| 【発明の名称】 |
経路誘導制御方法、ナビゲーション装置及び経路探索制御プログラムの記録媒体 |
| 【発明者】 |
【氏名】北村 義之
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| 【要約】 |
【課題】経路誘導ポイントの近傍で経路探索開始の条件が満たされた場合でも、運転者を安全に経路誘導し得るナビゲーション装置及び経路誘導制御方法の提供。
【解決手段】渋滞情報のような経路再探索条件情報を受信すると経路探索を行なうように設定されているナビゲーション装置を搭載した車輌の自車位置がＣ地点にあるとき、これ以前に経路探索された結果（点線で示されている誘導路Ｑ）ではＡ地点で左折案内されるように探索されていたとするとき、車輌がＢ地点まで来たとき、光ビーコンから経路再探索条件情報を受信するとＢ地点とＡ地点（誘導ポイント）との距離を調べ、その距離が所定距離δ以下の場合には経路探索を禁止して、さらに車輌が走行してＡ地点を通過した後に禁止を解除してＢ地点で受信した渋滞情報を用いて経路探索を開始する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 車輛の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、この経路探索手段によって探索された経路を地図上に重畳表示し、走行補助をなすナビゲーション装置において、外部から経路再探索を必要とする情報を受信したとき、車輌の現在位置が経路上の次の誘導ポイントの近傍か否かを調べ、車輌の現在位置が前記誘導ポイントの近傍の場合には前記受信情報に基づいて行なう前記経路探索手段による経路再探索を禁止し、車輌が前記誘導ポイントを通過した後に前記経路再探索の禁止を解除する、ことを特徴とする経路誘導制御方法。
【請求項２】 車輛の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、この経路探索手段によって探索された経路を地図上に重畳表示し、走行補助をなすナビゲーション装置において、車輛外から、目的地に向かう経路情報を得る経路情報取得手段と、この経路情報取得手段によって取得された経路情報のうち前記経路探索手段による経路再探索を行なうための経路再探索条件情報を抽出する抽出手段と、この抽出手段によって抽出された経路再探索条件情報に基づいて行なう前記経路探索手段による経路の再探索を車輌の現在位置が前記経路上の次の誘導ポイントの近傍にあるときには禁止する経路探索制御手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】 前記経路探索制御手段は、車輌の現在位置と前記経路誘導ポイントとの距離が第１の距離以上のときは前記経路探索手段による経路の再探索を禁止しないことを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】 前記第１の距離は前記車輌の車速を基に決定されることを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】 前記経路探索制御手段は、前記車輌が前記経路誘導ポイントを通過した後に前記経路探索手段による経路の再探索禁止を解除することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】 前記経路探索制御手段は、前記車輌が前記経路誘導ポイントを通過後、該誘導ポイントから第２の距離以上離れたときに前記経路探索手段による経路の再探索禁止を解除することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】 車輛の現在位置から目的地までの経路を探索する経路誘導手段を備え、この経路探索手段によって探索された経路を地図上に重畳表示し、走行補助をなすナビゲーション装置において、前記経路探索手段による経路探索動作を制御するための経路探索制御プログラムを記憶した記録媒体であって、外部からの受信情報から経路再探索を必要とする情報を抽出したとき、車輌の現在位置が経路上の次の誘導ポイントの近傍か否かを調べ、車輌の現在位置が前記誘導ポイントの近傍の場合には前記情報に基づいて行なう前記経路探索手段による経路再探索を禁止し、車輌が前記誘導ポイントを通過した後に前記経路再探索の禁止を解除する、ように構成した経路誘導制御プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車載ナビゲーション装置の経路誘導技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載ナビゲーション装置は、車の現在位置から目的地までの経路（誘導路）を地図上に示して画面表示し、運転者の走行補助に供する。