位置データ間引き装置

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【発明の名称】	位置データ間引き装置
【発明者】	【氏名】水野勝
【要約】	【課題】ナビゲーションシステムなどの位置算出端末において、有効な位置データのみを残すことで、記録容量を削減する。【解決手段】位置算出端末において、ＧＰＳなどの絶対位置検出センサ、車速パルスなどの距離センサ、振動ジャイロなどの角速度センサなどを用いて、位置算出手段１によって移動体の位置を算出する。同時に、位置精度算出手段２によって位置精度を算出する。位置記録判定手段３で、位置誤差がしきい値未満であると判定した場合、位置記録手段４は、その位置をメモリに記録する。有効な位置データのみを残してデータ量を削減することにより、走行軌跡の表示に必要な位置データの記録容量を削減できる。

【特許請求の範囲】
【請求項１】絶対位置検出センサと距離センサと角速度センサの少なくとも１つを用いて移動体の位置を算出する位置算出手段と、前記位置算出手段で算出した位置データを複数記録する位置記録手段と、前記位置データに関する精度を計算する精度算出手段と、前記位置記録手段で記録すべき位置データを前記精度によって判定する位置記録判定手段とを備えたことを特徴とする位置データ間引き装置。
【請求項２】前記精度算出手段は、算出した位置の位置精度を計算する位置精度算出手段であり、前記位置記録判定手段は、記録すべき位置データを前記位置精度によって判定する手段であることを特徴とする請求項１記載の位置データ間引き装置。
【請求項３】前記精度算出手段は、算出した位置の方位精度を計算する方位精度算出手段であり、前記位置記録判定手段は、記録すべき位置データを前記方位精度によって判定する手段であることを特徴とする請求項１記載の位置データ間引き装置。
【請求項４】前記精度算出手段は、測位に使用したＧＰＳ衛星数を計算する測位衛星数算出手段であり、前記位置記録判定手段は、記録すべき位置データを前記衛星数によって判定する手段であることを特徴とする請求項１記載の位置データ間引き装置。
【請求項５】前記精度算出手段は、ＧＰＳ衛星による測位が成功したかどうかを検出して衛星測位有無信号を出力する衛星測位有無検出手段であり、前記位置記録判定手段は、記録すべき位置データを前記衛星測位有無信号によって判定する手段であることを特徴とする請求項１記載の位置データ間引き装置。
【請求項６】前記精度算出手段は、算出した位置の位置精度と方位精度とを算出する手段と測位に使用したＧＰＳ衛星数を計算する手段とＧＰＳ衛星による測位が成功したかどうかを検出する手段とを有し、前記位置記録判定手段は、前記精度算出手段からの複数の出力信号を組み合わせた信号によって記録すべき位置データを判定する手段であることを特徴とする請求項１記載の位置データ間引き装置。
【請求項７】絶対位置検出センサと距離センサと角速度センサの少なくとも１つを用いて移動体の位置を算出する位置算出手段と、前記位置算出手段で算出した位置データを記録する位置記録手段と、ある時点から過去にさかのぼって計算された複数の位置データを無線で送信する位置送信手段と、前記位置算出手段で算出した位置に関する精度を計算する精度算出手段と、記録された位置データのうちどの位置データを送信するかを前記精度によって判定する位置送信判定手段とを備えたことを特徴とする位置データ間引き装置。
【請求項８】前記精度算出手段は、算出した位置の位置精度を計算する位置精度算出手段であり、前記位置送信判定手段は、送信すべき位置データを前記位置精度によって判定する手段であることを特徴とする請求項７記載の位置データ間引き装置。
【請求項９】前記精度算出手段は、算出した位置の方位精度を計算する方位精度算出手段であり、前記位置送信判定手段は、送信すべき位置データを前記方位精度によって判定する手段であることを特徴とする請求項７記載の位置データ間引き装置。
【請求項１０】前記精度算出手段は、測位に使用したＧＰＳ衛星数を計算する測位衛星数算出手段であり、前記位置送信判定手段は、送信すべき位置データを測位に使用した衛星数によって判定する手段であることを特徴とする請求項７記載の位置データ間引き装置。
【請求項１１】前記精度算出手段は、ＧＰＳ衛星による測位が成功したかどうかを検出して衛星測位有無信号を出力する衛星測位有無検出手段であり、前記位置送信判定手段は、送信すべき位置データを前記衛星測位有無信号によって判定する手段であることを特徴とする請求項７記載の位置データ間引き装置。
【請求項１２】前記精度算出手段は、算出した位置の位置精度と方位精度とを算出する手段と測位に使用したＧＰＳ衛星数を計算する手段とＧＰＳ衛星による測位が成功したかどうかを検出する手段とを有し、前記位置送信判定手段は、前記精度算出手段の出力と算出した位置における移動距離あるいは累積走行距離を組み合わせて送信すべき位置データを判定する手段であることを特徴とする請求項７記載の位置データ間引き装置。
