データベース修正装置及びデータベース修正方法

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【発明の名称】	データベース修正装置及びデータベース修正方法
【発明者】	【氏名】小川昇【氏名】小川文治
【要約】	【課題】既に登録されている道路についてデータベースを修正し、地図上の道路の形状と実道路の形状とを一致させることができるようにする。【解決手段】現在位置検出手段と、データ記録部１６と、車両の走行に伴って走行路データを出力する走行路データ出力手段９１と、走行軌跡データを算出する走行軌跡データ算出手段９２と、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを修正する修正処理手段９３とを有する。該修正処理手段９３は、車両が走行した区間を分岐点で分割する区間分割処理手段９５、及び分割された区間についてデータベースを修正し、かつ、前記分岐点に関するデータを保持する修正対象データ選択手段９４を備える。

【特許請求の範囲】
【請求項１】現在位置を検出する現在位置検出手段と、少なくとも道路の位置及び形状を構成するノードデータがデータベースとして記録されたデータ記録部と、前記現在位置及びノードデータに基づいて車両が走行した道路を特定し、特定された道路に関するデータを走行路データとして出力する走行路データ出力手段と、前記現在位置に基づいて車両が走行した軌跡を表す走行軌跡データを算出する走行軌跡データ算出手段と、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを修正する修正処理手段とを有するとともに、該修正処理手段は、車両が走行した区間を少なくとも分岐点で分割する区間分割処理手段、及び該区間分割処理手段によって分割された区間について、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを修正し、かつ、前記分岐点に関するデータを保持する修正対象データ選択手段を備えることを特徴とするデータベース修正装置。
【請求項２】現在位置を検出し、該現在位置及びノードデータに基づいて車両が走行した道路に関する走行路データを出力し、前記現在位置に基づいて車両が走行した軌跡を表す走行軌跡データを算出し、車両が走行した区間を少なくとも分岐点で分割し、分割された区間について、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを修正し、かつ、前記分岐点に関するデータを保持することを特徴とするデータベース修正方法。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、データベース修正装置及びデータベース修正方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ナビゲーション装置は、車両（自車）の現在の位置、すなわち、現在位置を検出する現在位置検出部、各種のデータが記録されたデータ記録部、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部、入力部、表示部、音声入力部、音声出力部、通信部等を備える。また、道路データに基づいて車両の走行制御を行う車両制御装置は、少なくとも前記現在位置検出部及びデータ記録部を備える。
【０００３】そして、前記データ記録部は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、施設情報データファイル等から成るデータベースを備える。前記各データファイルには、経路を検索するためのデータのほか、前記表示部の画面に、検索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが記録される。
【０００４】そのために、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード点に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データがそれぞれ記録される。また、前記ノードデータは、少なくとも前記地図データファイルに記録された地図データにおける道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード点、及び各ノード点間を連結するリンクを示すデータから成る。なお、前記ノード点は、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。
【０００５】そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ構成される。
【０００６】ところで、前記データベースは、主として国土地理院によって作成された２５０００分の１の地図に基づいて作成される。そして、２５０００分の１の地図は、２枚の航空写真を３次元でステレオ視することによって作成され、地図上の許容誤差は０．３〔ｍｍ〕（実際の距離、すなわち、実距離で７．５〔ｍ〕）であり、比較的精度が高い。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従来のデータベースにおいて、国土地理院によって作成された地図は、都市部のものは３年で、農村部ものは５年で、山間部のものは１０年で更新されるようになっていて、多くの古い地図は航空写真に基づいて作成されていないので、精度が低い。
【０００８】また、ヘアピンカーブが連続する箇所、複数の道路が連接している箇所等については、作図が困難であるので、必要に応じて地図上の道路は転位（１．２〔ｍｍ〕（実距離で３０〔ｍ〕）内の範囲で移動）させられる。そして、幅員が２５〔ｍ〕以上の道路は縮尺された幅で描かれるが、例えば、幅員が２５〔ｍ〕より小さい片側１車線の道路は０．８〔ｍｍ〕（実距離で２０〔ｍ〕程度）の幅で描かれる。この場合、データベースを作成するに当たって、道路の幅員内にノード点を配置し、隣接するノード点間を連結するリンクが道路からはみ出さないようにされる。ところが、幅員が１０〔ｍ〕の道路でも０．８〔ｍｍ〕で描かれるので、実距離で１０〔ｍ〕分は道路ではないにもかかわらず、地図上で道路として描かれてしまう。
【０００９】このように、前記データベースを構成する各種のデータのうち、特にノードデータは、実際の道路、すなわち、実道路と必ずしも対応せず、前記ノードデータによって表される地図上の道路の形状と実道路の形状とが一致しない。したがって、前記データベースに基づいて車両を走行させると、マップマッチング（車両の位置表示）を正確に行うことができず、実際の現在位置と地図上の現在位置とが異なることがあり、運転者に不安感を与えてしまう。また、前記車両制御装置の場合には、実道路に対応した走行制御を行うことが困難になることがある。そこで、実際に車両が走行した軌跡、すなわち、走行軌跡を新規の道路として登録するようにしたナビゲーション装置が提供されている（特開平７－４９９９３号公報及び特開平６－８８７３３号公報参照）。
【００１０】ところが、この種のナビゲーション装置は、地図上に登録されていない道路に従って車両を走行させたときに、走行軌跡を新規の道路として登録するだけであるので、既に登録されている道路についてデータベースを修正することはできない。
【００１１】本発明は、前記従来のナビゲーション装置及び車両制御装置の問題点を解決して、既に登録されている道路についてデータベースを修正し、地図上の道路の形状と実道路の形状とを一致させることができるデータベース修正装置及びデータベース修正方法を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明のデータベース修正装置においては、現在位置を検出する現在位置検出手段と、少なくとも道路の位置及び形状を構成するノードデータがデータベースとして記録されたデータ記録部と、前記現在位置及びノードデータに基づいて車両が走行した道路を特定し、特定された道路に関するデータを走行路データとして出力する走行路データ出力手段と、前記現在位置に基づいて車両が走行した軌跡を表す走行軌跡データを算出する走行軌跡データ算出手段と、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを修正する修正処理手段とを有する。
