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【発明の名称】 ナビゲーション装置及びナビゲーション用記録媒体
【発明者】 【氏名】北村 義之

【氏名】大原 勇二
【要約】 【課題】自車を外部から与えられた経路情報に基づいて誘導し得るナビゲーション装置およびその際に用いるナビゲーション用記録媒体の提供。

【解決手段】出発地及び目的地等の設定（Ｐ１）、現在位置の決定（Ｐ２）、経路探索処理（Ｐ３)のプロセスを経て、外部からの経路情報を受信したとき（Ｐ４）、ナビゲーション装置は外部から与えられた経路データを取得して予めＣＤ−ＲＯＭに格納してある経路変換テーブルファイルを用いてその経路データを自経路探索用データに変換し、変換された自経路探索用データを基に経路を算出してメモリに記憶し（Ｐ５）、自車が経路上の所定地点に差し掛かると上記プロセスＰ５で算出した経路を基に画面表示（或いは音声出力）によって誘導を行なう（Ｐ６）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 車輛の現在位置から目的地までの経路を地図上に示して表示し、走行補助をなすナビゲーション装置において、車輛外から、目的地に向かう経路情報を得る経路情報取得手段と、この経路情報取得手段によって取得された経路情報を自らの経路探索用データに変換する経路データ変換手段と、この経路データ変換手段によって変換された経路探索用データに基づいて経路設定する経路設定手段と、この経路設定手段によって設定された経路に基づいて経路上の所定地点で誘導情報を報知する経路誘導手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】 前記経路データ変換手段は、前記経路情報中の自車位置付近の経路のみを抽出し、自らの経路探索用データに変換することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】 前記経路情報はＶＩＣＳリンク情報であることを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】 前記経路データ変換手段は、前記経路情報が表す経路を構成する複数の最小データに個々に関係付けられた経路探索用データからなる変換用データ対応手段を含むことを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項５】 前記経路設定手段は、前記経路情報が表す経路を構成する複数の最小データ間について経路探索し、前記最小データのいずれかの区間が不連続の場合にその区間を自経路で補って結合する経路補間手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項６】 前記経路データ変換手段は前記経路情報中、自車位置を含む経路の次の経路と、更にその次の経路について自らの経路探索用データに変換し、自車位置を含む経路を変換した自らの経路探索用データは消去することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項７】 車輛の現在位置から目的地までの経路を地図上に示して表示し、走行補助をなすナビゲーション装置で読み取り可能に構成されたナビゲーション用記録媒体であって、車輛外から与えられる経路情報を記録した経路情報記録領域と、該経路情報と関係付けられた少なくとも１つの自経路探索用データを記録した自経路探索用データ記録領域との複数の組からなる経路変換用ファイルを含むことを特徴とするナビゲーション用記録媒体。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装置に関し、特に、外部から与えられた経路情報の利用技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載ナビゲーション装置は、車の現在位置から目的地までの経路（誘導路）を地図上に示して画面表示し、運転者の走行補助に供する。ナビゲーション装置の経路誘導方法として、地図上の道路や地名、建物等を数値化して作られたデータベースに基づいて誘導路を探索・計算し、得られた誘導路と、ジャイロスコープや車速パルスを用いた自立航法およびＧＰＳ信号を用いた電波航法から推定した自車位置とをマップマッチングしながら画面上に表示して経路誘導する方法がよく知られている。この場合、誘導経路上での交差点や高速道路の入り口等に自車が近づくと音声で誘導するか、或いは画面上にその交差点の進行方向の矢印を表示させる等の誘導方法がとられている。