【請求項１３】絶対位置検出センサと距離センサと角速度センサの少なくとも１つを用いて移動体の位置を算出する位置算出手段と、算出した位置データを記録する位置記録手段と、算出した位置における移動距離あるいは累積走行距離を記録する距離記録手段と、ある時点から過去にさかのぼって計算された複数の位置データを無線で送信する位置送信手段と、前記位置データを送信するかどうかをある時点に達するまでの移動距離によって判定する位置送信判定手段とを備えたことを特徴とする位置データ間引き装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、位置データ間引き装置に関し、特に、車載用ナビゲーションシステムや緊急通報システムに用いる位置データ間引き装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のナビゲーション装置には、ユーザが走行した道路を表示する走行軌跡表示機能がある。この走行軌跡を構成する位置データは、メモリに記録される。
【０００３】また、車による交通事故や搭乗者の急病などの緊急事態が発生したときに、救援機関の出動要請を支援する緊急通報システムがある。このシステムでは、救援機関などに通報位置を知らせるために、車に搭載された位置算出装置で求めた走行軌跡（位置データ）を、携帯電話などを利用して無線で送信する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のナビゲーション装置では、走行軌跡をできるだけ長く表示しようとすれば、長い走行距離に相当する位置データを記憶するための大容量のメモリが必要になるという問題があった。
【０００５】また、従来の緊急通報システムでは、送信する走行軌跡の位置データが多ければ、データ通信時間が長くなり、結果的に救援機関に通報位置を知らせるまでの時間が長くなってしまうという問題があった。逆に、単純に位置データを少なくしてしまうと、どの道路を走行したか判断しにくくなるため、結果的に正確な通報位置が得られない可能性があるという問題があった。
【０００６】本発明は、上記従来の問題を解決して、有効な位置データのみを残して、走行軌跡の表示に必要な位置データを記録するメモリの容量を削減することを目的とする。また、位置データ量を削減して、事故発生位置の特定に必要な位置データを送信する時間を短縮することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するために、本発明では、位置データ間引き装置を、絶対位置検出センサと距離センサと角速度センサの少なくとも１つを用いて移動体の位置を算出する位置算出手段と、算出した位置を複数記録する位置記録手段と、算出した位置に関する精度を計算する精度算出手段と、算出した位置を位置記録手段で記録するかどうかを位置に関する精度によって判定する位置記録判定手段とを備えた構成とした。
【０００８】このように構成したことにより、精度が高い位置データを検出し、その位置データのみをメモリに記録することによって、走行軌跡を表示するために記録する位置データのメモリ量を削減できる。
【０００９】また、絶対位置検出センサと距離センサと角速度センサの少なくとも１つを用いて移動体の位置を算出する位置算出手段と、算出した位置を記録する位置記録手段と、ある時点から過去にさかのぼって計算された複数の位置データを無線で送信する位置送信手段と、算出した位置に関する精度を計算する精度算出手段と、記録された位置データのうちどの位置データを送信するかどうかを位置に関する精度によって判定する位置送信判定手段とを備えた構成とした。
【００１０】このように構成したことにより、精度が高い位置データを検出し、その位置データのみを送信することによって、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時間を短縮できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態について、図１～図９を参照しながら詳細に説明する。
【００１２】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施の形態は、算出した位置の位置精度を計算し、位置を記録するかどうかを、位置精度によって判定する位置データ間引き装置である。
