| 【発明の名称】 |
ナビゲーションシステム、経路再検索方法及び記録媒体 |
| 【発明者】 |
【氏名】金田 真生
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| 【要約】 |
【課題】誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再検索することのできるナビゲーションシステムを提供することである。
【解決手段】逸脱判定部３１は、逸脱を検出すると、逸脱情報を生成して連続回数判定部３２に供給する。連続回数判定部３２は、連続検索回数に従って、新たな誘導経路等の検索を再検索部３３に依頼する再検索依頼情報を生成して再検索部３３に供給する。再検索部３３は、現在地から目的地までの新たな誘導経路等をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報から検索し、検索した誘導経路等を誘導経路記憶部３５等に記憶する。誘導部３４は、誘導経路情報を誘導経路記憶部３５等から取得し、新たな誘導経路等を表示部６に表示する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得手段と、前記検索回数取得手段が取得した回数に従って、少なくとも現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路、及び、現在地から目的地までの進むべき誘導経路のいずれかの経路を再検索する経路再検索手段と、前記経路再検索手段により検索された経路を表示する表示手段と、を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得手段と、前記検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路を再検索する復帰経路再検索手段と、前記検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数を超えている場合に、現在地から目的地までの進むべき誘導経路を再検索する誘導経路再検索手段と、前記復帰経路再検索手段及び前記誘導経路再検索手段のいずれかにより検索された経路を表示する表示手段と、を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】前記復帰経路再検索手段は、前記検索回数取得手段が取得した回数に従って、少なくとも現在地から誘導経路上までの最短の復帰経路、及び、現在地から誘導経路上の所定の中間地点までの復帰経路のいずれかの復帰経路を再検索する、ことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】所定の道路網情報を予め記憶する道路網情報記憶手段と、経路の再検索が連続して行われた回数を記憶する連続回数記憶手段と、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、現在地が、前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、前記連続回数記憶手段に記憶された回数を取得する検索回数取得手段と、前記検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路を前記道路網情報記憶手段から再検索する復帰経路再検索手段と、前記検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数を超えている場合に、現在地から目的地までの進むべき誘導経路を前記道路網情報記憶手段から再検索する誘導経路再検索手段と、前記復帰経路再検索手段及び前記誘導経路再検索手段のいずれかにより検索された経路を表示する表示手段と、を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】前記復帰経路再検索手段は、復帰経路を再検索すると共に前記連続回数記憶手段に記憶された回数を増加させ、前記誘導経路再検索手段は、誘導経路を再検索すると共に前記連続回数記憶手段に記憶された回数を初期値に戻す、ことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得ステップと、前記検索回数取得ステップにて取得された回数に従って、少なくとも現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路、及び、現在地から目的地までの進むべき誘導経路のいずれかの経路を再検索する経路再検索ステップと、前記経路再検索ステップにて検索された経路を所定の画面に表示する表示ステップと、を備えることを特徴とする経路再検索方法。
【請求項７】現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得ステップと、前記検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路を再検索する復帰経路再検索ステップと、前記検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定められた回数を超えている場合に、現在地から目的地までの進むべき誘導経路を再検索する誘導経路再検索ステップと、前記復帰経路再検索ステップ及び前記誘導経路再検索ステップのいずれかにより検索された経路を所定の画面に表示する表示ステップと、を備えることを特徴とする経路再検索方法。
【請求項８】前記復帰経路再検索ステップは、前記検索回数取得ステップにて取得された回数に従って、少なくとも現在地から誘導経路上までの最短の復帰経路、及び、現在地から誘導経路上の所定の中間地点までの復帰経路のいずれかの復帰経路を再検索する、ことを特徴とする請求項７に記載の経路再検索方法。
