| 【発明の名称】 |
作業車の表示装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】林 繁樹
【氏名】中 珠喜
【氏名】仲島 鉄弥
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| 【要約】 |
【課題】副変速装置による変速操作に伴う衝撃を極力抑えて、作業者に不安感や不快感を与えるのを防止するとともに、作業者が副変速装置に対する変速操作を適切に行うことができるように指示する。
【解決手段】作業車の走行状態が停止状態または設定速度よりも低い低速走行状態である変速許容状態であるか否かが検出され、変速許容状態でないことが検出されていれば、副変速装置の変速操作を牽制し、さらに、変速許容状態でないことが検出され、且つ、副変速装置の変速操作が指令された場合に、主変速装置を中立変速状態または前記低速走行状態となる低速変速状態に変速操作するための減速操作情報を指示する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 主変速装置と副変速装置とが、それぞれに対して各別に設けられた人為操作式の主変速操作手段及び副変速操作手段にて変速操作可能に設けられている作業車の表示装置であって、作業車の走行状態が停止状態または設定速度よりも低い低速走行状態である変速許容状態であるか否かを検出する変速許容状態検出手段と、前記変速許容状態検出手段にて前記変速許容状態でないことが検出されていれば、前記副変速装置の変速操作を牽制する牽制手段と、前記変速許容状態検出手段にて前記変速許容状態でないことが検出され、且つ、前記副変速操作手段にて前記副変速装置の変速操作が指令された場合に、前記主変速装置を中立変速状態または前記低速走行状態となる低速変速状態に変速操作するための減速操作情報を指示する減速操作指示手段とが設けられている作業車の表示装置。
【請求項２】 前記副変速装置を変速操作する駆動手段と、その駆動手段の作動を制御する変速制御手段とが設けられ、前記副変速操作手段が、前記変速制御手段に変速指令を指示するように構成されている請求項１記載の作業車の表示装置。
【請求項３】 前記減速操作指示手段が、前記減速操作情報を画像情報として表示する画像表示部を備えている請求項１又は２記載の作業車の表示装置。
【請求項４】 前記画像表示部が、前記減速操作情報を文章によって表示するように構成されている請求項３記載の作業車の表示装置。
【請求項５】 前記画像表示部が、作業車の運転において作業者に知らせるべき通常の報知情報である通常情報を表示するとともに、前記減速操作情報を表示する場合には、前記通常情報に代えて前記減速操作情報を表示するように構成されている請求項３又は４記載の作業機械の表示装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主変速装置と副変速装置とが、それぞれに対して各別に設けられた人為操作式の主変速操作手段及び副変速操作手段にて変速操作可能に設けられている作業車の表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記のような作業車において、従来、主変速装置として、エンジンにて駆動される油圧ポンプと走行装置を駆動する油圧モータとを閉回路で連結した油圧式無段変速装置を左右一対設け、主変速装置に対する主変速レバー等の主変速操作手段とは別に設けた副変速操作手段である副変速スイッチの指令に基づいて電磁操作式の変速制御弁を切り換えることにより、油圧ポンプから油圧モータへの油流量を高低２段階に変更させることで高低２段階の変速状態に切り換え自在な副変速装置を備え、作業車の走行状態にかかわらず、副変速スイッチによる変速が指令されるごとに変速状態が高速状態と低速状態とに交互に切り換わるようになっていた（例えば、特開平９‐７６７８２号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】したがって、従来では、作業車の走行状態にかかわらず、副変速スイッチによる変速が指令されるごとに副変速状態が高速状態と低速状態とに交互に切り換わるために、例えば、副変速状態を低速状態に切り換えた状態で主変速レバーを操作して、作業車が高速走行状態で走行しているときに、副変速スイッチにより副変速状態が低速から高速に切り換えられると、その変速操作に伴って作業車の走行速度が急激にかつ大きく増加する結果、運転している作業者に衝撃が働いて、不安感や不快感を与える虞があった。
【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、上記従来技術の不具合を解消させるために、副変速装置による変速操作に伴う衝撃を極力抑えて、作業者に不安感や不快感を与えるのを防止するとともに、作業者が副変速装置に対する変速操作を適切に行うことができるように指示する作業車の表示装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１によれば、作業車の走行状態が停止状態または設定速度よりも低い低速走行状態である変速許容状態であるか否かを検出する変速許容状態検出手段と、前記変速許容状態検出手段にて前記変速許容状態でないことが検出されていれば、前記副変速装置の変速操作を牽制する牽制手段と、前記変速許容状態検出手段にて前記変速許容状態でないことが検出され、且つ、前記副変速操作手段にて前記副変速装置の変速操作が指令された場合に、前記主変速装置を中立変速状態または前記低速走行状態となる低速変速状態に変速操作するための減速操作情報を指示する減速操作指示手段とが設けられている。従って、作業車の走行状態が停止状態または設定速度よりも低い低速走行状態である変速許容状態である場合には、副変速装置の変速操作を許容し、作業車の走行状態が上記変速許容状態でない場合には、副変速装置の変速操作を牽制するので、作業車が上記設定速度よりも速い高速走行状態で走行しているときに副変速装置の変速操作を行うと、走行速度が急激にかつ大きく変更されて作業者に衝撃が加わり、作業者に不安感や不快感を与える不具合を適切に防止することができ、さらに、作業車の走行状態が上記変速許容状態でないときに副変速操作手段にて副変速装置の変速操作が指令された場合には、主変速装置を中立変速状態または上記低速走行状態となる低速変速状態に変速操作するための減速操作情報が指示されるので、作業者がその指示に従って主変速装置を中立変速状態または上記低速変速状態に変速操作することによって変速許容状態になり、副変速装置に対する変速操作を適切に行うことができるようになる。
【０００６】請求項２によれば、請求項１において、前記副変速装置を変速操作する駆動手段と、その駆動手段の作動を制御する変速制御手段とが設けられ、前記副変速操作手段が、前記変速制御手段に変速指令を指示するように構成されている。従って、人為操作式の副変速操作手段により変速制御手段に変速指令を指示するだけで、副変速装置が変速駆動されるので、例えば作業者が副変速レバー等を操作する操作力によってギア式の副変速装置を変速操作するようなものでは、作業者の操作力が大きいことが要求されて操作負担が増えるのに比べて、作業者の操作負担を極力少なくすることができ、同時に、上記駆動式の副変速操作構成では、例えば油圧力によって短時間内に副変速操作されるので、作業者の操作力によって副変速操作する場合に比べて、高速走行状態で副変速操作したときの作業者に加わる衝撃が大きくなり、作業者に与える不安感や不快感も大きくなるが、前述のように高速走行状態での副変速操作を牽制することにより、かかる駆動式の副変速操作構成における不具合を適切に防止することができる。
【０００７】請求項３によれば、請求項１又は２において、前記減速操作指示手段が、前記減速操作情報を画像情報として表示する画像表示部を備えている。従って、減速操作情報が画像情報として表示されて指示されるので、例えば表示ランプ等の点灯によって減速操作情報を指示するものに比べて、減速操作情報をより明確に指示することができる。
【０００８】請求項４によれば、請求項３において、前記画像表示部が、前記減速操作情報を文章によって表示するように構成されている。従って、減速操作情報が文章として画像表示されて指示されるので、例えば記号や数字等の画像によって減速操作情報を指示するものに比べて、減速操作情報を迅速且つ容易に理解させる状態で指示することができる。