【００１３】図１は、本発明の第１の実施の形態における位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図である。図１において、位置算出手段１は、ＧＰＳなどの絶対位置検出センサ、車速パルスなどの距離センサ、振動ジャイロなどの角速度センサなどを用いて移動体の位置を算出する手段である。位置精度算出手段２は、ＧＰＳなどの絶対位置検出センサ、車速パルスなどの距離センサ、振動ジャイロなどの角速度センサによって求められる位置の精度を算出する手段である。位置記録判定手段３は、位置誤差がしきい値以上であるかどうか判定する手段である。位置記録手段４は、位置をメモリや記録媒体に記録する手段である。
【００１４】上記のように構成された本発明の第１の実施の形態における位置データ間引き装置の動作について説明する。位置算出手段１は、ＧＰＳなどの絶対位置検出センサ、車速パルスなどの距離センサ、振動ジャイロなどの角速度センサなどを用いて移動体の位置を算出する。また、ディジタル地図がある場合には、これらのセンサ情報を用いて、ディジタル地図に記録された道路にマップマッチングして移動体の位置を算出してもよい。
【００１５】また、位置精度算出手段２は、ＧＰＳなどの絶対位置検出センサ、車速パルスなどの距離センサ、振動ジャイロなどの角速度センサによって求められる位置の精度を算出する。ここで求められる位置精度は、（Ａ）絶対位置検出センサによる位置誤差と、（Ｂ）相対位置検出センサによる位置誤差の和で表すことができる。（Ａ）の位置誤差は、ＧＰＳの衛星による幾何学的な配置による誤差、測位に用いた衛星数などによって推定することができる。（Ｂ）の位置誤差は、距離の誤差と旋回角度の誤差に分けられる。距離の誤差は、車速パルスなど移動距離を検出するセンサで求めた移動距離の誤差であるが、なんらかの補正手段によって誤差を補正したとしても誤差が残留する。したがって、時間の経過とともに距離の残留誤差は大きくなる。
【００１６】また、旋回角度の誤差も同様で、振動ジャイロなど角速度を検出するセンサで求めた角速度にも誤差が残留し、時間の経過とともに旋回角度の残留誤差は大きくなる。このような仮定のもとに相対位置検出センサの誤差を推定することができる。
【００１７】このようにして求められた位置と位置誤差を位置記録判定手段３に入力する。位置記録判定手段３では、位置誤差があるしきい値以上である場合、計算された位置の位置精度は低いと判定し、位置記録手段４に出力しない。逆に、位置記録判定手段３では、位置誤差があるしきい値未満である場合、計算された位置の位置精度は高いと判定し、位置記録手段４に出力する。
【００１８】位置記録手段４は、入力された位置を、例えばメモリや記録媒体に記録する。位置を記録する容量には制限があるため、予め決められた記録エリアを超えてしまうような場合には、記録エリアの先頭に戻って記録する。
【００１９】上記のように、本発明の第１の実施の形態では、位置データ間引き装置を、算出した位置の位置精度を計算し、位置を記録するかどうかを、位置精度によって判定する構成としたので、位置精度が高い位置データを検出し、その位置データのみをメモリに記録することによって、走行軌跡を表示するために記録する位置データのメモリ量を削減できる。
【００２０】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施の形態は、算出した位置の方位精度を計算し、位置を記録するかどうかを、方位精度によって判定する位置データ間引き装置である。
【００２１】図２は、本発明の第２の実施の形態における位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図である。図２において、方位精度算出手段５は、ＧＰＳなどの絶対方位検出センサや振動ジャイロなどの角速度センサによって求めた方位の精度を算出する手段である。
【００２２】上記のように構成された本発明の第２の実施の形態における位置データ間引き装置の動作について説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態と同様である。また、方位精度算出手段５は、ＧＰＳなどの絶対方位検出センサ、振動ジャイロなどの角速度センサによって求められる方位の精度を算出する。
【００２３】ここで求められる方位精度は、（Ａ）絶対方位検出センサによる方位誤差と、（Ｂ）相対位置検出センサによる方位誤差の和で表すことができる。（Ａ）の方位誤差は、走行速度などによって推定することができる。（Ｂ）の方位誤差は、ＧＰＳで求められた方位、ディジタル地図に記録された道路の方位などを用いて補正したとしても、振動ジャイロなど角速度を検出するセンサで求めた角速度にも誤差が残留し、時間の経過とともに旋回角度の残留誤差は大きくなる。このような仮定のもとに、相対位置検出センサの誤差を推定することができる。