【請求項９】現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得ステップと、前記検索回数取得ステップにて取得された回数に従って、少なくとも現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路、及び、現在地から目的地までの進むべき誘導経路のいずれかの経路を再検索する経路再検索ステップと、前記経路再検索ステップにて検索された経路を所定の画面に表示する表示ステップとを有する経路再検索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１０】現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得ステップと、前記検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路を再検索する復帰経路再検索ステップと、前記検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定められた回数を超えている場合に、現在地から目的地までの進むべき誘導経路を再検索する誘導経路再検索ステップと、前記復帰経路再検索ステップ及び前記誘導経路再検索ステップのいずれかにより検索された経路を所定の画面に表示する表示ステップとを有する経路再検索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再検索することのできるナビゲーションシステム、経路再検索方法及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のナビゲーションシステムは、例えば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路を検索し、検索した誘導経路を地図情報（道路情報）と共に所定の画面に表示する。そして、ナビゲーションシステムは、自車の現在位置を示すシンボルをこれら誘導経路等と合成して表示する。これにより、利用者は、誘導経路に沿うように自車を運転することにより、目的地まで容易に到達することができる。
【０００３】最近では、自車が誘導経路上から逸脱した際に、現在地から誘導経路に戻るための復帰経路を再検索する経路再検索処理を自動的に行い、検索された復帰経路を誘導経路と併せて表示するナビゲーションシステムも知られている。以下、従来のナビゲーションシステムが行う経路再検索処理の一例について、図７のフローチャートを参照して説明する。
【０００４】ナビゲーションシステムは、所定のＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットにより、ＧＰＳ衛星から送られる衛星電波を受信し、自車の現在位置を取得する（ステップＳ１０１）。ナビゲーションシステムは、取得した自車の現在位置に従って、誘導経路を逸脱したか否かを判別する（ステップＳ１０２）。ナビゲーションシステムは、誘導経路を逸脱していないと判別した場合、後述のステップＳ１０５に処理を進める。
【０００５】一方、ナビゲーションシステムは、誘導経路を逸脱したと判別した場合、現在地から誘導経路に戻るための最短の復帰経路を再検索する（ステップＳ１０３）。ナビゲーションシステムは、検索された復帰経路を誘導経路と併せて所定の画面上に表示する（ステップＳ１０４）。ナビゲーションシステムは、目的地に到着するまで、上述の処理を繰り返す（ステップＳ１０５）。
【０００６】このような経路再検索処理により、例えば、利用者が道を間違えて誘導経路から逸脱してしまった場合でも、ナビゲーションシステムは、現在地から誘導経路に戻るための復帰経路を再検索し、検索により得た復帰経路を誘導経路と併せて所定の画面に表示する。このため、利用者は、自車が誘導経路から逸脱した際に、ナビゲーションシステムが再検索した復帰経路に沿って、自車を運転することにより、誘導経路に復帰させることができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のナビゲーションシステムは、上述のように、自車が誘導経路上から逸脱した場合、誘導経路に戻るための最短の復帰経路を無条件に検索する。そして、自車が復帰経路を通り、誘導経路上に復帰するまで、逐次、誘導経路に戻るための復帰経路を検索し続ける。このため、図８（ａ）に示すように、利用者が意図して誘導経路を外れて他の経路に自車を進めている場合であっても、図８（ｂ）に示すように、誘導経路に戻るための最短の復帰経路が逐次検索されて表示される。この場合、自車が誘導経路からある程度離れているため、誘導経路に戻るよりも、他の経路を通り直接目的地に向かった方が、走行距離が短くなる。すなわち、利用者が意図して誘導経路を外れて自車を進めている場合に、適切な経路を検索できないという問題があった【０００８】この発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再検索することのできるナビゲーションシステム、経路再検索方法及び記録媒体を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステムは、現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得手段と、前記検索回数取得手段が取得した回数に従って、少なくとも現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路、及び、現在地から目的地までの進むべき誘導経路のいずれかの経路を再検索する経路再検索手段と、前記経路再検索手段により検索された経路を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】この発明によれば、逸脱検出手段は、現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する。検索回数取得手段は、逸脱検出手段により逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する。経路再検索手段は、検索回数取得手段が取得した回数に従って、少なくとも現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路、及び、現在地から目的地までの進むべき誘導経路のいずれかの経路を再検索する。すなわち、経路再検索手段は、検索回数取得手段が取得した回数により、誘導経路からの逸脱が利用者の意図するものかどうかを判別し、復帰経路又は誘導経路を再検索する。表示手段は、経路再検索手段により検索された経路を表示する。この結果、利用者が意図的に誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再検索することができる。
