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【発明の名称】 自動運転ショベルおよびその運転方法
【発明者】 【氏名】永野 好幸

【氏名】榑沼 透

【氏名】石橋 英人

【氏名】橋本 昭

【氏名】安田 元
【要約】 【課題】再生操作時の安全性を確保すると共に、安全を確保するための手段を簡便な手段で実現した自動運転ショベルを提供すること。

【解決手段】教示された掘削から放土までの一連の動作を、再生操作により繰り返し動作するショベルと、該ショベルから遠隔の位置に設置され該ショベルの自動運転操作を行う遠隔操作装置５と、から構成される自動運転ショベルにおいて、前記ショベルの車内にロック状態では教示操作を無効とするキースイッチ型インターロック機構８４を設けると共に、遠隔操作装置５にロック状態では再生操作を無効とするキースイッチ型インターロック機構８５を設け、両機構８４，８５は、同一キー９０で解除可能に構成されていることを特徴とする。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 教示された掘削から放土までの一連の動作を、再生操作により繰り返し動作するショベルと、該ショベルから遠隔の位置に設置され該ショベルの自動運転操作を行う遠隔操作装置と、から構成される自動運転ショベルにおいて、前記ショベル内にロック状態では教示操作を無効とする車内キースイッチ型インターロック機構を設けると共に、前記遠隔操作装置にロック状態では再生操作を無効とする遠隔操作装置キースイッチ型インターロック機構を設け、前記両機構は、同一キーで解除可能に構成されていることを特徴とする自動運転ショベル。
【請求項２】 請求項１記載の自動運転ショベルにおいて、前記両機構は、ロック状態では前記キーの抜き差しが可能であって、ロック解除状態では前記キーの抜き差しが不可能なようにに構成されていることを特徴とする自動運転ショベル。
【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の自動運転ショベルの運転方法において、前記ショベルに搭乗してエンジンを起動し、教示処理および再生処理を行う自動運転コントローラの電源を投入するステップと、前記車内キースイッチ型インターロック機を解除状態にして教示操作を行い、教示操作終了後、前記車内キースイッチ型インターロック機構構をロック状態にするステップと、前記エンジンを停止するステップと、当該ショベルの降車後、前記遠隔操作装置から、当該ショベルのエンジンを起動し、前記エンジンの回転数を設定するステップと、前記遠隔操作装置キースイッチ型インターロック機を解除状態にして再生操作を行い、再生操作終了後、遠隔操作装置キースイッチ型インターロック機構構をロック状態にするステップと、からなることを特徴とする自動運転ショベルの運転方法。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転を行うショベルに係わり、特に、掘削から放上までの一連の作業を教示し、自動的に前記作業を繰り返す自動運転ショベルに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、建設機械の代表例として油圧ショベルが知られているが、近年、油圧ショベルによる掘削から放土までの一連の単調な繰り返し作業は、自動運転によって行うようになってきている。例えば、特公昭５４−７１２１号公報には、油圧ショベルに掘削から放土までの一連の作業動作を教示して、その教示動作を自動的に繰り返し行わせる技術が開示されている。
【０００３】この自動運転ショベルでは、自動運転に先立って作業動作の教示が行われるが、その教示操作は、通常、作業者が自動運転ショベルの運転室に搭乗して、掘削から放土までの一連の作業を教示している。また、再生操作は、安全上の観点から作業者は運転室から降り、再生操作のし易い場所に設置された遠隔操作装置から操作を行っている。このような状況下で、作業者は、自動運転ショベルの乗降時や、自動運転ショベルの周囲での作業をしている時は充分注意しているが、ショベルが大型であったり、また大型の付帯設備が設置されているような場合には、遠隔操作装置から作業者が見えにくいため、別の作業者によって誤って再生操作が行われてしまったり、また、飛散した石等が遠隔操作装置の操作部に当たって再生処理が開始されてしまう恐れがある。このような状態は是非回避しなければならない。