【００２４】このようにして求められた位置と方位誤差を、位置記録判定手段３に入力する。位置記録判定手段３では、方位誤差があるしきい値以上である場合、計算された位置の位置精度は低いと判定し、位置記録手段４に出力しない。これは、方位精度が悪いと正しく位置が求められない可能性があると判断できるためである。逆に、位置記録判定手段３では、方位誤差があるしきい値未満である場合、計算された位置の位置精度は高いと判定し、位置記録手段４に出力する。位置記録手段４の動作は第１の実施の形態と同じである。
【００２５】上記のように、本発明の第２の実施の形態では、位置データ間引き装置を、算出した位置の方位精度を計算し、位置を記録するかどうかを、方位精度によって判定する構成としたので、方位精度が高い位置データを検出し、その位置データのみをメモリに記録することによって、走行軌跡を表示するために記録する位置データのメモリ量を削減できる。
【００２６】（第３の実施の形態）本発明の第３の実施の形態は、測位に使用したＧＰＳ衛星数を計算し、位置を記録するかどうかを、測位に使用した衛星数によって判定する位置データ間引き装置である。
【００２７】図３は、本発明の第３の実施の形態における位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図である。図３において、測位衛星数算出手段６は、絶対位置を検出するために用いたＧＰＳ衛星数を算出する手段である。
【００２８】上記のように構成された本発明の第３の実施の形態における位置データ間引き装置の動作について説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態と同様である。また、測位衛星数算出手段６は、GPS衛星など絶対位置を検出するために用いた衛星数を算出する。
【００２９】このようにして求められた位置と測位に用いた衛星数を位置記録判定手段３に入力する。位置記録判定手段３では、測位衛星数があるしきい値未満である場合、計算された位置の位置精度は低いと判定し、位置記録手段４に出力しない。これは、測位衛星数が少ない場所は、天空が見晴らせない場所である可能性が高く、場合によっては高層ビルなどによって衛星からの電波を反射し、マルチパスによる大きな位置誤差が発生するなど、精度が高い位置が求められない可能性があると判断できるためである。逆に、位置記録判定手段３では、測位衛星数があるしきい値以上である場合、計算された位置の位置精度は高いと判定し、位置記録手段４に出力する。位置記録手段４の動作は第１の実施の形態と同じである。
【００３０】上記のように、本発明の第３の実施の形態では、位置データ間引き装置を、測位に使用したＧＰＳ衛星数を計算し、位置を記録するかどうかを、測位に使用した衛星数によって判定する構成としたので、測位衛星数が多い位置データを検出し、その位置データのみをメモリに記録することによって、走行軌跡を表示するために記録する位置データのメモリ量を削減できる。
【００３１】（第４の実施の形態）本発明の第４の実施の形態は、ＧＰＳ衛星による測位が成功したかどうかを検出し、位置を記録するかどうかを、ＧＰＳ衛星による測位有無によって判定する位置データ間引き装置である。
【００３２】図４は、本発明の第４の実施の形態における位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図である。図４において、衛星測位有無検出手段７は、ＧＰＳ衛星による測位が成功したかどうかを検出する手段である。
【００３３】上記のように構成された本発明の第４の実施の形態における位置データ間引き装置の動作について説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態と同様である。また、衛星測位有無検出手段６は、ＧＰＳなどの測位衛星による測位が行われたか否か、あるいは、ある一定時間内にＧＰＳの測位が行われた時間の割合を算出する。
【００３４】このようにして求められた位置と衛星測位の有無、ある一定時間における衛星による測位の割合を位置記録判定手段３に入力する。位置記録判定手段３では、衛星による測位が行われていない場合、あるいは、ある一定時間における衛星による測位の割合があるしきい値未満である場合、計算された位置の位置精度は低いと判定し、位置記録手段４に出力しない。これは、衛星による測位が行われていない、あるいは、衛星による測位が行われる頻度が小さい場合には、天空が見晴らせない場所である可能性が高く、場合によっては高層ビルなどによって衛星からの電波を反射し、マルチパスによる大きな位置誤差が発生するなど、精度が高い位置が求められない可能性があると判断できるためである。逆に、位置記録判定手段３では、衛星による測位が行われている、あるいは、ある一定時間における衛星による測位の割合があるしきい値以上である場合、計算された位置の精度は高いと判定し、位置記録手段４に出力する。位置記録手段４の動作は、第１の実施の形態と同じである。