【００１１】上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るナビゲーションシステムは、現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得手段と、前記検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路を再検索する復帰経路再検索手段と、前記検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数を超えている場合に、現在地から目的地までの進むべき誘導経路を再検索する誘導経路再検索手段と、前記復帰経路再検索手段及び前記誘導経路再検索手段のいずれかにより検索され経路を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
【００１２】この発明によれば、逸脱検出手段は、現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する。検索回数取得手段は、逸脱検出手段により逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する。復帰経路再検索手段は、検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路を再検索する。誘導経路再検索手段は、検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数を超えている場合に、現在地から目的地までの進むべき誘導経路を再検索する。すなわち、誘導経路再検索手段は、検索回数取得手段が取得した回数が所定回数を超えている場合に、誘導経路からの逸脱が利用者の意図するものとして誘導経路を再検索する。表示手段は、復帰経路再検索手段及び誘導経路再検索手段のいずれかにより検索された経路を表示する。この結果、利用者が意図的に誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再検索することができる。
【００１３】前記復帰経路再検索手段は、前記検索回数取得手段が取得した回数に従って、少なくとも現在地から誘導経路上までの最短の復帰経路、及び、現在地から誘導経路上の所定の中間地点までの復帰経路のいずれかの復帰経路を再検索してもよい。この場合、誘導経路からの逸脱が利用者の意図するものでないとしても、検索回数取得手段が取得した回数に応じて、適切な復帰経路を再検索することができる。
【００１４】上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るナビゲーションシステムは、所定の道路網情報を予め記憶する道路網情報記憶手段と、経路の再検索が連続して行われた回数を記憶する連続回数記憶手段と、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、現在地が、前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、前記連続回数記憶手段に記憶された回数を取得する検索回数取得手段と、前記検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路を前記道路網情報記憶手段から再検索する復帰経路再検索手段と、前記検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数を超えている場合に、現在地から目的地までの進むべき誘導経路を前記道路網情報記憶手段から再検索する誘導経路再検索手段と、前記復帰経路再検索手段及び前記誘導経路再検索手段のいずれかにより検索された経路を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】この発明によれば、道路網情報記憶手段は、例えば、道路セグメント等からなる道路網情報を予め記憶する。連続回数記憶手段は、経路の再検索が連続して行われた回数を記憶する。誘導経路記憶手段は、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路を記憶する。逸脱検出手段は、現在地が、誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路上から逸脱したことを検出する。検索回数取得手段は、逸脱検出手段により逸脱が検出されると、連続回数記憶手段に記憶された回数を取得する。復帰経路再検索手段は、検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路を道路網情報記憶手段から再検索する。誘導経路再検索手段は、検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数を超えている場合に、現在地から目的地までの進むべき誘導経路を道路網情報記憶手段から再検索する。すなわち、誘導経路再検索手段は、検索回数取得手段が取得した回数が所定回数を超えている場合に、誘導経路からの逸脱が利用者の意図するものとして誘導経路を再検索する。表示手段は、復帰経路再検索手段及び誘導経路再検索手段のいずれかにより検索された経路を表示する。この結果、利用者が意図的に誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再検索することができる。
【００１６】前記復帰経路再検索手段は、復帰経路を再検索すると共に前記連続回数記憶手段に記憶された回数を増加させ、前記誘導経路再検索手段は、誘導経路を再検索すると共に前記連続回数記憶手段に記憶された回数を初期値に戻してもよい。