【００１３】そして、該修正処理手段は、車両が走行した区間を少なくとも分岐点で分割する区間分割処理手段、及び該区間分割処理手段によって分割された区間について、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを修正し、かつ、前記分岐点に関するデータを保持する修正対象データ選択手段を備える。
【００１４】本発明のデータベース修正方法においては、現在位置を検出し、該現在位置及びノードデータに基づいて車両が走行した道路に関する走行路データを出力し、前記現在位置に基づいて車両が走行した軌跡を表す走行軌跡データを算出し、車両が走行した区間を少なくとも分岐点で分割し、分割された区間について、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを修正し、かつ、前記分岐点に関するデータを保持する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１６】図１は本発明の実施の形態におけるデータベース修正装置の機能ブロック図である。
【００１７】図において、２１は現在位置を検出する現在位置検出手段としてのＧＰＳ（グローバルポジショニングセンサ）、１６は少なくとも道路の位置及び形状を構成するノードデータがデータベースとして記録されたデータ記録部、９１は前記現在位置及びノードデータに基づいて車両が走行した道路を特定し、特定された道路に関するデータを走行路データとして出力する走行路データ出力手段、９２は前記現在位置に基づいて車両が走行した軌跡を表す走行軌跡データを算出する走行軌跡データ算出手段、９３は前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを修正する修正処理手段である。
【００１８】そして、該修正処理手段９３は、車両が走行した区間を少なくとも分岐点で分割する区間分割処理手段９５、及び該区間分割処理手段９５によって分割された区間について、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを修正し、かつ、前記分岐点に関するデータを保持する修正対象データ選択手段９４を備える。
【００１９】図２は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の概念図である。
【００２０】図において、１４はナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置１４は、現在位置を検出する現在位置検出部１５、道路データ等が記録されたデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有し、前記ナビゲーション処理部１７に車速センサ４１が接続される。
【００２１】そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。
【００２２】前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。該距離センサ２３としては、例えば、車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００２３】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出し、ステアリングセンサ２４としては、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、図示されない車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２４】そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度、すなわち、旋回角を検出し、ジャイロセンサ２６としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分することにより、車両が向いている方位を検出することができる。
【００２５】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５は、それぞれ単独で現在位置を検出することができるが、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合わせることにより現在位置を検出することもできる。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることによって現在位置を検出することもできる。
【００２６】前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の施設の情報が記録された施設情報データファイルから成るデータベースを備える。そして、前記各データファイルには、経路を検索するためのデータのほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが記録される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも記録される。
【００２７】ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード点に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード点、及び各ノード点間を連結するリンクを示すデータから成る。なお、前記ノード点は、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。
【００２８】そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ構成される。
【００２９】また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００３０】なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３として、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【００３１】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム及びデータを同じ外部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム及びデータを更新することができる。また、図示されない自動変速機制御装置の制御プログラム等も前記外部の記録媒体に記録することができる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００３２】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ－ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。なお、本発明の機能を実現するためのプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部３８によって受信し、フラッシュメモリ等に記録することもできる。
【００３３】そして、前記入力部３４は、走行開始時の位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することができる。また、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示されたキー又はメニューにタッチすることにより、入力を行うタッチパネルによって構成することもできる。
