスクインカードメモリ部６に記憶されたリンクコストテーブルを用い、ダイキストラ法により最適ルートを探索し（ステップ３０６）、得られた最適ルートを表示する（ステップ３０７）。その他、次候補などが必要か否かを判断し（ステップ３０８）、その結果、必要（ＹＥＳ）であれば、再びステップ３０６へ戻り、上記リンクコストテーブルを用いて再度計算することになる。
【００４８】図１７及び図１８は、上記のリンクコストテーブル３１の一例を説明するための図である。この図１７は表示された道路地図１６を示しており、図において、Ｎ１〜Ｎ１３はノード（節点）番号を、■…はリンクコストを表している。この場合、テーブル３１は図１８のようにノード（Ｎ１〜Ｎ１３）数に応じた２次元の配列になる。また、ノード同志のつながり具合がこのテーブルで示されており、例えばＮ１とＮ４がリンクコスト■でつながっている場合、Ｎ１行，Ｎ４列にリンクコスト■が記憶される。このようなテーブルを作成する毎に、上記の光ディスクインカードメモリ部６に保存し、またリンクコストに変化がある毎にその部分のみを修正することにより、経路計算を高速化することが出来ることとなる。
【００４９】〔実施例３〕図１９は、上記の第２実施例において、さらに、書き換え可能ディスクとしての光ディスクインカードメモリ部６と共にＣＤ−ＲＯＭ装置を加え、通信装置をナビゲーション装置に適用したナビゲーション装置の構成図である。図中、１０は地図，属性情報を記録したＣＤ−ＲＯＭからデータを読み込むＣＤ−ＲＯＭ装置で、その他の構成は図１０の構成と同一である。
【００５０】その動作について以下説明する。主演算部１は、通信データ受信部９がデータを受信できるかを常に監視する。データを受信していないと判断した場合は、走行位置演算を継続する。データを受信していると判断した場合、通信データ受信部９からのデータをＲＡＭメモリ２等に一時記憶する。
【００５１】次にＣＤ−ＲＯＭ装置１０から地図情報を読み出し、収集した受信データに含まれる地図情報と比較する。同一地域で道路情報が一致しない場合には、一致しない道路を新たに整備，削除された道路として光ディスクインカードメモリに登録する。
【００５２】以上処理終了後、走行距離検出部７，走行方向検出部８からのセンサデータを基に主演算部で演算し、推測航法により走行位置を求める。走行位置の決定は、全世界測位システム（ＧＰＳ）等の電波航法からのデータで行っても良い。さらに推測航法と電波航法を組合せたハイブリッドシステムで行っても良い。
【００５３】得られた走行位置情報により、現在位置を含む地図情報をＣＤ−ＲＯＭ装置１０、及び光ディスクインカードメモリ６から読み込み、地図に現在の走行地点をマークしディスプレイに表示する。
【００５４】以上のように、特に、ナビゲーション装置の情報記録装置として、上記の光ディスクインカードメモリ６を採用することにより、光ディスクメモリ自体を保護ケース付きのクレジットカードサイズに納めることができるため、携帯性に優れ、ゴミの付着等を防止でき取扱いが容易となる。またメモリ媒体が小さいため、ディスク装置全体も小型軽量になり、車室内のような限られた空間を有効利用できるという特有の効果を有する。
【００５５】
【発明の効果】本発明のナビゲーション装置によれば、新しい道路が追加されたり、地図の属性情報（地名，道路や建物の名前等）に変更がある場合などでも、従来のＣＤ−ＲＯＭ等の地図メモリの場合のように、新しく別の光ディスクを作成し直す必要がなく、受信した地図情報により、地図情報の記憶または修正を行うことができる。これにより、ユーザーはＣＤ−ＲＯＭのバージョンアップのたびに受ける負担から解放され、経済的かつ効率的であり、そればかりか、頻繁に変わる地図データにも逐次即座に対応できるため、常時最新の道路情報等をユーザーは入手できることになる。
【出願人】 【識別番号】０００００５１０８
【氏名又は名称】株式会社日立製作所
【出願日】 平成３年３月２０日（１９９１．３．２０）
【代理人】 【識別番号】１０００７５０９６
【弁理士】
【氏名又は名称】作田 康夫
【公開番号】 特開２００１−１０８４５４（Ｐ２００１−１０８４５４Ａ）
【公開日】 平成１３年４月２０日（２００１．４．２０）
【出願番号】 特願２０００−２４２７７７（Ｐ２０００−２４２７７７）