【００１７】上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る経路再検索方法は、現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得ステップと、前記検索回数取得ステップにて取得された回数に従って、少なくとも現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路、及び、現在地から目的地までの進むべき誘導経路のいずれかの経路を再検索する経路再検索ステップと、前記経路再検索ステップにて検索された経路を所定の画面に表示する表示ステップと、を備えることを特徴とする。
【００１８】この発明によれば、逸脱検出ステップは、現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する。検索回数取得ステップは、逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する。経路再検索ステップは、検索回数取得ステップにて取得された回数に従って、少なくとも現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路、及び、現在地から目的地までの進むべき誘導経路のいずれかの経路を再検索する。すなわち、経路再検索ステップは、検索回数取得ステップにて取得された回数により、誘導経路からの逸脱が利用者の意図するものかどうかを判別し、復帰経路又は誘導経路を再検索する。表示ステップは、経路再検索ステップにて検索された経路を所定の画面に表示する。この結果、利用者が意図的に誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再検索することができる。
【００１９】上記目的を達成するため、本発明の第５の観点に係る経路再検索方法は、現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得ステップと、前記検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路を再検索する復帰経路再検索ステップと、前記検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定められた回数を超えている場合に、現在地から目的地までの進むべき誘導経路を再検索する誘導経路再検索ステップと、前記復帰経路再検索ステップ及び前記誘導経路再検索ステップのいずれかにより検索された経路を所定の画面に表示する表示ステップと、を備えることを特徴とする。
【００２０】この発明によれば、逸脱検出ステップは、現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する。検索回数取得ステップは、逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する。復帰経路再検索ステップは、検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路を再検索する。誘導経路再検索ステップは、検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定められた回数を超えている場合に、現在地から目的地までの進むべき誘導経路を再検索する。すなわち、誘導経路再検索ステップは、検索回数取得ステップにて取得された回数が所定回数を超えている場合に、誘導経路からの逸脱が利用者の意図するものとして誘導経路を再検索する。表示ステップは、復帰経路再検索ステップ及び誘導経路再検索ステップのいずれかにより検索された経路を所定の画面に表示する。この結果、利用者が意図的に誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再検索することができる。
【００２１】前記復帰経路再検索ステップは、前記検索回数取得ステップにて取得された回数に従って、少なくとも現在地から誘導経路上までの最短の復帰経路、及び、現在地から誘導経路上の所定の中間地点までの復帰経路のいずれかの復帰経路を再検索してもよい。この場合、誘導経路からの逸脱が利用者の意図するものでないとしても、検索回数取得ステップにて取得された回数に応じて、適切な復帰経路を再検索することができる。
【００２２】上記目的を達成するため、本発明の第６の観点に係る記録媒体は、現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得ステップと、前記検索回数取得ステップにて取得された回数に従って、少なくとも現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路、及び、現在地から目的地までの進むべき誘導経路のいずれかの経路を再検索する経路再検索ステップと、前記経路再検索ステップにて検索された経路を所定の画面に表示する表示ステップとを有する経路再検索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。
【００２３】上記目的を達成するため、本発明の第７の観点に係る記録媒体は、現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得ステップと、前記検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路を再検索する復帰経路再検索ステップと、前記検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定められた回数を超えている場合に、現在地から目的地までの進むべき誘導経路を再検索する誘導経路再検索ステップと、前記復帰経路再検索ステップ及び前記誘導経路再検索ステップのいずれかにより検索された経路を所定の画面に表示する表示ステップとを有する経路再検索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。
【００２４】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明する。
