車載ナビゲーション装置及び道路情報通信システム

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【発明の名称】	車載ナビゲーション装置及び道路情報通信システム
【発明者】	【氏名】森下匠
【要約】	【課題】路面の振動を検知した位置を測定し、その振動情報と位置情報とを地図情報に対応付けて記録することにより、地図の各点に対応した振動地点情報を自動的に振動地点記録手段に記録しうる車載ナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】路面の振動、路面からの衝撃などによる加速度変化を検知する振動検知手段１０３と、ＧＰＳの測位情報及びＧＰＳの測位誤差を補正する各種情報を取得して自車位置を測位する自車位置測位手段１０２と、振動情報とその地点の位置情報とを地図情報に対応付けて記録する振動地点記録手段１０７とを備えることにより、利用者の入力によらず、地図の各点に対応した振動地点情報を自動的に振動地点記録手段に記録するようにしたものである。

【特許請求の範囲】
【請求項１】自車位置を測位する自車位置測位手段と、走行中に自車両が受けた振動状態を検知する振動検知手段と、前記振動検知手段により検知した振動の発生要因を判定する振動要因判定手段と、検知した振動情報と検知地点の自車位置情報とを記録する振動地点記録手段とを備え、前記振動要因判定手段において前記振動の発生要因が走行路面状態の変動と判定された場合に前記検知した振動情報と検知地点の自車位置情報とを自動的に記録するようにしたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】前記振動地点記録手段に記録されている振動地点を自車両が通過したときに前記振動地点記録手段に記録されている振動情報と異なる場合、または振動が検知されなかった場合に前記振動情報を更新するか削除する振動地点記録更新手段を備えることを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】運転による急激な車両操作から発生した加速度変化を危険物からの回避操作であると判定する障害物回避操作判定手段を備えることを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】所望の目的地まで案内誘導するナビゲーション手段と、前記ナビゲーション手段が提供する案内経路を追随中または案内経路以外の任意の経路を走行中に、前記振動地点記録手段に記録した振動記録地点上を自車両が通過することを予想する振動記録地点通過予想手段と、振動記録地点上を自車両の通過が予想される場合に警告を発する振動通過警告手段とを備えるようにしたことを特徴とする請求項１、２または３記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項５】前記振動検知手段で検知した振動の危険度を予め設定された危険度に従い判定する危険度判定手段と、前記危険度判定手段において判定した危険度に応じた警告を行う危険度別警告手段とを備えることを特徴とする請求項４記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項６】前記振動記録地点通過予想手段の判定により記録されている振動検知地点を自車両が通過することが予想された場合、その振動地点を回避する経路を探索して再誘導する振動地点検索回避手段を備えることを特徴とする請求項４または５記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項７】前記振動記録地点通過予想手段の判定により、記録されている振動検知地点を自車両が通過することが予想された場合、自車両の走行速度を自動制御する車両速度自動制御手段を備えることを特徴とする請求項４または５記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項８】車両上に、請求項１、２、３、４、５、６または７記載の車載ナビゲーション装置と、振動地点情報を記録する振動地点記録手段と、前記振動地点記録手段に記録されている振動地点情報を車両から外部へ送信する外部送信手段と、車両外部から振動地点情報を受信する振動地点情報受信手段とを備え、前記振動地点記録手段は前記車載ナビゲーション装置から取得した振動地点情報を記録し、外部から受信した振動地点情報を記録するようにしたことを特徴とする道路情報通信システム。
【請求項９】前記車両外部へ送信された振動地点情報を受信収集して更新し、更新した情報を前記車両に送信する情報収集センタを備えることを特徴とする請求項８記載の道路情報通信システム。
【請求項１０】前記車両は前記車両外部の情報収集センタから受信した振動地点情報と前記振動地点記録手段に記録されている振動地点情報とを比較して記録内容を最新の情報に更新する振動地点記録更新手段を備えることを特徴とする請求項８または９記載の道路情報通信システム。
【請求項１１】前記道路情報通信システムは前記車載ナビゲーション装置を搭載した複数台の車両と前記情報収集センタとの間の送受信を中継する双方向基地局を備え、前記情報収集センタは前記複数台の車両の車載ナビゲーション装置から受信した振動地点情報を収集して最新の振動地点情報を生成する広域振動地点情報生成手段を有し、前記最新の振動地点情報を前記双方向基地局を中継して各車両に送信するようにしたことを特徴とする請求項８、９または１０記載の道路情報通信システム。
【請求項１２】車両に搭載した車載ナビゲーション装置により路面振動を検知し、前記路面振動を検知した車両位置を測定して前記検知した路面振動情報とともに振動地点情報として振動地点記録手段に記録し、前記振動地点情報を車両外部に送信し、前記車両外部に送信した振動地点情報を情報収集センタにより受信して収集し、前記収集した振動地点情報から最新の振動地点情報を生成し、前記情報収集センタから前記最新の振動地点情報を各車両に送信し、前記各車両の振動地点記録手段の情報を最新の振動地点情報に更新する各工程からなることを特徴とする広域振動地点情報通信方法。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車載ナビゲーション装置に関し、特に地図データベースに記録されていない、例えば意図せずに発生した路面の振動を自動的に記録し、記録された振動地点情報をナビゲーションに利用して、車両の安全な走行を支援するようにした車載ナビゲーション装置及び道路情報通信システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ナビゲーション装置による案内誘導において、電子地図上に特徴物を目印として記録してそれを利用する手段として、ポイント登録あるいは地点登録といった手段があった。これは、使用者自身が何らかの目的で目印として記録したい地点を、電子地図画面上より探したりデータベースからの検索手段によって求め、登録したい地点の位置情報をメモリ上に記憶させ、ビットマップ画像や音声といった目印を電子地図上の対応する地点に配置することにより、ナビゲーションの案内画面に記録地点の目印を表示し、記録した地点に接近あるいは通過する際に画面表示あるいは音声によって何らかのイベントを実行するようにしたものである。
【０００３】従来、このようなナビゲーション装置の一例としては、特開平８－３５８４８号公報に開示されているような車載ナビゲーション装置があった。それは、警報を発生する対象となる要注意物（トンネル入り口・踏み切り手前等）の位置を、あらかじめ地図ディスクに記録されている位置情報と対応付けて記録しておき、推奨経路上を追随中にその要注意物に接近した場合は画像や音声によって警告を行うようにしたものである。
【０００４】上記従来の車載ナビゲーション装置は、図２２に示すような構成を有するものである。図２２は従来の車載ナビゲーション装置の構成の一例を示すブロック図である。まず、図２２を参照して、上記従来の車載ナビゲーション装置の構成を説明する。