【００３５】上記のように、本発明の第４の実施の形態では、位置データ間引き装置を、ＧＰＳ衛星による測位が成功したかどうかを検出し、位置を記録するかどうかを、ＧＰＳ衛星による測位有無によって判定する構成としたので、衛星測位が行われている、あるいは、ある一定時間における衛星測位が行われる割合が高い位置データを検出し、その位置データのみをメモリに記録することによって、走行軌跡を表示するために記録する位置データのメモリ量を削減できる。
【００３６】（第５の実施の形態）本発明の第５の実施の形態は、算出した位置の位置精度を計算し、位置を送信するかどうかを、位置精度によって判定する位置データ間引き装置である。
【００３７】図５は、本発明の第５の実施の形態における位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図である。図５において、位置送信判定手段８は、位置を送信するかどうかを、位置精度によって判定する手段である。位置送信手段９は、位置データを、ディジタル無線通信できるフォーマットに変換して、救援機関などに送信する手段である。
【００３８】上記のように構成された本発明の第５の実施の形態における位置データ間引き装置の動作について説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態と同様である。位置精度算出手段２の動作は、第１の実施の形態と同様である。
【００３９】位置記録手段４は、位置算出手段１によって求められた位置と、位置精度算出手段２によって求められた位置精度を、例えばメモリや記録媒体に記録する。位置を記録する容量には制限があるため、予め決められた記録エリアを超えてしまうような場合には、記録エリアの先頭に戻って記録する。
【００４０】ある時点から過去Ｔ（Ｔは可変のこともあり得る）時間（または分、秒）に記録された位置データを、例えば救援機関などに送信するとき、位置送信判定手段８は、記録された位置と位置精度の情報を読み出す。位置送信判定手段８では、位置誤差があるしきい値以上である場合、計算された位置の位置精度は低いと判定し、位置送信手段９に出力しない。逆に、位置誤差があるしきい値未満である場合、計算された位置の位置精度は高いと判定し、位置送信手段９に出力する。
【００４１】位置送信手段９は、位置送信判定手段８によって出力された位置データを、ディジタル無線通信できるフォーマットに変換して、救援機関などに位置データを送信する。
【００４２】上記のように、本発明の第５の実施の形態では、位置データ間引き装置を、算出した位置の位置精度を計算し、位置を送信するかどうかを、位置精度によって判定する構成としたので、位置精度が高い位置データを検出し、その位置データのみを送信することによって、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時間を短縮できる。
【００４３】（第６の実施の形態）本発明の第６の実施の形態は、算出した位置の方位精度を計算し、位置を送信するかどうかを、方位精度によって判定する位置データ間引き装置である。
【００４４】図６は、本発明の第６の実施の形態における位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図である。図６において、位置算出手段１と方位精度算出手段５は、第１または第２の実施の形態のものと同じものである。
【００４５】上記のように構成された本発明の第６の実施の形態における位置データ間引き装置の動作について説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態と同様である。方位精度算出手段５の動作は、第２の実施の形態と同様である。
【００４６】位置記録手段４は、位置算出手段１によって求められた位置と、方位精度算出手段５によって求められた方位精度を、例えばメモリや記録媒体に記録する。
【００４７】ある時点から過去Ｔ（Ｔは可変のこともあり得る）時間（または分、秒）に記録された位置データを、例えば救援機関などに送信するとき、位置送信判定手段８は、記録された位置と方位精度の情報を読み出す。位置送信判定手段８では、方位誤差があるしきい値以上である場合、計算された位置の位置精度は低いと判定し、位置送信手段９に出力しない。逆に、方位誤差があるしきい値未満である場合、計算された位置の位置精度は高いと判定し、位置送信手段９に出力する。位置送信手段９は、第５の実施の形態の動作と同様である。