【００２５】図１は、この発明の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュール２と、処理制御部３と、ＣＤ−ＲＯＭ４と、操作部５と、表示部６とを備える。このナビゲーションシステムは、例えば、自動車等の車両に搭載され、現在地から目的地までの進むべき道筋を示す誘導経路等を地図情報と併せて表示することにより、利用者を目的地まで適切に誘導する。以下、ナビゲーションシステムを搭載した車両のことを「自車」という。
【００２６】ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信する。
【００２７】ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星から送信され、ＧＰＳアンテナ１が受信した衛星電波に同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛星受信信号を取得する。ＧＰＳモジュール２は、取得したそれぞれの衛星受信信号に従って算出した各衛星電波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等からなる位置情報を生成する。ＧＰＳモジュール２は、所定のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部３に供給する。
【００２８】処理制御部３は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）からなり、逸脱判定部３１と、連続回数判定部３２と、再検索部３３と、誘導部３４と、誘導経路記憶部３５と、復帰経路記憶部３６とを含んで構成される。
【００２９】逸脱判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報と誘導経路記憶部３５に記憶される目的地までの誘導経路を規定する誘導経路情報とを逐次比較することにより、自車が誘導経路上から逸脱したか否かを判別する。逸脱判定部３１は、自車が誘導経路上から逸脱したと判別すると、現在地や逸脱路等の情報を含んだ逸脱情報を生成して連続回数判定部３２に供給する。また、逸脱判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報を誘導部３４に順次供給する。
【００３０】連続回数判定部３２は、逸脱判定部３１から逸脱情報を取得すると、所定のメモリ領域に記憶されている連続検索回数に１を加算し、加算後の連続検索回数の値に応じた経路の再検索を再検索部３３に指示する。例えば、連続回数判定部３２は、連続検索回数の値が１の場合、現在地から誘導経路上に戻るための最短となる復帰経路の再検索を依頼する再検索依頼情報を生成する。また、連続検索回数の値が４の場合、現在地から目的地までの新たな誘導経路の再検索を依頼する再検索依頼情報を生成する。すなわち、連続回数判定部３２は、所定のメモリ領域に記憶されている連続検索回数の値に従って、誘導経路からの逸脱が利用者の意図するものかどうかを判別し、復帰経路又は誘導経路の再検索を依頼する再検索依頼情報を生成する。そして、連続回数判定部３２は、生成した再検索依頼情報を再検索部３３に供給して、経路の再検索を指示する。
【００３１】再検索部３３は、連続回数判定部３２から送られた再検索依頼情報を取得すると、取得した再検索依頼情報に従って、復帰経路又は誘導経路を、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された所定の道路網情報から検索する。再検索部３３は、再検索依頼情報に従って復帰経路を検索した場合、検索した復帰経路を規定する復帰経路情報を復帰経路記憶部３６に記憶する。また、新たな誘導経路を検索した場合、再検索部３３は、検索した誘導経路を規定する誘導経路情報を誘導経路記憶部３５に記憶する。再検索部３３は、復帰経路又は誘導経路の検索を終えると、誘導部に３４に検索完了情報を供給する。
【００３２】誘導部３４は、再検索部３３から検索完了情報を取得すると、復帰経路記憶部３６に記憶されている復帰経路情報、又は、誘導経路記憶部３５に記憶されている誘導経路情報を取得する。誘導部３４は、検索完了情報に従って復帰経路情報を取得すると、表示部６に表示されている誘導経路と併せて、取得した復帰経路情報により定まる復帰経路を表示部６に表示する。また、誘導経路情報を取得すると、誘導部３４は、表示部６に表示されていた旧の誘導経路を消去して、取得した誘導経路情報により定まる新たな誘導経路を表示部６に表示する。また、誘導部３４は、逸脱判定部３１から順次送られる位置情報に従って、自車の現在位置を表すシンボルを誘導経路等と併せて表示部６に表示する。
【００３３】誘導経路記憶部３５は、再検索部３３により検索された誘導経路情報を記憶する。この誘導経路情報は、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶される道路網情報の中から検索された後述する道路セグメント等であり、現在地等から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路を規定する情報である。
【００３４】復帰経路記憶部３６は、再検索部３３により検索された復帰経路情報を記憶する。この復帰経路情報は、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶される道路網情報の中から検索された道路セグメント等であり、現在地から誘導経路上までの復帰経路を規定する情報である。
【００３５】ＣＤ−ＤＯＭ４は、表示用の所定の地図情報を記憶すると共に、道路セグメント（リンク）や道路ノード等の情報からなる道路網情報を記憶する。道路セグメントは、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標、距離、所要時間等から構成される。道路ノードは、交差点（分岐点）等の情報であって、位置座標、接続先道路セグメント等から構成される。