【０００５】図２２において、２０００は車載ナビゲーション装置全体を集中管理するコントローラ、２００１は車両の現在位置を算出する自車位置測位手段としてのロケータ、２００２はＧＰＳ衛星の測位信号を受信するＧＰＳレシーバ、２００３は車両速度により測位誤差を補正する車速パルスセンサ、２００４は加速度変化により測位誤差を補正するジャイロセンサ、２００５は電子地図データが記録されている地図データベース、２００６は地形情報、２００７は経路情報、２００８は要注意地点情報、２００９は地図データを一時記憶するメモリ、２０１０は要注意点入力手段、２０１１は推奨経路探索や経路案内を行うナビゲーション手段、２０１２は表示手段、２０１３は音声を出力する音声手段、２０１４は振動通過を警告する警告手段である。
【０００６】次に、図２２を参照して、上記従来の車載ナビゲーション装置の動作を説明する。まず、ロケータ２００１は、ＧＰＳレシーバ２００２で受信した測位情報を車速パルスセンサ２００３あるいはジャイロセンサ２００４によって誤差補正することにより、自車両の現在位置を求める。地図データベース２００５には、経路情報２００７、地形情報２００６および走行上注意を要する地点をあらかじめ記録した要注意地点情報２００８といったナビゲーションに必要な情報が記録されており、コントローラ２０００は、ロケータ（自車位置測位）２００１によって算出された自車両の現在位置に対する地図情報データをデータベース２００５から読み出して表示手段２０１２に自車両の位置および道路地図を表示する。ナビゲーション手段２０１０は、使用者が所望する目的地までの推奨経路を探索し、目的地までの経路および交差点案内などの誘導を表示手段２０１２による表示案内、あるいは音声手段２０１３による音声案内を行う。要注意点入力手段２０１０は、目印を配置したい地点あるいは警報を発生させたい地点を、検索手段を用いて地図データベース２００５から検索し、メモリ２００９に記録する。
【０００７】このように、従来の車載ナビゲーション装置は、走行経路中の走行上危険と思われる地点をあらかじめ地図データベース２００５に記憶し、あるいは要注意点入力手段２０１０により手動で要注意地点の位置をメモリ２００９に記録して地図と対応づけるようにしたものである。そして、走行案内中における自車両の現在位置と、記録された要注意位置との距離が接近して一定距離内になることが接近判定手段（図示せず）で判定されると、コントローラ２０００は警告手段２０１４により表示手段２０１２あるいは音声手段２０１３を通じて運転者に対し警告を発して安全な運転を行わせることができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記のような従来の車載ナビゲーション装置においては、例えば、路面上の道路の継ぎ目やクレータといった危険個所や、砂利などの悪路面など、走行時に車両に衝撃を与えたり運転に不快感を与えるような路面への進入点や危険個所といった要注意地点は、路面の修復状況等に依存するため不確定な情報であるから、地図ディスクあるいはメモリ上に、要注意地点に関する位置情報としてあらかじめ記録しておくことは不可能であった。また、運転者が手動で入力するとしても、路面変動を感じる度に地点登録していたのでは、修復と劣化が繰り返される要注意地点に対し常に対応することは非常に困難であり現実的ではないという問題があった。
【０００９】本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたもので、路面の振動あるいは路面からの衝撃などを検知し、振動を検知した位置を測位し、その振動情報と位置情報とを地図情報に対応付けて記録するようにして、利用者の入力によらず、地図の各点に対応した振動地点情報を自動的に振動地点記録手段に記録することができる優れた車載ナビゲーション装置を提供することを第１の目的とする。
【００１０】また、本発明は、予め記録されている振動記録地点上を自車両が通過すると予想された場合に、その振動記録地点に差し掛かる手前で警告を発することにより、運転の走行を注意し、車両の安全走行に寄与する優れた車載ナビゲーション装置を提供することを第２の目的とする。
【００１１】また、本発明は、誘導経路の探索において、記録されている振動検知地点を自車両が通過することが予想された場合、その振動地点を回避する推奨経路を探索して再誘導するようにしたことにより、目的地までの区間において振動が少なく静粛性の高い安定した乗車環境を提供する優れた車載ナビゲーション装置を提供することを第３の目的とする。
【００１２】また、本発明は、各車両に搭載されている振動地点記録手段に記録されている振動地点情報を車両外部に送信し、その振動地点情報を中央の情報処理センターで収集・統合して最新の振動地点情報を生成し、生成された最新の振動地点情報を各車両に送信して、各車両の振動地点記録手段の内容を自動的に最新の情報に更新することができる道路情報システムを提供することを第４の目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明は、第１の目的を達成するために、路面の振動あるいは路面からの衝撃などによる加速度変化を検知する振動検知手段と、ＧＰＳの測位情報及びＧＰＳの測位誤差を補正する各種情報を取得して自車位置を測位する自車位置測位手段と、検知した振動の振動情報とその地点の位置情報とを地図情報に対応付けて記録する振動地点記録手段とを備えるようにしたことにより、利用者の入力によらず、地図の各点に対応した振動地点情報を自動的に振動地点記録手段に記録することができるようにしたものである。
【００１４】本発明により、既に装着率の高い車両位置精度の向上に用いるジャイロセンサを路面振動センサとして用いることで、走行に不快感を与えるような路面の振動あるいは、自車両に悪影響をおよぼすような振動が発生した地点の振動位置情報を自車位置測位手段により取得して車載する振動地点記録手段に記録することにより、利用者が入力することなく、自動的に振動地点情報を記録することができる車載ナビゲーション装置が得られる。
【００１５】また、本発明は、第２の目的を達成するため、目的地までの推奨経路を案内して誘導するナビゲーション手段と、振動を検知した振動地点情報を振動地点記録手段から読み出して推奨経路上に振動地点があることを予想する振動記録地点通過予想手段と、振動地点を通過することが予想された場合に運転者に対して振動地点の通過予想の警告を行う振動地点通過警告手段とを備え、予め記録されている振動記録地点上を自車両が通過すると予想された場合に、その振動記録地点に差し掛かる手前で警告を発するようにしたものである。
【００１６】本発明は、ナビゲーション案内中、車載ナビゲーション装置に記録された振動記録地点に差し掛かる手前で、運転者に対して振動の発生が予想される内容の警告を発することにより、運転者に前もって注意を喚起することができ、安全な運転操作に寄与する車載ナビゲーション装置が得られる。
【００１７】また、本発明は、第３の目的を達成するため、目的地までの推奨経路を案内して誘導するナビゲーション手段と、記録されている振動地点情報から取得した振動地点を回避する推奨経路を探索する振動記録地点検索回避手段とからなり、誘導経路の探索において、記録されている振動検知地点を自車両が通過することが予想された場合、その振動地点を回避する推奨経路を探索して再誘導するようにしたものである。
【００１８】本発明は、目的地までの誘導経路の探索のときに、振動記録地点を回避した経路を探索するようにしたことにより、振動が少なく静粛性の高い安定した経路を使用するよう誘導することができる車載ナビゲーション装置が得られる。