【０００４】特開平１０−２９２４１９号公報では、自動運転ショベルの教示操作手段を携帯可能なものとし、かつそれにインターロック機能を持たせて安全性を図っている。この教示操作手段は、ショベルや遠隔操作装置への装着時以外は自動運転ショベルの操作を無効とするものであり、教示操作手段が作業者自身が携帯している場合は、教示操作手段は自動運転ショベルから切り離されるので、不測の再生動作が行われることがなく、作業者の安全が図られるものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の教示操作手段を携帯型にする場合でも、教示操作時にはそれなりの大きさを有する教示操作手段を携帯してショベルに乗降しなければならず、教示操作手段を携帯するすることは煩わしく、また携帯中に破損させてしまう可能性もある。
【０００６】本発明の目的は、上記の間題点に鑑みて、再生操作時の安全性を確保すると共に、安全を確保する手段を簡便な手段で実現した自動運転ショベルを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を解決するために、次のような手段を採用した。
【０００８】第１の手段は、教示された掘削から放土までの一連の動作を、再生操作により繰り返し動作するショベルと、該ショベルから遠隔の位置に設置され該ショベルの自動運転操作を行う遠隔操作装置と、から構成される自動運転ショベルにおいて、前記ショベル内にロック状態では教示操作を無効とする車内キースイッチ型インターロック機構を設けると共に、前記遠隔操作装置にロック状態では再生操作を無効とする遠隔操作装置キースイッチ型インターロック機構を設け、前記両機構は、同一キーで解除可能に構成されていることを特徴とする。
【０００９】第２の手段は、第１の手段に記載の自動運転ショベルにおいて、前記両機構は、ロック状態では前記キーの抜き差しが可能であって、ロック解除状態では前記キーの抜き差しが不可能なように構成されていることを特徴とする。
【００１０】第３の手段は、第１の手段または第２の手段に記載の自動運転ショベルの運転方法において、前記ショベルに搭乗してエンジンを起動し、教示処理および再生処理を行う自動運転コントローラの電源を投入するステップと、前記車内キースイッチ型インターロック機を解除状態にして教示操作を行い、教示操作終了後、前記車内キースイッチ型インターロック機構構をロック状態にするステップと、前記エンジンを停止するステップと、当該ショベルの降車後、前記遠隔操作装置から、当該ショベルのエンジンを起動し、前記エンジンの回転数を設定するステップと、前記遠隔操作装置キースイッチ型インターロック機を解除状態にして再生操作を行い、再生操作終了後、遠隔操作装置キースイッチ型インターロック機構構をロック状態にするステップと、からなることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態を図１乃至図９を用いて説明する。
【００１２】図２は、本実施形態に関わる自動運転ショベルおよびその作業形態の一例を示す側面図である。
【００１３】同図において、１はストックヤードに貯留された土石を掘削して、後述するクラッシヤ３に放土する自動運転ショベル本体、２は図示されていないダンプトラツク等によって運搬されてきた土石等を貯留するストックヤード、３は自動運転ショベル本体１によって放土された土石を破砕するクラッシャ、４は破砕された砕石を図示されていない運搬用ダンプトラックに積み込むホィールローダ、５は自動運転ショベル本体１の再生操作を行うのに適した任意の場所に設置した遠隔操作装置である。
【００１４】さらに、自動運転ショベル本体１は、走行体１０と、走行体１０上に旋回可能に設けた旋回体１１と、作業者が搭乗して操作を行う運転室１８と、旋回体１１に回動可能に設けたブーム１２と、ブーム１２の先端に回動可能に設けられたアーム１３と、アーム１３の先端に回動可能に設けられたバケット１４と、ブーム１２，アーム１３，バケツト１４とをそれぞれ回動動作させるためのシリンダ１５，１６，１７と、自動運転ショベル本体１の動力であるエンジン８０と、自動運転ショベル本体１の自動運転以外の機能を制御するエンジンコントローラ８２と、自動運転機能の制御を行う自動運転コントローラ６と、自動運転コントローラ６が各シリンダに送り込む油量を制御するための電磁制御弁８１と、遠隔操作装置５との間で信号の送受信を行う無線機６１とから構成されている。
【００１５】また、自動運転ショベル本体１には、旋回体１１の旋回角を検出する角度センサ１１１、旋回体１１とブーム１２との回動角を検出する角度センサ１１２と、ブーム１２とアーム１３の回動角を検出する角度センサ１１３と、アーム１３とバケツト１４の回動角を検出する角度センサ１１４が設けられている。
【００１６】また、クラッシヤ３は、走行体３０と、ホッパ３１と、コンベア３２から構成されており、３３はクラッシヤ３によって破砕された土石を示す。
【００１７】さらに、遠隔操作装置５は、非常停止ボタン５２と、再生操作を行うための再生操作部５３と、自動運転ショベル本体１のエンジン回転数を操作するためのエンジン操作部５４と自動運転ショベル本体１の無線機６１との間で信号の送受信を行う無線機５１と、遠隔操作装置インターロック用キースイッチ５５を備える。
