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【発明の名称】 車両の経路探索装置
【発明者】 【氏名】中江 悟

【氏名】宮野 和彦
【要約】 【課題】車両の走行中、最後に得られた探索結果の経路Ｌ３上から車両が外れたとき、再探索時間をできるだけ短くして新経路Ｌ４を探索し、したがって再探索直後に車両が前記新経路から外れているオフルート状態を防ぐ。

【解決手段】出発地４２から目的地４３への第１回の探索によって経路Ｌ１を探索する。車両が第１回の探索の経路Ｌ１から外れたとき、再探索スイッチ４５の操作によって第２回の探索を行い、車両の現在地Ｐ２から第１回の経路Ｌ１上の地点Ｑ２への第２回の探索の経路Ｌ３を得る。車両が第２回の探索の経路Ｌ３から外れたとき、車両の現在地Ｐ４から、最後に得られた探索の経路Ｌ３の地点Ｑ５への第３の探索の新経路Ｌ４を得る。こうして車両が現在使用している探索結果の経路Ｌ３、すなわち最後に得られた探索結果の経路Ｌ３から外れたとき、車両の現在地から、前記最後に得られた探索結果の経路Ｌ３に至る新たな経路Ｌ４を探索する。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 地図上の第１地点から第２地点への道路の経路を探索する探索手段と、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、探索手段によって、現在地である第１地点から、最後に得られた探索結果の経路上の地点である第２地点への道路の新たな経路を探索させる制御手段とを含むことを特徴とする車両の経路探索装置。
【請求項２】 探索手段と現在地検出手段との出力に応答し、現在地が、探索手段によって探索された最後に得られた探索結果の経路上に存在するかどうかを検出する経路検出手段をさらに含み、制御手段は、経路検出手段の出力に応答し、車両が、最後に得られた探索結果の経路上に存在しなければ、探索手段によって、前記新たな経路を探索させることを特徴とする請求項１記載の車両の経路探索装置。
【請求項３】 前記新たな経路を探索する再探索時間Ｗ１を演算する再探索時間演算手段をさらに含み、制御手段は、再探索時間演算手段の出力に応答し、再探索時間Ｗ１が、予め定める時間Ｎ以下のとき、探索手段によって、現在地である第１地点から、前記最後に得られた探索結果の経路上の地点である第２地点への道路の新たな経路を探索させ、再探索時間Ｗ１が、予め定める時間Ｎを超えるとき、探索手段によって、現在地である第１地点から、目的地である第２地点への道路の新たな経路を探索させることを特徴とする請求項１または２記載の車両の経路探索装置。
【請求項４】 探索手段によって探索された経路と、現在地検出手段によって検出された現在地とを、画面上に表示する表示手段をさらに含み、制御手段は、前記新たな経路の探索結果を得た後、表示手段による表示動作中に、探索手段によって、現在地である第１地点から、目的地である第２地点への道路の新たな経路を探索させ、その目的地への新たな経路の探索結果を、表示手段によって表示させることを特徴とする請求項１〜３のうちの１つに記載の車両の経路探索装置。
【請求項５】 探索手段は、前記新たな経路を探索するために、現在地からの前記最後に得られた探索結果の経路上における最短の距離または時間の第３地点を検出し、次に、第３地点から現在地への演算用経路を探索し、こうして得られた演算用経路に基づいて、現在地から、前記最後に得られた探索結果の経路と演算用経路との交差地点への経路を検出することを特徴とする請求項１〜４のうちの１つに記載の車両の経路探索装置。