【００１９】また、本発明は、第４の目的を達成するため、目的地までの推奨経路を案内して誘導する本発明の記載ビゲーション装置と、振動検知手段により検知した振動情報あるいは振動位置記録手段に記録されている振動地点情報を外部に送信する外部送信手段と、外部送信手段を有する複数台の車両から送信された振動地点情報を受信する局所振動地点情報受信手段と、局所振動地点情報受信手段から得られた振動地点情報を収集して集中管理する情報収集センタと、情報収集センタ各車両から集められた振動地点情報を振動検知時刻の新しい情報に更新して統合し、最新の広域振動地点情報を生成する最新広域振動地点情報生成手段と、生成された最新の広域振動地点情報を各車両にダウンロードする広域振動地点情報送信手段と、広域振動地点情報送信手段から受信した広域振動地点情報と車両に搭載の振動地点記録手段に記録される振動地点情報とを比較して記録内容を最新の情報に更新する振動地点記録更新手段とを備え、送受信機能を有する複数台の車両が各々収集した振動地点情報を、情報収集センターで最新の振動地点情報として更新し、各車両に対し最新の振動地点情報をダウンロードするようにしたものである。
【００２０】本発明は、未走行区域や記録されている振動地点情報で古くなった情報が存在する場合に、最新の振動地点情報に更新することにより、信頼性の高い警告を行なうことができる車載ナビゲーション装置が得られる。
【００２１】以上により、走行経路上の振動地点情報を、あらかじめナビゲーションディスクに記録したり利用者が手動で入力したりすることなく、自動的に振動地点を記録することができ、次回該当地点を通過する際には振動地点の手前で振動発生が予想される旨を運転者に対して警告するようにしたことにより、走行路面の状況に合わせた運転操作に余裕を持って対処することができ、安全な運転走行に寄与することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明は、自車位置を測位する自車位置測位手段と、走行中に自車両が受けた振動状態を検知する振動検知手段と、前記振動検知手段により検知した振動の発生要因を判定する振動要因判定手段と、検知した振動情報と検知地点の自車位置情報とを記録する振動地点記録手段とを備え、前記振動要因判定手段において前記振動の発生要因が走行路面状態の変動と判定された場合に前記検知した振動情報と検知地点の自車位置情報とを自動的に記録するというものであり、振動を検知したときに振動を検知した位置の振動地点情報を自動的に記録しておくことにより、振動発生地点など要注意個所の位置記録を、運転者の手を煩わせることなく、自動的に記録することができるという作用を有する。
【００２３】本発明の請求項２に記載の発明は、前記振動地点記録手段に記録されている振動地点を自車両が通過したときに前記振動地点記録手段に記録されている振動情報と異なる場合、または振動が検知されなかった場合に前記振動情報を更新するか削除する振動地点記録更新手段を備えるというものであり、前回振動を記録した地点を再度通過したときに、振動の強弱が異なる場合やあるいは振動が検知されない場合に、振動地点記録手段に記録されている振動情報を最新の振動情報に更新することにより、最新の振動地点情報を車載ナビゲーション装置に記録保存することができるという作用を有する。
【００２４】本発明の請求項３に記載の発明は、運転による急激な車両操作から発生した加速度変化を危険物からの回避操作であると判定する障害物回避操作判定手段を備えるというものであり、検知した加速度変化が、運転者の視認による要注意地点からの回避行動による急激な運転操作に起因するものである場合、路面上の凹凸を直接通過しなくとも、走行中の緊急回避操作地点を要注意地点として記録することができるという作用を有する。
【００２５】本発明の請求項４に記載の発明は、所望の目的地まで案内誘導するナビゲーション手段と、前記ナビゲーション手段が提供する案内経路を追随中または案内経路以外の任意の経路を走行中に、前記振動地点記録手段に記録した振動記録地点上を自車両が通過することを予想する振動記録地点通過予想手段と、振動記録地点上を自車両の通過が予想される場合に警告を発する振動通過警告手段とを備えるというものであり、振動記録地点通過予想手段により自車両が振動記録地点を通過することが予想される場合に、振動地点通過警告手段によって振動地点の通過が予想されることを通知して、あらかじめ運転者に対し注意を促すことにより、急激な路面変動に対しあらかじめ余裕をもって対処することができ、安全な走行に寄与するという作用を有する。
【００２６】本発明の請求項５に記載の発明は、前記振動検知手段で検知した振動の危険度を予め設定された危険度に従い判定する危険度判定手段と、前記危険度判定手段において判定した危険度に応じた警告を行う危険度別警告手段とを備えるというものであり、振動の危険度を判定し、その危険度に応じた警告を行うことにより、運転者はあらかじめ振動の強弱を把握でき、余裕を持った適切な運転操作が行なえるという作用を有する。
【００２７】本発明の請求項６に記載の発明は、前記振動記録地点通過予想手段の判定により記録されている振動検知地点を自車両が通過することが予想された場合、その振動地点を回避する経路を探索して再誘導する振動地点検索回避手段を備えるというものであり、所望の目的地までの推奨経路探索のときに、記録されている振動地点を通過する経路の選択優先度を下げ、できるだけ推奨経路として選択しないなど、振動地点の回避条件を加えた経路探索を行うことにより、振動地点を通過しない経路に沿って案内誘導することができるという作用を有する。
【００２８】本発明の請求項７に記載の発明は、前記振動記録地点通過予想手段の判定により、記録されている振動検知地点を自車両が通過することが予想された場合、自車両の走行速度を自動制御する車両速度自動制御手段を備えるというものであり、振動地点記録手段に記録した振動記録地点を通過する直前に振動記録地点通過予想手段に記録されている振動記録地点を通過することが予想される場合に、自車両の速度を安全に通過することができる速度に自動的に制御することにより、急激な路面変動に対し、運転者が意識することなく前もって対処することができ、安全な走行に寄与するという作用を有する。
【００２９】本発明の請求項８に記載の発明は、車両上に、請求項１、２、３、４、５、６または７記載の車載ナビゲーション装置と、振動地点情報を記録する振動地点記録手段と、前記振動地点記録手段に記録されている振動地点情報を車両から外部へ送信する外部送信手段と、車両外部から振動地点情報を受信する振動地点情報受信手段とを備え、前記振動地点記録手段は前記車載ナビゲーション装置から取得した振動地点情報を記録し、外部から受信した振動地点情報を記録するというものであり、自車両に記録されている振動地点情報を無線通信により外部に送信して一括処理し、広域の振動地点情報を無線受信することができるという作用を有する。
【００３０】本発明の請求項９に記載の発明は、前記車両外部へ送信された振動地点情報を受信収集して更新し、更新した情報を前記車両に送信する情報収集センタを備えるというものであり、前記車両外部へ送信された振動地点情報を一括処理するための情報収集センタを備え、自動的に最新の振動地点情報を受信することができるという作用を有する。
【００３１】本発明の請求項１０に記載の発明は、前記車両は前記車両外部の情報収集センタから受信した振動地点情報と前記振動地点記録手段に記録されている振動地点情報とを比較して記録内容を最新の情報に更新する振動地点記録更新手段を備えるというものであり、外部の情報収集センタから受信した振動地点情報と振動地点記録手段に記録されている振動地点情報とを比較して異なる場合、受信した振動地点情報に更新することにより、常に新しい振動地点を把握することができ、未走行区域や、保存されている振動地点情報で古くなった情報が存在する場合でも、最新の振動地点情報に更新されることにより、信頼性の高い警告を行なうことができるという作用を有する。
【００３２】本発明の請求項１１に記載の発明は、前記道路情報通信システムが前記車載ナビゲーション装置を搭載した複数台の車両と前記情報収集センタとの間の送受信を中継する双方向基地局を備え、前記情報収集センタは前記複数台の車両の車載ナビゲーション装置から受信した振動地点情報を収集して最新の振動地点情報を生成する広域振動地点情報生成手段を有し、前記最新の振動地点情報を前記双方向基地局を中継して各車両に送信するというものであり、複数の車両から送信された振動地点情報を収集して広域における最新の振動地点情報を把握することができ、最新の広域振動地点情報を折り返し受信することができることにより、各車両の振動地点記録を常に最新の振動地点情報に更新することができ、さらに未走行区域の振動地点をアップロードすることができるという作用を有する。
