トップ :: G 物理学 :: G01 測定;試験




【発明の名称】 車両用ナビゲーション装置
【発明者】 【氏名】中根 吉英

【氏名】宇恵 崇
【要約】 【課題】車両用ナビゲーション装置において現在地から目的地までの距離を正確に算出する。

【解決手段】ナビゲーション装置は、ナビゲーションシステムと電子コントロールユニットとから構成され、車両の現在地の座標（ｐ，ｑ）を検出し、目的地の検出済み座標（ｐ６，ｑ６）を通り且つ同地点で検出済みの車両の方位（α）に直交する直線（Ｌ）を算出し、この直線（Ｌ）と車両の現在地の座標（ｐ，ｑ）との間の距離（Ｄ）を目的地までの距離として算出する。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 車両の現在地の座標を検出する検出手段と、目的地の座標を通り且つ目的地での車両走行方向に直交する直線を導出し前記直線を目的地データとして設定する目的地データ設定手段と、前記目的地データ設定手段により設定された前記目的地データと前記検出手段により検出された前記車両の現在地の座標との間の距離を算出する距離算出手段とを備えることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用ナビゲーション装置に関し、特に、現在地から目的地までの距離を正確に判定できる車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【関連する背景技術】近年、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ（衛星航法システム））等からの位置情報と地図情報とに基づいて車両の現在位置を認識してディスプレイに表示する車両用ナビゲーション装置が多用されている。例えば、特開平９−１０１１６１号公報に記載のナビゲーション装置では、ＧＰＳ受信機からの信号に基づいて車両の進行方向が計算され、一般道路走行時には、現在地座標と各地点の地点座標とに基づいて、現在地に最も近い地点であるという条件とこの地点の方向と車両進行方向との偏角が所定角度以下であるという条件とを満たす最近傍地点が特定され、この最近傍地点の名称が表示される。更に、目的地座標、現在地座標および車両進行方向に基づいて目的地方向および残距離（現在地と目的地間の距離）が算出、表示される。また、高速道路走行時には、各地点の地点座標に代えて各インターチェンジの地点座標を用いて最近傍のインターチェンジが特定され、当該インターチェンジの名称と共にこのインターチェンジまでの距離などが表示される。
【０００３】上述のように、一般道路や高速道路での走行中に目的地までの距離を求めることは公知である。そして、この様な距離判定と従来公知の車両制御たとえば車速制御とを組み合わせて実施することにより、ドライバの運転操作を補助することが考えられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種の車両制御において、広がりのある目的地の場合には一つの座標点によって目的地各部を特定できず、車両制御が不適切なものになることがある。例えば、高速道路の出入り口にある料金所では、多数の車線のそれぞれに料金ゲートが設けられ、料金所幅方向にみて両側の料金ゲート同士は相当に離れている（図３参照）。料金所は料金ゲートの数が多いほど大きな広がりを有し、料金所の座標点が地図情報として与えられるとしても、各料金ゲートの座標点と地図情報における料金所の座標点との間にナビゲーション装置の位置判定精度を上回るような誤差が生じることがある。しかも、高速道路への出入りに際してはその時々で異なる料金ゲートを通るので、料金ゲート通過時に料金ゲートの座標点を何らかの手法で検出して次回の料金ゲート通過時に利用しようとしても、地図情報を利用する場合と同様の判定誤差が生じることになる。
【０００５】上述のように、地図情報において目的地（より一般には、地図情報や前回走行時の検出情報で表される距離測定対象地点）は一つの座標点によって表されるが、広がりを有する目的地に関しては一つの座標点によって目的地各部を表せないことがある。この様な場合、現在地から目的地までの距離の算出に誤差が生じるので、地図情報やＧＰＳ情報に基づく車両制御が不適正なものになり、ドライバや乗員に違和感を与えることがある。