【請求項６】 探索手段は、前記新たな経路を探索するために、道なりの経路を優先する条件、および交通渋滞している道路を避ける条件のうちの少なくとも１つの条件に従って探索を行うことを特徴とする請求項１〜５のうちの１つに記載の車両の経路探索装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの車両に搭載され、目的地に至る道路の経路を探索する車両の経路探索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような車両の経路探索装置は、ナビゲーション装置などと呼ばれることがあり、その典型的な先行技術は、たとえば特開平９−１２６８０２などに開示される。先行技術では、図５に示される地図上の道路１を出発地から目的地に至る矢符２で示される点線で示される第１回の探索した経路３を演算して求め、このような図５に示される地図を陰極線管または液晶などの表示手段の１画面に表示し、運転者に経路３を案内する。運転者が経路３を誤り、道路４を経路５のように誤って進んだとき、運転者は地点６で、再探索のためのスイッチ操作を行う。これによって先行技術では、地点６から、最初の探索経路３上の地点７に至る道路８の経路９を、第２回の探索を行って見つける。このような破線で示される経路９を探索して求める探索演算時間が比較的長いとき、車両は、道路４，１０を道なりに直線状に走行し、経路５上の地点１１で、経路９である探索結果が得られることになる。すなわち地点６で探索指令をした後、最初の経路３に戻るための探索結果である経路９が得られた時点では、車両は既に道路１０上の地点１１に到達しており、道路４から道路８に曲がるべき交差点１２を過ぎてしまっている。さらに地点１１で再探索指令のためのスイッチ操作を行うと、先行技術では、車両の現在地から最初の探索を行った経路３上の地点７に矢印１３で示されるようにして向かうように、経路の第３回の再探索が行われて、その探索結果が地点１４で得られる。
【０００３】こうして車両が最初の探索された経路３から、時間経過に伴って遠ざかるように走行している状態では、最初の経路３に戻るための経路探索を行うために必要な時間が次第に長くなる結果になる。これによって再探索による経路９が演算によって得られたとしても、そのときには既にその経路９を辿って走行すべき交差点１２を車両が通り過ぎて、いわばオフルートの状態が発生する。したがって、せっかく探索して得られた経路９の案内が、役に立たず、または走行中の道路を逆戻りしなければならず、円滑な走行に適切な経路を得ることができなくなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、走行中の車両にできるだけ適切な経路を、探索して得ることができるようにした車両の経路探索装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、地図上の第１地点から第２地点への道路の経路を探索する探索手段と、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、探索手段によって、現在地である第１地点から、最後に得られた探索結果の経路上の地点である第２地点への道路の新たな経路を探索させる制御手段とを含むことを特徴とする車両の経路探索装置である。
【０００６】本発明に従えば、出発地から目的地に地図上の経路を探索して案内するにあたり、探索手段によって先ず、出発地である第１地点から目的地である第２地点への道路の経路を探索する。こうして得られた第１回の探索による経路に沿って道路を走行中に、その経路を誤って他の道路に進み、探索経路を外れたときに、運転者による再探索指令の操作によって、または現在使用中の探索経路から外れたことが検出されることによって自動的に、新たな経路の探索が行われる。この新たな経路の探索は、車両の現在地を第１地点とし、最後に得られた探索結果の経路、すなわちたとえば現在使用している探索結果の経路上の地点を第２地点とし、第１地点から第２地点への道路の経路を探索する。このような探索動作が、最後に得られた探索結果の経路から車両が外れるたびに行われ、この探索によって得られる新たな経路は、探索手段によって得られた探索結果の経路上の第２地点への車両の現在地である第１地点からの道路の経路である。こうして現在地である第１地点から、最後に得られた経路上の第２地点への探索を、できるだけ短い時間で完了することができるようになる。したがって新たな経路が探索された時点では、車両は、その新たな経路上を走行していることになり、新たな経路上で、たとえば右折または左折すべき交差点を車両が通り過ごしてしまい、オフルート状態が発生する機会をできるだけ減少することができるようになり、車両の運転者に適切な探査経路を提供することができるようになる。