【００３６】このような道路網情報の中から再検索部３３により、所定の道路セグメント及び道路ノードが検索される。例えば、再検索部３３は、現在地と目的地とを結ぶ誘導経路を取得する場合、これらの二点間の距離又は所要時間が最小になるような組み合わせの道路セグメント及び道路ノードを検索する。なお、ＣＤ−ＲＯＭ４は、図示せぬドライバ装置を介して、再検索部３３や誘導部３４等に地図データ及び道路網情報を供給する。
【００３７】操作部５は、所定の操作パネル等からなり、利用者による入力操作に従って、種々の情報を処理制御部３に供給する。例えば、操作部５は、利用者の操作に従って、目的地を指定する座標情報等を入力し、処理制御部３に供給する。
【００３８】表示部６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処理制御部３からの制御に従って、地図情報、誘導経路、復帰経路、現在位置シンボル及び、目的地シンボル等を表示する。
【００３９】以下、この実施の形態に係るナビゲーションシステムにおける経路再検索処理について図面を参照して説明する。この経路再検索処理は、逸脱判定部３１が行う逸脱判定処理と、連続回数判定部３２が行う依頼情報生成処理と、再検索部３３が行う再検索処理と、誘導部３４が行う誘導処理とから構成される。
【００４０】まず、逸脱判定部３１が行う逸脱判定処理について、図２を参照して説明する。図２は、逸脱判定処理を説明するためのフローチャートである。図２に示す逸脱判定処理は、操作部５を介して利用者から目的地が入力され、出発地点から目的地までの最初の誘導経路が検索され、この誘導経路を規定する誘導経路情報が誘導経路記憶部３５に記憶された後に開始する。なお、所定のメモリ領域に記憶される連続検索回数の値には、初期値の「０」が設定されている。
【００４１】まず、逸脱判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報に従って、自車の現在位置を取得する（ステップＳ１１）。逸脱判定部３１は、自車が誘導経路上から逸脱しているか否かを判別する（ステップＳ１２）。すなわち、逸脱判定部３１は、自車の現在地と誘導経路記憶部３５に記憶されている誘導経路情報とを比較することにより、自車が誘導経路上から逸脱したか否かを判別する。
【００４２】逸脱判定部３１は、自車が誘導経路上から逸脱していないと判別した場合、連続検索回数に０（初期値）をセットし（ステップＳ１３）、後述するステップＳ１５に処理を進める。一方、自車が誘導経路上から逸脱していると判別した場合、逸脱判定部３１は、現在地や逸脱路等の情報を含んだ逸脱情報を生成して連続回数判定部３２に供給する。（ステップＳ１４）。
【００４３】逸脱判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報を誘導部３４に供給する（ステップＳ１５）。逸脱判定部３１は、目的地に到着するまで、上述の処理を繰り返し実行する（ステップＳ１６）。
【００４４】次に、連続回数判定部３２が行う依頼情報生成処理について、図３を参照して説明する。図３は、依頼情報生成処理を説明するためのフローチャートである。図３に示す依頼情報生成処理は、逸脱判定部３１から逸脱情報が送られる度に開始する。
【００４５】まず、連続回数判定部３２は、逸脱判定部３１から送られた逸脱情報を取得する（ステップＳ２１）。連続回数判定部３２は、所定のメモリ領域に記憶されている現在の連続検索回数に１を加算する（ステップＳ２２）。
【００４６】連続回数判定部３２は、連続検索回数の値に応じて処理を分岐する（ステップＳ２３）。まず、連続検索回数が１回の場合、連続回数判定部３２は、現在地から誘導経路までの最短となる復帰経路の検索を再検索部３３に依頼するための再検索依頼情報を生成する（ステップＳ２４）。連続検索回数が２回の場合、連続回数判定部３２は、逸脱地点から所定の距離、例えば、１ｋｍ離れた誘導経路上の地点に復帰する復帰経路の検索を依頼するための再検索依頼情報を生成する（ステップＳ２５）。
【００４７】また、連続検索回数が３回の場合、連続回数判定部３２は、逸脱地点から目的地までの残りの誘導経路上の中間地点に復帰する復帰経路の検索を依頼するための再検索依頼情報を生成する（ステップＳ２６）。更に、連続検索回数が４回の場合、連続回数判定部３２は、現在地から目的地までの新たな誘導経路の検索を依頼する再検索依頼情報を生成する（ステップＳ２７）。すなわち、連続回数判定部３２は、連続検索回数の値に従って、誘導経路からの逸脱が利用者の意図するものかどうかを判別し、復帰経路又は誘導経路の再検索を依頼する再検索依頼情報を生成する。
【００４８】連続回数判定部３２は、新たな誘導経路の検索を依頼する再検索依頼情報を生成すると、連続検索回数に０（初期値）をセットする（ステップＳ２８）。連続回数判定部３２は、生成した再検索依頼情報を再検索部３３に供給する（ステップＳ２９）。この結果、所定のメモリ領域に記憶された連続検索回数の値が少なければ、利用者が誘導経路を誤って逸脱したものとして、誘導経路に復帰するための誘導経路の検索を再検索部３３に依頼し、また、連続検索回数の値が多くなると、利用者が意図的に誘導経路から逸脱したものとして、新たな誘導経路の検索を依頼する。
【００４９】次に、再検索部３３が行う再検索処理について、図４を参照して説明する。図４は、再検索処理を説明するためのフローチャートである。図４に示す再検索処理は、連続回数判定部３２から再検索依頼情報が送られる度に開始する。
【００５０】まず、再検索部３３は、連続回数判定部３２から送られた再検索依頼情報を取得する（ステップＳ３１）。再検索部３３は、取得した再検索依頼情報が誘導経路の検索の依頼であるか否かを判別する（ステップＳ３２）。
【００５１】再検索部３３は、誘導経路の検索の依頼でない（復帰経路の検索の依頼である）と判別した場合、再検索依頼情報に従って、誘導経路の所定の地点に復帰するための復帰経路を検索する（ステップＳ３３）。すなわち、再検索部３３は、取得した再検索依頼情報に従って、現在地から最短の復帰経路、１ｋｍ離れた地点に復帰する復帰経路及び、残りの誘導経路の中間地点に復帰する復帰経路のいずれかを、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報から検索する。