【００４８】上記のように、本発明の第６の実施の形態では、位置データ間引き装置を、算出した位置の方位精度を計算し、位置を送信するかどうかを、方位精度によって判定する構成としたので、方位精度が高い位置データを検出し、その位置データのみを送信することによって、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時間を短縮できる。
【００４９】（第７の実施の形態）本発明の第７の実施の形態は、測位に使用したＧＰＳ衛星数を計算し、位置を送信するかどうかを、測位に使用した衛星数によって判定する位置データ間引き装置である。
【００５０】図７は、本発明の第７の実施の形態における位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図である。図７において、位置算出手段１と測位衛星数算出手段６は、第１または第３の実施の形態のものと同じものである。
【００５１】上記のように構成された本発明の第７の実施の形態における位置データ間引き装置の動作について説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態と同様である。測位衛星数算出手段６の動作は、第３の実施の形態と同様である。
【００５２】位置記録手段４は、位置算出手段１によって求められた位置と、測位衛星数算出手段６によって求められた測位衛星数を、例えばメモリや記録媒体に記録する。
【００５３】ある時点から過去Ｔ（Ｔは可変のこともあり得る）時間（または分、秒）に記録された位置データを、例えば救援機関などに送信するとき、位置送信判定手段８は、記録された位置と測位衛星数の情報を読み出す。位置送信判定手段８では、測位衛星数があるしきい値未満である場合、計算された位置の位置精度は低いと判定し、位置送信手段９に出力しない。逆に、測位衛星数があるしきい値以上である場合、計算された位置の位置精度は高いと判定し、位置送信手段９に出力する。位置送信手段９は、第５の実施の形態の動作と同様である。
【００５４】上記のように、本発明の第７の実施の形態では、位置データ間引き装置を、測位に使用したＧＰＳ衛星数を計算し、位置を送信するかどうかを、測位に使用した衛星数によって判定する構成としたので、測位衛星数が多い位置データを検出し、その位置データのみを送信することによって、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時間を短縮できる。
【００５５】（第８の実施の形態）本発明の第８の実施の形態は、ＧＰＳ衛星による測位が成功したかどうかを検出し、位置を送信するかどうかを、ＧＰＳ衛星による測位有無によって判定する位置データ間引き装置である。
【００５６】図８は、本発明の第８の実施の形態における位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図である。図８において、位置算出手段１と衛星測位有無検出手段７は、第１または第４の実施の形態のものと同じものである。
【００５７】上記のように構成された本発明の第８の実施の形態における位置データ間引き装置の動作について説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態と同様である。衛星測位有無検出手段７の動作は、第４の実施の形態と同様である。
【００５８】位置記録手段４は、位置算出手段１によって求められた位置と、衛星測位有無検出手段７によって求められた測位の有無、あるいは、ある一定時間における衛星による測位の割合を、例えばメモリや記録媒体に記録する。
【００５９】ある時点から過去Ｔ（Ｔは可変のこともあり得る）時間（または分、秒）に記録された位置データを、例えば救援機関などに送信するとき、位置送信判定手段８は、記録された位置と、測位の有無、あるいは、ある一定時間における衛星による測位の割合の情報を読み出す。位置送信判定手段８では、衛星による測位が行われていない場合、あるいは、ある一定時間における衛星による測位の割合があるしきい値未満である場合、計算された位置の位置精度は低いと判定し、位置送信手段９に出力しない。逆に、位置送信判定手段８では、衛星による測位が行われている、あるいは、ある一定時間における衛星による測位の割合があるしきい値以上である場合、計算された位置の精度は高いと判定し、位置送信手段９に出力する。位置送信手段９は、第５の実施の形態の動作と同様である。
【００６０】上記のように、本発明の第８の実施の形態では、位置データ間引き装置を、ＧＰＳ衛星による測位が成功したかどうかを検出し、位置を送信するかどうかを、ＧＰＳ衛星による測位有無によって判定する構成としたので、ＧＰＳで測位しているあるいは一定時間内にＧＰＳで測位している頻度が大きい位置データを検出し、その位置データのみを送信することによって、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時間を短縮できる。