【０００３】また、ＶＩＣＳ（交通情報サービスの登録商標）データのような外部から与えられる経路情報を受信して交通規制や渋滞のある道路を地図と共に画面上に表示したり、外部情報として目的地までの推奨経路を受信した場合にその推奨道路を色を変え地図と共に表示するものもある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述した外部から与えられる経路情報には誘導情報がないので従来のような誘導（例えば、交差点や高速道路の出口で矢印を表示したり、音声で方向を案内するといったような誘導）を行なうことができなかった。
【０００５】本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、自車を外部から与えられた経路情報に基づいて誘導し得るナビゲーション装置およびその際に用いるナビゲーション用記録媒体の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するために、第１の発明のナビゲーション装置は、車輛の現在位置から目的地までの経路を地図上に示して表示し、走行補助をなすナビゲーション装置において、車輛外から、目的地に向かう経路情報を得る経路情報取得手段と、この経路情報取得手段によって取得された経路情報を自らの経路探索用データに変換する経路データ変換手段と、この経路データ変換手段によって変換された経路探索用データに基づいて経路設定する経路設定手段と、この経路設定手段によって設定された経路に基づいて経路上の所定地点で誘導情報を報知する経路誘導手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】また、第２の発明は上記第１の発明のナビゲーション装置において、経路データ変換手段は、経路情報中の自車位置付近の経路のみを抽出し、自らの経路探索用データに変換することを特徴とする。
【０００８】また、第３の発明は上記第１又は第２の発明のナビゲーション装置において、経路情報はＶＩＣＳリンク情報であることを特徴とする。
【０００９】また、第４の発明は上記第１又は第２の発明のナビゲーション装置において、経路データ変換手段は、経路情報が表す経路を構成する複数の最小データに個々に関係付けられた経路探索用データからなる変換用データ対応手段を含むことを特徴とする。
【００１０】また、第５の発明は上記第１又は第２の発明のナビゲーション装置において、経路設定手段は、経路情報が表す経路を構成する複数の最小データ間について経路探索し、最小データのいずれかの区間が不連続の場合にその区間を自経路で補って結合する経路補間手段を備えたことを特徴とする。
【００１１】また、第６の発明は上記第２の発明のナビゲーション装置において、経路データ変換手段は、経路情報中、自車位置を含む経路の次の経路と、更にその次の経路について自らの経路探索用データに変換し、自車位置を含む経路を変換した自らの経路探索用データは消去することを特徴とする。
【００１２】また、第７の発明のナビゲーション用記録媒体は、車輛の現在位置から目的地までの経路を地図上に示して表示し、走行補助をなすナビゲーション装置で読み取り可能に構成されたナビゲーション用記録媒体であって、車輛外から与えられる経路情報を記録した経路情報記録領域と、該経路情報と関係付けられた少なくとも１つの自経路探索用データを記録した自経路探索用データ記録領域との複数の組からなる経路変換用ファイルを含むことを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】[概要]ＮＨＫ（日本放送協会）のＦＭネットワーク（以下、ＶＩＣＳセンタ）から送出・提供されているＶＩＣＳデータのような外部から与えられる経路データと自経路探索データを対応付けたテーブルデータを用意し、外部から与えられる経路データを受信した場合にテーブルデータを用いて受信した外部からの経路データを自経路探索データに変換し、誘導表示や音声による誘導案内を行なう。
【００１４】［ナビゲーション装置の構成例］図１は、本発明に基づく経路誘導方法を適用可能なナビゲーション装置の一実施例を示すブロック図であり、ナビゲーション装置１００は、絶対位置・方位検出部１、相対方位検出部２、車速検出部３、制御部４、メモリ５〜８、ユーザインターフェイス部９、表示部１０、入力部１１、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２及びＦＭ多重受信及び処理部１３を備えている。また、音声出力装置１５を備えるようにしてもよい。
【００１５】絶対位置・方位検出部１はアンテナ１ａを有し、ＧＰＳ（Global PositioningSystem）からの電波をアンテナ１ａで受信して絶対位置（絶対座標)及び方位を検出して制御部４に送出する。
【００１６】相対方位検出部２はジャイロ等の方位検出装置を備え、検出した方位を制御部４に送出する。また、車速検出部３は車の走行に伴って得る回転パルスから車側を得て制御部４に送出する。これらの検出値（方位及び速度）はＧＰＳから得た絶対位置及び方向を補正し、自車の現在位置を決定するために制御部４で用いられる。