【０００６】本発明は、現在地から目的地までの距離を正確に算出する車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の車両用ナビゲーション装置は、車両の現在地の座標を検出手段により検出し、目的地の座標を通り且つ目的地での車両走行方向に直交する直線を導出すると共に前記直線を目的地データとして目的地データ設定手段により設定し、斯く設定された目的地データと車両の現在地の座標との間の距離を距離算出手段により算出することを特徴とする。
【０００８】本発明によれば、距離算出に際して、目的地データとして設定されている直線と現在地の座標との間の距離が算出される。一般に、車両の方位に直交する方向にみて目的地に広がりがある場合、この広がりが大きいほど、地図情報あるいは検出済み情報として与えられる目的地の座標位置と当該地点内の各部（各回の実際の車両制御対象地点など）の座標位置との間の乖離が大きくなり、現在地と目的地との間の距離を両地点の座標に基づいて算出する場合には算出誤差が大きくなる。この点に関し、本発明で用いられる上記の直線は、広がりのある目的地内の各部を横断して延び、目的地内の各部の座標位置のそれぞれを良好に表す。すなわち、この直線と現在地の座標との間の距離は、目的地の各部と現在地との間の距離に良く合致し、従って、この直線を用いた距離算出によれば、広がりを有する目的地についても当該地点までの距離を正確に算出可能である。そのため、本発明のナビゲーション装置により算出される距離を利用して車両制御を実施すると、車両制御が適正に実施されて企図した車両制御結果が得られ、車両制御に対するドライバや乗員の違和感を軽減または除去できる。
【０００９】本発明において、好ましくは、ナビゲーション装置は記憶手段を備える。このナビゲーション装置では、その後の目的地となる特定地点を車両が通過するときに、検出手段により当該地点の座標が検出され、斯く検出された座標は記憶手段に記憶される。そして、その後の目的地に向けた車両走行時には、前記直線の導出に際して、記憶手段に記憶された目的地の座標が用いられる。
【００１０】この好適態様によれば、目的地の座標が地図情報として与えられていない場合にも、当該地点を一旦通過した後は同地点の座標を検出済みであるので、目的地までの距離を算出可能になる。また、目的地の座標が地図情報として与えられる場合にあっても、より正確な距離算出が可能になる。すなわち、一般に地図情報にはある程度の誤差があるが、地図情報の座標に代えて或いは地図情報の座標と共に検出、記憶済みの目的地（特定地点）の座標を用いることにより、この様な地図情報の誤差を低減または除去できる。更に、この好適態様では、目的地を通過するときに当該地点の座標を検出するので、同一の目的地を通過する度に、それまでに検出した当該地点の座標と今回検出した同地点の座標とに基づいて、当該地点の座標を再設定（学習）できる。この再設定では、検出されたそれぞれの座標の平均値や重み付け平均値を算出するなどしてより正確な座標を得ることができる。
【００１１】より好ましくは、車両走行時にその後の目的地となる特定地点を車両が通過するときに、目的地の座標と共に当該地点における車両の方位が検出手段により検出される。また、斯く検出された座標を通り且つ検出された方位に直交する直線が目的地データ設定手段により導出され、この様に検出、導出された座標および直線を表す目的地データが記憶手段に記憶される。そして、目的地に向けたその後の車両走行時には、距離算出手段は、先に記憶された目的地データを記憶手段から読み出して目的地までの距離を算出する。
【００１２】上記の好適態様によれば、一旦通過した目的地までの距離を地図情報が与えられない場合にも算出可能であるばかりではなく、その後の車両走行時の距離算出において、目的地における車両の方位を検出済みであるので、この直線を用いて当該地点までの距離を正確に算出できる。また、この好適態様によれば、目的地に停車する度に、新たに算出した直線とそれまでに算出した直線とに基づいて距離算出用の直線を再設定（学習）して、距離算出用の直線の算出精度の向上ひいては距離算出精度の向上を図ることができる。
