動的経路案内装置及び方法並びに媒体

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【発明の名称】	動的経路案内装置及び方法並びに媒体
【発明者】	【氏名】浅井五朗【氏名】柿原正樹
【要約】	【課題】センタから返信された目的地までの経路データのバージョンが車両側と異なる場合でも確実に目的地までの経路を表示する。【解決手段】制御部１６は、目的地データをアンテナ１０を介して路上ビーコンに送信し、センタ側で探索した目的地に至る経路を受信する。受信した経路に車両側でサポートしていないリンク（新規リンク）が存在するか否かを判定し、存在する場合には不明リンクの両端ノードを地図データ記憶部１８に記憶されている地図データを用いて探索し、補間して表示部２０に表示する。補間した経路は他の経路と区別して表示し、ユーザに注意を与える。

【特許請求の範囲】
【請求項１】車両からセンタ側に目的地データを送信し、センタ側で前記目的地に至る推奨経路を求めて車両に返信する経路案内システム用の動的経路案内装置であって、地図データを記憶する記憶手段と、前記推奨経路と前記地図データが一致しない場合に、前記推奨経路内の不一致部分を前記地図データを用いて補間する制御手段と、を有することを特徴とする動的経路案内装置。
【請求項２】請求項１記載の装置において、前記制御手段は、前記不一致部分の両端を結ぶ経路を前記地図データを用いて探索することにより補間することを特徴とする動的経路案内装置。
【請求項３】請求項１、２のいずれかに記載の装置において、さらに、前記補間した経路を前記推奨経路とは異なる方法で提示する提示手段を有することを特徴とする動的経路案内装置。
【請求項４】車両からセンタ側に目的地データを送信し、センタ側で前記目的地に至る推奨経路を求めて車両に返信する経路案内システム用の動的経路案内方法であって、前記推奨経路内のリンクバージョンが前記車両側のリンクバージョンと一致するか否かを判定するステップと、前記推奨経路内のリンクバージョンが前記車両側のリンクバージョンと一致しない場合に不一致リンクを前記車両側のリンクで補間するステップと、を有することを特徴とする動的経路案内方法。
【請求項５】請求項４記載の方法において、前記補間するステップでは、前記不一致リンクの両端ノードを結ぶ経路を前記車両側のリンクを用いた経路探索で補間することを特徴とする動的経路案内方法。
【請求項６】請求項４、５のいずれかに記載の方法において、さらに、前記補間したリンクを一致するリンクとは異なる方法で提示するステップを有することを特徴とする動的経路案内方法。
【請求項７】目的地に至る経路を探索するプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な媒体であって、前記プログラムはコンピュータに対して、少なくとも、センタ側から得られた推奨経路内のリンクバージョンが車両側のリンクバージョンと一致するか否かを判定させ、前記推奨経路内のリンクバージョンが前記車両側のリンクバージョンと一致しない場合に不一致リンクを前記車両側のリンクで補間させることを特徴とする媒体。
【請求項８】請求項７記載の媒体において、前記補間は、前記不一致リンクの両端ノードを結ぶ経路を前記車両側のリンクを用いた経路探索で行うことを特徴とする媒体。
【請求項９】請求項７、８のいずれかに記載の媒体において、前記プログラムは前記コンピュータに対して、さらに、前記補間したリンクを一致するリンクとは異なる方法で提示させることを特徴とする媒体。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は動的経路案内装置及び方法並びに媒体に関し、特に車両から目的地データをセンタ側に送り、センタ側でその目的地までの推奨経路を車両に返信するシステム（ＣＤＲＧＳ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両からセンタ側、具体的には路上ビーコンに対して車両の目的地データを送信し、路上ビーコンあるいは路上ビーコンに接続された管制センタで目的地に至る推奨経路を探索して車両に返信するシステムが提案されている。路上ビーコンあるいはセンタでは、ＶＩＣＳリンクデータと呼ばれる交通情報を有するリンクデータを用いて車両の現在地から目的地に至る経路を探索する。具体的には、センタ側では目的地に最も近いＶＩＣＳリンクを案内すべき最終目的リンクに設定し、車両の現在地から最終目的リンクに至る経路を探索して車両に提供する。特開平１０－２１４４００号公報には、このようなＣＤＲＧＳによる経路案内が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】センタ側においては実際の道路状況に合致させるべくリンクデータを所定時間毎（例えば毎年）に更新することが必要であり、センタ側では車両から目的地データが送信されてくると、自己の有する最新のリンクデータ（最新のリンクバージョン）に基づいて経路を探索し、得られた推奨経路を車両側に返信する。