【００３３】本発明の請求項１２に記載の発明は、車両に搭載した車載ナビゲーション装置により路面振動を検知し、前記路面振動を検知した車両位置を測定して前記検知した路面振動情報とともに振動地点情報として振動地点記録手段に記録し、前記振動地点情報を車両外部に送信し、前記車両外部に送信した振動地点情報を情報収集センタにより受信して収集し、前記収集した振動地点情報から最新の振動地点情報を生成し、前記情報収集センタから前記最新の振動地点情報を各車両に送信し、前記各車両の振動地点記録手段の情報を最新の振動地点情報に更新するというものであり、振動を検知したときに振動を検知した位置の振動地点情報を自動的に記録し、その振動地点情報を情報収集センタで一括処理して最新の振動地点情報を生成し、各車両に送信することにより、各車両の振動地点情報を自動的に最新のものに更新することができるという作用を有する。
【００３４】以下、添付図面、図１乃至図２１に基づき、本発明の実施の形態１乃至１０を詳細に説明する。
（実施の形態１）まず、図１を参照して、本発明の実施の形態１における車載ナビゲーション装置について説明する。図１は本発明の実施の形態１における車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１に示す車載ナビゲーション装置において、１００は車載ナビゲーション装置の制御中枢である制御手段、１０１は自車位置の測位に要する各種情報を取得する自車位置情報取得手段、自車位置情報取得手段１０１としては、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信装置およびＤＧＰＳ、ＧＰＳ信号の測位誤差を補正する情報を取得するジャイロセンサ及び速度パルスセンサなどがある。
【００３５】また、１０２は自車位置情報取得手段１０１から取得した測位情報から自車両の緯度経度情報を算出する自車位置測位手段、１０３は走行中に不快感を与えるような路面の振動あるいは自車両に悪影響をおよぼすような路面からの衝撃のような自車両が各方向から受ける加速度変化を検知する振動検知手段、振動検知手段１０３としては、振動検知専用の加速度センサ、あるいは既に車載された位置精度補正用のジャイロセンサを用いても良い。１０４は振動検知手段１０３によって検知したアナログ量の振動信号をデジタル量に量子化して振動データに変換するＡ／Ｄ変換手段、１０５はＡ／Ｄ変換された振動データを一時的に記憶するメモリ手段、１０６はメモリ手段１０５に記憶された振動データを一定の閾値あるいは予想される振動信号のテンプレートとの相関をとるなどして解析し、振動データに記録された振動は路面状態の急激な変動に起因する振動であるか否かを判定する振動要因判定手段である。
【００３６】また、１０７は振動要因判定手段１０６で路面変動による振動であるものと判定された場合、振動を検知した地点の位置情報を自車位置測位手段１０２から取得し、この位置情報と検知した振動に関する振動情報とを電子地図から取得した地図情報に対応付けて記録し保存する振動地点記録手段である。振動地点記録手段１０７としては、ＤＶＤ、ＭＯなどの大容量光学式記憶メディアやＩＣカードといった記録メモリ、磁気記憶装置などがあり、記録されるメディアは地図情報が既に記録されたナビゲーションディスクであってもよい。
【００３７】すなわち、本実施の形態１における車載ナビゲーション装置は、走行路面上の凹凸や舗装の切れ目といった路面状況の変動によって生じる自車両に与えられた加速度変化を振動検知手段１０３で検知し、検知した加速度変化をＡ／Ｄ変換１０４によって量子化して振動データとしてメモリ手段１０５に一時記録し、振動要因判定手段１０６によってメモリ手段１０５に記録された振動データを解析して振動の要因および安定した走行に悪影響を与える振動であることを判定し、走行に悪影響を与える振動と判定された場合は振動を検出した地点の振動要因および自車位置測位手段１０２より取得した位置情報を振動情報として振動地点記録手段１０２に記録して保存するようにしたものである。
【００３８】次に、図１を参照して、本発明の実施の形態１における車載ナビゲーション装置の動作を説明する。まず、走行中、振動検知手段１０３によって自車両に加えられた加速度を検知し、検知された加速度値をＡ／Ｄ変換１０４によって量子化し、量子化された加速度変化を時系列の振動データとしてメモリ手段１０５に保存する。メモリ手段１０５に保存された振動データは、振動要因判定手段１０６において路面変動による振動であることを判定する判定式により判定されるか、あるいはあらかじめ路面変動により生じる振動の加速度変化データをテンプレートとして有し、その相関度が一定レベル以上となった場合、あるいは振動値のパワーが閾値レベル以上となった場合に、検知した加速度変化が路面変動による振動であると判定され、それは制御手段１００に通知される。
【００３９】ここで、振動要因判定手段１０６にメモリ手段１０５が直接接続されるよう構成されても同様の効果が得られる。振動要因判定手段１０６で加速度変化が路面変動による振動であることが判定されると、自車位置測位手段１０２で算出した現在位置、すなわち振動を検知した地点の位置情報と、振動情報、すなわち検知した振動に関する各種情報（振動情報としては振動を検知した時刻、振動のピーク値などがある）とが、制御手段１００によって振動地点記録手段１０７に記録され保存される。
【００４０】次に、図２を参照して、上記において説明した本実施の形態１における車載ナビゲーション装置の動作の流れを説明する。図２は図１に示す本実施の形態１における車載ナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチャートである。まず、ステップＦ１０１では自車位置情報取得手段１０１において加速度検知手段により加速度変化が検知されたか否かが判定される。検知されるとステップＦ１０２に進み、検知されなければ終了する。ステップＦ１０２では検知された加速度変化が路面変動による振動であるか否かが判定される。路面変動による振動であると判定されればステップＦ１０３に進み、さもなければステップＦ１０４に進む。ステップＦ１０３では路面変動による振動と判定された振動を検知した地点の座標を記録する。ステップＦ１０４では検知した加速度変化から測位位置の誤差補正を行う。
【００４１】以上のように本発明の実施の形態１によれば、路面振動センサあるいは車載機に内蔵される車両位置精度の向上を目的に使用しているジャイロセンサを路面振動センサとして用い、自車両に悪影響をおよぼすような振動、あるいは車両の乗員に不快感を与えるような振動が発生した地点の位置情報および振動情報を車載の記録装置に自動的に記録するようにしたことにより、利用者の手動による入力やナビゲーションディスクにあらかじめ記録することなく、振動状態及び振動個所の位置情報を自動的に記録することができる。また、既に車載機に内蔵されている車両位置精度の向上を目的に使用しているジャイロセンサを、路面振動センサとして用いることができるため、この車載ナビゲーション装置を安価に構成することができる。