【００１３】好ましくは、本発明の検出手段は、衛星航法システム（ＧＰＳ）からの信号に基づいて、車両の現在地の座標、目的地（特定地点）の座標、および目的地（特定地点）での車両の方位を検出する。この際、単純測位（ＧＰＳ）よりも測位精度に優れたディファレンシャルＧＰＳ（ＤＧＰＳ）からの信号を利用すると、目的地座標を通る直線に基づく本発明の距離算出の有用性が更に活用され、距離算出精度の向上に寄与する。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の一実施形態によるナビゲーション装置が搭載される車両を説明する。図１に示すように、車両には例えば燃料噴射式ガソリンエンジンからなるエンジン１が搭載され、エンジン出力軸は、自動変速機２および駆動軸３を介して駆動輪４に接続されている。自動変速機２は、複数組のプラネタリギヤと、油圧クラッチや油圧ブレーキ等の複数の油圧摩擦係合要素とを内蔵し、これらの油圧摩擦係合要素の係合の組合せを変化させて変速を行うようになっている。
【００１５】変速制御、エンジン出力制御、自動ブレーキ制御を含む車両運転制御に関連して、入出力装置、記憶装置、中央処理装置、タイマカウンタ等を備えた電子コントロールユニット（ＥＣＵ）１０が設けられている。ＥＣＵ１０は、その入力側に接続されたセンサ類により検出された車両運転情報に基づいて、ＥＣＵ１０の出力側に接続された各種アクチュエータを駆動制御し、これにより車両運転制御を実施するようになっている。
【００１６】ＥＣＵ１０に接続されるセンサ類は、車輪の車輪回転速度を検出する車輪速センサ２０と、車両のハンドル２４の操舵角を検出するハンドル角センサ２６と、変速機２のセレクトレバーにより選択された変速レンジを検出するインヒビタスイッチ３０と、変速機２で現在確立されている変速段を検出する変速段スイッチ３２と、アクセルペダル３６の操作量（アクセル開度）を検出するアクセル開度センサ３８と、ブレーキペダル４０の操作量を検出するブレーキセンサ４２とを含む。なお、車輪速センサ２０により検出される車輪回転速度から車速が算出される。
【００１７】自動変速制御に際して、ＥＣＵ１０では、変速マップから車速とアクセル開度とに基づいて目標変速段が決定され、必要に応じて変速機２のソレノイドバルブにＥＣＵ１０からシフト信号が供給されてソレノイドバルブが開閉し、油圧摩擦係合要素が係合しまたは係合解除して目標変速段が確立される。また、エンジン出力制御に関して、ＥＣＵ１０は、エンジン１の燃料噴射弁の開弁時間（燃料噴射量）を制御すると共に、エンジン１のスロットル弁開度を調整するスロットルアクチュエータ７０を駆動制御するようになっている。ＥＣＵ１０は、通常は、ドライバによるアクセルペダル３６の踏込量に応じて燃料噴射量やスロットル弁開度を制御するが、特定のエンジン運転モードではドライバによるアクセルペダル踏込量とは別個独立に、設定車速となるようなスロットル弁開度とするべくスロットルアクチュエータ７０を駆動し、車両を設定車速で走行させる。
【００１８】車両のブレーキ装置６０は、ドライバによるブレーキペダル４０の踏込操作に応じて制動動作すると共に、ＥＣＵ１０の制御下で自動ブレーキ動作するようになっている。このため、ブレーキ装置６０は、ＥＣＵ１０の制御下で作動する電動アクチュエータ８０（図２）と、この電動アクチュエータの作動またはブレーキペダル踏込操作に応じて油圧を発生する油圧マスタシリンダと、車輪に制動力を加えるディスクブレーキなどのブレーキ機構と、このブレーキ機構と油圧マスタシリンダとの間に延びる高圧油路に設けられたブレーキアクチュエータとを備えている。そして、ドライバによりブレーキペダル４０が踏込操作され、或いは、ＥＣＵ１０からの駆動信号が電動アクチュエータ８０に供給されると、油圧マスタシリンダからブレーキアクチュエータに油圧が供給され、ブレーキアクチュエータを介してブレーキ機構が作動して制動力を発生する。