【０００４】しかしながら、車両側では自己の地図データ等をセンタ側と同様に所定時間毎に更新することは一般に煩雑であり（地図データは通常ＣＤ－ＲＯＭなどで提供され、順次更新されるＣＤ－ＲＯＭを入手してインストールするのは煩雑）、結果としてセンタ側から返信された推奨経路内のリンクバージョンと、車両側の地図データのリンクバージョンとが一致しない場合が生じ、車両側で推奨経路内のリンクを認識できない場合が生じる。
【０００５】図４には、センタ側で探索した車両の現在地（Ｏ）から目的地（Ｄ）までの推奨経路Ｒ１００が模式的に示されている。推奨経路はリンク列で構成され、各リンクには特定するための番号が付されている。例えば、現在地から目的地に至る推奨経路Ｒ１００のリンク列は、リンク１－リンク２－リンク３－リンク４の如くである。実際の道路状況が変化したため、センタ側のリンクデータを更新した場合、新たに追加されたリンクに対しては新たな番号が付加される。既存のリンク番がリンク１～リンク１００である場合、新たなリンクの番号はリンク１０１、リンク１０２、リンク１０３、・・・の如くである。
【０００６】図５には、更新後のリンクデータ（最新のリンクバージョン）を用いて現在地（Ｏ）から目的地（Ｄ）に至る経路を探索した場合の推奨経路Ｒ１００の一例が示されている。推奨経路Ｒ１００内のノードＮ１とノードＮ２との間に新規のリンク１０２、１０４、１０６が追加され、これらのリンクを用いた経路が車両に返信される。
【０００７】ところが、車両側の地図データには更新前のリンクデータしか存在しない場合、センタ側から送信された推奨経路Ｒ１００の内、現在地からノードＮ１までのリンク列及びノードＮ２から目的地（Ｄ）までのリンク列は自己のリンクデータ中に存在するので認識可能であるが、ノードＮ１とノードＮ２との間のリンク列であるリンク１０２、１０４、１０６は自己のリンクデータには存在しない（車両側のリンクデータはリンク１～リンク１００までのバージョン）ので、これらのリンク列を認識できず、結局、図６に示されるようにノードＮ１とノードＮ２との間のリンク列が欠落（図中破線部分）した経路の提示を余儀なくされるおそれがあった。
【０００８】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑みなされたものであり、その目的は、センタ側から返信された推奨経路の一部が車両側で認識できない場合でも、ユーザに対して現在地から目的地に至る経路を確実に提示し、もってシステムの信頼性を向上させることができる装置及び方法並びに媒体を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、本発明は、車両からセンタ側に目的地データを送信し、センタ側で前記目的地に至る推奨経路を求めて車両に返信する経路案内システム用の動的経路案内装置であって、地図データを記憶する記憶手段と、前記推奨経路と前記地図データが一致しない場合に、前記推奨経路内の不一致部分を前記地図データを用いて補間する制御手段とを有することを特徴とする。
【００１０】また、本発明は、前記制御手段は、前記不一致部分の両端を結ぶ経路を前記地図データを用いて探索することにより補間することを特徴とする。
【００１１】また、本発明は、さらに、前記補間した経路を前記推奨経路とは異なる方法で提示する提示手段を有することを特徴とする。
【００１２】また、本発明は、車両からセンタ側に目的地データを送信し、センタ側で前記目的地に至る推奨経路を求めて車両に返信する経路案内システム用の動的経路案内方法を提供する。この方法は、前記推奨経路内のリンクバージョンが前記車両側のリンクバージョンと一致するか否かを判定するステップと、前記推奨経路内のリンクバージョンが前記車両側のリンクバージョンと一致しない場合に不一致リンクを前記車両側のリンクで補間するステップとを有することを特徴とする。
【００１３】また、本方法は、前記補間するステップでは、前記不一致リンクの両端ノードを結ぶ経路を前記車両側のリンクを用いた経路探索で補間することを特徴とする。
【００１４】また、本方法は、さらに、前記補間したリンクを一致するリンクとは異なる方法で提示するステップを有することを特徴とする。
【００１５】また、本発明は、目的地に至る経路を探索するプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な媒体を提供する。前記プログラムはコンピュータに対して、少なくとも、センタ側から得られた推奨経路内のリンクバージョンが車両側のリンクバージョンと一致するか否かを判定させ、前記推奨経路内のリンクバージョンが前記車両側のリンクバージョンと一致しない場合に不一致リンクを前記車両側のリンクで補間させることを特徴とする。