【００３４】そして、前記表示部３５には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
【００３５】また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声から成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力し、運転者に知らせる。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００３６】前記構成のナビゲーション装置１４において、ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行うことによって、表示部３５の図示されないディスプレイに案内画面を開き、該案内画面に現在位置及び周辺の地図を表示する。そして、運転者によって入力部３４が操作されて目的地が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行うことによって、現在位置から目的地までの経路を探索し、経路が探索されると、前記表示処理手段は、表示処理を行うことによって、前記ディスプレイに案内画面を開き、該案内画面に現在位置、周辺の地図及び探索された経路を表示し、経路案内を開始する。したがって、運転者は、前記経路案内に従って車両を走行させることができる。
【００３７】なお、現在位置検出部１５及びデータ記録部１６から出力されるデータに基づいて、車両の走行制御を行う車両制御部を有する車両制御装置においては、車両の前方の道路形状を読み出し、それに対応した走行制御として、エンジン制御、変速機制御等を行って車両を走行させることができる。また、前記車両制御装置においては、特に、ナビゲーション装置１４が配設されなくても、現在位置検出部１５及びデータ記録部１６を備えることによって、前記走行制御を行うことができる。
【００３８】ところで、前記データベースを構成する各種のデータのうち、特にノードデータは実道路と必ずしも対応せず、地図上の道路の形状と実道路の形状とが一致しない場合がある。したがって、前記データベースに基づいて地図上の道路に従って車両を走行させると、マップマッチングを正確に行うことができず、実際の現在位置と地図上の現在位置とが異なることがあり、運転者に不安感を与えてしまう。また、道路データに基づいて車両の走行制御を行う車両制御装置においては、実道路に対応した走行制御を行うことが困難なことがある。
【００３９】そこで、データベースを構成する各種のデータを修正し、前記地図上の道路の形状と実道路の形状とを一致させることができるようにしたデータベース修正装置及びデータベース修正方法について説明する。
【００４０】この場合、車両が走行するのに伴い、ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角、及び所定の方法で算出された走行時間に基づいて走行軌跡を取得するとともに、該走行軌跡に基づいてデータベースを修正するようにしている。前記走行軌跡自体には誤差があるが、所定の方法で誤差を無くすようにデータベースを修正すると、前記地図上の道路の形状と実道路の形状とを一致させることができる。
【００４１】そのために、地図データ（特に、ノードデータ）上の道路の形状（後述される走行路データ）と走行軌跡の形状とを比較し、形状が異なる部分が存在したときに、データベースを修正するようにしている。この場合、既に登録されている道路についてデータベースを修正することができる。
【００４２】そして、次回、同じ道路に沿って車両を走行させる場合、修正された後のデータベースに基づいて車両を走行させると、マップマッチングを正確に行うことができ、実際の現在位置と地図上の現在位置とが異なることがなくなる。したがって、運転者に不安感を与えることがなくなる。特に、前記車両制御装置においては、データベースの各種のデータを使用し、コーナを通過する際に適用されるコーナ制御等の走行制御を行う場合に、実道路の形状に一層対応した最適な走行制御を行うことができる。
【００４３】図３は本発明の実施の形態におけるデータベース修正装置の動作を示すメインフローチャートである。
【００４４】まず、ＣＰＵ３１（図２）は、ナビ初期化処理を行い、ＲＯＭ３３に記録された各種のプログラムを初期化する。続いて、運転者が入力部３４を操作して図示されない目的地設定用のキーを押すと、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、運転者に入力部３４の操作を促して、目的地、及び必要に応じて目的地までの通過点を設定するとともに、有料道路を優先するか、一般道を優先するか等の経路探索条件を選択する。その結果、前記目的地設定処理手段に配設された前記経路探索処理手段は、経路探索処理を行うことによって、現在位置から目的地までの経路を探索する。
【００４５】次に、ＣＰＵ３１の図示されないマップマッチング処理手段は、マップマッチング処理を行い、車両の走行に伴って案内画面上の現在位置を変化させるとともに、経路を追跡する。このとき、車両の走行に伴って走行軌跡を得ることができるので、ＣＰＵ３１の図示されないデータベース修正処理手段は、データベース修正処理を行い、データベースを修正する。
【００４６】そして、前記表示処理手段は、表示処理を行うことによって、前記ディスプレイに案内画面を開き、該案内画面に現在位置、周辺の地図及び経路を表示し、経路案内を行う。
【００４７】次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ナビ初期化処理を行う。
ステップＳ２目的地設定処理を行う。
ステップＳ３マップマッチング処理を行う。
ステップＳ４データベース修正処理を行う。
ステップＳ５表示処理を行い、ステップＳ３に戻る。
【００４８】次に、ステップＳ３のマップマッチング処理のサブルーチンについて説明する。
【００４９】図４は本発明の実施の形態におけるマップマッチング処理のサブルーチンを示す図である。
【００５０】前記マップマッチング処理手段は、マップマッチング処理を行うために、ＧＰＳ２１（図２）、ジャイロセンサ２６及び車速センサ４１からの各センサ信号を読み込み、該各センサ信号に基づいて、現在位置を含む現在地付近のデータを取得する。続いて、前記マップマッチング処理手段は、車両の走行に伴う現在位置の変化に対応させて、経路を案内するための経路案内データを出力するとともに、車両の走行状態を表す走行状態データを出力する。
【００５１】なお、該走行状態データは、クロック信号に従って設定されるマッチングタイミングｔ（ｉ）（ｉ＝１、２、…）、前記ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角θ（ｉ）（ｉ＝１、２、…）、車速センサ４１によって検出された車速Ｖ（ｉ）（ｉ＝１、２、…）、現在位置に対応させて各マッチングタイミングｔ（ｉ）で取得されるマッチングデータ、データベースの修正の対象となる走行路データ等から成る。そして、前記マッチングデータは、車両が走行している道路を特定するための走行道路番号ＲＮ（ｉ）（ｉ＝１、２、…）、車両が到達したノード点を特定するための走行ノード番号ＮＮ（ｉ）（ｉ＝１、２、…）、車両が分岐点を通過したことを表す分岐点通過フラグ等から成る。なお、前記分岐点は、道路が分岐する地点に設定されたノード点である。また、走行路データは、車両が走行した道路をデータベースの各種のデータに対応させて特定したものであり、本実施の形態においては、データベースの少なくともノードデータ上で特定されたデータである。前記走行路データは、現在位置検出部１５及びデータ記録部１６によって特定され、ノードデータ上の各分岐点間を連結する道路に付された道路番号Ｒｎ（ｊ）（ｊ＝１、２、…、ｎ）、各ノード点に付されたノード番号Ｎｎ（ｊ）（ｊ＝１、２、…、ｎ）、各ノード点の位置を表すノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））（ｊ＝１、２、…、ｎ）、各ノード点と次の隣接するノード点との間を連結するリンクの長さを表すリンク長さＬＬ（ｊ）（ｊ＝１、２、…、ｎ）、各ノード点における真北に対するリンクの傾きを表すリンク角α（ｊ）（ｊ＝１、２、…、ｎ）等から成る。なお、前記マップマッチング処理手段は、走行状態データのうちの走行路データを出力するために走行路データ出力手段９１（図１）を備える。