【０００９】請求項５によれば、請求項３又は４において、前記画像表示部が、作業車の運転において作業者に知らせるべき通常の報知情報である通常情報を表示するとともに、前記減速操作情報を表示する場合には、前記通常情報に代えて前記減速操作情報を表示するように構成されている。従って、通常の運転状態では、通常情報が画像表示部に表示されて作業者に知らせられ、減速操作情報を表示する必要があるときに、その通常情報に代えて減速操作情報を表示するように画像表示部の表示が切り換えられるので、作業者が通常情報を見て通常の運転操作を適切に行いながら、減速操作情報が表示されると、その表示を見て副変速装置に対する変速操作を適切に行うことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】〔第１実施形態〕以下、作業車の表示装置に係る発明の第１実施形態を、作業車としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。図１〜図３に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置３０を備える機体Ｖの前部に、刈取昇降シリンダ５によって横軸心Ｘ周りに上下揺動操作自在な状態で刈取部１が付設され、その刈取部１の後方に、運転部３１、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀部２、脱穀部２から供給される穀粒を貯留する穀粒貯留用のタンク３、及びこの穀粒貯留用のタンク３からの穀粒排出用のアンローダ３２等が搭載されて構成されている。
【００１１】図２に示すように、刈取部１は、先端部に付設された分草具３３、穀稈の引き起こし装置３４、引き起こした穀稈の株元を切断する刈り刃３５、刈り取られた穀稈を寄せ集めて後方へ搬送する補助搬送装置３７、先端側で刈取穀稈を受け取って脱穀部２のフィードチェーン５２に受け渡す縦搬送装置３６等を備えている。又、刈取部１の地面に対する高さを検出するための超音波センサＳ６と、穀稈が触れるとオン作動して刈取り作業中であることを検出する株元センサＳ２とが設けられている。そして、上記超音波センサＳ６の情報に基づいて、刈取部１の対地高さが目標設定高さに維持されるように、前記刈取昇降シリンダ５の作動を制御する刈高制御が実行される。
【００１２】前記縦搬送装置３６（尚、図２では、縦搬送装置３６の機能を説明するために、図１と一部記載が異なっている部分がある）は、穀稈の株元側を挟持搬送する株元搬送装置３６ａ、穀稈の穂先側を係止搬送する穂先搬送装置３６ｂ及び穂先案内板３６ｃからなり、刈取部１の揺動軸心Ｘと同一軸心周りで揺動自在に支持されるとともに、扱深さモータＭ１によって揺動調節自在に設けられ、これによって、補助搬送装置３７から受け取る穀稈の挟持箇所が稈長方向に変更され、脱穀部２での扱深さが調節できるように構成されている。又、刈取穀稈の搬送経路中において、上記扱深さモータＭ１による扱深さ調節箇所よりも搬送方向下手側に、稈長方向に間隔を置いて並置されて、穀稈が接触すると揺動してオン作動するスイッチ式の一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂが設けられている。そして、上記一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの間に穀稈の穂先が位置する状態（株元側センサＳ８ｂがオンで、穂先側センサＳ８ａがオフの状態）を適正扱深さ状態として、その適正扱深さ状態に維持されるように、上記扱深さモータＭ１の作動を制御する扱深さ制御が実行される。尚、上記補助搬送装置３７や、縦搬送装置３６等の穀稈搬送経路には、穀稈の詰まりを検出するための刈取詰まり検出スイッチＳ１４が設けられている（図１３参照）
【００１３】図３に示すように、機体前方に向かって左から２番目の分草具３３には、複数個の分草具３３の間に導入される穀稈列に対する機体Ｖの機体横方向での位置を検出するために、穀稈に接当して機体後方側に揺動する検出バーを備えた左右一対の方向センサＳ１が設けられている。そして、走行機体Ｖが植立穀稈に沿って自動走行するように、上記一対の方向センサＳ１の情報に基づいて、左右の各クローラ走行装置３０への動力伝達を入り切りする左右の直進クラッチ２６Ｌ，２６Ｒ（図６参照）を入切作動させる方向制御が実行される。つまり、左右のクローラ走行装置３０のうち動力伝達が切られた側に機体Ｖが旋回するので、機体Ｖが適正位置からずれている場合には、上記ずれとは反対側のクローラ走行装置３０への動力伝達を切るように上記直進クラッチ２６Ｌ，２６Ｒを作動させて走行方向を修正する。
【００１４】左右の各クローラ走行装置３０には、駆動スプロケット３０ａ、テンション転輪３０ｂ、及び複数の従動輪３０ｃを備えた左右のトラックフレーム３０ｄが設けられるとともに、左右のトラックフレーム３０ｄを機体Ｖに対して各別に昇降駆動するためのローリング用シリンダ３０ｅが設けられ、機体Ｖには、その水平面に対する機体の傾きを検出するローリングセンサＳ４が設けられている。そして、地面の状態にかかわらず機体姿勢を水平姿勢等の所定姿勢に維持するように、上記ローリングセンサＳ４の情報に基づいて、左右のローリング用シリンダ３０ｅの作動を制御する水平制御が実行される。
【００１５】前記アンローダ３２は、先端部に下向き姿勢の排出口３２ａを備え、基端側が横軸心Ｚ周りに上下揺動自在な状態で支持部３２ｂに支持されるとともに、その上下揺動駆動するためのアンローダ用油圧シリンダ６２が設けられ、又、支持部３２ｂが縦軸心Ｙ周りに旋回操作自在な状態で機体Ｖに枢支されるとともに、その旋回駆動用の旋回用モータＭ３が設けられている。又、上記支持部３２ｂの旋回位置を検出するためのポテンショメータ式のアンローダ位置センサＳ３が設けられている。図３には、刈取作業中等においてアンローダ３２を収納するための格納位置に操作した状態が示されている。そして、上記アンローダ位置センサＳ３、及び上昇方向や左右方向への旋回操作の限界位置を検出するリミットスイッチ（図示しない）等の情報に基づいて、アンローダ３２の作動を制御するアンローダ制御が実行される。
【００１６】脱穀部２は、図４に示すように、扱胴５１を収納する扱室Ａ、刈取部１から供給される穀稈を搬送するフィードチェーン５２、トウミ５３と揺動選別板５４とからなる選別装置Ｂ、穀粒回収用の一番口５５、及び、穀粒と藁屑との混合物（二番物）を回収するための二番口５６等を備えている。そして、扱室Ａで脱穀された処理物のうち単粒化したものは、扱室Ａの下部に設けられた受網５７から選別装置Ｂに漏下し、それ以外の処理物は受網５７の後端部より選別装置Ｂに落下する。尚、上記一番口５５にて回収された穀粒は、図示しないスクリュー式の搬送装置によって前記タンク３に搬送され、二番口５６にて回収された二番物は、スクリュー式の二番搬送装置６３によって、上記揺動選別板５４の始端側に戻されるように構成され、その二番搬送装置６３の回転駆動軸には、その回転数を検出する２番回転センサＳ１６が設けられている。又、脱穀部２の後方側には、脱穀部２から排出される排藁を切断する排ワラカッタ部６４が設けられ、その排ワラカッタの詰まりを検出するためのカッタ詰まり検出スイッチＳ１５が設けられている（図１参照）。
【００１７】上記フィードチェーン５２には、図２に示すように、挟持レール５２ａがフィードチェーン５２側に押圧付勢される状態で対向配置され、回動駆動されるフィードチェーン５２と挟持レール５２ａとによって穀稈の株元部を挟持保持して搬送するように構成されている。ただし、扱室Ａの前部側に位置する挟持レール部分が、レール上げモータＭ２等によって、フィードチェーン５２から離間する上方位置に移動自在に構成されている。これによって、刈取穀稈を扱室Ａの横側方で挟持搬送しながら脱穀処理する通常状態とともに、刈取穀稈の稈長が極端に短いような場合に、穀稈の全稈を扱室Ａに投入するように、上記レール上げモータＭ２等を駆動させるレール制御が実行できるように構成されている。
【００１８】選別装置Ｂの揺動選別板５４は、トウミ５３の上方に位置するグレンパン５８、その後方に位置するチャフシーブ５９、その下方に位置するグレンシーブ６１等を備えている。チャフシーブ５９は、処理物移送方向に並置された複数個の帯板状部材からなり、その隣接する帯板状部材の間隔（チャフ開度）がチャフ開度調節モータＭ４によって変更されるように構成されている。尚、Ｓ１０は、揺動選別板５４上の処理物の層厚を検出するシーブセンサである。トウミ５３は、揺動選別板５４上の藁屑を吹き飛ばすためのものであり、後方側のファンケースカバー５３ａをトウミ風力調節モータＭ５にて開閉操作することにより、揺動選別板５４上の処理物に及ぼす風力（トウミ風力）が変更されるように構成されている。つまり、カバーの開度が大きいほど前方側への風力が小さくなって、トウミ風力が小さくなる。
【００１９】そして、選別装置Ｂでの選別処理が適正に行われるように、扱室Ａからの漏下処理物量に応じて、チャフ開度調節モータＭ４及びトウミ風力調節モータＭ５の作動を制御する脱穀制御が実行される。ここで、走行速度が速くなると、扱室Ａに供給される刈取穀稈量が多くなって扱室Ａからの漏下処理物量が多くなるので、後述の車速センサＳ７の情報に基づいて判別される扱室Ａへの穀稈供給量が多いほど、上記チャフ開度及び上記トウミ風力が大になるように制御される。