【０００７】請求項１の本発明の構成は、後述の図４におけるステップａ５〜ａ１２によって達成される。
【０００８】また本発明は、探索手段と現在地検出手段との出力に応答し、現在地が、探索手段によって探索された最後に得られた探索結果の経路上に存在するかどうかを検出する経路検出手段をさらに含み、制御手段は、経路検出手段の出力に応答し、車両が、最後に得られた探索結果の経路上に存在しなければ、探索手段によって、前記新たな経路を探索させることを特徴とする。
【０００９】本発明に従えば、車両の現在地が、現在使用している探索結果の経路、すなわち探索手段によって最後に得られた探索結果の経路上に存在するかどうかが経路検出手段によって検出され、この経路検出手段は、後述の図４のステップａ４によって達成され、現在地が、経路上から外れているとき、その最後に得られた経路の途中に戻るように、新たな経路が前述のように探索される。
【００１０】このようにして本発明では、探索結果で得られた経路上から車両の現在地が外れているとき、その現在使用している経路である最後に得られた経路上の途中の時点に戻るように再探索が行われるので、先行技術におけるようにたとえば最初に探索された出発地から目的地への最初の探索された経路に戻る構成ではないので、探索に必要な時間を短縮することができる。
【００１１】また本発明は、前記新たな経路を探索する再探索時間Ｗ１を演算する再探索時間演算手段をさらに含み、制御手段は、再探索時間演算手段の出力に応答し、再探索時間Ｗ１が、予め定める時間Ｎ以下のとき、探索手段によって、現在地である第１地点から、前記最後に得られた探索結果の経路上の地点である第２地点への道路の新たな経路を探索させ、再探索時間Ｗ１が、予め定める時間Ｎを超えるとき、探索手段によって、現在地である第１地点から、目的地である第２地点への道路の新たな経路を探索させることを特徴とする。
【００１２】本発明に従えば、図４のステップａ７，ａ１１に関連して後述されるように、前記新たな経路を探索する再探索時間Ｗ１が、予め定める時間Ｎ（たとえば３０秒）以下であれば、探索手段による探索動作を行うけれども、再探索時間Ｗ１が長いときには、オフルート状態が発生する恐れがあるので、現在地から、前記最後に得られた探索結果の経路上の地点への探索動作を行うことなく、これに代えて、図４のステップａ１６のように、現在地から最終の目的地への道路の新たな経路を探索させる。再探索時間Ｗ１が前述の予め定める時間Ｎを超えるとき、車両は、最後に得られた経路上から大きく外れて遠ざかっているものと判断することができる。このように、経路から大きく外れたときには、その最後に得られた探索経路に戻る探索動作を行わず、現在地から目的地への経路の探索を行い、これによって最適な経路を見つけることができるようになる。
【００１３】また本発明は、探索手段によって探索された経路と、現在地検出手段によって検出された現在地とを、画面上に表示する表示手段をさらに含み、制御手段は、前記新たな経路の探索結果を得た後、表示手段による表示動作中に、探索手段によって、現在地である第１地点から、目的地である第２地点への道路の新たな経路を探索させ、その目的地への新たな経路の探索結果を、表示手段によって表示させることを特徴とする。
【００１４】本発明に従えば、図４のステップａ１３，ａ１５に関連して後述されるように、新たな経路を探索して表示手段によって画面上に表示して運転者に走行経路を案内している状態で、いわばその裏の動作で、現在地から目的地への新たな経路を探索手段によって探索させる。これによってさらに最適な経路を探索して得ることができるようになる。
【００１５】また本発明は、探索手段は、前記新たな経路を探索するために、現在地からの前記最後に得られた探索結果の経路上における最短の距離または時間の第３地点を検出し、次に、第３地点から現在地への演算用経路を探索し、こうして得られた演算用経路に基づいて、現在地から、前記最後に得られた探索結果の経路と演算用経路との交差地点への経路を検出することを特徴とする。