このようなナビゲーション装置の経路誘導方法として、地図上の道路や地名、建物等を数値化して作られたデータベースに基づいて誘導路を探索・計算し、得られた誘導路と、ジャイロスコープや車速パルスを用いた自立航法およびＧＰＳ信号を用いた電波航法から推定した自車位置とをマップマッチングしながら画面上に表示して経路誘導する方法がよく知られている。この場合、誘導経路上で交差点や高速道路の入り口等に自車が近づくと音声で誘導するか、或いは画面上にその交差点の進行方向の矢印を表示させる等の誘導方法がとられている。
【０００３】また、ＶＩＣＳ（交通情報サービスの登録商標）光ビーコンのような外部から与えられる経路情報を受信して交通規制や渋滞のある道路を地図と共に画面上に表示したり、外部情報として目的地までの推奨経路を受信した場合にその推奨道路を色を変え地図と共に表示するものもある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の経路誘導方法では（例えば、ＶＩＣＳの光ビーコンから渋滞情報を受信した場合の再探索（再計算）を行なう条件に、交差点等の誘導ポイントが近いかどうかの判断が入っていなかったので）、誘導ポイントが近くてもＶＩＣＳの渋滞情報を受信すると新たな経路を探索（計算：以下、探索）してしまう場合があり、その結果表示された経路が今までの誘導経路と異なったものとなったような場合には運転者を混乱させる可能性があるという問題点があった。また、経路探索中は誘導ができないようなナビゲーション装置では誘導ポイント近くでＶＩＣＳの渋滞情報を受信して経路再探索が開始されると運転者に対する経路誘導がなされなくなる場合が生ずるといった問題点があった。
【０００５】本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、経路誘導ポイントの近傍で経路再探索の条件が満たされた場合でも、運転者を安全に経路誘導し得るナビゲーション装置及び経路誘導制御方法の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するために、第１の発明の経路誘導方法は、車輛の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、この経路探索手段によって探索された経路を地図上に重畳表示し、走行補助をなすナビゲーション装置において、外部から経路再探索を必要とする情報を受信したとき、車輌の現在位置が経路上の次の誘導ポイントの近傍か否かを調べ、車輌の現在位置が前記誘導ポイントの近傍の場合には前記受信情報に基づいて行なう経路探索手段による経路再探索を禁止し、車輌が誘導ポイントを通過した後に経路再探索の禁止を解除する、ことを特徴とする。
【０００７】また、第２の発明のナビゲーション装置は、車輛の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、この経路探索手段によって探索された経路を地図上に重畳表示し、走行補助をなすナビゲーション装置において、車輛外から、目的地に向かう経路情報を得る経路情報取得手段と、この経路情報取得手段によって取得された経路情報のうち経路探索手段による経路再探索を行なうための経路再探索条件情報を抽出する抽出手段と、この抽出手段によって抽出された経路再探索条件情報に基づいて行なう前記経路探索手段による経路の再探索を車輌の現在位置が前記経路上の次の誘導ポイントの近傍にあるときには禁止する経路探索制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】また、第３の発明は上記第２の発明のナビゲーション装置において、経路探索制御手段は、車輌の現在位置と経路誘導ポイントとの距離が第１の距離以上のときは経路探索手段による経路の再探索を禁止しないことを特徴とする。
【０００９】また、第４の発明は上記第３の発明のナビゲーション装置において、第１の距離は車輌の車速を基に決定されることを特徴とする。
【００１０】また、第５の発明は上記第２乃至第４のいずれかの発明のナビゲーション装置において、経路探索制御手段は、車輌が前記経路誘導ポイントを通過した後に経路探索手段による経路の再探索禁止を解除することを特徴とする。