【００１９】本実施形態のナビゲーション装置は、ナビゲーションシステム（検出手段）５０とＥＣＵ１０とからなり、ＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステム５０からの位置情報などに基づいて車両の現在地の座標と車両が現在向いている方位とを検出し、これらの検出情報に基づいて現在地と目的地との間の距離を算出するようになっている。更に、この算出距離に応じてＥＣＵ１０によりエンジン出力制御や自動ブレーキ制御が実施され、また、目的地に係る自動制御の実施を音声および画像表示によりドライバに通報するようになっている。
【００２０】ナビゲーションシステム５０は、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）を構成する複数の人工衛星から発射される時間信号を持つ電波を車両に設置されたアンテナ５２で受信し、これらの電波の受信時間差から車両の絶対位置を表す位置情報（緯度、経度）を求めると共に、車輪速センサ２０、ハンドル角センサ２６等のセンサ出力から車両の走行軌跡を求めるようになっている。更に、ナビゲーションシステム５０は、車両走行軌跡と地図データ部５４に格納された道路地図情報とから道路地図上での車両の相対位置を求め、この相対位置と上記の絶対位置とに基づき車両の現在位置を求め、ナビゲーションシステム５０のモニタ上に道路地図と車両の現在位置を重ね合わせてナビ情報として表示するようになっている。また、ナビゲーションシステム５０は、各衛星に対する搬送波のドップラーシフト量の差に基づいて車両の方位を算出可能になっている。すなわち、本実施形態のナビゲーションシステム５０は、車両の現在地の座標および車両の方位を検出する検出手段として機能する。なお、方位検出のために地磁気方位計などを別途設けても良い。
【００２１】好ましくは、ナビゲーションシステム５０は、約１００ｍの測定誤差を有する標準測位サービスによる単独測位（ＧＰＳ）に代えて、測定誤差が約１０ｍであるディファレンシャルＧＰＳ（ＤＧＰＳ）による測位を行うべく、モニタ局から受信した誤差情報を用いてＧＰＳ衛星からの測位データを補正するように構成される。
【００２２】本実施形態では、例えば料金ゲートなどの目的地の手前から車速を減少させる自動減速制御（より一般には車両制御）を実施するようにしている。この自動減速制御は、現在地と目的地との間の距離に応じて実施され、距離算出は、ナビゲーションシステム５０とＥＣＵ１０とからなるナビゲーション装置により行われる。すなわち、距離算出に関して、ＥＣＵ１０は、図２ないし図４に示すように、ナビゲーションシステム（検出手段）５０により以前に検出された目的地の座標（ｐ６，ｑ６）を通り且つナビゲーションシステム５０により同様に検出済みの目的地における車両の方位に直交する直線Ｌを導出しこの直線を目的地データとして設定する直線算出部１０１（目的地データ設定手段）と、この直線算出部１０１により算出された直線Ｌとナビゲーションシステム５０により今回検出された現在地の座標（ｐ，ｑ）との間の距離Ｄを現在地から距離測定対象地点（目的地）までの距離として算出する距離算出部（距離算出手段）１０２と、ナビゲーションシステム５０により検出された目的地の座標および当該地点での車両の方位ならびに直線算出部１０１により算出された直線を表す目的地データを記憶する記録部（記憶手段）１０３とを有している。
【００２３】なお、特定地点（次回の車両走行時の目的地）への初回走行時には、検出済みの目的地の座標に代えて、ナビゲーションシステム５０を介して地図データ部５４から読み出された当該地点の座標を用いることができるが、地図データ部５４に目的地の方位のデータが入っていない場合には、現在地座標と目的地座標の２点間距離を算出することになる。しかしながら、目的地での車両の方位を一旦検出した後においては、検出済みの方位に基づいて距離算出用の直線を算出すべきである。
【００２４】以下、距離測定対象地点（目的地）としての、高速道路の料金所を通過する場合を例にとって、ナビゲーション装置による距離算出方法を説明する。図３には、図示の便宜上、相隣る上り車線の料金所及び下り車線の料金所の各々が高速道路幅方向に並んだ３つの料金ゲートを有する場合を示してある。ここでは、料金所の地点情報として、図３に記号Ｐ６で示す下り車線の第１料金ゲートの地点情報が検出済み情報としてＥＣＵ１０の記録部１０３に格納されており、また、ドライバが上り車線の第２料金ゲートＰ２に入ろうとする場合を想定している。