【００１７】制御部４はＣＰＵとタイマやＣＰＵ周辺回路を備えたマイクロプロセッサ構成を有しており、ＣＰＵは上述の各回路等にバスラインを介して接続し、メモリ（プログラム格納用ＲＯＭ）５に格納されているナビゲーション制御プログラムによりナビゲーション装置１００全体の制御を行なうと共に、入力部１０からの入力信号に対応してナビゲーション装置１００の各機能の実行制御等（例えば、マップマッチングの実行制御、地図及び経路等の表示制御、本発明に基づく経路誘導の実行制御等）を行なう。
【００１８】メモリ５はプログラム格納用ＲＯＭであり、プログラム格納用ＲＯＭ５はＰＲＯＭやＦＲＯＭ（フラッシュＲＯＭ）等が用いられ、制御プログラムや、マップマッチングプログラム、地図及び経路等の表示プログラム、経路探索プログラムや本発明の経路誘導用プログラム等を格納する。また、プログラム格納用ＲＯＭに表示部１０に表示するアイコンやメニュー及び図形パターン及び定数を格納することもできる。
【００１９】メモリ６はＤＲＡＭ（Dynamic RAM）からなり、制御部４の制御下でＣＤ−ＲＯＭ制御部１２を介してＣＤ−ＲＯＭに格納された地図のうちの所要の地図及びその広域隣接エリアの地図を取り込む。また、メモリ７はＳＲＡＭ（Static RAM）のような高速メモリからなり、ナビゲーション装置１００の起動時に制御部４のプログラム格納用ＲＯＭから制御プログラムを取り込むと共に、制御プログラムの制御シーケンスに従ってマップマッチングプログラム、地図及び経路等の表示プログラム、経路探索プログラム等を適時取り込み、マップマッチング処理や経路探索処理等のナビゲーション処理の実行に用いられる。また、メモリ８は表示メモリであってＶＲＡＭからなり、制御部４の制御下でＤＲＡＭ６から取り出された１画面分の地図や、経路探索により探索された誘導路や、名称やメニュー等のビットマップイメージを保持する。
【００２０】ユーザインターフェイス部９は表示部１０や入力部１１と制御部４を結ぶインターフェイスであり、表示部１０は表示メモリ８に保持された地図や誘導路や、名称やメニュー等を表示する。
【００２１】入力部１１はユーザーによる出発地及び目的地の設定入力や地図の選定その他必要な情報入力手段であり、入力用のキーやボタン或いはカーソル移動やポイント（指示)用のキーを備えている。
【００２２】ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２はナビゲーション用の情報を効率的に取り出すように構築されたデータベースを格納したＣＤ−ＲＯＭから必要な情報を読み出す。また、実施例ではナビゲーション用の情報を効率的に取り出すように構築されたデータベースをＣＤ−ＲＯＭに格納したが、これに限定されず、大容量で且つコンパクトであって、ユーザがナビゲーション装置本体に着脱容易な記録媒体であればよい。
【００２３】ＦＭ多重受信及び処理部１３はアンテナ１３ａを有し、ＦＭ多重波をアンテナ１３ａで受信して高速道路等での自車位置情報等を検出して制御部４に送出する。検出値はＧＰＳから得た絶対位置及び方向を補正して自車位置を決定するために制御部４で用いられる。
【００２４】［ナビゲーション用データベース］ナビゲーション用データベースは、本実施例では、道路地図情報を取り出しやすいように構築して格納した地図表示データベース及び経路情報を取り出しやすいように格納した経路探索用データベース等（共に公知の構造でよい）及び本発明に基づく経路変換テーブルファイルをＣＤ−ＲＯＭに格納している。
【００２５】地図表示データベース（図示せず）は、地図データ（道路、建物、地形等の図形情報及びそれらを意味付ける文字や記号）と、道路上のノード（交叉点、コーナー、始端及び終端）とノード間を関係付けるリンク情報（方向性を有する）と、地名等を表現する文字情報を含んでいる。実施例では地図表示データベースは、道路、建物、地形等の画像情報等を予め登録した地図ファイル、道路上のノード及びノード間を関係付けるリンク情報を予め登録したリンク情報ファイル、地名等を表現する文字コード等を登録した地図ファイル、及び経路探索用ファイルと関連付けて予め登録した名称ファイルを有している。
【００２６】また、経路探索用データベース（図示せず）は情報経路及び主要ノードと地図を関連付けるリンク情報と目的地点の名称からなる。実施例では経路探索用データベースはノードと地図を関連付けるリンク情報を予め登録した経路探索と、目的地点（或いは出発地点)名を地図ファイル及び経路ファイルに関連付けて登録した名称ファイルを有している。
【００２７】［経路誘導プロセス］図２は、本発明に基づく経路誘導の基本的なプロセスを示すプロセスチャートである。
プロセスＰ１：（出発地及び目的地等の設定）
ユーザがナビゲーション装置１００を起動すると表示部１０の画面上に目的地及び出発地等の設定画面（図示せず)が表示されるので、ユーザが入力部１１の操作キー（ボタン)を操作して出発地及び目的地を選択（設定）すると、対応する入力信号（データ）が制御部４に送られる。