【００５２】次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ３－１センサ信号を読み込む。
ステップＳ３－２現在地付近のデータを取得する。
ステップＳ３－３経路案内データを出力する。
ステップＳ３－４走行状態データを出力し、リターンする。
【００５３】次に、ステップＳ４のデータベース修正処理のサブルーチンについて説明する。
【００５４】図５は本発明の実施の形態におけるデータベース修正処理のサブルーチンを示す図である。
【００５５】前述されたように、マップマッチング処理が行われると、前記データベース修正処理手段は、データベース修正処理を行い、データベースを修正する。
【００５６】本実施の形態においては、車両が所定の区間を走行するのに伴って取得された走行軌跡に基づいてデータベース、特に、ノードデータを修正するようにしている。そのために、前記データベース修正処理手段は、まず、図示されない走行データ記録処理手段によって走行データ記録処理を行い、前記マップマッチング処理において出力された走行状態データ等に基づいて、走行データを算出し、ＲＡＭ３２（図２）に記録する。そして、前記走行データ記録処理手段に図示されない走行データ算出手段が配設される。
【００５７】ところで、走行軌跡を得るために車両を所定の区間走行させる必要があるが、該区間の距離が長くなると、地図上の道路の形状と実道路の形状との誤差が累積され、その分、データベース上の各種のデータ、特に、ノードデータの修正が困難になってしまう。
【００５８】そこで、データベース修正処理手段は、図示されない区間分割判断処理手段によって区間分割判断処理を行い、車両が走行した区間を分割することが可能であるかどうかを判断し、走行した区間を分割することが可能である場合、区間分割処理手段９５によって、前記区間を複数の小区間に分割するようにしている。分割方法については後述されるが、車両が走行した分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）ごとに分割するようにした。それに伴って、前記区間分割処理手段９５（図１）は、各小区間（分岐点）ごとに走行軌跡の始点、すなわち、軌跡始点を設定するとともに、走行軌跡の終点、すなわち、軌跡終点を設定する。また、前記データベース修正処理手段の修正対象データ選択手段９４は、前記区間分割処理手段９５によって設定された軌跡始点と軌跡終点との間の区間を修正の対象として設定する。この場合、分岐点の走行路データは修正の対象から外され、分岐点に関してはノードデータに記録された内容がそのまま保持される。
【００５９】続いて、前記データベース修正処理手段は、図示されない修正用データベース作成処理手段によって、修正用データベース作成処理を行う。
【００６０】この場合、修正用データベース作成処理手段は、各マッチングタイミングｔ（ｉ）で検出される旋回角θ（ｉ）、及び各マッチングタイミングｔ（ｉ）間で車両が走行する距離、すなわち、軌跡長さＬ（ｉ）（ｉ＝１、２、…）に基づいて各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））（ｉ＝１、２、…）を算出し、ＲＡＭ３２に記録するとともに、車両が各ノード点を通過すると通過情報をＲＡＭ３２に記録し、この作業を前記小区間の軌跡始点から軌跡終点まで繰り返す。これにより、軌跡始点から軌跡終点までの各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））が得られる。
【００６１】続いて、修正用データベース作成処理手段は、車両が分岐点を通過したときに、ノードデータにおける前記分岐点を前記軌跡始点として設定し、該軌跡始点を前記データベース上の分岐点のノード座標（ｘ（１），ｙ（１））に貼（は）り付け、対応させて、ＲＡＭ３２に記録する。これにより、前記軌跡始点においてデータベース上のノード座標（ｘ（１），ｙ（１））と軌跡座標（Ｘ（１），Ｙ（１））とが一致させられる。
【００６２】そして、軌跡始点と軌跡終点とを結ぶ線を第１の直線とし、前記軌跡始点と、軌跡終点に対応するノードデータ上のノード点（以下「走行路終点」という。）とを結ぶ線を第２の直線としたとき、前記修正用データベース作成処理手段は、第１、第２の直線の成す角度、すなわち、回転角βを算出し、前記各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を前記軌跡始点を中心にして回転角βだけ回動させ、データベースのノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））に貼り付け、対応させる。このようにして、修正用データベースを作成することができる。
【００６３】続いて、データベース修正処理手段は、図示されないデータベース修正必要性判断処理手段によってデータベース修正必要性判断処理を行い、データベースを修正する必要があるかどうかを判断し、データベースを修正する必要がある場合、修正処理手段９３によって修正処理を行い、データベースを修正する。
【００６４】そして、データベース修正処理手段は、図示されない軌跡計算初期化処理手段によって軌跡計算初期化処理を行い、軌跡始点の軌跡座標（Ｘ（１），Ｙ（１）をデータベース上のノードデータにおける終点のノード座標（ｘ（ｎ），ｙ（ｎ））に貼り付け、対応させる。
【００６５】次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４－１走行データ記録処理を行う。
ステップＳ４－２区間分割判断処理を行う。
ステップＳ４－３区間の分割が可能であるかどうかを判断する。区間の分割が可能である場合はステップＳ４－４に進み、可能でない場合はリターンする。
ステップＳ４－４修正用データベース作成処理を行う。
ステップＳ４－５データベース修正必要性判断処理を行う。
ステップＳ４－６データベースの修正が必要であるかどうかを判断する。データベースの修正が必要である場合はステップＳ４－７に、必要でない場合はステップＳ４－８に進む。
ステップＳ４－７修正処理を行う。
ステップＳ４－８軌跡計算初期化処理を行い、リターンする。
【００６６】次に、ステップＳ４－１の走行データ記録処理のサブルーチンについて説明する。
【００６７】図６は本発明の実施の形態における走行データ記録処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の実施の形態における走行データの概念図である。
【００６８】図７は、前記マップマッチング処理手段により出力された走行状態データに基づいて、車両の移動及び走行に応じて得られるデータを示す走行データを説明したものであり、Ｎ_j（ｊ＝１、２、…、ｎ）はノード番号Ｎｎ（ｊ）が付されたノード点、Ｌ_j（ｊ＝１、２、…、ｎ）は各ノード点Ｎ_j間を連結するリンク、Ｒ_K、Ｒ_K+1、…は道路番号Ｒｎ（ｊ）が付された道路、ＬＣは走行軌跡、Ｍ_i（ｉ＝１、２、…）は各マッチングタイミングｔ（ｉ）における現在位置を表すマッチングポイントである。前記ノード点Ｎ₁は分岐点Ｄ₁であり、前記各道路Ｒ_K、Ｒ_K+1、…は、各分岐点Ｄ₁間に設定される。また、各ノード点Ｎ_jは各道路Ｒ_K、Ｒ_K+1、…ごとに設定される。
【００６９】この場合、前記走行データ記録処理手段は、前記マップマッチング処理において出力された走行状態データ等に基づいて、車両の移動及び走行に応じて得られる走行データを算出し、ＲＡＭ３２（図２）に記録する。