【００２５】上記の前提条件の下で、車両が料金所に近づくと、従来公知のようにナビ情報に基づいて料金所に接近していることが判別され、この判定がなされると料金所までの距離がＥＣＵ１０により周期的に算出される。この距離算出において、ＥＣＵ１０は、下り車線の第１料金ゲートＰ６について検出済みの地点情報（緯度、経度）および車両の方位を記録部１０３から読み出す。地点情報（ナビ情報）では緯度および経度は秒単位で表され、また、車両の方位は北をゼロとした時計回り方向の角度で表される。そこで、距離算出に便宜なように、メートル単位で表される料金ゲートＰ６の経度方向（ｘ方向）および緯度方向（ｙ方向）の座標ｐ６、ｑ６を求めると共に経度方向をゼロとした時計回り方向の角度で表される車両の方位αを求めるべく（図４を参照）、ＥＣＵ１０は、記録部１０３から読み出した地点情報ならびに車両の方位を次式に従って料金所の座標ｐ６、ｑ６及び車両の方位αに変換する。
【００２６】座標ｐ６＝Ｌ１×（Ｐ６の経度）
座標ｑ６＝Ｌ２×（Ｐ６の緯度）
車両の方位α ＝９０−（車両の方位）
ここで、記号Ｌ１及びＬ２は、経度１秒あたりの弧長および緯度１秒あたりの弧長をそれぞれメートル単位で表す。赤道半径をａ（ｍ）、離心率をｅ、緯度または経度をθ（rad）としたとき、弧長Ｌ１、Ｌ２は次式で表される。
【００２７】Ｌ１＝θ／６４８０００×ａ×（１−ｅ2）／（１−ｅ2×sin2θ）3/2Ｌ２＝π／１８０×ａ×cosθ／（１−ｅ2×sin2θ）1/2／６０次に、ＥＣＵ１０では、検出済みの目的地である料金ゲートＰ６の座標（ｐ６，ｑ６）を通ると共に車両の方位αに直交する直線Ｌを次式に従って求める。
ｙ＝−cosα／sinα（ｘ−ｐ６）＋ｑ６最後に、ＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステム５０から与えられる自車の現在地の座標（ｐ，ｑ）と上記の直線Ｌとの間の距離Ｄを次式に従って算出する。
【００２８】
Ｄ＝｜（ｐ−ｐ６）cosα＋（ｑ−ｑ６）sinα｜既に述べたように、従来は、距離測定対象地点（目的地）に広がりがある場合にも当該地点を表す一つの座標と車両の現在地との座標とに基づいて同地点までの距離を算出するので算出誤差が生じやすい。例えば、図３において、料金ゲートＰ１ないしＰ６を有する料金所の座標として下り車線の第１料金ゲートＰ６の座標が地図情報として与えられており、車両が上り車線の第２料金ゲートＰ２に向かう場合には、距離Ｄ（＝Ｄ２）を算出すべきであるにもかかわらず、従来法によれば、距離Ｄ６が算出されるので、大きな算出誤差が生じる。この点、本実施形態での距離算出に用いられる上記の直線Ｌは、道路幅方向に広がった料金所の料金ゲートＰ１ないしＰ６を横断して延びており、料金所内の料金ゲートＰ１ないしＰ６のそれぞれの座標位置を良好に表す。このため、料金所のいずれの料金ゲートに向けて車両走行が行われる場合にも、現在地から当該料金ゲートまでの距離Ｄ（＝Ｄ１，Ｄ２，・・・，またはＤ６）を正確に算出可能である。
【００２９】以下、上記のように算出される料金ゲートまでの距離Ｄに基づいて料金ゲートの手前から実施される自動減速制御について説明する。この自動減速制御に関連して、図２に示すように、ＥＣＵ１０は、距離算出部１０２からの距離データＤに応じて車速を設定する車速設定部１０４と、設定車速に応じてスロットルアクチュエータ７０や電動アクチュエータ８０を駆動するアクチュエータ駆動部１０５とを備えている。
【００３０】図５及び図６は、ＥＣＵ１０により実施される自動減速制御ルーチンを示す。この制御ルーチンにおいて、例えば、従来公知のように、ＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステム５０からの現在地の位置情報とナビゲーションシステム５０を介して地図データ部５４から読み出した各種地点情報とを順次比較して、自動減速制御対象地点としての料金所が車両進行方向の所定領域内に存在するか否かを先ず判別する。料金所が存在する場合には、例えば、現在地の位置情報と料金所の地点情報とに基づいて現在地から料金所までの距離を算出し、この算出距離が第１の所定距離以下であるか否かを判別し、これにより自車が自動減速制御エリア内に入ったか否かを判別する（ステップＳ１）。この判別結果が否定（Ｎｏ）であればステップＳ１に戻る。