【００１１】また、第６の発明は上記第２乃至第４のいずれかの発明のナビゲーション装置において、経路探索制御手段は、車輌が経路誘導ポイントを通過後、その誘導ポイントから第２の距離以上離れたときに経路探索手段による経路の再探索禁止を解除することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】[経路誘導制御方法]図１は本発明の経路誘導制御方法の概要説明図である。図１で、渋滞情報のような経路再探索条件情報を受信すると経路探索を行なうように設定されているナビゲーション装置を搭載した車輌の自車位置がＣ地点にあるとき、これ以前の経路探索の結果（点線で示されている誘導路Ｑ）ではＡ地点で左折案内されるように計算されていたとする。
【００１３】車輌がＢ地点まで来たとき、光ビーコンから経路再探索条件情報を受信するとＢ地点とＡ地点（誘導ポイント）との距離を調べ、その距離が所定距離δ以下の場合には経路探索を禁止（保留）して、さらに車輌が走行してＡ地点を通過した後に禁止を解除して前回の受信情報（Ｂ地点で受信した渋滞情報）を用いて経路探索を開始する。ここで、所定距離δはメーカー等で走行実験等により定める値である。
【００１４】なお、上記所定距離δは一定値に限定されない（例えば、車輌の速度に応じて所定距離δを可変にするようにしてもよい）。また、上記説明では渋滞情報を受信した場合を例としたが、経路探索禁止制御は渋滞情報受信の場合に限定されない（例えば、交通規制等、経路探索を開始させるような特定の情報（以下、経路再探索条件情報）を受信した場合に摘要できる）。
【００１５】このように、経路探索を開始させるような特定の情報を受信した場合に、自車位置が交差点等の誘導ポイントの近傍か否かを判別して、近傍の場合には経路探索の再開を禁止するように制御することにより、誘導ポイント近傍での誘導路変更を行わないようにし運転者の混乱を未然に防止する。
【００１６】［ナビゲーション装置の構成例］図２は、本発明に基づく経路誘導方法を適用可能なナビゲーション装置の一実施例を示すブロック図であり、ナビゲーション装置１００は、絶対位置・方位検出部１、相対方位検出部２、車速検出部３、制御部４、メモリ５〜８、ユーザインターフェイス部９、表示部１０、入力部１１、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２及びＦＭ多重受信及び処理部１３を備えている。また、音声出力装置１５を備えるようにしてもよい。
【００１７】絶対位置・方位検出部１はアンテナ１ａを有し、ＧＰＳ（Global PositioningSystem）からの電波をアンテナ１ａで受信して絶対位置（絶対座標)及び方位を検出して制御部４に送出する。
【００１８】相対方位検出部２はジャイロ等の方位検出装置を備え、検出した方位を制御部４に送出する。また、車速検出部３は車の走行に伴って得る回転パルスから車速を得て制御部４に送出する。これらの検出値（方位及び速度）はＧＰＳから得た絶対位置及び方向を補正し、自車の現在位置を決定するために制御部４で用いられる。
【００１９】制御部４はＣＰＵとタイマやＣＰＵ周辺回路を備えたマイクロプロセッサ構成を有しており、ＣＰＵは上述の各回路等にバスラインを介して接続し、メモリ（プログラム格納用ＲＯＭ）５に格納されているナビゲーション制御プログラムによりナビゲーション装置１００全体の制御を行なうと共に、入力部１１からの入力信号に対応してナビゲーション装置１００の各機能の実行制御等（例えば、マップマッチングの実行制御、地図及び経路等の表示制御、本発明に基づく経路誘導制御の実行制御等）を行なう。
【００２０】メモリ５はプログラム格納用ＲＯＭであり、プログラム格納用ＲＯＭ５はＰＲＯＭやＦＲＯＭ（フラッシュＲＯＭ）等が用いられ、制御プログラムや、マップマッチングプログラム、地図及び経路等の表示プログラム、経路探索プログラムや本発明の経路誘導制御用プログラム等を格納する。また、プログラム格納用ＲＯＭに表示部１０に表示するアイコンやメニュー及び図形パターン及び定数を格納することもできる。
【００２１】メモリ６はＤＲＡＭ（Dynamic RAM）からなり、制御部４の制御下でＣＤ−ＲＯＭ制御部１２を介してＣＤ−ＲＯＭに格納された地図のうちの所要の地図及びその広域隣接エリアの地図を取り込む。また、メモリ７はＳＲＡＭ（Static RAM）のような高速メモリからなり、ナビゲーション装置１００の起動時に制御部４のプログラム格納用ＲＯＭから制御プログラムを取り込むと共に、制御プログラムの制御シーケンスに従ってマップマッチングプログラム、地図及び経路等の表示プログラム、経路探索プログラム、経路誘導制御プログラム等を適時取り込み、マップマッチング処理や経路探索処理等のナビゲーション処理の実行に用いられる。また、メモリ８は表示メモリであってＶＲＡＭからなり、制御部４の制御下でＤＲＡＭ６から取り出された１画面分の地図や、経路探索により探索された誘導路や、名称やメニュー等のビットマップイメージを保持する。