【００６１】（第９の実施の形態）本発明の第９の実施の形態は、算出した位置における移動距離あるいは累積走行距離を記録し、算出した位置を送信するかどうかを、ある時点に達するまでの移動距離によって判定する位置データ間引き装置である。
【００６２】図９は、本発明の第９の実施の形態における位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図である。図９において、距離記録手段10は、測位した位置における移動距離あるいは累積走行距離を記録する手段である。
【００６３】上記のように構成された本発明の第９の実施の形態における位置データ間引き装置の動作について説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態と同様である。位置記録手段４は、位置算出手段１によって求められた位置を、例えばメモリや記録媒体に記録する。距離記録手段10は、測位した位置における移動距離あるいは累積走行距離を記録する。
【００６４】ある時点から過去にさかのぼって記録された位置データを、例えば救援機関などに送信するとき、位置送信判定手段８は、記録された位置と、移動距離あるいは累積走行距離を読み出す。位置送信判定手段８では、ある時点における位置に達する走行距離毎に位置送信手段９に出力する位置データを選択する。
【００６５】例えば、１秒ごとに位置や移動距離が記録されているとして、事故が発生した時点から過去にさかのぼって位置データを送る場合を考える。まず、事故が発生したときの位置を基準として、そこに達するまでの移動距離をそれぞれの位置毎に求める。次に、事故発生ポイントまでの移動距離によって、送信する位置データをサンプルする周期を変更する。例えば、事故発生位置から距離１km手前の位置までは、１秒ごとの位置データを送信する事故発生位置１km手前の位置から２km手前の位置までは、２秒ごとの位置データを送信する。事故発生位置２km手前の位置から４km手前の位置までは、４秒ごとの位置データを送信する。
【００６６】上記のように、本発明の第９の実施の形態では、位置データ間引き装置を、算出した位置における移動距離あるいは累積走行距離を記録し、算出した位置を送信するかどうかを、ある時点に達するまでの移動距離によって判定する構成としたので、通報位置（事故発生位置）付近では位置データが多く、通報位置から遠くなるほど位置データを少なくすることができるため、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時間を短縮できる。
【００６７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明では、位置データ間引き装置を、絶対位置検出センサと距離センサと角速度センサの少なくとも１つを用いて移動体の位置を算出する位置算出手段と、算出した位置を複数記録する位置記録手段と、算出した位置に関する精度を計算する精度算出手段と、算出した位置を位置記録手段で記録するかどうかを位置に関する精度によって判定する位置記録判定手段とを備えた構成としたので、精度が高い位置データを検出し、その位置データのみをメモリに記録することによって、走行軌跡を表示するために記録する位置データのメモリ量を削減できるという効果が得られる。
【００６８】また、ある時点から過去にさかのぼって計算された複数の位置データを無線で送信する位置送信手段と、記録された位置データのうちどの位置データを送信するかどうかを位置に関する精度によって判定する位置送信判定手段とを備えたので、位置精度が高い位置データを検出し、その位置データのみを送信することによって、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時間を短縮できるという効果が得られる。
【００６９】また、算出した位置における移動距離あるいは累積走行距離を記録する距離記録手段と、算出した位置を送信するかどうかをある時点に達するまでの移動距離によって判定する位置送信判定手段とを備えたので、通報位置付近では位置データが多く、通報位置から遠くなるほど位置データを少なくすることができるため、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時間を短縮できるという効果が得られる。

【出願人】	【識別番号】０００００５８２１【氏名又は名称】松下電器産業株式会社
【出願日】	平成１１年９月２４日（１９９９．９．２４）
【代理人】	【識別番号】１０００９９２５４【弁理士】【氏名又は名称】役昌明（外３名）
【公開番号】	特開２００１－９１２７８（Ｐ２００１－９１２７８Ａ）
【公開日】	平成１３年４月６日（２００１．４．６）
【出願番号】	特願平１１－２７０７５０