【００３１】一方、ステップＳ１での判別結果が肯定（Ｙｅｓ）であれば、例えば、料金所までの距離が第１の所定距離よりも短い第２の所定距離以下であるか否かを判別することにより自動減速制御実施エリア内に入ったか否かを判別し、更に、この実施エリアに関連して記録フラグが立っているか否かを判別する（ステップＳ２）。この記録フラグは、後述する料金所位置判定・更新処理が以前に実施されたか否かを示す。
【００３２】ステップＳ２での判別結果が否定であれば、ナビ情報すなわち地図データ部５４に格納された料金所の地点情報から算出される距離に基づいて自動減速制御を実施する（ステップＳ３）。一方、ステップＳ２での判別結果が肯定であれば、位置判定・更新処理済みの料金所について検出済みの地点情報（緯度、経度および方位）を記録部１０３から読み出し、この地点情報に基づいて上述のように算出される距離Ｄに従って自動減速制御を実施する（ステップＳ４）。
【００３３】好ましくは、自動減速制御の開始時、ＥＣＵ１０の制御下で、ナビゲーションシステム５０のスピーカから減速制御開始のアナウンスを発すると共に同システム５０のモニタに減速制御開始表示ならびに料金所までの距離を画像表示する。このように、減速制御情報を料金所の手前でドライバや乗員に画像表示と音声の両方で知らせることにより、自動減速運転に対するドライバや乗員の違和感が軽減または除去される。
【００３４】ステップＳ３又はＳ４の自動減速制御では、ナビ情報または検出済み地点情報から上述の距離算出用の直線Ｌから求められ、更に、料金所までの距離Ｄが算出される。そして、残距離の関数として予め設定された目標車速になるように、算出距離Ｄ（残距離）に従って、スロットルアクチュエータ７０を介してスロットル弁開度を調整したり、或いは、電動アクチュエータ８０を介してブレーキ装置６０を駆動する。目標車速は残距離が減少するにつれて低速になるように設定されている。なお、自動減速制御実施中、ドライバによるアクセルペダル操作に応じたスロットル弁開度の調整またはブレーキペダル操作に応じたブレーキ装置の駆動は、自動減速制御によるものに優先して実施される。
【００３５】自動減速制御の終了後、ＥＣＵ１０は、例えば料金所までの距離が所定の閾値以下になったか否かを判別し、これにより自車が料金所エリア内に入ったか否かを判別する（ステップＳ５）。この判別結果が否定、すなわち料金所エリア内に入るように自動減速制御を実施したにもかかわらず料金所エリア内に入っていなければ、本制御ルーチンにおける後述の料金所位置判定・更新処理を実施することは不適当であると判断して本制御ルーチンを一旦終了するべくステップＳ１に戻る。
【００３６】一方、料金所エリア内に入ったことがステップＳ５で判別された場合は、車両が閾値以上の時間にわたって停車したか否かを判別し（ステップＳ６）、この判別結果が肯定であれば停車後において閾値以上の加速度での車両の加速走行が行われたか否かを単位時間あたりの車速変化率に基づいて判別する（ステップＳ７）。料金所エリア内に一旦入った場合、通常は、料金所の料金ゲートのいずれかにおいて停車した後に加速運転が行われるのでステップＳ６及びＳ７の判定条件が満たされる。それにもかかわらず、ステップＳ６またはＳ７の判定結果が肯定にならないうちに料金所エリア外への走行がなされてステップＳ５での判別結果が否定になった場合、料金所位置判定・更新処理の実施は不適当であると判断してステップＳ１に戻る。