【００４２】（実施の形態２）次に、図３を参照して、本発明の実施の形態２における車載ナビゲーション装置の構成を説明する。図３は本発明の実施の形態２における車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図３において、２０８は自車位置測位手段２０２から取得した位置情報と同地点の振動情報が振動地点記録手段２０７に保存されているかいないかを検索する振動地点記録履歴検索手段、２０９は振動地点記録履歴検索手段２０８によって振動地点記録手段２０７に同地点の振動情報が既に記録されていることが判明した場合、その時点における自車の振動情報と、検索された振動地点記録手段２０７に記録されている同地点の振動情報とを比較し、振動が検出され振動内容が過去の記録内容と異なる場合は、過去の振動情報を最新の振動情報に更新し、振動が検知されなかった場合は過去に記録された振動情報を削除する振動記録更新手段である。その他、図３に示す実施の形態２における車載ナビゲーション装置の各構成部は、その符号の末尾が図１に示す符号の末尾と同一のものと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００４３】次に、図３を参照して、本発明の実施の形態２における車載ナビゲーション装置の動作を説明する。まず、振動地点記録履歴検索手段２０８によって自車位置測位手段２０２から取得した位置情報と同地点の振動情報が振動地点記録手段２０７に保存されているか否かを検索する。次に、振動地点記録履歴検索手段２０８によって振動地点記録手段２０７に同地点の振動情報が既に記録されていることが判明した場合、振動記録更新手段２０９によってその時点における自車両の振動情報と、振動地点記録履歴検索手段２０８によって検索された振動地点記録手段２０７に記録されている同地点の振動情報とを比較し、振動が検出され振動内容が過去の記録内容とは異なる場合は、過去の振動情報との差分を最新の振動情報に更新し、また過去に振動が記録されている地点を通過したにも関わらず振動が検知されなかった場合は、振動地点が修復されたものとみなして過去に記録された振動情報を削除する。
【００４４】次に、図４を参照して、上記において説明した本実施の形態２における車載ナビゲーション装置の動作の流れを説明する。図４は図３に示す本実施の形態２における車載ナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチャートである。まず、ステップＦ２０１では振動検知手段２０３により加速度変化が検知されたか否かが判定される。検知されるとステップＦ２０２に進み、検知されなければステップＦ２０８に進む。ステップＦ２０２では加速度変化が路面変動による振動であるか否かが判定される。路面変動による振動と判定されるとステップＦ２０３に進み、検知されなければステップＦ２０７に進む。ステップＦ２０３では振動を検知した地点が振動地点記録手段２０７に記録されているか否かが判定される。記録されていればステップＦ２０５に進み、記録されていなければステップＦ２０４に進む。
【００４５】ステップＦ２０４では、検知した振動情報と振動地点記録手段２０７に記録されている振動情報との相違を判定する。相違があればステップＦ２０６に進み、相違が無ければステップＦ２０７に進む。ステップＦ２０５では、振動を記録した地点の座標を振動地点記録手段２０７に記録する。ステップＦ２０７では検知した加速度変化によって測位誤差を補正する。ステップＦ２０８では、現在走行中の地点が振動地点記録手段２０７に既に記録されているか否かが判定される。既に記録されていればステップＦ２０９に進み、記録されていなければ終了する。ステップＦ２０９では、振動地点記録手段２０７に記録されている現在地と同地点の振動情報とを記録から削除する。
【００４６】以上のように本発明の実施の形態２によれば、前回通過した振動記録地点が修復されている場合、あるいは振動状態が変化した場合などにより、既に記録されている同地点の振動情報を自動的に更新することにより、路面状況の変動に対して利用者が直接削除あるいは更新指定などを行うことなく、自動的に最新の振動情報に更新することができる。
【００４７】（実施の形態３）次に、図５を参照して、本発明の実施の形態３における車載ナビゲーション装置の構成を説明する。図５は本発明の実施の形態３における車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図５において、３０６は検知された加速度変化が障害物を緊急回避した操作であるか否かを判定する障害物回避操作判定手段、３０７は障害物回避操作判定手段３０６により障害物の回避操作であると判定された地点の位置情報と回避操作情報とを記録する要注意地点記録手段である。その他、図５に示す実施の形態３における車載ナビゲーション装置の各構成部は、その符号の末尾が図１に示す符号の末尾と同一のものと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００４８】次に、図５を参照して、本発明の実施の形態３における車載ナビゲーション装置の動作を説明する。まず、走行中の運転者が走行路面中に危険物を認識して急ブレーキや急ハンドルといった緊急回避操作を行うことにより自車両に加えた加速度を振動検知手段３０３によって検出し、検出された加速度値をＡ／Ｄ変換３０４によって量子化することにより、加速度変化を記録した時系列の振動データとしてメモリ手段３０５に保存する。メモリ手段３０５に保存された振動データは障害物回避操作判定手段３０６において急ハンドルや急ブレーキによる加速度変化であるか否かを判定する判定式により判定されるか、あるいはあらかじめ緊急回避操作により生じる振動の加速度変化データをテンプレートとして有し、その相関度が一定レベル以上となった場合、あるいは加速度変化値のパワーが閾値レベル以上となった場合に、検出した加速度変化が緊急回避操作によるものであると判定されると、それは制御手段３００に通知される。
【００４９】ここで、障害物回避操作判定手段３０６自体にメモリ手段３０５が接続され、直接回避操作の判定を行うような構成となっている場合も同様の効果が得られる。障害物回避判定手段３０６で運転者が回避操作を行ったことが判定されると、自車位置測位手段３０２で検知した現在位置、すなわち回避操作を検知した地点の位置情報が制御手段３００により要注意地点記録手段３０７に記録される。
【００５０】次に、図６を参照して、上記において説明した本実施の形態３における車載ナビゲーション装置の動作の流れを説明する。図６は図５に示す本実施の形態３における車載ナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチャートである。まず、ステップＦ３０１では加速度検知手段（図示せず）から加速度変化が検知されたか否かが判定される。検知されるとステップＦ３０２に進み、検知されなければ終了する。ステップＦ３０２では検知した加速度変化が運転操作による障害物回避のために行われたか否かが判定される。運転操作による障害物回避のための加速度変化であると判定されるとステップＦ３０３に進み、そう判定されなければステップＦ３０４に進む。ステップＦ３０３では障害物回避操作を行った地点の座標を記録し、ステップＦ３０４では検知した加速度変化により測位位置の誤差補正を行う。
【００５１】以上のように本発明の実施の形態３によれば、検知した加速度変化が障害物回避操作判定手段３０６によって障害物を回避したことにより生じたものであるか否かを判定するようにしたことにより、車両操作の急激な加速度変化を、走行に支障を来す対象からの回避操作によって生じたものであると判定し、その地点を要注意地点として車載ナビゲーション装置に記録することができる。
【００５２】（実施の形態４）次に、図７を参照して、本発明の実施の形態４における車載ナビゲーション装置の構成を説明する。図７は本発明の実施の形態４における車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図７において、４００は車載ナビゲーション装置の制御中枢である制御手段、４０８は車両の現在位置を運転者に通知し所望の目的地まで画像や音声によって案内誘導するナビゲーション手段、４０９は車両の現在位置から所望の目的地までの推奨経路を算出する推奨経路探索手段、４１０は自車の進行方向に振動検知位置記録手段に記録されている振動記録地点が存在し、その地点を通過することを予想する振動記録地点通過予想手段である。