【００２０】次に、動力伝達系を図５に示す。機体Ｖに搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチ３７を介して脱穀部２に伝達されるとともに、走行クラッチ３８及び無段変速装置３９を介してミッション部４０に伝達される。ミッション部４０に伝達された出力は、ミッション部４０に設けた副変速装置ＦＨ及び操向装置９（図６参照）を経て左右のクローラ走行装置３０に伝達されるとともに、刈取クラッチ１６を介して刈取部１に伝達されている。Ｓ９は、脱穀クラッチ３７の入切状態を検出する脱穀スイッチであり、Ｓ７は、ミッション部４０への入力回転数により走行速度を検出するための車速センサであり、Ｓ５は、電磁ピックアップ式のエンジン回転数センサである。又、無段変速装置３９を変速操作するための変速モータＭ６が設けられ、運転部３１に設けた手動変速レバー７の操作に応じて、前記変速モータＭ６が駆動されて走行速度が変速される。尚、手動変速レバー７が中立状態に操作されているか否かを検出する中立スイッチＳ１７が設けられている（図６参照）。そして、エンジンＥに対する負荷が大きくなるほどエンジン回転数が低下し、無負荷時のエンジン回転数（基準回転数）からの回転数低下量によってエンジンＥの負荷が判別されるので、エンジンＥの能力を極力有効に利用できるようにするために、上記車速センサＳ７にて検出される走行速度が設定上限速度を超えない条件で、前記エンジン回転数センサＳ５の情報に基づいて判別されるエンジン負荷が適正範囲に維持されるように、変速モータＭ６の作動を制御する車速制御が実行される。
【００２１】図６に示すように、前記無段変速装置３９は、前記ミッション部４０に、その出力軸３９Ａを挿入させる状態で取り付けられている。ミッション部４０には、無段変速装置３９の出力軸３９Ａからギヤ対１２，１３を介して動力が伝達される中間伝動軸１４がその一端を外部に突出させる状態で支承されており、この中間伝動軸１４の外端部には、刈取部１に動力を伝達するための刈取出力プーリ１５が装着され、中間伝動軸１４と刈取出力プーリ１５との間には、中間伝動軸１４の前進回転のみを刈取出力プーリ１５に伝達する一方向性の前記刈取クラッチ１６が介装されている。
【００２２】前記副変速装置ＦＨの入力軸Ｆａには、前記中間伝動軸１４の動力がギヤ対１７，１８を介して伝達され、入力軸Ｆａと出力軸Ｆａとの間には、低速伝動用の伝動系と、中速伝動用の伝動系と、高速伝動用の伝動系との互いに伝動比が異なる三つの伝動系が介装され、各伝動系を択一的に選択して使用することにより、三段の副変速を行うようになっている。
【００２３】前記低速伝動用の伝動系は、前記入力軸Ｆａに第１伝動ギヤＧ１を一体回転する状態に装着し、前記出力軸Ｆｂにこの第１伝動ギヤＧ１に噛み合い連動する第１受動ギヤｇ１を出力軸Ｆｂに対して回転自在な状態に装着し、この第１受動ギヤｇ１と出力軸Ｆｂとの間に、第１受動ギヤｇ１から出力軸Ｆｂへの伝動を断続する湿式多板式の第１の油圧クラッチＣ１を設けて構成されている。
【００２４】前記中速伝動用の伝動系は、前記入力軸Ｆａに第２伝動ギヤＧ２一体回転する状態に装着し、前記出力軸Ｆｂにこの第２伝動ギヤＧ２に噛み合い連動する第２受動ギヤｇ２を出力軸Ｆｂに対して回転自在な状態に装着し、この第２受動ギヤｇ２と出力軸Ｆｂとの間に、第２受動ギヤｇ２から出力軸Ｆｂへの伝動を断続する湿式多板式の第２の油圧クラッチＣ２を設けて構成されている。
【００２５】前記高速伝動用の伝動系は、前記入力軸Ｆａに第３伝動ギヤＧ３を一体回転する状態に装着し、前記出力軸Ｆｂにこの第３伝動ギヤＧ３に噛み合い連動する第３受動ギヤｇ３を出力軸Ｆｂに対して回転自在な状態に装着し、この第３受動ギヤｇ３と出力軸８Ｆｂとの間に、第３受動ギヤｇ３から出力軸Ｆｂへの伝動を断続する湿式多板式の第３の油圧クラッチＣ３を設けて構成されている。
【００２６】従って、副変速装置ＦＨは、〈１〉第１の油圧クラッチＣ１に圧油を供給してクラッチ入り状態に切り換え、かつ、第２および第３の油圧クラッチＣ３，Ｃ３から排油してこの両油圧クラッチＣ２，Ｃ３をクラッチ切り状態に切り換えることにより、低速伝動用の伝動系のみを伝動状態に切り換える低速伝動状態Ｆ１（倒伏速度）となり、〈２〉第２の油圧クラッチＣ２に圧油を供給してクラッチ入り状態に切り換え、かつ、第１および第３の油圧クラッチＣ１，Ｃ３から排油してこの両油圧クラッチＣ１，Ｃ３をクラッチ切り状態に切り換えることにより、中速伝動用の伝動系のみを伝動状態に切り換える中速伝動状態Ｆ２（標準速度）となり、〈３〉第３の油圧クラッチＣ３に圧油を供給してクラッチ入り状態に切り換え、かつ、第１および第２の油圧クラッチＣ１，Ｃ２から排油してこの両油圧クラッチＣ１，Ｃ２をクラッチ切り状態に切り換えることにより、高速伝動用の伝動系のみを伝動状態に切り換える高速伝動状態Ｆ３（移動用走行速度）となり、〈４〉第１，第２および第３の油圧クラッチＣ１，Ｃ２，Ｃ３から排油してこの各油圧クラッチＣ１，Ｃ２，Ｃ３をクラッチ切り状態に切り換えることにより、伝動系の全部を非伝動状態に切り換える中立変速状態Ｎとなる。
【００２７】前記低速伝動状態Ｆ１は、刈取り対象穀稈が倒伏している場合などに利用される低速での刈り取り作業を行うための伝動状態である。前記中速伝動状態Ｆ２は、刈取り対象穀稈が直立しているような場合に利用される中速度（標準速度）での刈り取り作業を実行するための伝動状態である。また、高速伝動状態Ｆ３は、例えば非作業状態で道路上を高速で移動走行するような場合に利用される伝動状態である。前記中立変速状態Ｎは、例えば、機体走行を停止させた状態で刈取部１を駆動させてメンテナンス作業を行うような場合に利用される。
【００２８】図７に示すように、油圧ポンプＰと、第１，第２および第３の油圧クラッチＣ１，Ｃ２，Ｃ３用の各油圧回路Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３との間に、各油圧クラッチＣ１，Ｃ２，Ｃ３のうちのいずれか１つに圧油を供給しかつ残りの油圧クラッチから排油する状態に切り換えるための変速制御弁Ｂ１、および、油圧ポンプＰからの圧油を上記変速制御弁Ｂ１に供給する圧油供給状態と、変速制御弁Ｂ１に対する圧油供給を停止して各油圧クラッチＣ１，Ｃ２，Ｃ３から排油させる排油状態とに切り換え自在な中立切換弁Ｂ２が介装され、この変速制御弁Ｂ１、中立切換弁Ｂ２、及び各油圧クラッチＣ１，Ｃ２，Ｃ３によって、前記副変速装置ＦＨを変速操作する駆動手段ＫＳが構成されている。
【００２９】ここで、上記変速制御弁Ｂ１は、３位置切り換え式の電磁弁に構成されて、左右に切換作動用のソレノイドｓｂ１，ｓｂ２が備えられている。両ソレノイドｓｂ１，ｓｂ２が共に通電されていない場合には、第２の油圧クラッチＣ２（標準速度用）の油圧回路Ｙ２に圧油を供給する状態になるように、油路切換用のスプールが、バネによって真ん中の位置に復帰付勢され、左側のソレノイドｓｂ１が通電されると、第１の油圧クラッチＣ１（倒伏速度用）に圧油を供給する状態に切り換わり、右側のソレノイドｓｂ２が通電されると、第３の油圧クラッチＣ３（走行速度用）に圧油を供給する状態に切り換わるように構成されている。中立切換弁Ｂ２は、２位置切り換え式の電磁弁に構成されて、圧油供給状態にバネで復帰付勢されており、ソレノイドへの通電により排油状態に切り換わるように構成されている。
【００３０】従って、変速制御弁Ｂ１および中立切換弁Ｂ２に対して駆動用電力が供給されていない状態、例えば、電気配線の断線や後述する制御装置の電気的な制御動作の異常など、電気系統の故障が発生したような場合、通常作業用の変速状態としての中速伝動状態Ｆ２に復帰付勢されるように構成されており、このような電気系統的の故障が発生した場合であっても、その後も刈取作業用の通常の走行速度で刈取作業を継続することが可能となる。
【００３１】そして、中立変速状態Ｎ、低速伝動状態Ｆ１（倒伏）、中速伝動状態Ｆ２（標準）、及び高速伝動状態Ｆ３（走行）の各副変速状態に対応する４個の副変速操作スイッチＳＮ，ＳＡ，ＳＢ，ＳＣが、後述の表示モジュールＭＵ４の横脇に設けられ（図１２参照）、各スイッチＳＮ，ＳＡ，ＳＢ，ＳＣにて指示される副変速指令に基づいて、変速制御弁Ｂ１及び中立切換弁Ｂ２を駆動する副変速制御が実行される。つまり、低速用スイッチＳＡを押すと、低速伝動状態Ｆ１に切り換えられ、中速用スイッチＳＢを押すと、中速伝動状態Ｆ２に切り換えられ、高速用スイッチＳＣを押すと、高速伝動状態Ｆ３に切り換えられ、中立用スイッチＳＮを押すと、中立変速状態Ｎに切り換えられるように制御される。以上より、主変速装置としての前記無段変速装置３９と副変速装置ＦＨとが、それぞれに対して各別に設けられた人為操作式の主変速操作手段としての前記手動変速レバー７及び人為操作式の副変速操作手段ＦＳとしての上記副変速操作スイッチＳＮ，ＳＡ，ＳＢ，ＳＣにて各別に変速操作可能に構成されて設けられている。