【００２２】ユーザインターフェイス部９は表示部１０や入力部１１と制御部４を結ぶインターフェイスであり、表示部１０は表示メモリ８に保持された地図や誘導路や、名称やメニュー等を表示する。
【００２３】入力部１１はユーザによる出発地及び目的地の設定入力や地図の選定その他必要な情報入力手段であり、入力用のキーやボタン或いはカーソル移動やポイント（指示)用のキーを備えている。
【００２４】ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２はナビゲーション用の情報を効率的に取り出すように構築されたデータベースを格納したＣＤ−ＲＯＭから必要な情報を読み出す。また、実施例ではナビゲーション用の情報を効率的に取り出すように構築されたデータベースをＣＤ−ＲＯＭに格納したが、これに限定されず、大容量で且つコンパクトであって、ユーザがナビゲーション装置本体に着脱容易な記録媒体であればよい。
【００２５】ＦＭ多重受信及び処理部１３はアンテナ１３ａを有し、ＶＩＣＳ（交通情報サービスの登録商標）光ビーコンのようＦＭ多重波をアンテナ１３ａで受信して高速道路等での自車位置情報や経路情報等を検出して制御部４に送出する。検出値はＧＰＳから得た絶対位置及び方向を補正して自車位置を決定するために制御部４で用いられる。
【００２６】［経路誘導プロセス］図３は、本発明に基づく経路誘導の基本的なプロセスを示すプロセスチャートである。
プロセスＰ１：（出発地及び目的地等の設定）
ユーザがナビゲーション装置１００を起動すると表示部１０の画面上に目的地及び出発地等の設定画面（図示せず)が表示されるので、ユーザが入力部１１の操作キー（ボタン)を操作して出発地及び目的地を選択（設定）すると、対応する入力信号（データ）が制御部４に送られる。
【００２７】プロセスＰ２：（現在位置の決定)制御部４は、絶対位置・方位検出部１、相対方位検出部２、車速検出部３、ＦＭ多重受信及び処理部１３で得た位置情報や方位情報を基に自車の現在位置を（例えば、マップマッチング処理により）決定し、結果をメモリ６に保持（記憶)する。
【００２８】プロセスＰ３：（経路探索)制御部４は上記プロセスＰ１で設定された目的地点をメモリ６から取り出して経路探索アルゴリズムを実行し、最適経路を得る。
【００２９】プロセスＰ４：（経路再探索条件情報受信の有無判定）
制御部４はＦＭ多重受信及び処理部１３によって外部から受信した交通情報（例えば、ＶＩＣＳ光ビーコン等によって外部から与えられる）が経路再探索条件情報（例えば、渋滞情報）か否かを調べ、経路再探索条件情報の場合にはＰ５に遷移し、そうでない場合にはＰ９に遷移する。なお、受信した交通情報が経路再探索条件情報か否かの判定は、例えば、予め経路探索条件情報を表すコードテーブルを備えるようにし、交通情報を受信したとき交通情報に含まれる特定のデータコード（交通情報の種類を表すコード）とコードテーブルとの一致をとることにより行なうことができる。
【００３０】プロセスＰ５：（経路再探索禁止制御（１））
制御部４は上記プロセスＰ３で得た経路上の次の経路誘導ポイント（＝現在位置に最も近い誘導ポイント）と現在位置との位置関係を基に経路再探索を禁止するか否かを判定し、経路再探索を禁止しない場合には受信情報（経路再探索条件情報）をメモリ（例えば、ＤＲＡＭ６）に記憶してからＰ６に遷移し、禁止する場合には禁止処理を施してＰ１０に遷移する。なお、実施例では経路再探索禁止の要件を後述（図４）するように次の誘導ポイントと自車位置の距離が所定距離δ以内の場合としたが、これに限定されない（例えば、後述する変形例のように車輌の速度に応じて所定距離δを可変にするようにしてもよい）。
【００３１】プロセスＰ６：（経路再探索）
制御部４は外部から与えられた経路再探索条件情報（経路変更データ）を取得するとそれを基に経路を再探索し、メモリ６に保持する。
【００３２】プロセスＰ７：（再探索した経路情報に基づく誘導）
制御部４は上記プロセスＰ６で算出した誘導データ（経路）を画面に表示し誘導（或いは音声出力による誘導）を行なう。
【００３３】プロセスＰ８：（誘導データ終了判定）