【００５２】再検索部３３は、検索により取得した復帰経路を規定する復帰経路情報を復帰経路記憶部３６に記憶し（ステップＳ３４）、復帰経路の検索完了を誘導部３４に通知するための検索完了情報を生成する（ステップＳ３５）。
【００５３】一方、ステップＳ３２にて、取得した再検索依頼情報が誘導経路の検索の依頼であると判別した場合、再検索部３３は、再検索依頼情報に従って、現在位置から目的地までの新たな誘導経路を検索する（ステップＳ３６）。
【００５４】再検索部３３は、検索により取得した誘導経路を規定する誘導経路情報を誘導経路記憶部３５に記憶し（ステップＳ３７）、誘導経路の検索完了を誘導部３４に通知するための検索完了情報を生成する（ステップＳ３８）。再検索部３３は、生成した検索完了情報を誘導部３４に供給する（ステップＳ３９）。この結果、連続検索回数の値が少なければ、誘導経路に復帰するための復帰経路を再検索し、また、連続検索回数の値が多くなると、新たな誘導経路を検索する。
【００５５】次に、誘導部３４が行う誘導処理について、図５を参照して説明する。図５は、誘導処理を説明するためのフローチャートである。図５に示す誘導処理は、再検索部３３から検索完了情報が送られ、又は、逸脱判定部３１から位置情報が送られる度に開始する。
【００５６】まず、誘導部３４は、検索完了情報又は位置情報を取得する（ステップＳ４１）。すなわち、誘導部３４は、再検索部３３から送られた検索完了情報、又は、逸脱判定部３１から送られた位置情報を取得する。誘導部３４は、取得した情報が検索完了情報であるか否かを判別する（ステップＳ４２）。
【００５７】誘導部３４は、取得した情報が検索完了情報でない（位置情報である）と判別した場合、取得した位置情報に従って、自車の現在位置を表すシンボルを誘導経路等と併せて表示部６に表示する（ステップＳ４３）。
【００５８】一方、誘導部３４は、取得した情報が検索完了情報であると判別した場合、新たな誘導経路の検索の完了情報であるか否かを判別する（ステップＳ４４）。誘導部３４は、誘導経路の完了情報でない（復帰経路の完了情報である）と判別した場合、復帰経路記憶部３６に記憶されている復帰経路情報を取得する（ステップＳ４５）。すなわち、現在地から最短の復帰経路、１ｋｍ離れた地点に復帰する復帰経路及び、残りの誘導経路の中間地点に復帰する復帰経路のいずれかを規定する復帰経路情報を復帰経路記憶部３６から取得する。誘導部３４は、表示部６に現在表示されている誘導経路と併せて復帰経路を表示する（ステップＳ４６）。
【００５９】また、ステップＳ４４にて、誘導経路の完了情報であると判別した場合、誘導経路記憶部３５に記憶されている誘導経路情報を取得する（ステップＳ４７）。誘導部３４は、表示部６に表示されていた旧の誘導経路を消去して、取得した新たな誘導経路を表示部６に表示する（ステップＳ４８）。このように表示部６には、連続検索回数の値が少なければ、誘導経路に復帰するための復帰経路が表示され、また、連続検索回数の値が多くなると、新たな誘導経路が表示される。この結果、利用者が意図的に誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再検索することができる。
【００６０】以下、これら逸脱判定処理、依頼情報生成処理、再検索処理、及び誘導処理からなる経路再検索処理について、図６を参照して、より具体的に説明する。図６は、自車が誘導経路上から逸脱した際に、復帰経路及び新たな誘導経路が表示部６に表示される様子を説明する模式図である。
【００６１】誘導経路上を走行していた自車Ｖが、図６（ａ）に示すように、誘導経路から逸脱すると、逸脱判定部３１は、逸脱を検出し（ステップＳ１２）、逸脱情報を生成して連続回数判定部３２に供給する（ステップＳ１４）。連続回数判定部３２は、逸脱情報を取得すると（ステップＳ２１）、連続検索回数に１を加算する（ステップＳ２２）。連続検索回数が「１」となったため（ステップＳ２３）、連続回数判定部３２は、最短となる復帰経路の検索を再検索部３３に依頼する再検索依頼情報を生成し（ステップＳ２４）、再検索部３３に供給する（ステップＳ２９）。
【００６２】再検索部３３は、再検索依頼情報を取得すると（ステップＳ３１）、誘導経路までの最短の復帰経路Ｒ１をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報から検索し（ステップＳ３３）、検索した復帰経路Ｒ１を規定する復帰経路情報を復帰経路記憶部３６に記憶する（ステップＳ３４）。再検索部３３は、復帰経路の検索完了情報を生成し（ステップＳ３５）、誘導部３４に供給する（ステップＳ３９）。誘導部３４は、検索完了情報を取得すると（ステップＳ４１）、復帰経路情報を復帰経路記憶部３６から取得し（ステップＳ４５）、図６（ａ）に示すように、誘導経路と併せて復帰経路Ｒ１を表示部６に表示する（ステップＳ４６）。
【００６３】その後、自車Ｖが、図６（ｂ）に示すように、逸脱したまま走行すると、逸脱判定部３１は、逸脱を再度検出し（ステップＳ１２）、逸脱情報を生成して連続回数判定部３２に供給する（ステップＳ１４）。連続回数判定部３２は、連続検索回数が「２」となったため（ステップＳ２３）、逸脱地点から１ｋｍ離れた地点に復帰する復帰経路の検索を再検索部３３に依頼する再検索依頼情報を生成し（ステップＳ２５）、再検索部３３に供給する（ステップＳ２９）。
【００６４】再検索部３３は、逸脱地点から１ｋｍ離れた地点に復帰する復帰経路Ｒ２をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報から検索し（ステップＳ３３）、検索した復帰経路Ｒ２を規定する復帰経路情報を復帰経路記憶部３６に記憶した後（ステップＳ３４）、生成した検索完了情報を誘導部３４に供給する（ステップＳ３９）。誘導部３４は、復帰経路情報を復帰経路記憶部３６から取得し（ステップＳ４５）、図６（ｂ）に示すように、誘導経路と併せて復帰経路Ｒ２を表示部６に表示する（ステップＳ４６）。