【００３２】又、図６に示すように、副変速装置ＦＨの出力軸Ｆｂに制動を掛けて走行装置３０を停止保持する湿式多板式の駐車ブレーキ１９が設けられている。この駐車ブレーキ１９は、図７に示すように、内装されるバネ１９ｂの付勢力により制動作用するとともに、油圧ポンプＰが作動して圧油が供給されるに伴い、バネ１９ｂの付勢力に抗して伸長作動して制動状態を解除するネガティブ型のブレーキシリンダ１９ａにて構成されて、坂道の途中などでエンジンが停止したような場合には、自動的に制動状態に復帰するように構成されている。
【００３３】次に、図６に基づいて、前記操向装置９について説明する。前記副変速装置ＦＨの出力軸Ｆｂに、正転伝動用伝動ギヤ２０が一体回転状態で装着され、前記ミッション部４０に回転自在に支持させたシフト軸２１に、正転伝動用伝動ギヤ２０に噛み合い連動する正転伝動用受動ギヤ２２が一体回転状態で装着されている。さらに、上記シフト軸２１には、左右一対の操向用受動ギヤ２３Ｌ，２３Ｒと、車軸１０Ｌ，１０Ｒのそれぞれに一体回転する状態に装着した車軸受動ギヤ２４Ｌ，２４Ｒに常時噛み合い連動する左右一対のシフトギヤ２５Ｌ，２５Ｒとが回転自在に装着されている。そして、左右の各シフトギヤ２５Ｌ，２５Ｒの軸芯方向への移動により、左右の各車軸受動ギヤ２４Ｌ，２４Ｒが、噛み合い式の直進クラッチ２６Ｌ，２６Ｒを介して前記正転伝動用受動ギヤ２２に連動する直進用の接続状態と、噛み合い式の操向クラッチ２７Ｌ，２７Ｒを介して操向用受動ギヤ２３Ｌ，２３Ｒに連動する旋回用の接続状態とに切り換え自在に構成されている。
【００３４】また、減速逆転制動軸７５がミッション部４０に回転自在に支持され、この減速逆転制動軸７５の回転を前記操向用受動ギヤ２３Ｌ，２３Ｒのそれぞれに等しく減速伝達する操向用伝動ギヤ７６Ｌ，７６Ｒが減速逆転制動軸７５に一体回転する状態に装着されるとともに、前記正転伝動用受動ギヤ２２に一体に形成した伝動ギヤ部７７に噛み合い連動して正転伝動用受動ギヤ２２の回転が減速伝達される正転受動ギヤ７８が、前記減速逆転制動軸７５に回転自在に装着されている。そして、この正転受動ギヤ７８と減速逆転制動軸７５との間に、圧油供給停止に伴い正転受動ギヤ７８から減速逆転制動軸７５への伝動を断つクラッチ切り状態にバネを介して作動付勢されかつ圧油供給に伴いその付勢力に抗して伝動を行うクラッチ入り状態に切り換わる減速用の湿式多板式の油圧クラッチ７９が設けられている。つまり、油圧クラッチ７９をクラッチ入り作動させることにより、正転伝動用受動ギヤ２２の回転を伝動ギヤ部７７・正転受動ギヤ７８・減速クラッチ７９・減速逆転制動軸７５・操向用伝動ギヤ７６Ｌ，７６Ｒ・操向用受動ギヤ２３Ｌ，２３Ｒと伝達させて、車軸受動ギヤ２４Ｌ，２４Ｒを同期減速駆動するように構成されている。
【００３５】また、前記副変速装置ＦＨの出力軸Ｆｂに一体回転状態に装着された逆転伝動用伝動ギヤ８０に噛み合い連動する逆転伝動用受動ギヤ８１が、前記減速逆転制動軸７５に回転自在に装着され、この逆転伝動用受動ギヤ８１と減速逆転制動軸７５との間に、圧油供給停止に伴い逆転伝動用受動ギヤ８１から減速逆転制動軸７５への伝動を断つクラッチ切り状態にバネを介して作動付勢されかつ圧油供給に伴いその付勢力に抗して伝動を行うクラッチ入り状態に切り換わる逆転用の湿式多板式の油圧クラッチ８２が設けられている。つまり、油圧クラッチ８２をクラッチ入り作動させることにより、逆転伝動用伝動ギヤ８０の回転を逆転伝動用受動ギヤ８１・逆転クラッチ８２・減速逆転制動軸７５・操向用伝動ギヤ７６Ｌ，７６Ｒ・操向用受動ギヤ２３Ｌ，２３Ｒと伝達させて、車軸受動ギヤ２４Ｌ，２４Ｒを同期逆転駆動するように構成されている。
【００３６】また、圧油供給停止に伴い減速逆転制動軸７５を制動するクラッチ切り状態にバネを介して作動付勢されかつ圧油供給に伴いその付勢力に抗して減速逆転制動軸７５を可逆的に制動する湿式多板式の制動用の油圧ブレーキ８３が設けられている。つまり、油圧ブレーキ８３を制動作動させることにより、減速逆転制動軸７５・操向用伝動ギヤ７６Ｌ，７６Ｒ・操向用受動ギヤ２３Ｌ，２３Ｒと伝達させて、車軸受動ギヤ２４Ｌ，２４Ｒを制動するように構成されている。
【００３７】従って、操向装置９は、〈１〉直進クラッチ２６Ｌ，２６Ｒをともにクラッチ入り作動させることにより、正転伝動用受動ギヤ２２の回転を両シフトギヤ２５Ｌ，２５Ｒを介して両車軸受動ギヤ２４Ｌ，２４Ｒに伝達することで、左右の走行装置３０Ｌ，３０Ｒを等速駆動させる直進走行状態、〈２〉操向クラッチ２７Ｌ，２７Ｒのうち旋回側のものをクラッチ入り作動させることにより、左右の走行装置３０Ｌ，３０Ｒのうち旋回側のものに対する駆動を断って自由空転状態になる非駆動旋回状態、〈３〉操向クラッチ２７Ｌ，２７Ｒのうち旋回側のものをクラッチ入り作動させるとともに、減速用の油圧クラッチ７９をクラッチ入り作動させることにより、操向用受動ギヤ２３Ｌ，２３Ｒのうち旋回側のものを駆動させることで、左右の走行装置３０Ｌ，３０Ｒのうち旋回側のものの駆動速度を旋回外側のものの駆動速度よりも小さくして緩旋回を行う緩旋回状態、〈４〉操向クラッチ２７Ｌ，２７Ｒのうち旋回側のものをクラッチ入り作動させるとともに、制動用の油圧ブレーキ８３を制動作動させることにより、旋回内側の走行装置３０Ｌまたは３０Ｒを操向用受動ギヤ２３Ｌまたは２３Ｒを介して制動停止させて信地旋回を行う信地旋回状態、〈５〉操向クラッチ２７Ｌ，２７Ｒのうち旋回側のものをクラッチ入り作動させるとともに、逆転用の油圧クラッチ８２をクラッチ入り作動させることにより、操向用受動ギヤ２３Ｌ，２３Ｒのうち旋回内側のもので旋回内側の走行装置３０Ｌまたは３０Ｒを駆動させることで、左右の走行装置３０Ｌ，３０Ｒのうち旋回内側のものを逆転駆動させて超信地旋回を行う超信地旋回状態、の夫々に切換え操作できるように構成されている。
【００３８】操向装置９の操作手段として、図７に示すように、シフトギヤ２５Ｌ，２５Ｒそれぞれを直進クラッチ２６Ｌ，２６Ｒの入り位置にアーム８４Ｌ，８４Ｒを介して移動付勢する左右一対のバネ８５Ｌ，８５Ｒと、圧油供給に伴い伸長作動してバネ８５Ｌ，８５Ｒの付勢力に抗してシフトギヤ２５Ｌ，２５Ｒのそれぞれを操向クラッチ２７Ｌ，２７Ｒの入り位置に前記アーム８４Ｌ，８４Ｒを介して移動させる左右一対の操向シリンダ９０Ｌ，９０Ｒとを設けるとともに、左右の各操向シリンダ９０Ｌ，９０Ｒに圧油を供給する状態と排油させる状態とに切り換え自在な左右一対の電磁操作式の方向切換弁８６Ｌ，８６Ｒを設けている。
【００３９】さらに、左右の操向シリンダ９０Ｌ，９０Ｒのいずれかが伸長作動状態にあるときに、その操向シリンダ９０Ｌ，９０Ｒから油路８７を介して供給される圧油を、減速用の油圧クラッチ７９に供給する減速状態と逆転用の油圧クラッチ８２に供給する逆転状態と制動用の油圧ブレーキ８３に供給する制動状態とに切り換え自在な油路切換用の操向制御弁８８を設けている。尚、前記油路８７の途中箇所には、後述の刈高操向レバー８の操作状態に基づいて、前記各油圧クラッチ７９，８２、及び油圧ブレーキ８３に供給する作動油の油圧力（つまり旋回力）を調整するための圧力調整弁８９を設けている。この圧力調整弁８９は、電磁比例圧力制御弁にて構成され、バネにより排油側に復帰付勢されるスプールを電磁ソレノイドへの通電により圧油供給側に切り換えるようになっており、しかも、ソレノイドへの供給電流を変更調節することで、スプールの位置が変化して作動油の油圧力を変更調整することができるように構成されている。
【００４０】前記方向切換弁８６Ｌ，８６Ｒ、操向制御弁８８、圧力調整弁８９の夫々は、前記運転部３１に設けられた刈高操向レバー８の操作に基づいて、切換え制御されるように構成されている。詳述すると、図１４に示すように、前記刈高操向レバー８の揺動支点部にその操作状態を検出するためのポテンショメータ式の操向操作検出センサＳ１３が設けられ、その検出情報に基づいて刈高操向レバー８の操向操作位置を判別して、上記各弁を切換え操作するようになっている。つまり、刈高操向レバー８が直進指令位置ＴＳから左右いずれかの方向に揺動させるに伴って、非駆動旋回位置（Ｒ１，Ｌ１）、緩旋回位置（Ｒ２，Ｌ２）、信地旋回位置（Ｒ３，Ｌ３）、超信地旋回位置（Ｒ４，Ｌ４）の各位置に順次切り換え操作自在に構成されており、刈高操向レバー８が直進指令位置ＴＳから左右いずれかの方向に揺動させるに伴って次のように制御される。
（１）刈高操向レバー８が、直進指令位置ＴＳに位置すると、前記両方向切換弁８６Ｌ，８６Ｒを排油状態に切り換えるとともに圧力調整弁８９を非作動状態に切り換える（直進走行状態）。
（２）刈高操向レバー８が非駆動旋回位置（Ｌ１，Ｒ１）に操作されると、左右いずれか選択された側の方向切換弁（８６Ｌ，８６Ｒ）を圧油供給状態に切り換えるとともに圧力調整弁８９を非作動状態に切り換える（非駆動旋回状態）。
（３）刈高操向レバー８が緩旋回位置（Ｌ２，Ｒ２）に操作されると、左右いずれか選択された側の方向切換弁（８６Ｌ，８６Ｒ）を圧油供給状態に切り換えるとともに圧力調整弁８９を作動状態に切り換え、操向制御弁８８を減速状態に切り換える（緩旋回状態）。
（４）刈高操向レバー８が信地旋回位置（Ｌ３，Ｒ３）に操作されると、左右いずれか選択された側の方向切換弁（８６Ｌ，８６Ｒ）を圧油供給状態に切り換えるとともに圧力調整弁８９を作動状態に切り換え、操向制御弁８８を制動状態に切り換える（信地旋回状態）。