【００１８】図３は、運転室１８内の様子を示す一部破断した斜視図である。
【００１９】同図に示すように、運転室１８内奥には教示操作部９、車内インターロック用キースイッチ８４、車内エンジン停止釦８３、自動運転コントローラ電源スイッチ８７等が設置されている。
【００２０】図１は、自動運転ショベル本体１に搭載される車載装置７および遠隔操作装置５の概要を示すブロック図である。なお、図１において図２に示す符号と同符号の箇所は同一の構成を示す。
【００２１】同図において、５６は、再生操作部５３、エンジン操作部５４、または非常停止釦５２からの指令をコマンドとして生成するコマンド生成部、５１はコマンド生成部５６で生成された各種のコマンドを自動運転コントローラ６に伝送するための無線機、５４１はエンジンを起動する操作を行うためのエンジン起動釦、５４２はエンジンを停止する操作を行うためのエンジン停止釦、５４３はエンジン回転を上げる操作を行うためのエンジン回転ＵＰ（アップ）釦、５４４はエンジン回転を下げる操作を行うためのエンジン回転ＤＯＷＮ（ダウン）釦、５３１は再生動作を開始する操作を行うための運転開始釦、５３２は、再生動作を停止する操作を行うための運転停止釦である。
【００２２】ここで、遠隔操作装置インターロック用キースイッチ５５はキー９０を差し込み回転させる構造であり、回転させることによりキースイッチ５５内のスイッチ５５１が開閉し、開閉に応じてプルアップ抵抗５５２から異なる電位が再生操作部５３に伝えられる。なお、キー９０はロック位置では抜き差し可能であるが解除位置では抜き差し不可なものである。
【００２３】６は自動運転コントローラを示し、７は自動運転ショベル本体１に車載された装置を示す。６７は教示操作部９からの操作により自動運転ショベル本体１の現在位置を教示位置として後述する教示位置格納部６８に格納する教示処理部、６８は教示処理部６７によって作成されて再生時の教示データを格納する教示位置格納部、６５は再生動作の手順を順次実行するための再生コマンドを格納する再生コマンド格納部、６６は再生コマンドを解釈して教示位置格納部６８から所定の教示位置データの出力を指示するコマンドインタプリタ部、６９は教示位置データが出力処理される教示位置出力処理部、７０は自動運転ショベル本体１の動作が円滑に動作するように、教示位置出力処理部６９から出力される教示位置データから演算によって補間された教示位置データを作成して出力するサーボ前処理部、７１はサーボ前処理部７０から出力された補間後の教示位置データと後述する現在位置演算部７２から出力された現在位置データを対比して自動運転ショベル本体１を所定の位置に制御するための駆動信号を電磁制御弁８１に出力するサーボ制御部、６１は遠隔操作装置５から伝送されてきたコマンドを受信する無線機である。
【００２４】ここで、無線機６１は、無線機５１からの受信信号が途絶えたり、または無線機６１が故障して受信できない場合には、その状態を検出して、検出信号を後述する再生起動・停止処理部６３に伝送して、再生起動・停止処理部６３からコマンドインタプリタ部６６に停止信号を伝送して自動運転ショベル本体１の動作を停止させる。
【００２５】６２は無線機６１によって受信されたコマンドを後述する再生起動・停止処理部６３またはエンジン制御部６４に出力するとともに、教示操作部９からのコマンドを教示処理部６７に出力するコマンド受信部、６３は再生操作部５３から伝送されたコマンドを入力処理してコマンドインタプリタ部６６に再生起動コマンドまたは再生停止コマンドを出力する再生起動・停止処理部、６４はエンジン操作部５４の操作や内部処理によりエンジン回転数を設定するアナログ信号をエンジンコントローラ８２に出力するエンジン制御部である。
【００２６】８０１はエンジンに燃料を供給する燃料噴射装置、８０２は燃料電磁弁の制御信号を強制的にカットしエンジンを停止させるためのエンジン停止用リレー、８０３はエンジンを起動するためのセルモータである。
【００２７】エンジン停止用リレー８０２は通常閉じているがエンジン制御部６４の信号により開くことにより燃料噴射装置８０１への信号をカットしエンジン８０を停止させる。またセルモータ８０３はエンジンキースイッチ８５をＳＴ状態（スタート状態）にすることにより起動されると共に、エンジン制御部６４の制御信号でも駆動可能である。８２２はエンジン制御を自動運転コントローラ６が行うのか、後述するエンジン設定ダイヤル８２１で行うのかを切り換えるスイッチ、８２１は自動運転ショベル本体１の運転室内に設置され、通常エンジン設定を行うエンジン設定ダイヤル、８５は自動運転ショベル本体１の運転室内に設置され、エンジンを起動するとともにショベル本体に電源を供給するためのエンジンキースイッチであり、エンジンキー１００は差し込み回転させる構造となっており、これを回転することによりスイッチ８５１が開閉し、それに応じてプルアップ抵抗８５２から異なる電位が出力されエンジンコントローラ８２に伝えられると同時に、自動運転コントローラ電源供給リレー８５３を開閉する。またＳＴ状態にすることによりセルモータ８０３が駆動される。