【００１６】また、前記補間は、前記不一致リンクの両端ノードを結ぶ経路を前記車両側のリンクを用いた経路探索で行うことを特徴とする。
【００１７】また、前記プログラムは前記コンピュータに対して、さらに、前記補間したリンクを一致するリンクとは異なる方法で提示させることを特徴とする。
【００１８】本発明では、センタ側から供給された推奨経路と車両側で有する地図データが一致しない場合、すなわち推奨経路内のリンクのバージョンと地図データ内のリンクのバーションが一致しない場合には、不一致部分を欠落したままとするのではなく、不一致部分を車両の地図データを用いて補間する。
【００１９】補間の一方法としては、地図データを用いて不一致部分の両端ノードを結ぶ経路を車両側で探索する。探索して得られた経路を元の推奨経路と併せることで、ユーザに対して現在地から目的地に至る完全な経路を提示することができる。
【００２０】なお、推奨経路はセンタ側で探索した経路であり、車両側で探索した経路はセンタ側と車両側でリンクバージョンが異なることに起因して欠落した部分であるので、ユーザに提示するに際しては、車両側で探索した経路を推奨経路と異なる方法で提示することが好ましい。これにより、ユーザに対して車両側のリンクバージョンがセンタ側と一致していないこと、及び不一致部分を補間したことを知らせることができる。一般に、車両側で補間した場合、その経路は最適の経路ではない可能性がある（更新前のリンクバージョンを使用しているため）ので、その旨をユーザに提示して注意を促すのはユーザフレンドリの観点から有効である。「補間した経路を推奨経路と異なる方法で提示する」とは、例えば推奨経路と補間経路の表示線種を変化させる（太線と細線、実線と破線など）、あるいは推奨経路と補間経路の表示色を変化させるなど、視覚的あるいは聴覚的に両者を識別できるように提示することを意味する。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。
【００２２】図１には、本実施形態の構成ブロック図が示されている。アンテナ１０及び無線通信部１２は、路上ビーコンと車両との間で双方向のデータ通信を行うためのものである。無線通信部１２にはマイクロコンピュータやメモリを含む制御部１６が接続されており、操作部２４から入力された目的地データを無線通信部１２に供給して路上ビーコンに送信するとともに、路上ビーコンから受信した推奨経路データに対して後述する処理を実行し、最適経路を得る。得られた最適経路は表示部２０上に表示し、あるいは音声出力部２２に音声で出力する。位置評定センサ部１４は、ＧＰＳや車輪速センサ、ジャイロセンサ等で構成され、車両の現在位置を検出して制御部１６に供給する。ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ－ＲＯＭ等の地図データ記憶部１８には、道路地図表示及び経路探索に必要な道路情報が格納されている。制御部１６は、表示用地図データを用いて表示部２０に現在位置及び地図を表示するとともに、センタ側から返信された推奨経路の一部に欠落が生じた場合には経路探索用の地図データを用いて目的地に至る経路を探索する。推奨経路の一部に欠落が生じた場合とは、センタ側のリンクバージョンと車両の地図データ記憶部１８に記憶されたリンクバージョンが異なり、車両側で推奨経路のリンクを認識できない場合であり、欠落部分の両端ノードを結ぶ経路を探索する。経路探索は、公知のダイクストラ法を用いて実行することができ、欠落部分の両端ノードを結ぶ複数経路の内、最もコストの小さい経路を選択する。
【００２３】図２には、本実施形態の処理フローチャートが示されている。まず、操作部２４から目的地が入力されると、制御部１６はその目的地を路上ビーコンに送信する。路上ビーコンは自己の管轄エリア内におけるＶＩＣＳリンクデータを有しており、このＶＩＣＳリンクデータを用いて目的地に至る推奨経路を探索して車両に返信する。なお、路上ビーコンで探索するのではなく、管制センタで目的地までの経路を探索して路上ビーコンに探索結果を供給してもよい。そして、制御部１６は、路上ビーコンからの推奨経路（ＣＤＲＧＳ経路）を入力する（Ｓ１０１）。推奨経路は、例えばリンク１０－リンク１１－リンク１２－リンク１３・・・などのように現在地から目的地に至るリンク列の番号で車両に返信することができる。リンクの番号は各バージョンで規定されており、実際の道路状況が変化して新規のリンクが追加された場合には、既存のバージョンには存在しないリンク番号がその新規リンクに割り当てられる。したがって、あるバージョンＶｎではリンク番号が１～１００である場合、更新したバージョンＶｎ＋１の新規リンクに対してはリンク番号１０１～が割り当てられる。