【００２８】プロセスＰ２：（現在位置の決定)制御部４は、絶対位置方位検索部１、相対方位検出部２、車速検出部３、ＦＭ多重受信及び処理部１３で得た位置情報や方位情報を基に自車の現在位置を（例えば、マップマッチング処理により）決定し、結果をメモリ６に保持（記憶)する。
【００２９】プロセスＰ３：（経路探索処理)制御部４は上記プロセスＰ１で設定された出発地点及び目的地点をメモリ６から取り出して経路探索アルゴリズム（実施例では、前述したダイクストラ法による両方向からの経路探索処理）を実行し、最適経路を得る。
【００３０】プロセスＰ４：（外部からの経路データ取得の有無判定）
制御部４はＦＭ多重受信及び処理部１３によって外部からの経路データを取得（受信・抽出）したか否かを調べ、取得した場合にはプロセスＰ５に遷移し、取得しない場合にはプロセスＰ８に遷移する。
【００３１】プロセスＰ５：（外部から与えられた経路データに基づく経路算出）
制御部４は外部から与えられた経路データを取得すると図３に示すような経路変換テーブルファイルを用いてその経路データを自経路探索用データに変換し、変換された自経路探索用データを基に経路を算出し、メモリ６に保持する。
プロセスＰ６：（外部から与えられた経路情報に基づく誘導）
制御部４は自車が経路上の所定地点に差し掛かると上記プロセスＰ５で算出した経路を基に画面による誘導表示（或いは音声出力による誘導）を行なう。
【００３２】プロセスＰ７：（誘導データ終了判定）
制御部４は上記プロセスＰ５で算出された経路が終了するまで上記プロセスＰ６の誘導を繰り返し、プロセスＰ５で算出された経路が終了するとＰ２に戻ってＰ２からＰ４のプロセスを実行する。
【００３３】プロセスＰ８：（自経路の誘導）
制御部４は表示部１０の画面上に出発地及び又は目的地を含む地図と、上記ステップＰ３で得た出発地および目的地を結ぶ最適経路およびノードを表示すると共に、車の現在位置と目的地点（案内ポイント）をユーザにわかりやすいように差別表示し、共に交差点等の誘導表示（又は、音声出力による誘導）を行なう。
【００３４】[経路変換テーブルファイル]本発明では外部から与えられる経路の最小データ（リンク）に関する自経路探索用データのテーブルを作成し、経路変換テーブルファイルを構成して、これを上述した地図表示データベース、経路探索データベースなどと共に外部記憶装置（本実施例ではＣＤ−ＲＯＭ）に格納する。
【００３５】図３は経路変換テーブルファイルの一実施例を示す図であり、経路変換データファイル３０は外部から与えられる経路の最小データ（リンク）を記憶するリンク欄３１、リンク欄３１に記憶されたリンクに関する自経路探索用データの個数を記憶する個数欄３２、個数欄３２に記憶された個数（ｉ個（１≦ｉ≦ｎ））分の自経路探索用データを格納する自経路探索用データ格納欄３３−１，３３−２、・・・３３−ｎの複数の組からなる経路変換テーブルデータ欄３５から構成されている。また、自経路探索用データの格納順は図４の説明図に示すように外部から与えられる経路４０の始点４１から終点４２に対応して繋がる自経路探索用リンクＡ→Ｂ、Ｂ→Ｃ、Ｃ→Ｄの順である（なお、交差点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの後の括弧内の数字はノード番号を意味する）。
【００３６】また、図３の例では自経路探索用データ格納欄３３を最大ｎ個の経路探索用データを格納するように固定したが、自経路探索用データ格納欄３３を個数欄３２に記憶されている個数分だけの自経路探索用データを格納するように可変としてもよい（すなわち、経路変換テーブルファイル３０のデータ構成は実施例では固定長としたが可変長としてもよい）。
【００３７】＜実施例１＞（イ） 外部から与えられる経路外部から与えられる経路として、実施例ではＮＨＫ（日本放送協会）のＦＭネットワーク（以下、ＶＩＣＳセンタ）から送出・提供されているＶＩＣＳデータ中の経路情報（以下、ＶＩＣＳリンク情報）を用いている。ＶＩＣＳリンク情報は一般に公開されており、２次メッシュ、２次メッシュ内の区分、２次メッシュ内でのリンク番号からなっている。なお、２次メッシュの区分は高速道路、首都高速道路、有料道路、一般道路等の道路区分であり、２次メッシュ内のリンク番号（以下、ＶＩＣＳリンク）はその２次メッシュ内でのユニークな番号であり、ＶＩＣＳリンクの並びが「外部から与えられる経路」を意味する。但し、ＶＩＣＳリンクの並びは連続している保証はない。すなわち、図５の説明図に示すようにＸ−１番目とＸ番目、Ｘ＋１番目とＸ＋２番目のＶＩＣＳリンクは連続しているがＸ番目のＶＩＣＳリンクとＸ＋１番目のＶＩＣＳリンクが連続していないような場合（図９）がある。
【００３８】（ロ） 経路探索用データ経路探索用データは、道路の交差点をノード、そのノード間をリンクとして表現する。また、各ノードにはユニークな番号がつけられている。また、リンクはあるノードからあるノードへのつながりを表し、ノードＡ→ノードＢのような表現方法や、あるノードから進出できるノード（隣接ノード中の一つ）で表す（この場合、図４の例に示すようにリンクをノード番号、進出ノード番号で表す（例えば、ノード番号１１５、進出ノード番号１１７、ノード番号１１７、進出ノード番号１１８、・・）。