【００５３】また、４１１は振動記録地点通過予想手段４１０によって自車両が振動を記録した地点上を通過することが予想される場合、画面表示あるいは音声出力によって使用者に振動通過する旨を警告する振動地点通過警告手段、振動地点通過警告手段４１１としては、液晶モニタ、ＬＥＤ、ヘッドアップディスプレイへの警告表示、ブザー、音声による警告等がある。また、４２０は本発明の実施の形態１乃至３にも記載された振動検出に必要な手段であり、その他、図７に示す実施の形態４における車載ナビゲーション装置の各構成部は、その符号の末尾が図１に示す符号の末尾と同一のものと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００５４】すなわち、本実施の形態４における車載ナビゲーション装置は、運転者が指定する目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段４０９と、推奨経路に沿い画面表示や音声による案内によって目的地まで自車両を誘導するナビゲーション手段４０８と、振動記録地点が推奨経路上に位置し、案内誘導により振動記録地点との距離が一定距離以内に接近した場合に、自車両が振動地点を通過する直前であることを判定する振動記録地点通過予想手段４１０と、振動記録地点を通過する手前で、画面表示あるいは音声によって振動地点を通過することが予想されるという内容を運転者に通知する振動地点通過警告手段４１１とを備えるようにしたものである。
【００５５】次に、図７を参照して、本発明の実施の形態４における車載ナビゲーション装置の動作を説明する。まず、ナビゲーション手段４０８により案内経路を誘導中、あるいはナビゲーション手段４０８によらない通常の走行時において、自車位置の測位が確定される度に振動地点記録手段４０７を参照して、自車位置から追随している誘導経路上あるいは進行方向の直線上の一定距離以内にあると記録されている振動地点に差し掛かると、振動通過警告手段４１１が制御手段４００に警告イベントの開始を通知し、要注意地点や警告文の画面表示、ＬＥＤの点滅などの視覚的な警告や、「この先振動が予想されます」「砂利道に進入します」などの音声による警告を発する。
【００５６】ここで、図９乃至図１１を参照して、振動記録地点通過予想手段４１０による振動地点に対する進入判定方法の例について説明する。図９は推奨経路を追随中の場合の振動地点に対する進入判定の例を示す図、図１０は推奨経路が設定されていない場合に判定領域外に振動地点がある場合の例を示す図、図１１は推奨経路が設定されていない場合に振動地点がある判定領域内に差し掛かった場合の例を示す図である。
【００５７】図９において、地点１から地点４へ進む場合、推奨経路線上の中心線から両側に幅Ｗ（Ｗは隣り合う経路に重ならない幅）で囲まれた領域内に要注意地点座標が含まれる場合、推奨経路上に要注意地点が存在すると判定され、自車位置を起点として経路上の一定距離以内に差し掛かる場合に警告を発する。
【００５８】図１０および図１１は推奨経路が設定されていない場合の進入判定例である。この場合、自車位置を起点とし進行方向に向けた一定距離の線分を中心とした幅Ｗの領域を判定領域とする。図１０に示すように、判定領域外に振動地点がある場合は警告は行わず、図１１に示すように、振動地点がある判定領域内に差し掛かった場合は警告を発する。
【００５９】次に、図８を参照して、上記において説明した本実施の形態４における車載ナビゲーション装置の動作の流れを説明する。図８は図７に示す本実施の形態４における車載ナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチャートである。まず、ステップＦ４０１では自車両が誘導経路上を追随しているか否かを判定する。誘導経路を追随中であればステップＦ４０２に進み、追随していない場合はステップＦ４０３に進む。ステップＦ４０２では、現在位置から誘導経路上の一定距離以内に振動地点が存在するか否かを調べる。ステップＦ４０３では案内誘導が無い場合、現在通行中の道路における進行方向上の一定距離以内に振動地点が存在するか否かを調べる。ステップＦ４０２またはステップＦ４０３からステップＦ４０４に進み、上記判定方法に示すような振動地点の調査を行い、進行方向の一定距離以内に、記録した振動検知地点が含まれているか否かを判定する。一定距離以内に記録した振動検知地点が存在する場合はステップＦ４０５に進み、一定距離以内に記録した振動検知地点が存在しない場合は終了する。ステップＦ４０５では、振動地点通過警告手段４１１により運転者に対して走行注意の警告を発する。
【００６０】以上のように本発明の実施の形態４によれば、車載ナビゲーション装置に記録して保存してある振動地点をナビゲーションに反映させることにより、自車両の進行方向に振動地点が存在することを、自車両の通過直前に画面表示や音声によってあらかじめ警告を発することにより、安全な自車走行を支援しうるナビゲーションを提供することができる。
【００６１】（実施の形態５）次に、図１２を参照して、本発明の実施の形態５における車載ナビゲーション装置の構成を説明する。図１２は本発明の実施の形態５における車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１２に示す車載ナビゲーション装置において、５１２は記録した振動の種類や強弱によって危険度のレベル分けを行う危険度判定手段、５１１は危険度判定手段５１２で判定された危険度に応じた内容の警告を行う危険度別警告手段である。その他、図１２に示す実施の形態５における車載ナビゲーション装置の各構成部は、その符号の末尾二桁が図７に示す符号の末尾二桁と同一のものと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００６２】次に、図１２を参照して、本発明の実施の形態５における車載ナビゲーション装置の動作を説明する。まず、ナビゲーション手段５０８により案内経路を誘導中、あるいはナビゲーション手段によらない通常の走行時において、一定時間毎に振動地点記録手段５０７を参照して、自車位置から誘導経路上あるいは進行方向の道路上の一定距離以内に振動地点があるかどうかを判定し、振動地点に差し掛かるような場合は危険度判定手段５１２により、予想される振動の強弱、路面の段差あるいは悪路面といった振動原因に応じた危険度レベルを判定する。危険度別警告手段５１１は危険度判定手段５１２で得られた危険度に応じた警告イベントの開始を制御手段５００に通知して警告イベントの開始を通知する。例えば振動レベルを数字で表現したり、「弱い」、「強い」、「危険」など用語を用いる。あるいは、「この先段差により強い振動が予想されます」「この先悪路面により弱い振動が続くことが予想されます」などのような警告データをあらかじめ用意しておき、危険度レベル毎により詳細な警告を行う。
【００６３】次に、図１３を参照して、上記において説明した本実施の形態５における車載ナビゲーション装置の動作の流れを説明する。図１３は図１２に示す本実施の形態５における車載ナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチャートである。まず、ステップＦ５０１では自車両が誘導経路上を追随しているか否かが判定される。誘導経路を追随中であればステップＦ５０２に進み、追随していない場合はステップＦ５０３に進む。ステップＦ５０２では現在位置から、誘導経路上の一定距離以内に振動地点が存在するか否かを調べる。ステップＦ５０２の動作例の説明は上記実施の形態４の説明中、図９に従い説明したものと同様であるから、これ以上の説明は省略する。
【００６４】次に、ステップＦ５０３において、現在位置から現在通行中の道路における進行方向上の一定距離以内に振動地点が存在するか否かを調べる。ステップＦ５０３の動作例の説明は上記実施の形態４の説明中、図１０及び図１１に従い説明したものと同様であるから、これ以上の説明は省略する。ステップＦ５０４では、調査した一定距離以内に、記録されている振動地点があるか否かが判定される。一定距離以内に記録されている振動地点の存在が判定された場合はステップＦ５０５に進み、一定距離以内に記録されている振動地点が存在しない場合は終了となる。ステップＦ５０５では、振動記録からその振動内容に応じた警告内容を選択して運転者に対し、振動内容別の警告を通知する。ステップＦ５０６～ステップＦ５０８ではステップＦ５０５で求められた各々の振動レベルに対応する警告を発する。