【００７０】本実施の形態において、前記走行データ記録処理手段は、図示されない軌跡長さ算出手段を備え、該軌跡長さ算出手段によって、マッチングタイミングｔ（ｉ）における車速Ｖ（ｉ）、及び各マッチングタイミングｔ（ｉ）間で車両が走行する時間、すなわち、走行時間に基づいて、前記軌跡長さＬ（ｉ）を算出する。また、前記走行データ記録処理手段は、図示されない軌跡座標算出手段を備え、該軌跡座標算出手段によって、前記軌跡長さＬ（ｉ）、及びマッチングタイミングｔ（ｉ）で検出された旋回角θ（ｉ）に基づいて軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を算出する。さらに、前記走行データ記録処理手段は、前記走行ノード番号ＮＮ（ｉ）が変化したかどうか、すなわち、一つ前のマッチングタイミングｔ（ｉ－１）での走行ノード番号ＮＮ（ｉ－１）と、現在のマッチングタイミングｔ（ｉ）での走行ノード番号ＮＮ（ｉ）とが一致するかどうかを判断し、判断結果に基づいて、車両がノード点Ｎ_jを通過したかどうかを表すノード点通過フラグを算出する。そして、走行ノード番号ＮＮ（ｉ－１）と走行ノード番号ＮＮ（ｉ）とが一致する場合、車両はノード点Ｎ_jを通過していないので、ノード点通過フラグは立てられずオフのままにされ、走行ノード番号ＮＮ（ｉ－１）と走行ノード番号ＮＮ（ｉ）とが一致しない場合、車両はノード点Ｎ_jを通過したことになるので、ノード点通過フラグは立てられてオンにされる。
【００７１】続いて、前記走行データ記録処理手段は、このようにして算出された軌跡長さＬ（ｉ）、軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））及びノード点通過フラグを、他の走行データと共にＲＡＭ３２に記録する。なお、ＲＡＭ３２に記録される走行データは、マッチングタイミングｔ（ｉ）、マッチングデータ、走行路データ、車両が走行した位置の推移を表す走行軌跡を構成する走行軌跡データ等から成る。そして、マッチングデータは、走行道路番号ＲＮ（ｉ）、走行ノード番号ＮＮ（ｉ）、分岐点通過フラグ、ノード点通過フラグ等から成り、走行路データは、道路番号Ｒｎ（ｊ）、ノード番号Ｎｎ（ｊ）、ノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））、リンク長さＬＬ（ｊ）、リンク角α（ｊ）等から成り、走行軌跡データは、軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））、旋回角θ（ｉ）、軌跡長さＬ（ｉ）等から成る。なお、ジャイロセンサ２６、軌跡長さ算出手段及び軌跡座標算出手段によって、走行軌跡データ算出手段９２（図１）が構成される。
【００７２】次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４－１－１走行データを算出する。
ステップＳ４－１－２走行データを記録し、リターンする。
【００７３】ところで、前記区間分割判断処理手段による区間分割判断処理において、各小区間内に分岐点がある場合、分岐点で分岐する一方の道路に対するデータベースの修正に伴って、分岐点のノード座標（ｘ（１），ｙ（１））が変更されると、分岐点で分岐する他方の道路についてもノード座標（ｘ（１），ｙ（１））が変更されることになる。
【００７４】図８は小区間内に分岐点がある場合の走行データの概念図である。
【００７５】図において、Ｎ₁、…、Ｎ₈、Ｎ₁₁、Ｎ₁₂、…はノード点、Ｒ₁、Ｒ₂、…は道路、ＬＣは走行軌跡、Ｄ₁は分岐点、Ｃ₁、…、Ｃ₈は走行軌跡ＬＣ上における前記ノード点Ｎ₁、…、Ｎ₈に対応する通過点である。ノード点Ｎ₁を軌跡始点とし、ノード点Ｎ₈を軌跡終点としたとき、小区間内に分岐点Ｄ₁があると、データベースの修正に伴って、分岐点Ｄ₁が、例えば、通過点Ｃ₅の箇所に移動させられることになる。すなわち、分岐点Ｄ₁のノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））が変更される。それに伴って、分岐する道路Ｒ₃に属するノード点Ｎ₁₁、Ｎ₁₂、…のノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））も変更される。
【００７６】この場合、前記道路Ｒ₃については、実際に走行していないにもかかわらずデータベースが修正されてしまうので、地図上の道路の形状と実道路の形状とが一致しなくなる可能性が高い。そこで、前記区間分割判断処理手段は、各分岐点において区間を分割することができるように、車両が走行した区間を分割することが可能であるかどうかを判断する。その場合、各分岐点は軌跡始点又は軌跡終点として設定され、前記修正対象データ選択手段９４によって、前記軌跡始点と軌跡終点との間の区間がデータベース（本実施の形態においてはノードデータ）の修正の対象とされ、分岐点については、データベースの修正の対象とすることなく、データベースの修正の対象から除外される。したがって、各分岐点については、データベースの修正は行われず、ノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））は変更されず、そのまま保持される。
【００７７】このように、軌跡始点と軌跡終点との間に分岐点が設定されないので、分岐点についてデータベースの修正は行われない。したがって、分岐点で分岐する他方の道路について、実際に走行していないにもかかわらず、分岐点及び分岐点で分岐する他方の道路のデータベースが修正されてしまうことがなくなる。
【００７８】また、後述されるように、元のノードデータのノード座標に対応させて修正された区間の道路を記憶することができるので、新たに分岐点の座標等のデータ（データベースへの接続状況のデータ）を記録させる必要がなく、データベースのデータサイズを小さくすることができる。
【００７９】次に、ステップＳ４－２の区間分割判断処理のサブルーチンについて説明する。
【００８０】図９は本発明の実施の形態における区間分割判断処理のサブルーチンを示す図である。
【００８１】この場合、前記区間分割判断処理手段は、車両が分岐点を通過すると、通過した分岐点ごとに区間を小区間に分割する。
【００８２】そのために、前記区間分割判断処理手段は、ＲＡＭ３２に記録された走行データに基づいて、分岐点通過フラグがオンであるかどうかを判断し、分岐点通過フラグがオンである場合、次の式のようにリンク長さＬＬ（ｊ）を積算して累積リンク長さΣＬ１を算出するとともに、軌跡長さＬ（ｉ）を積算して累積軌跡長さΣＬ２を算出する。
【００８３】そして、前記区間分割判断処理手段は、分割座標として、軌跡座標（Ｘ（１），Ｙ（１））及びノード座標（ｘ（１），ｙ（１））を取得した後、区間の分割を可能とする。
【００８４】ΣＬ１←ΣＬ１＋ＬＬ（ｊ）
ΣＬ２←ΣＬ２＋Ｌ（ｉ）
また、前記区間分割判断処理手段は、車両が二つの分岐点間を走行している間、区間の分割を不可能とする。
【００８５】そのために、前記区間分割判断処理手段は、分岐点通過フラグがオフである場合、ノード点を通過するまでのノード点通過フラグがオフである間は、軌跡長さＬ（ｉ）を積算して累積軌跡長さΣＬ２を算出し、ノード点を通過してノード点通過フラグがオンになると、リンク長さＬＬ（ｊ）を積算して累積リンク長さΣＬ１を算出し、区間の分割を不可能とする。
【００８６】次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４－２－１分岐点通過フラグがオンであるかどうかを判断する。分岐点通過フラグがオンである場合はステップＳ４－２－６に、オンでない場合はステップＳ４－２－２に進む。
ステップＳ４－２－２ノード点通過フラグがオンであるかどうかを判断する。ノード点通過フラグがオンである場合はステップＳ４－２－３に、オンでない場合はステップＳ４－２－４に進む。
ステップＳ４－２－３リンク長さＬＬ（ｊ）を積算する。
ステップＳ４－２－４軌跡長さＬ（ｉ）を積算する。
ステップＳ４－２－５区間の分割を不可能とし、リターンする。
ステップＳ４－２－６リンク長さＬＬ（ｊ）を積算する。
ステップＳ４－２－７軌跡長さＬ（ｉ）を積算する。
ステップＳ４－２－８分割座標を取得する。