【００３９】（ハ） ＶＩＣＳリンクと自経路探索用データとの対応関係図６及び図７はＶＩＣＳリンクと自経路探索用データとの対応関係の説明図であり、図６で、ＶＩＣＳリンク番号「０ｘ８６８５４００１」が交差点Ａから交差点Ｃに向かうものの場合、このＶＩＣＳリンクに関する自経路探索用データは交差点Ａのノードから交差点Ｂのノードに向かうリンク６６と、交差点Ｂのノードから交差点Ｃのノードに向かうリンク６７の２つのリンクである。ＶＩＣＳリンクと自経路探索用データの対応関係をより簡単にするために、経路変換テーブルデータの作成時にＶＩＣＳリンクと同等或いはそれ以下のリンク（自経路探索用データ）を作成するようにする。例えば、図７の例のようにＶＩＣＳリンク７０が途中で途切れているような場合にもＶＩＣＳリンクの始点７１、終点７２に必ずノードを設け、リンク（自経路探索用データ）を作成する。上述のようにして公開されているＶＩＣＳ情報からＶＩＣＳリンクと自経路探索データを対応付けた経路変換テーブルを作成することができる。
【００４０】（ハ） 経路誘導手段の構成図８はＶＩＣＳ情報に基づいて経路誘導動作を実行する経路誘導手段の構成例を示すブロック図であり、経路誘導手段８０は実施例ではプログラムモジュールで構成され、制御部４のＣＰＵによって実行制御され図２のプロセスＰ４〜Ｐ７に示した動作を実行する。図８で、経路誘導手段８０は、（ａ）に示すように経路変換テーブルファイル３０と、ＶＩＣＳ情報を受信してＶＩＣＳデータ（ＶＩＣＳリンク）を取得するＶＩＣＳデータ取得手段８１と、経路変換テーブルファイル３０を基にして受信したＶＩＣＳリンクを自経路探索用データに変換してメモリ６（ＤＲＡＭ）に保持するＶＩＣＳデータ変換手段８２と、データ変換された自経路探索用データを基に経路を算出して設定する経路設定手段８３と、経路設定された経路を基に自車が経路上の所定地点に至った後に画面表示（或いは音声出力）による経路誘導を行なう経路誘導手段８４とを含んでいる。また、経路設定手段８３は、（ｂ）に示すように複数のＶＩＣＳリンク（最小経路データ）を変換した自経路探索用データを基に経路探索を行なう経路探索手段８３１と、道路上でＶＩＣＳリンクが連続していない場合にその不連続区間を地図表示用データベース及び経路探索用データベース（以下、データベース３００）の経路探索用データを基に補間しＶＩＣＳリンク間を補間結合する経路補間手段８３２を有している。
【００４１】（ニ） ＶＩＣＳデータ取得時の経路探索動作以下、経路誘導手段８０による経路探索動作について図９〜図１１を基に説明する。図９は２次メッシュに表示されたＶＩＣＳリンクの一例であり、２次メッシュ９０で車の現在位置がノードＢにある場合に、通常の経路探索計算ではＢ→Ａ→Ｄ→Ｆ→Ｉ→Ｋ→Ｎ→Ｏが最短距離として得る場合に、ノードＡ→Ｂ間が工事で通行止め、ノードＮ→Ｏ間で交通渋滞のため、Ｂ点で受信したＶＩＣＳデータから経路の最小データとして５つのＶＩＣＳリンクＶ１−１〜Ｖ１−５を取得した例を示す（図９で点線の矢印はＶＩＣＳリンクを示す）。
【００４２】また、図１０は図９のＶＩＣＳリンクを例とした経路変換テーブルデータの説明図であり、図３に示したような経路変換テーブルファイルを用いて取得したＶＩＣＳリンクＶ１−１〜Ｖ１−５に対応する自経路探索用データを表示したものである。図９で、ＶＩＣＳリンクＶ１−１は２つの自経路探索用データＢ→Ｃ、Ｃ→Ｅから構成され、ＶＩＣＳリンクＶ１−２は１つの自経路探索用データＥ→Ｄから構成され、ＶＩＣＳリンクＶ１−３は２つの自経路探索用データＤ→Ｆ、Ｆ→Ｉから構成され、ＶＩＣＳリンクＶ１−４は２つの自経路探索用データＫ→Ｌ、Ｌ→Ｍから構成され、ＶＩＣＳリンクＶ１−５は１つの自経路探索用データＭ→Ｏから構成されていることが示されている。また、この例でＶＩＣＳリンクＶ１−３とＶ１−４とは連続していない。
【００４３】（ホ） 動作例図１１はＶＩＣＳデータ受信時の経路誘導手段８０に基づくナビゲーション装置１００の動作例を示すフローチャートであり、図２のプロセスＰ３（経路探索処理）以降のプロセスＰ４、Ｐ５に相当する部分の詳細な動作例を示す（図１１のステップＳ１、Ｓ２の動作はプロセスＰ４に、ステップＳ３〜Ｓ１４の動作はプロセスＰ５に相当する。また、ステップＳ３〜Ｓ５の動作はＶＩＣＳデータ変換手段７２の動作に相当し、ステップＳ６〜Ｓ１４の動作は経路設定手段７３の動作に相当する。
【００４４】ステップＳ１：（ＶＩＣＳデータ取得判定）
制御部４はＦＭ多重受信及び処理部１３によってＶＩＣＳデータを取得（受信・抽出）したか否かを調べ取得した場合にはＳ２に遷移し、取得しない場合にはＰ８（図２）に遷移する。
【００４５】ステップＳ２：（ＶＩＣＳリンクの取得）