【００１６】本発明に従えば、前記新たな経路を探索するにあたり、車両の現在地から、最後に得られた探索結果の経路上への最短距離または最短時間の第３地点Ｓ１，Ｓ２（後述の図２参照）を検出し、この第３地点から現在地Ｐ２，Ｐ４への演算用経路を探索し、演算用経路と前記最後に得られた経路との重なっている部分Ｓ１〜Ｑ２，Ｓ２〜Ｑ５を削除して、現在地から、前記最後に得られた経路と演算用経路との交差地点Ｑ２，Ｑ５への経路を探索し、車両の運転者に案内する。こうして最適な新たな経路を得ることが容易に可能になる。
【００１７】また本発明は、探索手段は、前記新たな経路を探索するために、道なりの経路を優先する条件、および交通渋滞している道路を避ける条件のうちの少なくとも１つの条件に従って探索を行うことを特徴とする。
【００１８】本発明に従えば、前記新たな経路の探索のための条件を各種設定することができ、この条件としてはたとえば、（ａ）道なりの経路、すなわち道路の交差点を右折または左折するなどせずに、まっすぐに走行する経路を優先して探索する条件、および（ｂ）交通渋滞して走行に時間がかかる道路を避けて探索を行う条件のうちの少なくともいずれかの条件に従って、探索を行う。こうしてさらに最適な新たな経路を探索することができるようになる。
【００１９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の全体の電気的構成を示すブロック図である。図１に示される経路探索装置は、自動車などの車両に搭載され、車両が走行すべき地図上の経路を探索して案内するために用いられる。制御ユニット１７と表示ユニット１８とは、バス１９によって接続される。このバス１９には、インタフェイス２０が接続されとともに、地図情報がストアされた記録媒体であるＣＤ−ＲＯＭ２１のためのデコーダ２２が接続される。記録媒体２１は、ドライバ２３によって、その地図情報が読出され、デコーダ２２によってデコードされる。バス１９にはまた、車両の運転者によって操作される入力装置２４が接続される。車両の電源回路２５からの電力は、レギュレータ２６によってその出力電圧が安定化され、図１に示される本件経路探索装置の各構成要素に電力が供給される。さらにこの電源回路２５の電源投入時には、その電源投入が検出回路２７によって検出され、制御ユニット１７のマイクロコンピュータによって実現される処理回路２８が起動される。
【００２０】制御ユニット１７において、処理回路２８には、動作のプログラムがストアされたリードオンリメモリ２９および処理回路２８の動作中に用いられるランダムアクセスメモリ３０などがバス１９を介して接続される。表示ユニット１８では、陰極線管または液晶などの表示画面を有する表示装置３１が、表示コントローラ３２を介してバス１９に接続される。制御ユニット１７からの出力に応答し、表示コントローラ３２は、表示装置３１を動作制御し、地図情報を、１画面に表示する。この表示内容はまた、イングラフィックメモリ３３からグラフィックコントローラ３４によって読出された画像情報がバス１９を介して表示コントローラ３２に与えられ、このようなグラフィック情報もまた、表示装置３１によって表示される。
【００２１】車両には、その車両の現在地を検出する現在地検出手段の一例としてのＧＰＳ（Global Positioning System）装置３５が備えられる。このＧＰＳ装置３５は、地球の上空に静止された複数の人工衛星との通信を行い、車両の地球上における緯度および経度を検出し、その現在地を表す信号を、インタフェイス２０を介して処理回路２８に与える。さらに車両の方位を検出する方位センサ３６および走行距離を検出する距離センサ３７が備えられ、これらの各センサ３６，３７の出力によってもまた、車両の現在地を検出し、ＧＰＳ装置３５によって検出された現在地を補正することができ、これらのセンサ３６，３７の出力もまた、インタフェイス２０を介して処理回路２８に与えられる。さらに道路位置とその交通渋滞などの情報は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信機３８によって受信され、インタフェイス２０を介して処理回路２８に与えられる。受信機３８は、道路に設置された送信機からの交通渋滞の場所を表すデータを受信する。