（５）刈高操向レバー８が超信地旋回位置（Ｌ４，Ｒ４）に操作されると、左右いずれか選択された側の方向切換弁（８６Ｌ，８６Ｒ）を圧油供給状態に切り換えるとともに圧力調整弁８９を作動状態に切り換え、操向制御弁８８を逆転状態に切り換える（超信地旋回状態）。
【００４１】次に、上述した各種の制御（刈高制御、扱深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、レール制御、脱穀制御等）の起動指令や、制御目標値等の情報を入力する入力手段、及び、各種情報の表示手段について説明する。
【００４２】図８に示すように、運転部３１の座席３１Ａの左横脇に、座席に近い側から順に、上記各制御の起動スイッチや調整ボリューム等を備えた基本スイッチモジュールＭＵ１（図９参照）と、水平制御の起動スイッチや手動操作スイッチ等を備えた水平制御スイッチモジュールＭＵ３（図１１参照）とが配置され、さらに、走行速度を変速操作するための前記手動変速レバー７が、握り部７Ａを上記基本スイッチモジュールＭＵ１の上方に位置させる状態で設けられている。
【００４３】一方、座席３１Ａの右側前方には、乗降部３１Ｂが設けられ、座席右側後部位置には、前記アンローダ３２を操作するためのスイッチ等を備えたアンローダスイッチモジュールＭＵ２（図１０参照）が配置されている。
【００４４】運転部３１の右前方側には、刈取部１を手動で昇降操作する刈取昇降レバーと走行機体Ｖを手動で左右に旋回操作するステアリングレバーとに兼用構成された十字操作式の刈高操向レバー８が設けられている。つまり、この刈高操向レバー８を後方側に揺動操作すると刈取部１が上昇する一方、前方側に揺動操作すると刈取部１が下降する。尚、この刈高操向レバー８の刈取昇降方向での揺動操作量を検出するためのポテンショメータ式の刈取昇降検出センサＳ１２が設けられている（図１４参照）。
【００４５】前記基本スイッチモジュールＭＵ１には、図９に示すように、脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１、車速制御用操作ユニット部４２、方向制御用操作ユニット部４３、刈高制御用操作ユニット部４４、レール制御用操作ユニット部４５、及び、予備用の操作ユニット部４６が装備されている。尚、この予備用の操作ユニット部４６は、上記以外の制御を追加したような場合に、その操作ユニット部として使用される。
【００４６】前記脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１には、照光式の押しボタンスイッチに構成された扱深さ制御の起動スイッチ４１ａ、麦、稲及び濡れの中から１つの作物条件を選択する作物切換ボリューム４１ｂ、チャフ開度を調節するためのチャフボリューム４１ｃ、及び、トウミ風力を調節するためのトウミボリューム４１ｄが一体形成されている。ここで、上記１つの作物条件において、チャフボリューム４１ｃを開側に回すほど、前記穀稈供給量に対するチャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミボリューム４１ｄを強側に回すほど、前記穀稈供給量に対するトウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。又、作物条件の選択により、麦、稲、濡れの順で、上記チャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。
【００４７】車速制御用操作ユニット部４２には、照光式の押しボタンスイッチに構成された車速制御の起動スイッチ４２ａと、上限車速を設定する車速制限ボリューム４２ｂとが一体形成されている。方向制御用操作ユニット部４３には、照光式の押しボタンスイッチに構成された方向制御の起動スイッチ４３ａと、旋回力を調節するための旋回力切換ボリューム４３ｂとが一体形成されている。ここで、旋回力切換ボリューム４３ｂを大側に回すと、ディーティ駆動される前記直進クラッチ９０Ｌ，９０Ｒのクラッチ切り時間に対する入り時間の比（ディーティ比）が大側に変更されて旋回力が大きくなり、小側に回すと、上記ディーティ比が小側に変更されて旋回力が小さくなる。
【００４８】刈高制御用操作ユニット部４４には、照光式の押しボタンスイッチに構成された刈高制御の起動スイッチ４４ａと、目標刈高さを設定するための刈高さ調整ボリューム４４ｂとが一体形成されている。レール制御用操作ユニット部４５には、レール制御を入り切りする起動スイッチ４５ａと、レール制御の入り切り状態を表示するレール制御ランプ４５ｂとが一体形成されている。尚、図９は、チャフボリューム４１ｃ、トウミボリューム４１ｄ、車速制限ボリューム４２ｂ、旋回力切換ボリューム４３ｂ、及び刈高さ調整ボリューム４４ｂによる各切換えを７段階に調整できるもの（クリック付き）を例示する。
【００４９】アンローダスイッチモジュールＭＵ２には、図１０に示すように、照光式の押しボタンスイッチに構成されたアンローダ３２の自動作動の起動及び停止用の自動・停止スイッチ５０ａ、照光式の押しボタンスイッチに構成されたタンク張出し開スイッチ５０ｂとタンク張出し閉スイッチ５０ｃ、十字操作キーに構成されてアンローダ３２を手動で上昇・下降・右旋回・左旋回操作するための手動操作スイッチ５０ｄ、及び、アンローダ３２の穀粒排出用の作業位置としての目標停止位置を、機体左側、機体後部側、機体右側のうちから選択する停止位置選択ボリューム５０ｅが一体形成されている。
【００５０】水平制御スイッチモジュールＭＵ３には、図１１に示すように、照光式の押しボタンスイッチに構成された水平制御の起動用の自動スイッチ６０ａ、照光式の押しボタンスイッチに構成されて水平制御モードを上げ基準と下げ基準とに切り換える水平モード切替スイッチ６０ｂ、照光式の押しボタンスイッチに構成された後進時機体上昇スイッチ６０ｃ、十字操作キーに構成されて機体姿勢を右上げ・左上げ・上げ・下げの各状態に操作するための手動操作スイッチ６０ｄ、及び、水平制御の作動時（自動モード）における目標傾斜状態を設定する水平調整ボリューム６０ｅが一体形成されている。
【００５１】運転部３１の左前方側のパネルには、各種の情報を表示するための表示用モジュールＭＵ４が設けられている。この表示用モジュールＭＵ４には、図１２に示すように、図示しない燃料タンク内の燃料残量を示す指示針式の燃料メータ７０ａ、指示針式のタコメータ７０ｂ、ＬＣＤ式の水温メータ７０ｃ、前記タンク３内のモミの量を表示するモミＬＣＤ７０ｄ、及び、各種のメッセージやグラフ等の画像情報を表示する主ＬＣＤ７０ｅが設けられ、さらに、左右のウインカランプ７０ｆや、充電（チャージ）７０ｇ４、ブレーキ７０ｇ３、オイル７０ｇ２、及びチェック７０ｇ１の各種の警報ランプや、前記副変速装置ＦＨの変速状態が高速、標準、倒伏及び中立のいずれの状態であるかを表示する副変速ランプ７０ｈが設けられている。尚、上記水温メータ７０ｃと、主ＬＣＤ７０ｅとは、横長状の１つのＬＣＤ表示画面を左右で区切って、右側部分を水温メータ７０ｃの表示用に、左側部分を主ＬＣＤ７０ｅの表示用に用いている。
【００５２】図１２には、上記主ＬＣＤ７０ｅに、エンジンの負荷レベルを示すバーグラフを上側に、前記シーブセンサＳ１０にて検出される脱穀部２の揺動選別板５４上での処理物量を示すバーグラフを下側に、夫々表示したものを例示している。又、表示用モジュールＭ３４の右側方には、チェックスイッチ７１と、表示切換スイッチ７２とが設けられ、この両スイッチ７１，７２は、押し操作されているときだけオン状態になり、押し操作されないときはオフ状態となる押ボタン式のスイッチに構成されている。表示用モジュールＭＵ４の左側方には、前記４個の副変速操作操作スイッチＳＮ，ＳＡ，ＳＢ，ＳＣが配置されている。
【００５３】そして、図１３及び図１４に示すように、コンバイン全体の制御を集中して実行する中央制御部ＣＵと、刈取部１、脱穀部２、タンク部（タンク３とアンローダ３２にて構成される）、本機部４等の機体各部に分散配置される複数個の端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜ＬＵ５）及び各モジュールＭＵ（ＭＵ１〜ＭＵ４）とが、高速通信線Ｔ１及び低速通信線Ｔ１を介して通信可能に接続されている。前記中央制御部ＣＵは、コンバインを動作させるために複数の制御（前述の扱深制御、脱穀制御、車速制御、方向制御、刈高制御、レール制御、アンローダ制御、水平制御等）を実行可能に構成されている。
【００５４】制御情報検出用のセンサ類ＳＷ及び作業用のアクチュエータ類ＡＫが、前記複数個の端末制御部ＬＵのいずれかに接続されて、その接続された端末制御部ＬＵに対して信号を入出力するように構成されている。アクチュエータ類ＡＫは、機体各部に備えた作業装置を作動させるための前記油圧シリンダや電動モータ等からなり、センサ類ＳＷは、各種の制御情報をＯＮ／ＯＦＦの二値情報として検出するスイッチ等からなる。