【００６５】以上のように本発明の実施の形態５によれば、危険度別警告手段５１１により振動原因をより詳細に通知することができ、運転操作への対応度合いをより細かく把握しうる車載ナビゲーション装置を提供することができる。
【００６６】（実施の形態６）次に、図１４を参照して、本発明の実施の形態６における車載ナビゲーション装置の構成を説明する。図１４は本発明の実施の形態６における車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１４に示す車載ナビゲーション装置において、６１１は誘導経路の探索において、振動地点記録手段６０７に記録されている振動地点が重なって存在する経路の探索優先度を下げ、振動地点をできるだけ通過しない推奨経路を探索する振動地点検索回避手段である。その他、図１４に示す実施の形態６における車載ナビゲーション装置の各構成部は、その符号の末尾二桁が図７に示す符号の末尾二桁と同一のものと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００６７】次に、図１４を参照して、本発明の実施の形態６における車載ナビゲーション装置の動作を説明する。まず、所望の目的地までの推奨経路を探索する際、推奨経路探索手段６０９によって探索した経路を構成するノード上に、振動地点記録手段６０７に記録されている振動地点が重なって存在する場合は、振動地点検索回避手段６１１によってその経路の推奨順位を下げ、振動を検知した地点を回避する経路を推奨経路として求める。目的地までの到達に振動地点の通過が避けられない場合は運転者に対し実施の形態４及び５で述べたような警告を行う。
【００６８】次に、図１５を参照して、上記において説明した本実施の形態６における車載ナビゲーション装置の動作の流れを説明する。図１５は図１４に示す本実施の形態６における車載ナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチャートである。まず、ステップＦ６０１では目的地を指定して推奨経路の探索を開始する。ステップＦ６０２では目的地までの推奨経路を探索する。探索可能な経路が存在する場合はステップＦ６０３に進み、探索可能な経路が存在しない場合はステップＦ６０４に進む。ステップＦ６０３では探索した誘導経路候補と、振動地点記録手段６０５に記録されている振動地点とが重なるか否かを判定する。探索経路候補上に振動記録地点が存在する場合はステップＦ６０６に進み、存在しない場合はステップＦ６０５に進む。ステップＦ６０５では案内経路候補を案内経路として確定する。ステップＦ６０６では再度案内経路を探索するためにステップＦ６０２に戻る。
【００６９】以上のように本発明の実施の形態によれば、推奨探索経路を探索しているときに、振動地点探索回避手段６１１によって振動を記録した地点を回避することができる推奨経路案内を行うことができる。
【００７０】（実施の形態７）次に、図１６を参照して、本発明の実施の形態７における車載ナビゲーション装置の構成を説明する。図１６は本発明の実施の形態７における車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１６に示す車載ナビゲーション装置において、７１１は振動記録地点を通過する手前で、車両の進入速度を適切な速度に自動制御する車両速度自動制御手段である。その他、図１６に示す実施の形態７における車載ナビゲーション装置の各構成部は、その符号の末尾二桁が図７に示す符号の末尾二桁と同一のものと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００７１】次に、図１６を参照して、本発明の実施の形態７における車載ナビゲーション装置の動作を説明する。まず、ナビゲーション手段７０８により案内経路を誘導中、あるいは案内誘導手段によらない通常の走行時において、自車位置の測位が確定される毎に振動地点記録手段７０７を参照して、自車位置から誘導経路上あるいは進行方向の道路上の一定領域以内に振動地点が存在するか否かを判定し、振動地点が存在すると車両速度自動制御手段７１１により自車両の走行速度を要注意地点の通過手前で、振動による不快感を感じさせない程度の適切な速度に自動制動する。このとき運転者に対し車両速度を調整する旨の警報を通知してもよい。
【００７２】次に、図１７を参照して、上記において説明した本実施の形態７における車載ナビゲーション装置の動作の流れを説明する。図１７は図１６に示す本実施の形態７における車載ナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチャートである。まず、ステップＦ７０１では自車両が誘導経路上を追随しているか否かが判定される。誘導経路を追随中であればステップＦ７０２に進み、追随していない場合はステップＦ７０３に進む。ステップＦ７０２では現在位置から誘導経路上の一定距離以内に振動地点が存在するか否かを調べ、ステップＦ７０３では現在位置から現在通行中の道路の進行方向上の一定距離以内に振動地点が存在するか否かを調べる。これら、ステップＦ７０２及びステップＦ７０３の動作例はそれぞれ上記図９乃至図１１に従い説明したものと同様である。ステップＦ７０４では、記録されている振動地点が調査した一定距離以内に存在するか否かが判定される。記録されている振動地点が一定距離以内に存在する場合はステップＦ７０５に進み、記録されている振動検知地点が一定距離以内に存在しない場合は終了となる。ステップＦ７０５では車両速度を適切な速度に制御する。
【００７３】以上のように本発明の実施の形態７によれば、運転走行中、車載ナビゲーション装置に記録されている振動地点を通過する手前において、自車両の走行速度が衝撃の少ない不快感を感じない程度の速度となるよう自動的に制動するようにして、運転者の操作によらず適切な速度で自動的に要注意地点に進入することが可能となる。
【００７４】（実施の形態８）次に、図１８を参照して、本発明の実施の形態８における本発明の車載ナビゲーション装置を用いた道路情報通信システムの構成を説明する。図１８は本発明の実施の形態８における本発明の車載ナビゲーション装置を用いた道路情報通信システムの構成を示すブロック図である。図１８に示す道路情報通信システムにおいて、８００は実施の形態１乃至７に記載した何れかの車載ナビゲーション装置、８０１は車載ナビゲーション装置８００で記録された振動地点記録データを外部に送信する外部送信手段、８０２は振動地点情報を記録している振動地点記録手段、８０３は車両外部に設置され車載ナビゲーション装置８００を搭載する車両から送信された振動地点情報を受信する振動情報収集手段である。なお、振動地点記録手段８０２は車載ナビゲーション装置８００に内蔵するものでもよい。
【００７５】次に、図１８を参照して、本発明の実施の形態８における車載ナビゲーション装置の動作を説明する。まず、車載ナビゲーション装置８００の振動記録手段８０２に記録される振動位置情報（振動位置情報としては振動を記録した地点の緯度経度）や振動を検知した時刻といった振動地点情報を一定時間毎あるいは一定区間毎に、自動車電話や電波無線、光通信といった振動地点情報を送信する外部送信手段８０１から車両外部に設置されている振動情報収集手段８０３に送信する。
【００７６】以上のように本発明の実施の形態８によれば、本実施の形態１乃至７における車載ナビゲーション装置によって記録した振動地点情報を、外部へ送信して利用させることができる。