制御部４は取得したＶＩＣＳデータ（ＶＩＣＳリンク番号）を取得し、メモリ６（ＤＲＡＭ）に保持し、カウンタの値ｉを「１」としてＳ３に遷移する（図９の例では５本のＶＩＣＳリンクＶ１−１〜Ｖ１−５が取得されることとなる）。
【００４６】ステップＳ３：（ＶＩＣＳリンクの変換（１））
制御部４は図３に示したような経路変換テーブルファイルを参照（検索）して上記ステップＳ２で取得したＶＩＣＳリンクのうちｉ番目のＶＩＣＳリンクを自経路探索用データに変換する（図９の例ではｉ＝１とすると、変換対象のＶＩＣＳリンクはＶ１−１となり、それが２つの自経路探索データＢ→Ｃ、Ｃ→Ｅに変換されることとなる）。
【００４７】ステップＳ４：（ＶＩＣＳリンクの変換（２））
次に制御部４は同様に経路変換テーブルファイルを参照して上記ステップＳ２で取得したＶＩＣＳリンクのうちｉ＋１番目のＶＩＣＳリンクを自経路探索用データに変換する（図９の例ではｉ＝１とすると、変換対象のＶＩＣＳリンクはＶ１−２となり、それが１つの自経路探索データＥ→Ｄに変換されることとなる）。
【００４８】ステップＳ５（リンクＬ１の抽出）
制御部４は上記ステップＳ３での変換により取得した自経路探索用データのうち最後のリンクの自経路探索用データ（リンクＬ１）を抽出する。この場合、変換により取得された自経路探索用データが１個の場合にはリンクＬ１＝取得された自経路探索用データとなる（図９及び図１０の例では、ステップＳ３で取得された２つの自経路探索データＢ→Ｃ、Ｃ→ＥのうちのＣ→ＥがリンクＬ１として抽出される）。
【００４９】ステップＳ６（リンクＬ２の抽出）
制御部４は上記ステップＳ４での変換により取得した自経路探索用データのうち最後のリンクの自経路探索用データ（リンクＬ２）を抽出する。この場合、変換により取得された自経路探索用データが１個の場合にはリンクＬ２＝取得された自経路探索用データとなる（図９及び図１０の例では、ステップＳ４で取得された１つの自経路探索データＥ→ＤがリンクＬ２として抽出される）。
【００５０】ステップＳ７：（リンクＬ１とリンクＬ２の経路探索）
制御部４は上記ステップＳ５で抽出したリンクＬ１を出発地リンク、ステップＳ６で抽出したリンクＬ２を目的地リンクとして経路探索を行なう。これによりｉ番目のＶＩＣＳリンクとｉ＋１番目のＶＩＣＳリンクに最も近い自リンク（自経路探索用データ）から構成された経路を得ることができる。
【００５１】ステップＳ８：（ＶＩＣＳリンクの連続／不連続の検出）
上記ステップＳ７の経路探索により、リンクＬ１に対応するＶＩＣＳリンクとリンクＬ２に対応するＶＩＣＳリンクが連続していれば、最小コストとなる経路はリンクＬ１とリンクＬ２が連続する経路となる。従って、リンクＬ１とリンクＬ２が連続しない場合にはリンクＬ１に対応するＶＩＣＳリンクとリンクＬ２に対応するＶＩＣＳリンクは不連続であることが判る（図９の例でｉ＝１の場合にはＶＩＣＳリンクＶ１−１とＶＩＣＳリンクＶ１−２の区間が連続していれば最小コストとなる経路は交通規制等がない限り、図１０に示すＣ→Ｅ、Ｅ→Ｄとなる）。これにより制御部４はＶＩＣＳリンクの連続性が検出された場合にはステップＳ９に遷移し、不連続の場合にはステップＳ１１の経路補間処理に遷移する。
【００５２】ステップＳ９：（重複リンクの有無判定）
ステップＳ３〜Ｓ１３が一巡してカウンタの値ｉが２以上になった場合に上記ステップＳ７でのｉ番目のＶＩＣＳリンクとｉ＋１番目のＶＩＣＳリンクの経路探索（即ち、リンクＬ１とリンクＬ２の経路探索）の結果を結合しようとする場合に、ｉ番目かｉ＋１番目のいずれかの自経路探索用データが１つしかないと各ＶＩＣＳリンクの結合時にその自経路探索データが重複する（以下、このような経路を重複リンクという）ので、制御部４は重複リンク存在の有無を判定して重複リンクが存在する場合にはステップＳ１０に遷移し、そうでない場合にはステップＳ１１に遷移する。
【００５３】例えば、図９及び図１１の例で、ステップＳ３〜Ｓ１３が一巡して上記ステップＳ４でＶＩＣＳリンクＶ１−３を変換して２つの自経路変換データＤ→Ｆ、Ｆ→Ｉを取得し、ステップＳ５でＶＩＣＳリンクＶ１−２からリンクＬ１（Ｅ→Ｄ）を抽出し、ステップＳ６でＶＩＣＳリンクＶ１−３からリンクＬ２（Ｄ→Ｆ）を抽出してステップＳ７で経路探索を行なった場合に得られるＶＩＣＳリンクＶ１−２とＶ１−３の経路はＥ→Ｄ、Ｄ→Ｆとなり、一巡目の経路探索で得られたＶＩＣＳリンクＶ１−１とＶ１−２の経路Ｃ→Ｅ、Ｅ→Ｄと結合した場合に経路Ｅ→Ｄが重複し重複リンクが生じる。
【００５４】ステップＳ１０：（重複リンクの除外）
制御部４は上記ステップＳ９で重複リンクの存在を検出したときはその重複リンクを除外してステップＳ１２に遷移する。
【００５５】ステップＳ１１：（経路補間処理）