【００５５】具体的には、図１３に例示するように、刈取部１に配置される端末制御部ＬＵ３から、前記扱深さモータＭ１に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ３に、前記方向センサＳ１、前記株元センサＳ２、前記穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂ、及び前記刈取詰まり検出スイッチＳ１４の各検出信号が入力されている。脱穀部２に配置される端末制御部ＬＵ４から、前記レール上げモータＭ２、前記チャフ開度調節モータＭ４及び前記トウミ風力調節モータＭ５に対して駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ４に、前記カッタ詰まり検出スイッチＳ１５の検出信号が入力されている。
【００５６】本機部４に配置される２つの端末制御部ＬＵ１，２のうちで、１つの端末制御部ＬＵ２から、前記変速モータＭ６に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ２に、前記脱穀スイッチＳ９の信号が入力されている。また、他の端末制御部ＬＵ１は、油圧出力専用の端末制御部に構成されて、この端末制御部ＬＵ１から、前記刈取昇降シリンダ５、前記操向シリンダ９０Ｌ，９０Ｒ、前記ローリング用シリンダ３０ｅ、前記アンローダ用油圧シリンダ６２、前記副変速装置ＦＨの変速状態切換用の各油圧クラッチＣ１，Ｃ２，Ｃ３、前記旋回状態切換用の油圧クラッチ７９，８２及び油圧ブレーキ８３を駆動するための各ソレノイドに対する各駆動信号が出力されている。タンク部に配置される端末制御部ＬＵ５から、前記旋回用モータＭ３に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ５に、前記モミセンサＳ１１の検出信号が入力されている。
【００５７】アクチュエータ類ＡＫの駆動のために高速通信処理が要求される信号が入出力する端末制御部（以下、高速端末部と称す）ＬＵ１〜ＬＵ５が、高速通信線Ｔ１によって前記中央制御部ＣＵに接続される一方、高速通信処理が要求されない信号が入出力する前記各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示用モジュールＭＵ４が、低速通信線Ｔ２によって前記中央制御部ＣＵに接続されている。そして、中央制御部ＣＵが、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５に対して、各アドレスを指定するポーリングセレクティング方式にて多重通信しながら、各高速端末部ＬＵ１〜５との間で高速の通信処理を実行するように構成されている。
【００５８】図１４に示すように、中央制御部ＣＵには、制御処理用のマイクロコンピュータＣＰＵと、高速通信用の通信用ドライバーＤＲと、低速通信用の通信用ドライバーＤＲ’とが設けられている。上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、ポテンショメータ等の連続的に変化する情報を検出するアナログ式センサからのアナログ入力信号や、回転数等を検出するためのパルス式センサからのパルス入力信号が入力されるとともに、前記エンジンＥに対する燃料供給を遮断してエンジン停止させるためのエンジン停止ソレノイドＳＯＬに対する駆動信号や、警報用のブザー４８及び警報ランプ４９に対する駆動信号が出力されている。上記アナログ入力信号として、前記アンローダ位置センサＳ３、前記ローリングセンサＳ４、前記超音波センサＳ６、前記シーブセンサＳ１０、前記刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３からの各検出信号が入力され、上記パルス入力信号として、前記車速センサＳ７と、前記２番回転センサＳ１６からの検出信号が入力され、さらに、電源投入用のメインスイッチＭＷの信号が入力されている。
【００５９】上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、制御データ記憶用のＲＡＭ等からなるメモリＲＡＭが内蔵されるとともに、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性のメモリＭＥＭが接続され、メモリＲＡＭには、センサ類の検出データや、各スイッチモジュールＭＵ１〜ＭＵ３のスイッチ等の入力データや、前記アクチュエータ類ＡＫに対する駆動データ等が記憶され、不揮発性のメモリＭＥＭには、機械稼働中に発生した各種のエラー情報（後述の自己診断データ）等が記憶される。
【００６０】又、前記中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、標準機能としてシリアル通信インターフェース機能を備えており、一方、図１５及び図１６に示すように、各スイッチ及び表示モジュールＭＵ１〜４に設けられる入出力信号処理用のコントローラ２９が、同様にシリアル通信インターフェース機能を標準機能として備えたワンチップマイコン等にて構成されている。そして、中央側のマイクロコンピュータＣＰＵと各モジュール側のコントローラ２９に備えた両方のシリアル通信インターフェース機能を用いて、中央制御部ＣＵが、前記低速通信線Ｔ２を介して直接、各モジュールＭＵ１〜４との間で低速の通信処理を実行するように構成されている。具体的には、中央制御部ＣＵは、各モジュールＭＵ１〜４に対して設定されたアドレスを順次指定しながら、ポーリングセレクティング方式にて、各モジュールＭＵ１〜４からのデータ（各手動スイッチや調整用ボリュームのデータ）の入力、及び、各モジュールＭＵ１〜４に対するデータの出力（各ランプや表示部の表示データ）を行う。
【００６１】図１６に示すように、表示用モジュールＭＵ４において、コントローラ２９に、燃料（フューエル）センサ、水温センサ、前記エンジン回転数センサＳ５、及びオイルスイッチからの各検出信号と、オルタネータの出力電圧とが入力され、コントローラ２９は、これらの入力信号及び中央制御部ＣＵから送信される表示用データに基づいて、燃料メータ７０ａ、タコメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、モミＬＣＤ７０ｄ、主ＬＣＤ７０ｅ、副変速ランプ７０ｈ、及び、チェックランプ７０ｇ１を表示作動させる。尚、コントローラ２９は、上記エンジン回転数センサＳ５、燃料センサ、水温センサ等の検出情報を、中央制御部ＣＵからの送信要求に応じて送信する。
【００６２】一方、左右のウインカランプ７０ｆは、各ウインカスイッチの入り操作によって点灯し、チャージランプ７０ｇ４は、オルタネータからの出力電圧によって消灯し、ブレーキランプ７０ｇ３は、ブレーキスイッチの入り操作によって点灯し、オイルランプ７０ｇ２は、オイルスイッチの入り操作によって点灯する。又、前記チェックスイッチ７１、前記表示切換スイッチ７２、前記副変速操作スイッチＳＮ，ＳＡ，ＳＢ，ＳＣの各情報も、前記コントローラ２９に入力されている。尚、表示切換スイッチ７２は、機械の稼動時間（以下、アワーメータという）とバッテリー電圧の情報を、所定時間（例えば５秒間）表示させるように（図１７（イ）参照）、前記主ＬＣＤ７０ｅの表示内容を切り換えるために使用される。
【００６３】以上より、前記中央制御部ＣＵを利用して、前記副変速操作用の駆動手段ＫＳの作動を制御する変速制御手段１００が構成されるとともに、前記副変速操作スイッチＳＮ，ＳＡ，ＳＢ，ＳＣが、中央制御部ＣＵに変速指令を指示するように構成されている。
【００６４】又、コンバインの走行状態が停止状態または設定速度よりも低い低速走行状態である変速許容状態であるか否かを検出する変速許容状態検出手段ＨＫが、前記中立スイッチＳ１７にて構成されている。つまり、中立スイッチＳ１７がオン状態で無段変速装置３９が中立状態に操作されているときに、変速許容状態であることが検出される。そして、前記中央制御部ＣＵを利用して、上記変速許容状態検出手段ＨＫ（中立スイッチＳ１７）にて前記変速許容状態でない（無段変速装置３９が中立状態に操作されていない）ことが検出されていれば、前記副変速装置ＦＨの変速操作を牽制する牽制手段１０１と、前記変速許容状態検出手段ＨＫ（中立スイッチＳ１７）にて前記変速許容状態でないことが検出され、且つ、前記副変速操作スイッチＳＮ，ＳＡ，ＳＢ，ＳＣにて副変速装置ＦＨの変速操作が指令された場合に、前記無段変速装置３９を中立変速状態に変速操作するための減速操作情報を指示する減速操作指示手段１０２とが構成されている。