【００２４】推奨経路、すなわち現在地から目的地までのリンク列を入力した後、制御部１６は入力したリンク列の中に認識できない不明のリンクが存在するか否かを判定する（Ｓ１０２）。この判定は、推奨経路のリンク番号と地図データ記憶部１８に記憶されているリンク番号とを照合することにより行われ、推奨経路のリンク番号が地図データ記憶部１８内のリンク番号と一致しない場合に不明であると判定する。具体的には、車両の地図データ記憶部１８に記憶されている地図データが更新していない古いバージョンＶｎであり、推奨経路のリンク列が新バージョンＶｎ＋１で新たに追加されたリンクを用いている場合にはこのリンク番号が地図データ記憶部１８に存在しないので不明と判定される。一方、センタ側と車両側でバージョンが同一である場合には、一般に不明リンクは存在しない。
【００２５】不明リンクが存在すると判定された場合には、不明リンクが存在するために分断される推奨経路の部分を特定する（Ｓ１０３）。具体的には、不明リンクの両端のノードを特定する。不明リンクが単一である場合にはその両端のノード間が分断部分となり、不明リンクが連続して存在する場合には、一連の不明リンクの両端ノード間が分断部分となる。もちろん、間欠的に不明リンクが存在する場合には、それぞれの両端ノード間が分断部分となる。分断部分を特定した後、制御部１６は地図データ記憶部１８内の経路探索用地図データを用いて分断ノード間の経路を探索する（Ｓ１０４）。経路が得られた後は、さらに他の分断部分が存在するか否かを確認し（Ｓ１０５）、存在する場合には同様にして分断ノード間の経路を探索する。
【００２６】全ての分断部分について経路を探索した後、分断経路を探索経路で補間して現在地（Ｏ）から目的地（Ｄ）に至る全経路を表示部２０に表示する（Ｓ１０６）。全経路を表示するに際しては、制御部１６は補間経路の表示色を他の部分と異ならせて表示する。例えば、推奨経路の部分は黒で表示し、補間経路は赤で表示する。補間経路は、地図データ記憶部１８に記憶されている古いバージョンのリンクデータを用いて得られた経路であり、現状の道路状況とは必ずしも一致しないためユーザに注意を促すためである。もちろん、表示色を変化させる他、音声出力部２２から「サポートしていないリンクデータが含まれるため、その部分を補間しました」などとメッセージを出力することも好適である。なお、Ｓ１０２で不明リンクが存在しないと判定された場合には、推奨経路をそのまま表示部２０に表示すればよい。
【００２７】図３には、以上のようにして補間した全経路が模式的に示されている。推奨経路Ｒ１００のノードＮ１とノードＮ２の間が分断された場合、ノードＮ１とＮ２を結ぶ経路を探索してリンク５０－リンク５１－リンク５２が得られ、現在地から目的地までの一連の経路が得られる。リンク５０、リンク５１、リンク５２は、古いバージョンＶｎのリンクデータである。これにより、現在地から目的地に至る完全な経路をユーザに提示できるとともに、ユーザに対して補間した部分を走行する場合には注意すべきことを報知することができる。
【００２８】なお、本実施形態では不明リンクが存在する場合に分断ノード間で経路を作成し表示部２０に表示しているが、不明リンクが存在する場合に、まず表示部２０に「不明リンクが存在します」や「サポートしていないリンクデータが含まれています」などのコーション（警報）を出力し、その後補間経路を探索して表示することも好適である。
【００２９】また、本実施形態では不明リンクの有無によりリンクデータバージョンの違いを判定しているが、路上ビーコンから入手したＣＤＲＧ経路にバージョン情報が含まれている場合には、車両側のバージョンと直接比較してもよい。
【００３０】以上、本発明の実施形態について説明したが、図２に示された処理は、制御プログラムをコンピュータ（制御部１６）にインストールし、コンピュータのＣＰＵが逐次プログラムを実行することで実現できる。制御プログラムはＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ－ＲＯＭ、ＦＤ、ハードディスクなど、電磁気的、光学的、あるいは化学的に情報を保持できる任意の媒体に記録することができる。
【００３１】
【発明の効果】本発明によれば、センタ側から返信された推奨経路の一部が車両側で認識できない場合でも、ユーザに対して現在地から目的地に至る経路を確実に提示することができる。

【出願人】	【識別番号】０００００３２０７【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
【出願日】	平成１１年７月９日（１９９９．７．９）
【代理人】	【識別番号】１０００７５２５８【弁理士】【氏名又は名称】吉田研二（外２名）
【公開番号】	特開２００１－２１３７４（Ｐ２００１－２１３７４Ａ）
【公開日】	平成１３年１月２６日（２００１．１．２６）
【出願番号】	特願平１１－１９５３０８