上記ステップＳ８でｉ番目のＶＩＣＳリンクとｉ＋１番目のＶＩＣＳリンクの不連続性が検出された場合には、データベース３００を参照（検索）して、リンクＬ１の終点ノードを出発点とし、リンクＬ２の出発ノードを目的地点とする経路探索を行なってｉ番目のＶＩＣＳリンクとｉ＋１番目のＶＩＣＳリンクを繋ぐ自経路を得てステップＳ１２に遷移する。例えば、図９及び図１０の例では、ＶＩＣＳリンクＶ１−３とＶ１−４は不連続であるが、リンクＬ１（Ｆ→Ｉ）の終点ノードＩを出発点とし、リンクＬ２（Ｋ→Ｌ）の出発ノードＫを目的点として経路探索を行なって補間経路（Ｉ→Ｋ）を取得することができる。
【００５６】ステップＳ１２：（経路の結合及び保持）
制御部４は上記ステップＳ１０及びＳ１１で得た各ＶＩＣＳリンクを繋ぐ経路を順次結合してメモリ６に保持（記憶）する。これにより不連続区間があっても各ＶＩＣＳリンクを繋ぐ経路を得ることができる。
【００５７】ステップＳ１３：（取得したＶＩＣＳデータの終了判定）
制御部４はＳ２で取得したｊ個のＶＩＣＳデータについて上記ステップＳ３からＳ１２の処理を終了したかをカウンタの値ｉから判定し、ｉ＞ｊ−１の場合には図２のプロセスＰ６に遷移して誘導表示（又は音声出力）による誘導を行なう。また、ｉ≦ｊ−１の場合にはカウンタに１を加えてステップＳ４に遷移する。
【００５８】上述のステップＳ４〜Ｓ１３を繰り返すことにより外部から与えられた経路（図９及び図１０の例では、ＶＩＣＳリンクＶ１−１〜Ｖ１−５）を自リンク（自経路探索用データＢ→Ｃ、Ｃ→Ｅ、Ｅ→Ｄ、Ｄ→Ｆ、Ｆ→Ｉ、Ｉ→Ｋ、Ｋ→Ｌ、Ｌ→Ｍ、Ｍ→Ｏ）で置き換えることができる。この場合、外部から与えられた経路が連続しており、その経路通り通行可能であれば外部から与えられる経路通りの誘導を行なうことができる。また、外部から与えられる経路が図９のＶ１−３、Ｖ１−４のように不連続な場合でもステップＳ１１でその区間を補なった経路を作成することができる。すなわち、本発明によれば外部から与えられるデータを受信した場合にそれを自経路探索用データに変換して誘導経路を作成できるので、外部から与えられる経路に誘導情報がなくても従来と同様の経路誘導を行なうことができる。
【００５９】＜実施例２＞実施例１では外部から与えられる経路を受信すると、それらをメモリに取り込み、それらを自経路変換テーブルファイルを用いて１度に自経路探索用データに変換したが（図１１：ステップＳ１、Ｓ２）、外部から与えられる経路が多くなればなるほどそれら全てを１度に自経路探索データに変換すると処理時間がかかり過ぎたり、自経路探索用データを保持（一時記憶）するためのメモリ容量が必要となり、最大容量を予測して領域確保を行なっておく必要が生じてメモリの使用効率を低下させる場合があるので、本実施例ではこのような不都合を防止し、外部からの経路を受信した際に、高速且つ小容量のメモリで自経路探索用データへの変換を可能とする経路変換方法について、実施例１と同様にＶＩＣＳデータ（ＶＩＣＳリンク）を外部から与えられる経路の例にして説明する。
【００６０】（あ） 経路誘導手段の構成図１２は経路誘導手段８０’の構成例を示すブロック図であり、経路誘導手段８０’は図８に示した経路誘導手段８０に、取得したＶＩＣＳリンクの中から当面の誘導経路の探索に必要なＶＩＣＳリンクのみを自経路探索データに変換するようにするデータ抽出手段８５を付加した構成をなす。
【００６１】（い） ＶＩＣＳデータ取得時の経路作成及び誘導動作以下、経路誘導手段８０による経路誘導動作について図１３及び図１４を基に説明する。図１３は、経路変換処理を高速化する方法の説明図であり、図１４はこの方法を適用したＶＩＣＳデータ受信時のナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【００６２】まず、図１１のステップＳ２で取得したＶＩＣＳリンクが図１３に示すようにＶＩＣＳリンクｉ、ＶＩＣＳリンクｉ＋１、ＶＩＣＳリンクｉ＋２・・・である場合にＶＩＣＳデータ受信直後には図８のステップＳ３、Ｓ４で示したようにＶＩＣＳリンクｉ、ＶＩＣＳｉ＋１について自経路変換データを取得し、ステップＳ５、Ｓ６のリンクＬ１、リンクＬ２の抽出動作を経てステップＳ６でＶＩＣＳリンクｉとＶＩＣＳリンクｉ＋１間の経路探索を行ない、ステップＳ８からＳ１０（又は、ステップＳ８からＳ１１）を経てステップＳ１２でＶＩＣＳリンクｉとＶＩＣＳリンクｉ＋１の探索経路を（不連続の場合は補間区間も含めて）メモリ６に記録した後、下記ステップＳ１３’〜１６’の動作を実行して走行中の区間がＶＩＣＳリンク（例えば、リンクｉ）の場合は、そのリンク（ｉ）の経路をメモリから消去し次のＶＩＣＳリンク（ｉ＋１）と更にその次のＶＩＣＳリンクの自経路探索用データを取得して経路探索を行なえるようにする。なお、下記ステップ中ステップＳ１４’〜Ｓ１６’はＶＩＣＳデータ８５の動作に相当する。
【００６３】ステップＳ１３’：（ＶＩＣＳリンクに基づく経路誘導）
制御部４はメモリ６に保持（記憶）された経路を取り出して経路誘導を行なう。この場合、誘導される道路は現在走行中のＶＩＣＳリンクに対応する経路とその次のＶＩＣＳリンクに対応する経路となる。