【００２２】図２は図１に示される車両の経路探索装置によって探索される地図上の道路を簡略化して示す図であり、図３は表示装置３１に表示される１画面の表示状態を示す図である。車両が道路４１の出発地４２から目的地４３に走行して移動するために、経路の案内が、表示装置３１の画面に表示される。
【００２３】図４は、処理回路２８の動作を説明するためのフローチャートである。ステップａ１からステップａ２に移り、入力装置２４によって入力される探索条件が読込まれる。探索条件は、道路４１の出発地４２および目的地４３のほか、探索すべき道路の道なりの経路を優先する条件、および受信機３８から得られた交通渋滞データに基づき、交通渋滞が生じている道路を避けて他の道路を検索する条件などが入力されるとともに、後述のそのほかの探索条件などが入力される。
【００２４】入力装置２４にはまた、押釦などの再探索スイッチ４５が備えられる。運転者が、このスイッチ４５を操作することによって、再探索動作が実行される。探索条件が読込まれると、処理回路２８は、記録媒体２１にストアされた地図情報をドライバ２３によって読出し、デコーダ２２によってデコードし、地図上の道路４１を、表示装置３１に表示し、第１地点から第２地点への道路の経路を探索する。この最初の第１回の探索では、第１地点は出発地４２であり、第２地点は目的地４３である。これによって出発地４２から道路４１、地点Ｑ１、道路４７、地点Ｑ２、道路４８、地点Ｑ３および道路４９を通って目的地４３に至る経路Ｌ１が探索される。この第１回の探索によって得られた経路Ｌ１は、図３において点線で表されており、この経路Ｌ１に沿う車両の案内される方向は参照符５０で示される。こうして第１回の探索によって経路Ｌ１が探索して得られたとき、その経路Ｌ１の存在が、ステップａ３によって判断され、次のステップａ４に移る。
【００２５】運転者が車両を走行運転している場合、経路Ｌ１から地点Ｑ１で外れ、道路５２を走行したときを想定する。ステップａ４では、現在地が、探索した経路であるルート上でないものと判断される。したがってステップａ４から、次のステップａ４１に移る。ステップａ４１では、運転者による入力装置２４の再探索スイッチ４５が操作されたかどうかが判断される。運転者が、道路４２を走行中、地点Ｐ１でスイッチ４５を操作し、再探索指示を行う。これによって次のステップａ５では、既に再探索結果が存在するかが判断される。すなわち第２回以降の探索による経路が存在するかが判断される。この場合、第１回の探索による経路Ｌ１が得られているけれども、第２回以降の再探索は行われておらず、したがってステップａ５からステップａ６に移り、第２回の探索である再探索動作が開始される。このステップａ６の再探索動作では先ず、道路５２を矢符５３のように走行している現在地Ｐ２を第１地点とし、現在使用している探索結果である最後に得られた第１回の経路Ｌ１上の地図における再短距離Ｒ１を有する地点Ｓ１を、第１地点とし、こうして第１地点Ｓ１から第２地点Ｐ２への道路の新たな経路Ｌ２を探索する動作の開始を行う。
【００２６】ステップａ７では、このような第２回の探索を行う再探索時間Ｗ１を演算し、その再探索時間Ｗ１が予め定める時間Ｎ（たとえば３０秒）以下であるか（Ｗ１≦Ｎ）が判断される。再探索時間Ｗ１が、Ｗ１≦Ｎであるとき、次のステップａ８に移り、第２回の探索のための第１地点となる第１回の探索経路Ｌ１上における地点Ｓ１を決定する。地点Ｓ１は、現在地である第１地点Ｐ２を中心とする最小半径の距離Ｒ１を有する経路Ｌ１の道路４７上における仮想円５４の接点である。こうして得られた第２の探索による経路Ｌ２は、第１地点である経路Ｌ１上の地点Ｓ１から、交差地点Ｑ２を経て道路５５上の地点Ｑ６，Ｑ５を経て交差地点Ｑ４から第２地点Ｐ２に至る経路である。こうして経路Ｌ２の探索を完了した後、第１回の探索で得られた経路Ｌ１と第２回の探索で得られた経路Ｌ２との重複された地点Ｓ１〜Ｑ２間の経路部分を削除する。したがって第２回の探索の地点Ｐ２から、地点Ｑ４、道路５５の地点Ｑ５，Ｑ６を経て地点Ｑ２から、第１回の探索の経路Ｌ１上で目的地４３に向う道路４８，４９を辿る経路Ｌ３が得られる。
【００２７】ステップａ９では、現在地として入力された第１地点Ｐ２から第１の探索によって得られた経路Ｌ１の交差地点Ｑ２への経路Ｌ３を探索して設定する。