【００３７】一方、ステップＳ６及びＳ７の判定条件が満たされると、ＥＣＵ１０は、加速走行直前の車両停止位置が料金所位置であったと判断し（ステップＳ８）、ステップＳ６の肯定判別時点でナビゲーションシステム５０から入力しかつ記録部１０３に格納しておいた位置情報を読み出し、この位置情報から車両停止位置すなわち料金所の座標位置や料金所における車両の方位を算出する（ステップＳ９）。次に、同一の料金所についての座標位置や方位の算出が以前に実施されたか否かを記録部１０３の記憶内容を検索することにより判別し、座標位置や方位の算出が以前に実施されていなければ、ステップＳ９で算出した座標位置や方位をこの料金所の絶対位置や料金上での車両の方位として記録部１０３に格納する。一方、座標位置算出が既に実施されていれば、記憶値を記録部１０３から読み出し、例えば、この記憶値にステップＳ９で算出した座標位置や方位を加えて得た加算値を値２で除して平均値を求め、この平均値を料金所の絶対位置や料金所での方位として記録部１０３に格納する（ステップＳ１０）。次に、ステップＳ１の判別対象である自動減速制御エリアであると共にステップＳ２での判別対象である自動減速制御実施エリアについての位置判定・更新処理を行ったことを記録部１０３に記録するべく、両該エリアに係る記録フラグを立て（ステップＳ１１）、ステップＳ１に戻る。
【００３８】本実施形態では、例えば図３に示す料金所の料金ゲートのいずれに向けて車両走行が行われる場合にも本実施形態のナビゲーション装置によって精度良く求められた当該料金ゲートまでの距離Ｄを用いて、自動減速制御が行われる。このため、料金ゲートの手前から車速が適正に減少し、ドライバによる運転操作を好適に補助する。
【００３９】本発明は、上記の実施形態に限定されず、種々に変形可能である。例えば、実施形態では、本発明のナビゲーション装置により算出された算出距離を利用して、目的地である料金所の手前から自動減速制御を実施する場合について説明したが、算出距離の利用対象は自動減速制御に限定されず、カーブ手前における自動減速制御や登坂路走行におけるエンジン出力増大制御などの各種車両制御に利用可能である。また、実施形態では、料金所（より一般には目的地）の位置判定・更新を停車直後のアクセルペダル操作に応じて実施するようにしたが、目的地の位置判定・更新の条件は当該地点の性質に応じて種々に設定可能であり、例えば、所定量のハンドル操作あるいは変速レバー操作やウインカ操作の有無などを判定・更新条件にしても良い。
【００４０】また、上記実施形態では、目的地としての料金所の地点情報がナビゲーション装置の地図情報として用意されている場合について説明したが、本発明において、地図情報が与えられていない地点を距離測定対象とした距離算出を行うこともできる。但し、この様な変形例では、次回の車両走行時に距離測定対象となる可能性のある特定地点（例えば料金所）を車両が通過するときに、ナビゲーション装置の検出手段（例えば実施形態におけるナビゲーションシステム５０及びＥＣＵ１０）により当該地点の座標や同地点での車両の方位を検出すると共に斯く検出した座標や方位を記憶する必要がある。特定地点での座標や方位の検出は種々に実施可能である。例えば、ドライバが手動操作可能な押しボタンをナビゲーション装置に設けると共に、図５のステップＳ１での制御エリア判別またはこれに類似した判別の結果が否定になった場合にナビゲーションシステムのモニタに「特定エリアであればボタンを押して下さい」というようなメッセージを表示し、ボタン押圧操作に応じて図５のステップＳ６以降の判別処理またはこれに類似の処理を実施し、これにより特定地点（距離測定対象地点）の位置を判定でき、この位置判定時に当該地点の座標や同地点での車両の方位を検出、記憶して、次回の車両走行時の距離算出に利用する。
【００４１】
【発明の効果】本発明の車両用ナビゲーション装置は、広がりを有する目的地についても当該地点までの距離を正確に算出できる。また、この算出距離を利用すれば車両制御を適正に実施可能である。
【出願人】 【識別番号】０００００６２８６
【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社
【出願日】 平成１１年７月８日（１９９９．７．８）
【代理人】 【識別番号】１０００９００２２
【弁理士】
【氏名又は名称】長門 侃二
【公開番号】 特開２００１−２１３６５（Ｐ２００１−２１３６５Ａ）
【公開日】 平成１３年１月２６日（２００１．１．２６）
【出願番号】 特願平１１−１９４９０８