【００６５】上記牽制手段１０１について具体的に説明すると、中立スイッチＳ１７がオン状態でなければ、中速伝動状態Ｆ２、低速伝動状態Ｆ１のいずれかの変速状態から高速伝動状態Ｆ３への副変速操作、及び、高速伝動状態Ｆ３、中速伝動状態Ｆ２、低速伝動状態Ｆ１のいずれかの変速状態から中立変速状態Ｎへの副変速操作を禁止するように制御される。尚、中速伝動状態Ｆ２と低速伝動状態Ｆ１との間での変速操作は許容されるので、通常、圃場などで刈取作業を実行するときには、主に中速伝動状態Ｆ２に設定した状態で刈り取り走行を実行し、刈り取り対象穀稈が倒伏しているような場合には、低速伝動状態Ｆ１に切り換えて低速で作業走行することができるようにして、コンバインの使い勝手を向上させることができる。
【００６６】次に、前記減速操作指示手段１０２について説明すると、減速操作指示手段１０２は、前記減速操作情報を画像情報として表示する画像表示部としての前記主ＬＣＤ７０ｅを備え、その主ＬＣＤ７０ｅが、前記減速操作情報を文章によって表示するように構成されている。具体的には、図１９に示すように、主ＬＣＤ７０ｅの表示画面に、「主変速 中立にする」という文章が表示されて、前記無段変速装置３９を中立状態に操作するように指示する中立操作情報が表示される。
【００６７】さらに、上記主ＬＣＤ７０ｅが、コンバインの運転において作業者に知らせるべき通常の報知情報である通常情報を表示するとともに、前記減速操作情報を表示する場合には、その表示している通常情報に代えて前記減速操作情報を表示するように構成されている。上記通常情報として、図１７に示すように、アワーメータとバッテリー電圧の情報、及びエンジン回転数の情報、あるいは、図１２に示すように、エンジンの負荷レベルを示すバーグラフを上側に、脱穀部２の揺動選別板５４上での処理物量（シーブレベル）を示すバーグラフを下側に表示したものなどが表示される。
【００６８】前記中央制御部ＣＵは、前記各制御を実行する場合に、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４から通信線Ｔ１，Ｔ２を介して送信されたセンサ類ＳＷ及びスイッチ等の各入力データに基づいて、アクチュエータ類ＡＫに対する適正駆動内容を判定して、その適正駆動内容を駆動データとして、通信線Ｔ１を介してアクチュエータ類ＡＫが接続された高速端末部ＬＵに送信し、アクチュエータ類ＡＫが接続された高速端末部ＬＵが、上記受信した駆動データに基づいてアクチュエータ類ＡＫに対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００６９】例えば、前記刈高制御の場合について具体的に説明すると、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、刈高制御用操作ユニット部４４に備えた刈高制御の起動スイッチ４４ａがオンしていると判断したときには、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂにて入力される目標高さ情報及び前記超音波センサＳ６の対地高さ情報に基づいて刈取高さを目標高さに維持するための前記刈取昇降シリンダ５に対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御データとして上記刈取昇降シリンダ５が接続された高速端末部ＬＵ１に送信する。そして、上記高速端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記刈取昇降シリンダ５を昇降作動させる。
【００７０】又、前記中央制御部ＣＵは、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４から通信線Ｔ１，Ｔ２を介して送信されたセンサ類ＳＷ及びスイッチ等の各入力データに基づいて、前記ランプやＬＣＤ表示器等の各種の表示手段に表示する適正表示内容を判定して、その適正表示内容を表示用データとして通信線Ｔ１を介して各モジュールＭＵ１〜４に送信し、一方、各モジュールＭＵ１〜４は、中央制御部ＣＵから受信した前記表示用データに基づいて、上記表示手段に対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００７１】上記刈高制御の場合について具体的に説明すると、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１からの受信データによって、刈高制御の起動スイッチ４４ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動スイッチ４４ａを点灯させる指令データを送信するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０ｅに刈高制御の起動メッセージを表示する表示指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上記刈高制御の起動スイッチ４４ａを点灯作動させ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表示指令に従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒間）表示する。
【００７２】尚、刈高制御の起動スイッチ４４ａをオフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）表示され、又、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂを操作して、目標高さ情報を変更するときにも、中央制御部ＣＵと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、刈高さ調整ボリューム４４ｂによって変更される目標刈高さの値が、主ＬＣＤ７０ｅにバーグラフ表示される。
【００７３】次に、図２１〜図２３に示すフローチャートに基づいて、前記中央制御部ＣＵによる制御動作について説明する。メインフロー（図２１）では、メインスイッチＭＷがオフ状態からオン状態に操作されて電源が投入され、中央制御部ＣＵに電力が供給されて（尚、このとき、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４にも電力が供給される。）、制御がスタートすると、前記チェックスイッチ７１のオンオフ状態を検出して、チェックスイッチ７１がオン状態であれば微調節モードに起動される。一方、チェックスイッチ７１がオフ状態であれば通常モードに起動され、この通常モードにおいてチェックスイッチ７１のオンオフ状態を検出して、チェックスイッチ７１がオン状態に変化すれば、自己診断モードに起動される。
【００７４】上記微調節モードでは、刈取部１、脱穀部２等の機械各部が基準状態にあるときの前記各センサ類の検出情報に対応させて、各センサ類の検出情報から機械各部の実動作状態を求めるための基準値の情報（微調節データという）を、前記メモリＭＥＭに記憶させる。具体的には、以下に例示するような微調節データが記憶される。
（１）左右の各方向センサＳ１が機体横方向位置に復帰している状態を基準状態としてそのときの各方向センサＳ１の検出値（２）刈取部１を対象として基準状態として上限位置に上昇させたときの刈取昇降検出センサＳ１２の検出値（３）アンローダ３２を対象として基準状態として前記ホーム位置に旋回させたときのアンローダ位置センサＳ３の検出値（４）機体Ｖを対象として基準状態として水平状態にしたときのローリングセンサＳ４の検出値【００７５】通常モードでは、図２２に示すように、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４との間で通信するための通信制御処理、前記報知情報の管理処理、表示制御処理、及び、前記複数の制御を実行するための作業制御処理を行う。尚、この作業制御処理では、各センサ類の検出情報と前記記憶させた微調節データの情報に基づいて機械各部の実動作状態を求めて、その実動作状態の情報に基づいて前記アクチュエータ類ＡＫの作動を制御する。
【００７６】表示制御処理では、図２３に示すように、先ず、警報情報が発生しているか否かを判断する。警報情報の表示例を図１８に示すが、（イ）は前記刈取詰まり検出スイッチＳ１４にて刈取部１での穀稈詰まりが検出されていることを表わす「刈取詰まり」、（ロ）は、前記カッタ詰まり検出スイッチＳ１５にて排藁の詰まりが検出されていることを表わす「カッタ詰まり」、（ハ）は、前記２番回転センサＳ１６にて二番搬送装置６３での二番物の詰まりが検出されていることを表わす「２番詰まり」、（ニ）は、前記モミセンサＳ１１にて貯留タンク３での穀粒の満杯状態が検出されていることを表わす「モミ満杯」、（ホ）は、藁屑等の付着によって前記穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの検出状態が異常であり、点検を要することを表わす「穂先センサ→点検」、（ヘ）は、エンジンＥが過負荷状態であることを表わす負荷警報としての「減速して下さい」、もしくは、前記シーブセンサＳ１０にて検出される処理物量が過大であることを表わすシーブ警報としての「減速して下さい」の各表示である。