【００６４】ステップＳ１４’：（走行位置とＶＩＣＳリンクの比較判定）
制御部４は図２のプロセスＰ２で決定された自車位置と現在走行中の経路の座標を比較し、自車位置がｉ＋１番目のＶＩＣＳリンクを走行中であることを検出した場合にはステップＳ１５’に遷移しそうでない場合はステップＳ１３’に戻って経路誘導を実行する。
【００６５】ステップＳ１５’：（自経路探索用データの消去）
制御部４はｉ番目のＶＩＣＳリンクに対応する自経路用探索データをメモリ６から消去する。
【００６６】ステップＳ１６’：（取得したＶＩＣＳデータの終了判定）
制御部４は図８のステップＳ２で取得したｊ個のＶＩＣＳデータについて上記ステップＳ３からステップＳ１２の処理を終了したかをカウンタの値ｉから判定し、ｉ＞ｊ−１の場合には図２のプロセスＰ２に戻って自車の現在位置決定処理を行ない、ｉ≦ｊ−１の場合にはカウンタに１を加えて図８のステップＳ４に遷移する。
【００６７】図８のステップＳ４〜Ｓ１２、図１２のステップＳ１３’〜Ｓ１６’を繰り返すことにより外部から与えられた経路（図１３の例では、ＶＩＣＳリンクｉ，ＶＩＣＳリンクｉ＋１，ＶＩＣＳリンクｉ＋２，ＶＩＣＳリンクｉ＋３・・・について、自車がＶＩＣＳリンクｉを走行中はＶＩＣＳリンクｉ＋１とＶＩＣＳリンクｉ＋２を変換した自経探索用データで経路探索を行ってメモリに記憶し、ＶＩＣＳリンクｉとＶＩＣＳリンクｉ＋１について経路誘導を行なう。また、自車がＶＩＣＳリンクｉ＋１を走行中はＶＩＣＳリンクｉに対応する自経路探索用データを消去してからＶＩＣＳリンクｉ＋２を変換した自経探索用データをメモリ６に記憶するようにして、ＶＩＣＳリンクｉ＋１とＶＩＣＳリンクｉ＋２の自経路変換用データからそれらの経路探索を行なって経路誘導を行なうようにする。同様に、自車がＶＩＣＳリンクｉ＋２を走行中はＶＩＣＳリンクｉ＋１に対応する自経路探索用データを消去してからＶＩＣＳリンクｉ＋３を変換した自経探索用データをメモリ６に記憶するようにして、ＶＩＣＳリンクｉ＋２とＶＩＣＳリンクｉ＋３の自経路変換用データからそれらの経路探索を行なって経路誘導を行なうようにする。このような動作を受信したＶＩＣＳデータの個数ｊ−１回繰り返して受信したＶＩＣＳリンクの全てについて繰り返すことができる。
【００６８】上記構成により、外部からの経路の受信直後にその全てを変換し、取得した自経路探索用データを２つの経路の自経路探索データ以外はメモリに記憶しておく必要がないのでメモリ効率が向上する。また、変換動作が分散されるので個々のＶＩＣＳリンクに対応する経路の誘導を高速に行なうことができる。また、容量の大きなメモリを備えたナビゲーション装置では、変換後の自経路探索用データを消去するステップ（Ｓ１５’）を不要とすることができより高速化を図ることができる。また、変換に時間がかからない場合には図２のステップＳ２の変換動作を並列的に行なうようにして高速化することもできる。以上本発明の一実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能であることはいうまでもない。
【００６９】
【発明の効果】以上説明したように、第１の発明のナビゲーション装置によれば、車輛外から得た経路情報を自経路探索用データに変換して経路設定を行なうので、誘導情報を備えていない経路情報に基づいた経路誘導を行なうことができる。
【００７０】また、第２の発明のナビゲーション装置は上記第１の発明の効果に加えて、自車付近の経路情報を自経路探索用データに変換して経路誘導を行なうので、経路情報の変換時間が分散されて経路誘導までの処理時間が短くなり、経路誘導を高速に行なえる。
【００７１】また、第３の発明のナビゲーション装置は、経路情報としてＶＩＣＳリンク情報を用いて上記第１及び第２の発明と同様の効果を得ることができる。
【００７２】また、第４の発明のナビゲーション装置は、上記第１及び第２の発明の効果に加えて、経路情報に対応した自経路探索用データを関連付けた手段を用いて変換するので、変換処理が簡単となり高速に変換を行なうことができる。
【００７３】また、第５の発明のナビゲーション装置は、上記第１及び第２の効果に加えて、経路情報に不連続区間がある場合でもその区間を自経路探索用データで補う経路補間手段を備えているので、取得した経路情報を基に正確な経路誘導を行なうことができる。
【００７４】また第６の発明のナビゲーション装置は、上記第２の発明の効果に加えて、自車位置を含む経路情報に対応する自経路探索データを消去するので、メモリ容量を節約できる。
【出願人】 【識別番号】０００００１４８７
【氏名又は名称】クラリオン株式会社
【出願日】 平成１１年７月１２日（１９９９．７．１２）
【代理人】 【識別番号】１０００７２３８３
【弁理士】
【氏名又は名称】永田 武三郎
【公開番号】 特開２００１−２１３７７（Ｐ２００１−２１３７７Ａ）
【公開日】 平成１３年１月２６日（２００１．１．２６）
【出願番号】 特願平１１−１９７３８１