【００２８】ステップａ９から再びステップａ４に戻り、第２回の探索による経路Ｌ３が得られた時点で、車両の現在地がこの経路Ｌ３上に存在するかが判断される。運転者は前述のように道路５２の走行中、地点Ｐ１で再探索スイッチ４５を操作し、そのまま道路５２を走行し、交差地点Ｑ４を経て地点Ｐ３で前述の経路Ｌ３が得られたものと想定する。このとき現在の地点Ｐ３は、経路Ｌ３上には存在しないので、ステップａ４からステップａ４１に移る。ステップａ４１において、再探索スイッチ４５が操作されたかどうかが判断される。地点Ｐ３を経過した直後に、運転者が入力装置２４の再探索スイッチ４５を操作する。これによって現在地が第２地点Ｐ４として入力され設定される。地点Ｐ３を経た直後に運転者が再探索スイッチ４５を操作したことが、このステップａ４１において判断されると、次のステップａ５において、再探索結果が存在するかが判断される。このとき第２回の探索によって得られた経路Ｌ３が存在するので、ステップａ５からステップａ１０に移り、第３回の探索する動作の開始を行う。入力装置２４では、道なりの経路を優先する条件が設定されているものと想定する。
【００２９】この第３回の探索を行う再探索時間Ｗ１が演算される。ステップａ１１では、第３回の再探索時間Ｗ１が、予め定める時間Ｎ以下であるかが判断される。ステップａ１１の時間Ｎは、前述のステップａ７における時間Ｎと同一の値であってもよいけれども、異なっていてもよい。第３回の探索のための再探索時間Ｗ１が、予め定める時間Ｎ以下であることが判断されると、次のステップａ１２では、入力装置２４で設定された探索条件を満たすようにして、現在使用している探索結果の経路Ｌ３、すなわち最後に得られた経路Ｌ３と最短の距離Ｒ２を有する第２地点となるべき現在地点Ｐ４を中心とする仮想円５８と接する接点Ｓ２を決定する。
【００３０】ステップａ９では、この第１地点Ｓ２から道路５５を経て交差地点Ｑ５、道路６１の地点Ｐ６を経て交差地点Ｑ７から道路５７の地点Ｐ５，６２を経て現在地点として設定された第２地点Ｐ４に至る経路探索を行う。第２回の探索による経路Ｌ３と重複する地点Ｓ２〜Ｑ５間の経路部分を削除する。こうして地点Ｐ４から地点６２，Ｐ５を経て、さらに道路５７を経て地点Ｑ７、道路６１の地点Ｐ６を経て道路５５との交差地点である地点Ｑ５までの経路Ｌ４を得る。こうしてこの経路Ｌ４は、交差地点Ｑ５側から前回である最後に得られた探索の経路Ｌ３に沿って道路５５ａを経て、さらに地点Ｑ６から交差地点Ｑ２を経て、第１回の探索で得られた経路Ｌ１によって道路４８，４９を経て目的地４３に至る経路が求まる。
【００３１】第３回の探索による経路Ｌ４は、車両が道路５７を走行している地点６２で得られ、表示装置３１に表示される。したがって運転者はこの表示された経路Ｌ４に沿って、道路５７から交差地点Ｑ７を経て道路６１を走行する。
【００３２】ステップａ９からステップａ４に戻り、この第３回の探索による経路Ｌ４が得られた時点、すなわちこの場合、車両が地点６２にあるときに、車両の現在地が経路Ｌ４上であるかが判断される。このときの車両の現在地である地点６２は経路Ｌ４上に存在するので、ステップａ４からステップａ１３に移る。このステップａ１３では、探索結果である経路Ｌ４が妥当であるかが判断される。このようなステップａ１３の判断は、たとえば得られた経路Ｌ４が、走行距離をもっと短くすることができる経路が存在するかどうかが判断されることである。
【００３３】経路Ｌ４が走行距離の経路の最短であるものとの判断がなされていなければ、ステップａ１３から、次のステップａ１５に移り、経路Ｌ４の探索が完了した地点６２の経過後の地点Ｐ５，Ｐ７を経て経路Ｌ４を走行中のステップａ１５において、その現在地点Ｐ６を第１地点とし、目的地４３を第２地点とするさらに短距離の経路探索動作が行われる。この地点および道路Ｐ６，６１，Ｑ５，５５ａ，Ｑ６，６４，６５，Ｑ３，４９，４３を通る経路Ｌ５の探索動作中、表示装置３１の画面には、経路Ｌ４が表示され、車両の走行案内を行う。すなわちステップａ１５では、ステップａ１３の実行が終了して車両が道路６１の地点Ｐ６に到達したとき、経路Ｌ５の探索が開始され、地点Ｐ６ａでその探索結果が得られる。