【００７７】次に、メインスイッチＭＷがオフからオンに操作された後、エンジンＥが始動されるまでは、アワメータとバッテリー電圧の情報を主ＬＣＤ７０ｅに表示させる。エンジンＥが始動された後、脱穀部２が駆動されて刈取作業状態になるまでは、エンジン回転数を主ＬＣＤ７０ｅに表示させ、刈取作業状態になるに伴って、前記負荷レベルとシーブレベルを主ＬＣＤ７０ｅに表示させる。
【００７８】次に、副変速操作が指令されたか否かを判断し、副変速操作が指令されたときには、前記中立スイッチＳ１７がオンしているか否かを判断し、中立スイッチＳ１７がオンしていれば、図２０に示すような各副変速切換えに応じた副変速表示を、例えば標準速度が指令されたときは「副変速［標準］」の文字を主ＬＣＤ７０ｅの画面に所定時間（例えば５秒間）表示させ、さらに、前記副変速ランプ７０ｈの表示を上記指令された副変速指令に合わせて切り換える。副変速操作が指令されたときに前記中立スイッチＳ１７がオンしていないときは、主ＬＣＤ７０ｅの画面に前記中立操作情報を所定時間（例えば５秒間）表示させるとともに、前記副変速ランプ７０ｈの表示状態を現状の表示状態に維持する。
【００７９】自己診断モードでは、前記メモリＭＥＭに記憶されている前記自己診断データの情報を読み出して、前記主ＬＣＤ７０ｅに表示させる。自己診断モードにおいて、前記チェックスイッチ７１が押されると、自己診断モードを終了する。尚、上記自己診断データとしては、前記作物切換ボリューム４１ｂ、前記車速制限ボリューム４２ｂ、前記シーブセンサＳ１０等のボリューム類や、方向センサＳ１、アンローダ位置センサＳ３等のセンサ類の故障による検出エラー（例えば、有り得ない値となったり、値が全く変化しないような場合等）、あるいは、アンローダ旋回用モータＭ３、チャフ開度調節モータＭ４等のアクチュエータ類の故障による作動エラー（例えば、作動がロックしたり、全く動作しないような場合等）の情報が記憶されている。
【００８０】〔第２実施形態〕次に、作業車の表示装置に係る発明の第２実施形態を説明する。この第２実施形態では、副変速操作指令手段ＦＳの構成が第１実施形態と異なるが、その他の構成については、第１実施形態と同様である。以下、具体的に説明すると、図２４に示すように、副変速操作指令手段ＦＳとして、オン操作される毎に前記変速制御弁Ｂ１及び前記中立切換弁Ｂ２を低速側から高速側に順に切り換える第１スイッチＳＵと、オン操作される毎に前記変速制御弁Ｂ１及び前記中立切換弁Ｂ２を高速側から低速側に順に切り換える第２スイッチＳＤとが、前記手動変速レバー７の握り部７Ａに設けられている。
【００８１】そして、図２５に示すように、副変速装置ＦＨが中立変速状態Ｎにあるときに第１スイッチＳＵをオン操作すると低速伝動状態Ｆ１となり、低速伝動状態Ｆ１にあるときに第１スイッチＳＵをオン操作すると中速伝動状態Ｆ２となり、中速伝動状態Ｆ２にあるときに第１スイッチＳＵをオン操作すると高速伝動状態Ｆ３となる。一方、高速伝動状態Ｆ３にあるときに第２スイッチＳＤをオン操作すると中速伝動状態Ｆ２となり、中速伝動状態Ｆ２にあるときに第２スイッチＳＤがオン操作されると低速伝動状態Ｆ１となり、低速伝動状態Ｆ１にあるときに第２スイッチＳＤがオン操作されると中立状態Ｎとなる。尚、駆動電源が投入される運転初期には、変速制御弁Ｂ１は中速伝動状態であり、中立切換弁Ｂ２は圧油供給状態に初期設定されるようになっている。
【００８２】〔別実施形態〕次に、別実施形態について説明する。上記第１、第２実施形態では、変速許容状態検出手段ＨＫを中立スイッチＳ１７にて構成して、主変速装置３９が中立状態のとき即ち作業車の走行状態が停止状態のときに変速許容状態であるとしたが、これ以外に、作業車の走行状態が設定速度よりも低い低速走行状態のときに変速許容状態であるとしてもよい。具体的には、変速許容状態検出手段ＨＫを前記車速センサＳ７にて構成するとともに、上記設定速度を停止状態に近い低速速度に設定して、作業車の走行速度がその設定速度よりも低いい速度であれば、変速許容状態であるとするようにする。また、変速許容状態検出手段ＨＫを中立スイッチＳ１７と車速センサＳ７の両方によって構成して、主変速装置３９が中立状態であって、且つ、作業車の走行速度が上記設定速度よりも低速のときに変速許容状態であるとするようにしてもよい。
【００８３】上記第１、第２実施形態では、減速操作情報指示手段１０２が画像表示部７０ｅを備えて、減速操作情報を画像情報として表示して指示するようにしたが、これ以外に、減速操作指示用に設けた表示ランプを備えて、このランプを点灯させて減速操作情報を指示するようにしてもよい。また、上記第１、第２実施形態では、画像表示部をＬＣＤ式の表示器７０ｅにて構成したが、これ以外の画像表示装置を用いるようにしてもよい。
【００８４】上記第１、第２実施形態では、減速操作指示手段１０２が減速操作情報として、主変速装置（無段変速装置３９）を中立状態に操作するように指示するように構成したが、これ以外に、例えば前記車速センサＳ７にて検出される走行速度が上記設定速度よりも低い速度になるまで、「減速して下さい」等の文章を主ＬＣＤ７０ｅの画面に表示して、減速操作を指示する減速操作情報でもよい。
【００８５】上記第１、第２実施形態では、作業車の各部に備えた端末制御部ＬＵや各モジュールＭＵとの間で通信しながら、機械全体の制御を集中して行う中央制御部ＣＵを利用して、変速制御手段１００と、牽制手段１０１を構成したが、これ以外に、これらの各手段１００，１０１を作業車に備えた単一の制御部にて構成するようにしてもよい。
【００８６】上記第１、第２実施形態では、牽制手段１０１を構成するのに、電気的な制御構成を用いて構成したが、これ以外に、機械的な構成の牽制手段でもよい。具体的には、例えば単一の手動変速レバーを前後方向に揺動操作して主変速操作ができ、且つ、この手動変速レバーが中立位置に操作されているときにだけ、左右方向への揺動操作を許容して副変速状態を切り換えることができるようにする。そして、この手動変速レバーが中立位置に操作されていないときに、左右方向へ揺動操作された場合には、減速操作指示手段１０２が前述の減速操作情報を指示することになる。
【００８７】上記第１、第２実施形態では、副変速装置ＦＨをギア式の副変速装置に構成して、そのギア式の副変速装置ＦＨを複数の油圧クラッチＣ１，Ｃ２，Ｃ３を選択的に入り切りすることで所望の変速状態に変速操作する構成としたが、このような構成に限らず、例えば、主変速装置として、油圧ポンプと油圧モータとを備えて、斜板角度を変更させることで走行速度を変更調節する、所謂、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）を左右の走行装置３０に対して独立して備えさせて、各無段変速装置（ＨＳＴ）に対する油流量を変化させることで高低複数段階に変速状態を切り換える構成の副変速装置でもよい。
【００８８】上記第１、第２実施形態では、副変速装置ＦＨを、変速操作指令に基づいて変速制御手段１００が制御する駆動手段ＫＳによって電気的に変速操作するように構成したが、これ以外に、作業者が副変速レバー等を操作する操作力をそのまま利用して副変速装置ＦＨを変速操作するものでもよい。
【００８９】上記第１、第２実施形態では、主変速装置を無段変速装置３９にて構成したが、これ以外に、主変速装置を複数段式の変速装置に構成して、主変速操作手段としての例えば変速レバー７の操作位置に応じて、主変速装置の変速段を切り換えるようにするものでもよい。又、副変速装置ＦＨも３段式の変速装置に限らず、例えば２段式と等でもよい。
【００９０】上記実施形態においては、本発明を作業車としての刈取収穫用のコンバインに適用したが、本発明をコンバイン以外の作業車に適用することもできる。そして、コンバイン以外の作業車（トラクタ等）では、前記減速操作情報や通常情報について適宜変更されることになる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
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| 【出願日】 |
平成１１年１１月５日（１９９９．１１．５） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１００１０７３０８
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修一郎
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| 【公開番号】 |
特開２００１−１３２８３７（Ｐ２００１−１３２８３７Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年５月１８日（２００１．５．１８） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−３１５０４８ |
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