制御部４は上記プロセスＰ６で算出された経路が終了するまで上記プロセスＰ７の誘導を繰り返し、プロセスＰ６で算出された経路が終了するとＰ２に戻ってＰ２以下のプロセスを実行する。
【００３４】プロセスＰ９：（経路再探索禁止制御（２））
上記プロセスＰ４で経路再探索条件情報を受け取らなかった場合にはそのままＰ１０に遷移する。また、上記ステップＰ５で経路再探索禁止制御を行なった場合には制御部４は次のサイクルで（つまり、Ｐ１０、Ｐ２〜４を経てから）禁止解除要件を満たしているか否かを判定し、禁止解除要件を満たしている場合には経路再探索禁止解除を施してＰ６に遷移し、経路再探索を行なう。また、禁止解除要件を満たしていない場合にはＰ１０に遷移する。なお、実施例では経路再探索禁止解除の要件を後述（図５）するようにＰ５で検出した誘導ポイントを自車が通過したときとしたがこれに限定されない（例えば、後述する変形例１のように、その誘導ポイントから所定距離φ離れた場合としてもよい）。
【００３５】プロセスＰ１０：（自経路による誘導）
制御部４は表示部１０の画面上に出発地及び又は目的地を含む地図と、上記ステップＰ３で得た出発地および目的地を結ぶ最適経路およびノードを表示すると共に、車の現在位置と目的地点（或いは、その地域の誘導ポイント）をユーザにわかりやすいように差別表示し、交差点等の誘導表示（又は、音声出力による誘導）を行ない、Ｐ２に戻る。
【００３６】なお、上記説明ではプロセスＰ５で受信情報（経路再探索条件情報）をメモリに記憶してからＰ６に遷移し、プロセスＰ９でメモリに記憶した受信情報を取り出すようにしたが、プロセスＰ５で受信情報をメモリに記憶しないようにしてもよい（この場合は、プロセスＰ６では外部から与えられた経路再探索条件情報がある場合にのみ経路を再探索し、ない場合にはＰ１０に遷移するようにする）。
【００３７】[経路再探索禁止制御動作]図４は図３の経路誘導プロセスチャートの経路再探索禁止制御動作（プロセスＰ５）の一実施例を示すフローチャートであり、プロセスＰ４で渋滞情報を受信した場合を例とする。この場合、渋滞情報は経路再探索条件情報としてコードテーブルに登録してあるので、プロセスＰ５（下記Ｓ１、Ｓ２）に遷移する。
【００３８】ステップＳ１：（誘導ポイントと現在位置の位置関係による禁止制御）
制御部４は前記プロセスＰ３で得た経路上で現在位置に最も近い誘導ポイント（例えば図１のＡ地点）と現在位置との距離δを算出し、δ＜Ｒの場合に経路の再探索を禁止するものとしてＳ２に遷移し、δ≧Ｒの場合には経路の再探索を行なうためにＰ６に遷移する。ここで、Ｒは実験値等から導いた距離であり経路再探索により表示される誘導路が変わっても運転者に対応するだけの余裕を与える距離（安全距離）と見込まれる距離である。
【００３９】ステップＳ２：（再探索禁止処理）
制御部４は上記プロセスＳ１で述べた現在位置に最も近い誘導ポイントの位置をメモリ（例えば、ＤＲＡＭ６）に一時的に記憶すると共に再探索禁止フラグを「１」にセットしてＰ１０に遷移する。なお、実施例では再探索禁止フラグの初期値は「０」にセットされている。
【００４０】（変形例）なお、上記ステップＳ１では距離δは経験（実験）により定められる一定値としたが、変形例として、経路再探索により表示される誘導路が変わっても運転者に対応するだけの余裕を与える時間（安全時間）があるか否かをこのステップの経路再探索禁止制御の条件としてもよい。この場合は、誘導ポイントと現在位置との距離Δ及び車速ｖによって経路再探索禁止を行なうか否かが決定される（すなわち、車速ｖが大きければ距離Δは長くなり、車速ｖが小さければ距離Δは短くてもよいこととなる（つまり、車速ｖにより距離Δは可変となる）。例えば、安全時間を１０秒とした場合に車速ｖを３６Ｋm／Ｈとすると、距離Δ＝１００m（３６，０００／３，６００＝１００）となり、車速ｖを７２Ｋm／Ｈとすると、距離Δ＝２００m（７３，０００／３，６００＝２００）となる。
【００４１】[経路再探索禁止解除動作]図５は図３の経路誘導プロセスチャートの経路再探索禁止解除動作（プロセスＰ９）の一実施例を示すフローチャートであり、プロセスＰ４で単に経路再探索条件情報以外の交通情報を渋滞情報を受信した場合またはプロセスＰ５の次のサイクル（Ｐ１０、Ｐ２〜Ｐ４）を経た場合にこのプロセス（Ｐ９）に遷移する。
【００４２】ステップＴ１：（再探索禁止制御の有無の判定）
制御部４は再探索禁止フラグの値を調べ、再探索禁止にセットされている場合（すなわち、再探索禁止フラグの値＝「１」の場合）にはＴ２に遷移する。また、再探索禁止にセットされていない場合（すなわち、再探索禁止フラグの値＝「０」の場合）にはＰ１０に遷移する。