【００７７】（実施の形態９）次に、図１９を参照して、本発明の実施の形態９における本発明の車載ナビゲーション装置を用いた道路情報通信システムの構成を説明する。図１９は本発明の実施の形態９における本発明の車載ナビゲーション装置を用いた道路情報通信システムの構成を示すブロック図である。図１９に示す道路情報通信システムにおいて、９００は実施の形態１乃至７に記載したいずれかの車載ナビゲーション装置、９０１は車両外部に設置され本実施の形態９における車載ナビゲーション装置に向けて走行区域に対する振動地点情報を送信する広域振動地点情報送信手段、９０２は広域振動地点情報送信手段９０１から送信された振動地点情報を受信する広域振動地点情報受信手段、９０３は振動地点情報を記録する振動地点記録手段、９０４は車載ナビゲーション装置の振動地点記録手段９０３に記録される振動地点記録情報を、広域振動地点情報受信手段９０２で受信した最新の振動地点情報を利用して更新する振動地点記録更新手段である。なお、振動地点記録手段９０３は車載ナビゲーション装置９００に内蔵するものでもよい。
【００７８】次に、図１９を参照して、本発明の実施の形態９における車載ナビゲーション装置の動作を説明する。まず、外部の広域振動地点情報送信手段９０１から送信された振動地点情報を広域振動地点情報受信手段９０２で受信する。ここで振動地点記録更新手段９０４により、車載ナビゲーション装置９００に搭載されている振動地点記録手段９０３に記録されている振動地点記録と、広域振動地点情報受信手段９０２で受信した最新の振動地点情報とを比較して振動地点記録手段９０３の内容を最新の情報に更新する。
【００７９】以上のように本発明の実施の形態９によれば、広域振動地点情報受信手段９０２により、最新の振動情報を受信して随時車載ナビゲーション装置の記録内容を最新の情報に更新することができ、常に新しい路面状況に対する警告が可能となる。
【００８０】（実施の形態１０）次に、図２０を参照して、本発明の実施の形態１０における本発明の車載ナビゲーション装置を用いた道路情報通信システムについて説明する。図２０は本発明の実施の形態１０における本発明の車載ナビゲーション装置を用いた道路情報通信システムの構成を示すブロック図である。図２０において、１０００は図１８及び１９に記載の車載ナビゲーション装置（実施の形態１乃至７）を搭載した車両、１００１は図１８及び１９に記載されている振動地点情報の送受信に使用する双方向通信基地局で、車両に情報を送信する広域振動地点情報送信手段１００２と、車両から情報を受信する局所振動地点情報受信手段１００３とから構成され、１００４は車両１０００から基地局１００１を経由して送信された広域振動地点情報を収集する情報収集センター、１００５は収集した局所振動地点情報を集計して時刻情報を元に差分をとり該当区域の最新の振動地点情報を生成する最新広域振動地点情報生成手段、１００６は最新広域振動地点情報生成手段１００５で生成され基地局１００１の送信手段経由で受信した最新の広域振動地点情報を、記録手段に記録されている内容と比較して従来の記録内容を最新の情報に更新する記録更新手段である。
【００８１】次に、図２０を参照して、本発明の実施の形態２０における車載ナビゲーション装置を用いた道路情報通信システムの動作として単体の車両における通信方法を説明する。まず、車両に搭載されている車載ナビゲーション装置に記録された振動検知地点の情報は、双方向通信基地局１００１を通過するとき局所振動地点情報受信手段１００３に送信される。局所振動地点情報受信手段１００３で受信した振動検知情報は情報収集センター１００４に集められる。情報収集センター１００４に集められた振動検知情報は、最新広域振動地点情報生成手段１００５によって最新の振動地点情報を生成される。この際、振動検知された地点が同地点であるにもかかわらず異なる振動情報となる場合は、時刻の新しい方を採用して振動地点情報を再構築し、最新の振動地点情報を生成する。生成された最新の振動情報は双方向通信基地局１００１の広域振動地点情報送信手段１００２から車両１０００に送信される。車両１０００は送信手段１００３から送信された最新の振動地点情報を受信し、記録更新手段１００１によってこれまで記録していた振動地点情報を更新し、更新した振動地点情報を用いて路面変動の警報を行なう。
【００８２】（実施の形態１１）次に、図２１を参照して、本発明の実施の形態１１における本発明の車載ナビゲーション装置を用いた道路情報共有システムについて説明する。図２１は本発明の実施の形態１１における本発明の車載ナビゲーション装置を用いた道路情報共有システムの構成を示すブロック図である。本実施の形態１１では、本発明の車載ナビゲーション装置を用いた複数台の車両により振動地点情報を共有する通信方法を説明する。
【００８３】図２１において、１００６Ａ、１００６Ｂ乃至１００６Ｚは、それぞれ地域Ａ、地域Ｂ乃至地域Ｚを走行している各車載ナビゲーション装置を搭載した車両群である。１００７Ａ、１００７Ｂ乃至１００７Ｚは、それぞれ地域Ａ、Ｂ乃至Ｚに対応する双方向通信基地局Ａ、Ｂ乃至Ｚである。ここで、各地域に複数個の双方向通信基地局があっても良いが、それぞれの地域内で使用されるものとする。例えば、地域Ａの車両群１００６Ａからなる複数台の車両が地域Ａ内の振動情報を記録し、記録内容を双方向通信基地局１００７Ａに送信する。同様に、地域Ｂ内を走行中の車両に記録される振動地点情報は双方向通信基地局１００７Ｂに送信される。
【００８４】次に、図２１を参照して、本発明の実施の形態１１における車載ナビゲーション装置を用いた振動地点情報共有システムの動作として複数台の車両による通信方法を説明する。まず、送信元である車両群の送信地域が分別できるように、送信する情報にはそれぞれの送信地域を示すコードが付加される。各双方向通信基地局１００７Ａ、１００７Ｂ乃至１００７Ｚで受信した各地域の振動地点情報は、情報収集センター１００８に集められる。情報収集センター１００８は集められた振動地点情報を用いて最新振動地点情報生成手段１００９により、地域毎に最新の振動地点情報として再構築する。再構築された最新の振動地点情報はそれぞれの地域の双方向通信基地局１００７Ａ、Ｂ乃至Ｚに配信され、該当地域を走行中の各車両群１００６Ａ、Ｂ乃至Ｚにダウンロードする。各車両群１００６Ａ、Ｂ乃至Ｚは、振動記録手段に記録されている振動位置情報をダウンロードした最新の振動地点情報と比較して更新し、それぞれ振動予想警報に使用する。
【００８５】以上のように本発明の実施の形態１１によれば、複数の車両から送信された振動地点情報を収集することにより、特定地域の最新の振動地点情報を把握することができ、該当地域の最新の振動地点情報を、折り返し受信手段を有する車両に送信するようにしたことにより、各車両の要注意地点記録を最新の振動地点情報を用いて更新し、さらに未走行地域の要注意地点をダウンロードすることが可能となる振動地点情報共有システムを提供することができる。
【００８６】以上本発明の実施の形態において述べた要注意地点とは、路面の段差、舗装から砂利道への変化、舗装路面の劣化等による陥没、マンホール、速度抑制段差、轍（わだち）など、車両走行上、影響を与えるもの全てをいう。
【００８７】
【発明の効果】本発明は、上記のように構成され、特に車載機に内蔵されるジャイロセンサを路面振動センサとして用い、走行に不快感を与えるような路面振動、または車両に影響を及ぼすような振動を検知し、ＧＰＳ装置により取得した振動を発生した地点の位置情報とともに車載記録装置に自動的に記録するようにしたことにより、走行経路上の振動地点情報をあらかじめナビゲーションディスクに記録したり利用者が手動で入力することなく、地図に対応した振動地点情報を自動的に記録することができるため、次回その地点を通過する際には振動地点手前で振動発生が予想される旨を運転者に対し警告することにより、走行路面の状況に合わせた運転操作に余裕を持って対処することができ、安全な運転走行に寄与することができる。

【出願人】	【識別番号】０００００５８２１【氏名又は名称】松下電器産業株式会社
【出願日】	平成１１年６月２３日（１９９９．６．２３）
【代理人】	【識別番号】１０００７９５４４【弁理士】【氏名又は名称】斎藤勲
【公開番号】	特開２００１－４３８２（Ｐ２００１－４３８２Ａ）
【公開日】	平成１３年１月１２日（２００１．１．１２）
【出願番号】	特願平１１－１７６３０１