【００６５】その後も、自車Ｖが、図６（ｃ）に示すように、逸脱したまま走行すると、逸脱判定部３１は、逸脱を再度検出し（ステップＳ１２）、逸脱情報を生成して連続回数判定部３２に供給する（ステップＳ１４）。連続回数判定部３２は、連続検索回数が「３」となったため（ステップＳ２３）、逸脱地点から残りの誘導経路の中間地点に復帰する復帰経路の検索を再検索部３３に依頼する再検索依頼情報を生成し（ステップＳ２６）、再検索部３３に供給する（ステップＳ２９）。
【００６６】再検索部３３は、逸脱地点から残りの誘導経路の中間地点に復帰する復帰経路Ｒ３をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報から検索し（ステップＳ３３）、検索した復帰経路Ｒ３を規定する復帰経路情報を復帰経路記憶部３６に記憶した後（ステップＳ３４）、生成した検索完了情報を誘導部３４に供給する（ステップＳ３９）。誘導部３４は、復帰経路情報を復帰経路記憶部３６から取得し（ステップＳ４５）、図６（ｃ）に示すように、復帰経路Ｒ３を表示部６に表示する（ステップＳ４６）。
【００６７】更に、自車Ｖが、図６（ｄ）に示すように、逸脱したまま走行すると、逸脱判定部３１は、逸脱を再度検出し（ステップＳ１２）、逸脱情報を生成して連続回数判定部３２に供給する（ステップＳ１４）。連続回数判定部３２は、連続検索回数が「４」となったため（ステップＳ２３）、現在地から目的地までの新たな誘導経路の検索を再検索部３３に依頼する再検索依頼情報を生成し（ステップＳ２７）、連続検索回数に０（初期値）をセットした後（ステップＳ２８）、生成した再検索依頼情報を再検索部３３に供給する（ステップＳ２９）。
【００６８】再検索部３３は、現在地から目的地までの新たな誘導経路Ｒ４をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報から検索し（ステップＳ３６）、検索した誘導経路Ｒ４を規定する誘導経路情報を誘導経路記憶部３５に記憶する（ステップＳ３７）。再検索部３３は、誘導経路の検索完了情報を生成し（ステップＳ３８）、誘導部３４に供給する（ステップＳ３９）。誘導部３４は、誘導経路情報を誘導経路記憶部３５から取得し（ステップＳ４７）、図６（ｄ）に示すように、新たな誘導経路Ｒ４を表示部６に表示する（ステップＳ４８）。
【００６９】このように、経路の再検索の回数が増えるに従って、適切な復帰経路を検索できるだけでなく、再検索の回数が所定の値を超えると、利用者が意図的に誘導経路から逸脱していることを判別し、新たな誘導経路を検索する。この結果、利用者が意図的に誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再検索することができる。
【００７０】上記の実施の形態では、連続検索回数が予め定められた回数、例えば、２回となった際に、逸脱地点から１ｋｍ離れた地点に復帰する復帰経路を検索し、４回となった際に、新たな誘導経路を検索したが、このような基準となる回数や距離は、任意であり、そして、利用者が自由に設定できるようにしてもよい。例えば、利用者は、操作部５を介して目的地等を入力する際に、新たな誘導経路を検索するために必要な連続検索回数や、逸脱地点からどの程度の距離が離れた地点に復帰するか等を設定できるようにしてもよい。
【００７１】上記の実施の形態では、連続検索回数が予め定められた回数を超えた際に、利用者が意図的に誘導経路から逸脱していることを判別し、新たな誘導経路等を検索して表示したが、意図的に逸脱したことの判別方法は、任意である。例えば、逸脱地点からの走行距離を測定し、所定の距離を超えた場合に、意図的に誘導経路から逸脱していることを判別し、新たな誘導経路等を検索して表示してもよい。
【００７２】上記の実施の形態では、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報を毎回検索したが、初めに、所定のメモリ領域に道路網情報を複写して記憶させ、そのメモリ領域に記憶された道路網情報を検索してもよい。
【００７３】なお、この発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、コンピュータに上述のいずれかの処理を実行するためのプログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から当該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するナビゲーションシステムを構成することができる。
【００７４】また、コンピュータにプログラムを供給するための媒体は、通信媒体（通信回線、通信ネットワーク、通信システムのように、一時的かつ流動的にプログラムを保持する媒体）でも良い。例えば、通信ネットワークの掲示板（ＢＢＳ）に当該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００７５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再検索することができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００３５９５
【氏名又は名称】株式会社ケンウッド
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| 【出願日】 |
平成１１年７月７日（１９９９．７．７） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００７７８５０
【弁理士】
【氏名又は名称】芦田 哲仁朗 （外１名）
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| 【公開番号】 |
特開２００１−２１３７２（Ｐ２００１−２１３７２Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年１月２６日（２００１．１．２６） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−１９３７１５ |
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