ステップＳ４－２－９区間の分割を可能とし、リターンする。
【００８７】次に、ステップＳ４－４の修正用データベース作成処理のサブルーチンについて説明する。
【００８８】図１０は本発明の実施の形態における修正用データベース作成処理のサブルーチンを示す図、図１１は本発明の実施の形態における軌跡座標の貼（はり）付状態を示す図である。
【００８９】図１１において、Ｎ_jはノード点、Ｌ_iはリンク、ＬＣは走行軌跡、Ｐ_Sは軌跡始点、Ｐ_Eは軌跡終点、Ｄ_Eは走行路終点である。また、Ｌｎ１は軌跡始点Ｐ_Sと軌跡終点Ｐ_Eとを結ぶ第１の直線、Ｌｎ２は軌跡始点Ｐ_Sと走行路終点Ｄ_Eとを結ぶ第２の直線、βは回転角である。
【００９０】前記修正用データベース作成処理手段は、車両が分岐点Ｄ₁を通過したときに、該分岐点Ｄ₁であるノード点Ｎ₁を前記軌跡始点Ｐ_Sとして設定し、該軌跡始点Ｐ_Sを前記分岐点Ｄ₁のノード座標（ｘ（１），ｙ（１））に貼り付け、対応させて、ＲＡＭ３２（図２）に記録する。これにより、前記軌跡始点Ｐ_Sにおいてノード座標（ｘ（１），ｙ（１））と軌跡座標（Ｘ（１），Ｙ（１））とが一致させられる。
【００９１】続いて、修正用データベース作成処理手段は、各マッチングタイミングｔ（ｉ）で検出される旋回角θ（ｉ）、及び軌跡長さＬ（ｉ）に基づいて各軌跡座標（Ｘ（ｊ），Ｙ（ｊ））を算出し、ＲＡＭ３２に記録するとともに、車両が各ノード点Ｎ_jを通過すると通過情報をＲＡＭ３２に記録し、この作業を軌跡終点Ｐ_Eまで繰り返す。これにより、軌跡始点Ｐ_Sから軌跡終点Ｐ_Eまでの各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））が得られる。
【００９２】ところで、前記分岐点Ｄ₁であるノード点Ｎ₁のノードデータには、次のノード点Ｎ₂との間のリンクＬ₁のリンク角α（１）が含まれていない。したがって、前述されたようにして得られた各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））は、軌跡始点Ｐ_Sから軌跡終点Ｐ_Eまでの間に旋回角θ（１）とリンク角α（１）との差だけ偏向してしまう。
【００９３】そこで、前記修正用データベース作成処理手段は、軌跡始点Ｐ_S、軌跡終点Ｐ_E及び走行路終点Ｄ_Eに基づいて、第１、第２の直線Ｌｎ１、Ｌｎ２を算出し、該第１、第２の直線Ｌｎ１、Ｌｎ２に基づいて回転角βを算出する。
【００９４】続いて、前記修正用データベース作成処理手段は、各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を前記軌跡始点Ｐ_Sを中心にして回転角βだけ回動させ、ノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））に貼り付ける。なお、図において、Ｄｆはデータベース（本実施の形態においてはノードデータ）の各ノード点Ｎ_j及びリンクＬ_iによって形成され、車両が走行した道路に対応するデータベース道路、ＬＣ^*は、ノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））に貼り付けられた軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））から成る回転後の走行軌跡、Ｐ_E^*は該回転後の走行軌跡ＬＣ^*の軌跡終点、すなわち、回転後の軌跡終点である。そして、前記マップマッチング処理においてノード点通過フラグがオンになったときの軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））に対応する、回転後の走行軌跡ＬＣ^*の軌跡座標（以下「ノード点対応軌跡座標」という。）を特定し、該ノード点対応軌跡座標によって修正用データベースを作成することができる。
【００９５】次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４－４－１回転角βを算出する。
ステップＳ４－４－２軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を回動させる。
ステップＳ４－４－３ノード点対応軌跡座標を特定し、リターンする。
【００９６】次に、ステップＳ４－５のデータベース修正必要性判断処理のサブルーチンについて説明する。
【００９７】図１２は本発明の実施の形態におけるデータベース修正必要性判断処理のサブルーチンを示す図である。
【００９８】この場合、データベース修正必要性判断処理手段は、データベース修正必要性判断処理を行い、データベースを修正する必要があるかどうかを判断する。
【００９９】すなわち、前記データベース修正必要性判断処理手段は、図示されないデータ有効判断処理手段によってデータ有効判断処理を行う。ところで、地図上の道路の形状と実道路の形状との誤差があるかどうかは、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*（図１１）の軌跡座標と走行路終点Ｄ_Eのノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））との一致の度合いによって判断される。この場合、軌跡始点Ｐ_Sと回転後の軌跡終点Ｐ_E^*との間の累積リンク長さΣＬ１がある程度長くないと安定した判断を行うことができない。また、前記累積リンク長さΣＬ１が長くても、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*が軌跡始点Ｐ_Sからある程度離れていないと安定した判断を行うことができない。そこで、前記データ有効判断処理手段は、第１の直線Ｌｎ１の長さに基づいて修正用データベースが有効であるかどうかを判断する。
【０１００】そして、前記データ有効判断処理において、修正用データベースが有効でないと判断されると、前記データベース修正必要性判断処理手段は、データベースの修正は必要でないと判断する。また、修正用データベースが有効であると判断されると、前記データベース修正必要性判断処理手段は、図示されない終点一致度判断処理手段によって、終点一致度判断処理を行う。この場合、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとの間の終点間直線距離に基づいて、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致するかどうかを判断する。
【０１０１】ところで、例えば、終点間直線距離が短くても、データベース道路Ｄｆの形状と、回転後の走行軌跡ＬＣ^*の形状とが一致するとは限らない。そこで、走行路終点Ｄ_Eより一つ手前のノード点Ｎ_n-1におけるリンク角α（ｎ－１）を第１の終点リンク角σ１とし、回転後の走行軌跡ＬＣ^*（修正用データベース）上における前記ノード点Ｎ_n-1に対応する通過点におけるリンク角を第２の終点リンク角σ２とし、第１、第２の終点リンク角σ１、σ２間の差、すなわち、終点リンク角差に基づいて、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致するかどうかを判断する。
【０１０２】そして、前記終点一致度判断処理において、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致しないと判断されると、前記データベース修正必要性判断処理手段は、データベースの修正は必要でないと判断する。また、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致すると判断されると、前記データベース修正必要性判断処理手段は、図示されないデータベース書換判断処理手段によって、データベース書換判断処理を行う。この場合、軌跡始点Ｐ_Sから走行路終点Ｄ_Eまでの各ノード点Ｎ_jと、回転後の走行軌跡ＬＣ^*上における各ノード点Ｎ_jに対応する通過点との間の直線距離を算出し、該直線距離を積算することによって得られた積算値に基づいて、データベースの書換えの効果があるかどうかを判断する。