【００４３】ステップＴ２：（再探索禁止解除の可否判定）
制御部４は前記ステップＰ２で取得した自車位置とメモリに記憶している誘導ポイントの位置を比較し、自車が誘導ポイントを通過した場合にはＴ３に遷移し、そうでない場合にはＰ１０に遷移する。これにより、自車が誘導ポイントを通過するまで再探索禁止が継続されるので、自車が誘導ポイントの近傍にある場合には表示されている誘導経路が変わるようなことが生じないので運転者に混乱をもたらすようなことがない。
【００４４】（変形例１)なお、図５のステップＴ２では通過した誘導ポイントを通過した後に再探索禁止を解除するようにしたが、その誘導ポイントのすぐ近くに誘導ポイントがあるような場合（例えば、市内でよくある「クランク」や「コの字」状の交差点がある場合）に、再探索が開始されてしまい画面上に表示される誘導経路が変って運転者を混乱させる可能性があるので、ステップＴ２とＴ３の間に、誘導ポイントと通過後の自車との距離と所定距離δ’を比較するステップを設け、誘導ポイント通過後、その誘導ポイントと自車との距離が所定距離δ’未満の場合には誘導ポイントを通過後も所定距離（或いは所定時間）経過するまでは再探索禁止を解除しないようＰ１０に遷移するようにし、誘導ポイントと通過後の自車との距離が所定距離δ’以上の場合にＴ３に遷移するようにしてもよい。
【００４５】（変形例２）また、最初の誘導ポイントを通過して再探索禁止が解除されても所定距離δ’内に誘導ポイントがある場合に再探索を禁止できるように、ステップＴ３の後に図４のステップＳ１、Ｓ２（すなわち、図３のプロセスＰ５）と同様のステップを付加するようにしてもよい（図４の括弧内の番号はＴ３の後にＳ１、Ｓ２と同様のステップを設けた場合の遷移番号である)。
【００４６】以上、本発明の一実施例について説明したが本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能であることはいうまでもない。
【００４７】
【発明の効果】上記説明したように、第１及び第２の発明の経路誘導方法及び第２の発明のナビゲーション装置によれば、交差点等の経路誘導ポイントの近傍では経路探索（経路計算）の条件が満たされても探索を行わないので画面上の誘導路が変更されないことから運転者を安全に経路誘導することができる。
【００４８】また、第３の発明のナビゲーション装置によれば自車位置と誘導ポイントの距離（第１の距離）を可変とした（車速により決定する）ので、車速が大きい場合には再探索禁止距離が長くなり、禁止時間が変わらないので固定（一定距離）にした場合に比べ安全性が増す。
【００４９】また、第５の発明のナビゲーション装置は車輌が経路誘導ポイントを通過した後に再探索を可能とするので誘導ポイントでの安全性を保つと共に、渋滞情報等経路再探索条件に基づく経路の探索を開始でき、渋滞等を回避するような経路誘導を行なうことができる。
【００５０】また、第６の発明のナビゲーション装置によれば、誘導ポイントを通過してから所定距離以上離れた場合に経路の再探索を可能とするので、通過した誘導ポイントのすぐ近くに誘導ポイントのあるような場合には再探索の禁止が継続したままのため、再探索による誘導表示の変更が生じない。したがって、運転者を混乱させることなく安全に誘導することができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１４８７
【氏名又は名称】クラリオン株式会社
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| 【出願日】 |
平成１１年９月２２日（１９９９．９．２２） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００７２３８３
【弁理士】
【氏名又は名称】永田 武三郎
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| 【公開番号】 |
特開２００１−９１２８１（Ｐ２００１−９１２８１Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年４月６日（２００１．４．６） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−２６８６５８ |
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