この経路Ｌ５は、上述のように地点Ｐ６，Ｑ５を経て道路５５ａから地点Ｑ６を経て道路６４，６５、地点Ｑ３および道路４９を経て目的地４３に至る経路である。これによって経路Ｌ５は、前述の探索して得られた経路Ｌ４上の地点Ｑ５から道路５５ａの地点Ｑ６，Ｑ２を経て道路４８，４９を経て目的地４３に至る経路に比べて距離が短縮されており、より一層適切な経路が探索して得られたことになる。こうして得られた経路Ｌ５は、表示装置３１において、前述の経路Ｌ４の表示に代えて、地点Ｐ６ａで表示され、道路の走行の案内が行われる。このように本実施の形態においては、従来のようにオフルートである現在地から初期探索経路に対して再探索を行うのではなく、最後に得られた再探索経路に対して再探索を行うので、従来に比べ探索経路の距離を短くすることができ、よって探索時間を短くすることができる。
【００３４】
【発明の効果】請求項１の本発明によれば、現在地から、最後に得られた探索結果の経路上の地点への新たな経路を探索することによって、その探索に必要な時間を短縮し、これによって前記新たな経路が探索されたときに車両がその新たな経路から既に外れており、その新たな経路が役に立たなくなってしまうという事態を防ぐことができる。こうして再探索直後におけるオフルート状態が発生する機会をできるだけ減少し、また再探索直後に車両が右折または左折しなければならない新たな経路の探索を防ぎ、最適な経路を得ることができるようになる。
【００３５】請求項２の本発明によれば、車両が、最後に得られた探索結果の経路、すなわち現在使用している探索結果の経路上に存在せず、車両が、最後に得られた経路から外れていることが、経路検出手段によって検出されたとき、探索手段によって、現在地を第１地点とし、最後に得られた経路上の地点を第２地点として新たな経路が探索され、こうして最適な新たな経路を、短時間に得ることが容易に可能であり、オフルート状態の発生の機会を防ぐことができる。
【００３６】請求項３の本発明によれば、新たな経路を探索するための再探索時間Ｗ１が、予め定める時間Ｎを超えて長い時、現在地から最後に得られた経路上の地点への新たな経路を探索する代りに、現在地から目的地への経路を探索し、こうして最適な経路を見つけることが容易に可能になる。再探索時間Ｗ１が長いというのは、車両の現在地が、最後に得られた探索結果の経路上の地点から大きく外れて遠ざかっているものと判断することができ、このようなときには、現在地から目的地への経路を探索した方が、距離または時間が短縮される最適な経路を見つけることが容易になる。
【００３７】請求項４の本発明によれば、表示手段の画面上に、探索されて案内中の経路と車両の現在地とを表示し、このような状態で車両が走行中、その裏動作として、表示手段の経路表示案内動作を妨げることなく、現在地から目的地への新たな経路を探索する演算を行い、こうして得られたより一層最適な経路を、表示手段によって表示させて、運転者に案内することができるようになる。
【００３８】請求項５の本発明によれば、現在地から、現在使用している最後に得られた探索結果の経路上の最短距離または車両の走行の必要な最短時間となるように検出し、こうして得られた第３地点を第１地点とし現在地を第２地点とする第３地点から現在地への演算用経路を探索手段によって探索し、最後に得られた経路と演算用経路との交差地点への現在地からの経路を検出し、こうして車両を現在地から前記交差地点に適切に案内することができるようになる。
【００３９】請求項６の本発明によれば、前記新たな経路の探索条件として、交差点などにおける右折および左折などをすることなく道なりの経路を優先する条件および交通渋滞道路を回避する条件の少なくともいずれか一方の条件に従って探索を行い、こうしてさらに一層最適な新たな経路を見つけることが容易に可能になる。
【出願人】 【識別番号】０００２３７５９２
【氏名又は名称】富士通テン株式会社
【出願日】 平成１１年９月１７日（１９９９．９．１７）
【代理人】 【識別番号】１０００７５５５７
【弁理士】
【氏名又は名称】西教 圭一郎 （外３名）
【公開番号】 特開２００１−９１２７９（Ｐ２００１−９１２７９Ａ）
【公開日】 平成１３年４月６日（２００１．４．６）
【出願番号】 特願平１１−２６４３４１