【０１０３】そして、前記データベース書換判断処理において、データベースの書換えの効果がないと判断された場合、前記データベース修正必要性判断処理手段は、データベースを修正する必要がないと判断し、データベースの書換えの効果があると判断された場合、前記データベース修正必要性判断処理手段は、データベースを修正する必要があると判断する。
【０１０４】次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４－５－１データ有効判断処理を行う。
ステップＳ４－５－２修正用データベースが有効であるかどうかを判断する。修正用データベースが有効である場合はステップＳ４－５－４に、有効でない場合はステップＳ４－５－３に進む。
ステップＳ４－５－３データベースの修正は必要でないと判断し、リターンする。
ステップＳ４－５－４終点一致度判断処理を行う。
ステップＳ４－５－５回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致するかどうかを判断する。回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致する場合はステップＳ４－５－６に、一致しない場合はステップＳ４－５－３に進む。
ステップＳ４－５－６データベース書換判断処理を行う。
ステップＳ４－５－７データベースの書換えの効果があるかどうかを判断する。書換えの効果がある場合はステップＳ４－５－８に、効果がない場合はステップＳ４－５－３に進む。
ステップＳ４－５－８データベースの修正は必要であると判断し、リターンする。
【０１０５】次に、ステップＳ４－５－１のデータ有効判断処理のサブルーチンについて説明する。
【０１０６】図１３は本発明の実施の形態におけるデータ有効判断処理のサブルーチンを示す図、図１４は本発明の実施の形態におけるデータ有効判断処理の説明図である。
【０１０７】図１４において、ＬＣ^*は回転後の走行軌跡、Ｄｆはデータベース道路、Ｎ_jはノード点、Ｐ_Sは軌跡始点、Ｐ_E^*は回転後の軌跡終点、Ｄ_Eは走行路終点である。
【０１０８】前述されたように、地図上の道路の形状と実道路の形状との誤差があるかどうかは、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*の座標と走行路終点Ｄ_Eのノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））との一致の度合いによって判断される。この場合、軌跡始点Ｐ_Sから回転後の軌跡終点Ｐ_E^*までの累積リンク長さΣＬ１がある程度長くないと安定した判断を行うことができない。
【０１０９】そこで、前記データ有効判断処理手段は、累積リンク長さΣＬ１が累積リンク長さ閾（しきい）値ＴＨ_L1より大きいかどうかを判断し、累積リンク長さΣＬ１が累積リンク長さ閾値ＴＨ_L1以下である場合、修正用データベースは有効でないと判断する。
【０１１０】ところが、前記累積リンク長さΣＬ１が累積リンク長さ閾値ＴＨ_L1より大きくても、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*が軌跡始点Ｐ_Sからある程度離れていないと安定した判断を行うことができない。そこで、前記データ有効判断処理手段は、さらに、第１の直線Ｌｎ１（図１１）の長さ、すなわち、始点終点間距離ＬＳＥが始点終点間距離閾値ＴＨ_LSEより大きいかどうかを判断する。そして、始点終点間距離ＬＳＥが始点終点間距離閾値ＴＨ_LSEより大きい場合は、修正用データベースは有効であると判断し、始点終点間距離ＬＳＥが始点終点間距離閾値ＴＨ_LSE以下である場合は、修正用データベースは有効でないと判断する。
【０１１１】次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４－５－１－１累積リンク長さΣＬ１が累積リンク長さ閾値ＴＨ_L1より大きいかどうかを判断する。累積リンク長さΣＬ１が累積リンク長さ閾値ＴＨ_L1より大きい場合はステップＳ４－５－１－３に、累積リンク長さΣＬ１が累積リンク長さ閾値ＴＨ_L1以下である場合はステップＳ４－５－１－２に進む。
ステップＳ４－５－１－２修正用データベースは有効でないと判断し、リターンする。
ステップＳ４－５－１－３始点終点間距離ＬＳＥが始点終点間距離閾値ＴＨ_LS_Eより大きいかどうかを判断する。始点終点間距離ＬＳＥが始点終点間距離閾値ＴＨ_LSEより大きい場合はステップＳ４－５－１－４に、始点終点間距離ＬＳＥが始点終点間距離閾値ＴＨ_LSE以下である場合はステップＳ４－５－１－２に進む。
ステップＳ４－５－１－４修正用データベースは有効であると判断し、リターンする。
【０１１２】次に、ステップＳ４－５－４の終点一致度判断処理のサブルーチンについて説明する。
【０１１３】図１５は本発明の実施の形態における終点一致度判断処理のサブルーチンを示す図、図１６は本発明の実施の形態における終点一致度判断処理の説明図である。
【０１１４】図１６において、ＬＣ^*は回転後の走行軌跡、Ｄｆはデータベース道路、Ｎ_jはノード点、Ｎ_j^*は回転後の走行軌跡ＬＣ^*上におけるノード点Ｎ_jに対応する通過点、Ｐ_Sは軌跡始点、Ｄ_Eは走行路終点、Ｐ_E^*は回転後の軌跡終点である。
【０１１５】この場合、前述されたように、前記終点一致度判断処理手段は、終点一致度判断処理を行い、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとの間の終点間直線距離ＬＥＥを算出し、算出結果に基づいて回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致するかどうかを判断する。そのために、終点一致度判断処理手段は、終点間直線距離ＬＥＥが終点間直線距離閾値ＴＨ_LEEより小さいかどうかを判断し、終点間直線距離ＬＥＥが終点間直線距離閾値ＴＨ_LEE以上である場合、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致しないと判断する。
【０１１６】ところで、終点間直線距離ＬＥＥが終点間直線距離閾値ＴＨ_LEEより小さくても、データベース道路Ｄｆの形状と、回転後の走行軌跡ＬＣ^*の形状とが一致するとは限らない。そこで、走行路終点Ｄ_Eより一つ手前のノード点Ｎ_n-1におけるリンク角α（ｎ－１）を第１の終点リンク角σ１とし、前記ノード点Ｎ_n-1に対応する通過点Ｎ_n-1^*におけるリンク角を第２の終点リンク角σ２とし、第１、第２の終点リンク角σ１、σ２間の差、すなわち、終点リンク角差｜σ１－σ２｜に基づいて、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致するかどうかを判断する。そのために、終点一致度判断処理手段は、終点リンク角差｜σ１－σ２｜が終点リンク角差閾値σ_THより小さいかどうかを判断し、終点リンク角差｜σ１－σ２｜が終点リンク角差閾値σ_THより小さい場合、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致すると判断する。また、終点リンク角差｜σ１－σ２｜が終点リンク角差閾値σ_TH以上である場合、終点一致度判断処理手段は、回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致しないと判断する。
【０１１７】次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４－５－４－１終点間直線距離ＬＥＥが終点間直線距離閾値ＴＨ_LE_Eより小さいかどうかを判断する。終点間直線距離ＬＥＥが終点間直線距離閾値ＴＨ_LEEより小さい場合はステップＳ４－５－４－３に、終点間直線距離ＬＥＥが終点間直線距離閾値ＴＨ_LEE以上である場合はステップＳ４－５－４－２に進む。
ステップＳ４－５－４－２回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致しないと判断し、リターンする。
ステップＳ４－５－４－３終点リンク角差｜σ１－σ２｜が終点リンク角差閾値σ_THより小さいかどうかを判断する。終点リンク角差｜σ１－σ２｜が終点リンク角差閾値σ_THより小さい場合はステップＳ４－５－４－４に、終点リンク角差｜σ１－σ２｜が終点リンク角差閾値σ_TH以上である場合はステップＳ４－５－４－２に進む。
ステップＳ４－５－４－４回転後の軌跡終点Ｐ_E^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致すると判断し、リターンする。
【０１１８】次に、ステップＳ４－５－６のデータベース書換判断処理のサブルーチンについて説明する。
【０１１９】図１７は本発明の実施の形態におけるデータベース書換判断処理のサブルーチンを示す図、図１８は本発明の実施の形態におけるデータベース書換判断処理の説明図である。
【０１２０】図１８において、ＬＣ^*は回転後の走行軌跡、Ｄｆはデータベース道路、Ｎ_jはノード点、Ｎ_j^*は回転後の走行軌跡ＬＣ^*上におけるノード点Ｎ_jに対応する通過点、Ｐ_Sは軌跡始点、Ｄ_Eは走行路終点、Ｐ_E^*は回転後の軌跡終点である。
【０１２１】前述されたように、データベース書換判断処理手段は、軌跡始点Ｐ_Sから走行路終点Ｄ_Eまでの各ノード点Ｎ_jと軌跡始点Ｐ_Sから回転後の軌跡終点Ｐ_E^*までの各通過点Ｎ_j^*との間の直線距離Ｇ（ｊ）（ｊ＝１、２、…、ｎ）を算出し、さらに、該直線距離Ｇ（ｊ）を積算することによって積算値ΣＧを算出する。続いて、データベース書換判断処理手段は、前記積算値ΣＧがあらかじめ設定された積算値閾値ＴＨ_G1より大きいかどうかを判断し、積算値ΣＧが積算値閾値ＴＨ_G1より大きい場合、データベースの書換えの効果があると判断し、積算値ΣＧが積算値閾値ＴＨ_G1以下である場合、データベースの書換えの効果がないと判断する。
【０１２２】次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４－５－６－１積算値ΣＧに０を、変数ｊに１をセットする。
ステップＳ４－５－６－２積算値ΣＧに直線距離Ｇ（ｊ）を加算した値を積算値ΣＧにセットする。
ステップＳ４－５－６－３変数ｊと値ｎとが等しいかどうかを判断する。変数ｊと値ｎとが等しい場合はステップＳ４－５－６－５に、等しくない場合はステップＳ４－５－６－４に進む。
ステップＳ４－５－６－４変数ｊをインクリメントし、ステップＳ４－５－６－２に戻る。
ステップＳ４－５－６－５積算値ΣＧが積算値閾値ＴＨ_G1より大きいかどうかを判断する。積算値ΣＧが積算値閾値ＴＨ_G1より大きい場合はステップＳ４－５－６－７に、積算値ΣＧが積算値閾値ＴＨ_G1以下である場合はステップＳ４－５－６－６に進む。
ステップＳ４－５－６－６データベースの書換えの効果がないと判断し、リターンする。
ステップＳ４－５－６－７データベースの書換えの効果があると判断し、リターンする。
【０１２３】次に、ステップＳ４－７の修正処理のサブルーチンについて説明する。
【０１２４】図１９は本発明の実施の形態における修正処理のサブルーチンを示す図である。
【０１２５】前述されたように、データベース修正必要性判断処理手段によって、データベースを修正する必要があると判断されると、修正処理手段９３（図１）は、図示されない修正データ作成処理手段によって修正データ作成処理を行い、修正データを作成し、続いて、該修正データをノードデータとしてデータ記録部１６に記録する。そして、前記修正処理手段９３は、データベースが修正されたことを表す修正データ存在フラグを立てる。
【０１２６】次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４－７－１修正データ作成処理を行う。
ステップＳ４－７－２修正データを記録し、リターンする。
【０１２７】次に、ステップＳ４－７－１の修正データ作成処理のサブルーチンについて説明する。
【０１２８】図２０は本発明の実施の形態における修正データ作成処理のサブルーチンを示す図である。
【０１２９】この場合、修正データ作成処理手段は、修正データとして、修正用データベース作成処理において特定されたノード点対応軌跡座標を採用し、図示されない修正データ計算処理手段によって修正データ計算処理を行い、ＲＡＭ３２（図２）に記録された走行データのうちの走行軌跡データからノード点対応軌跡座標を読み出す。
【０１３０】次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４－７－１－１ノード点対応軌跡座標を採用する。
ステップＳ４－７－１－２修正データ計算処理を行い、リターンする。
【０１３１】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によれば、データベース修正装置においては、現在位置を検出する現在位置検出手段と、少なくとも道路の位置及び形状を構成するノードデータがデータベースとして記録されたデータ記録部と、前記現在位置及びノードデータに基づいて車両が走行した道路を特定し、特定された道路に関するデータを走行路データとして出力する走行路データ出力手段と、前記現在位置に基づいて車両が走行した軌跡を表す走行軌跡データを算出する走行軌跡データ算出手段と、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを修正する修正処理手段とを有する。
【０１３２】そして、該修正処理手段は、車両が走行した区間を少なくとも分岐点で分割する区間分割処理手段、及び該区間分割処理手段によって分割された区間について、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを修正し、かつ、前記分岐点に関するデータを保持する修正対象データ選択手段を備える。
【０１３３】この場合、車両の走行に伴い、走行路データが出力され、走行軌跡データが算出されるとともに、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベースが修正されるので、既に登録されている道路についてデータベースを修正し、地図上の道路の形状と実道路の形状とを一致させることができる。
【０１３４】そして、次回、同じ道路に沿って車両を走行させる場合、修正された後のデータベースに基づいて車両を走行させると、マップマッチングを正確に行うことができ、実際の現在位置と地図上の現在位置とが異なることがなくなる。したがって、運転者に不安感を与えることがなくなる。特に、データベースの各データを使用してコーナ制御等の走行制御を行う場合、最適な走行制御を行うことができる。
【０１３５】また、分岐点の走行路データが修正の対象から外されるので、分岐点で分岐する道路について、実際に走行していないにもかかわらずデータベースが修正されてしまうことがなくなる。
【０１３６】そして、車両が走行した区間が、少なくとも前記分岐点で小区間に分割されるので、小区間の軌跡始点と軌跡終点との間に分岐点がなくなる。したがって、分岐点についてデータベースの修正が行われることがないので、分岐点で分岐する他方の道路について、実際に走行していないにもかかわらず、他方の道路のデータベースが修正されてしまうことがない。
【０１３７】また、元のデータベースのデータに対応させて修正された区間の道路を記憶することができるので、新たに分岐点の座標等のデータを記録させる必要がなく、データベースのデータサイズを小さくすることができる。

【出願人】	【識別番号】５９１２６１５０９【氏名又は名称】株式会社エクォス・リサーチ
【出願日】	平成１１年１０月１２日（１９９９．１０．１２）
【代理人】	【識別番号】１０００９６４２６【弁理士】【氏名又は名称】川合誠
【公開番号】	特開２００１－１０８４５０（Ｐ２００１－１０８４５０Ａ）
【公開日】	平成１３年４月２０日（２００１．４．２０）
【出願番号】	特願平１１－２８９５２４