【００２８】８５３は自動運転コントローラ６に電源を供給するリレー、８７は自動運転コントローラ６に電源を供給するスイッチである。自動運転コントローラ電源スイッチ８７とスイッチ８２２のＯＮ／ＯＦＦ（オン／オフ）は同期している。８６は自動運転ショベル本体１に電源を供給する電源部である。
【００２９】８４は車内インターロック用キースイッチであり、キースイッチ８４はキー９０を差し込み回転させる構造であり、回転させることによりスイッチ８４１が開閉し、それに応じてプルアップ抵抗８４２からそれに応じて異なる電位が出力されエンジン制御部６４および教示処理部６７に伝えられる。キー９０は、ＯＦＦ（オフ）時は抜き差し可能であるがＯＮ（オン）時の解除位置では抜くことはできない。
【００３０】なお、遠隔操作装置インターロック用キースイッチ５５と車内インターロック用キースイッチ８４に使用されるキー９０は同じものを使用し、キー９０は一現場に１つしか用意されていない。従って、一方に使用しているときは他方では使用できないことになる。
【００３１】図４は教示されて再生コマンド格納部６５に格納される再生コマンド（レイアプトプログラム）の一例を示す図である。
【００３２】同図において、Ｌ１はラベル示し、ＧＯＴＯコマンドでラベルが示すシーケンスへ戻ることができる。ＭＯＶＥコマンドは指定した位置に移動することを指示するコマンドであり、引数のＰ１等は移動する教示位置の番号を示す。Ｖコマンドは教示位置間を移動する遠さを指示するコマンドであり、その引数は最速を１００としたときの％で表される。ＰＡＣコマンドは位置決め精度を指示するコマンドであり、その引数は位置決めの度合いを示すものである。
【００３３】この値を高くした場合、位置決め精度が高くなるため、ショベルは各教示位置で減速または停止するように動作する。この値を低くする程、位置決めが緩くなり各教示位置を移動するショベルの動きは滑らかになる。
【００３４】図５は、教示位置格納部６８に格納される教示位置データの一例を示す図である。
【００３５】同図において、Ｐ１〜Ｐｎは、後述するＭＯＶＥのラベルＰ１〜Ｐｎに対応しており、各ラベルＰ１〜Ｐｎに対応する自動運転ショベル本体１の各部が取るべきブーム角、アーム角、バケット角、旋回角の値が設定されている。
【００３６】次いで、サーボ前処理部７０における補間処理について説明する。
【００３７】サーボ前処理部７０は、先にも述べたように、自動運転ショベル本体１の動作を円滑に動作するために設けられるものであり、サーボ前処理部７０は、はじめに角度センサ１１１〜１１４、現在位置演算部７２、サーボ制御部７１を介して、現在位置データＡを入手し保持する。次いで、教示位置出力処理部６９から目標となる教示位置データＢを読み込む。ここで両者の差分Ｃの、例えば、１／１０の差分を算出し、現在位置データＡ＋差分Ｃ／１０の位置データをサーボ制御部７１に出力し、一定時間のサーボ制御を待つ。次に、サーボ前処理部７０は一定時間後、現在位置データＡ＋差分２Ｃ／１０をサーボ制御部７１に出力し、一定時間のサーボ制御を待つ。以下同様の処理を繰り返して、現在位置データＡ＋差分Ｃ（＝教示位置データＢ）をサーボ制御部７１に出力して教示位置データＢにる補間処理を終了する。以下同様にして、各教示位置データが出力される毎に補間処理を行う。
【００３８】次に、自動運転コントローラ６における再生処理時の動作を図２を用いて説明する。
【００３９】はじめに、遠隔操作装置５の再生操作部５３の再生起動釦５３１からの指示がコマンド生成部５６、無線機５１、無線機６１、コマンド受信部６２、再生起動・停止処理部６３を介してコマンドインタプリタ部６６に出力される。コマンドインタプリタ部６６は指示を受けると、再生コマンド格納部６５に格納されている再生コマンドをシーケンシャルに読み出して解釈し、例えば、コマンドがＭＯＶＥコマンドの時は、再生コマンドの各ラベルＰ１〜Ｐｎに対応するパラメータとしての教示位置データを教示位置格納部６８から教示位置出力処理部６９に出力させる。再生コマンドとして出力された教示位置データは、サーボ前処理部７０に入力し、ここでは自動運転ショベル本体１が円滑な速度で動作するように演算されて上述のように補間された教示位置データが作成される。これら補間された教示位置データはサーボ制御部７１に入力され、一方、現在位置演算部７２において角度センサ１１１〜１１４で検出されたセンサ信号を演算して現在位置データを得、サーボ制御部７１に入力する。サーボ制御部７１は、目標となる補間された教示位置データと検出した現在位置データに基づいて所定のサーボ制御を行い、電磁制御弁８１に駆動信号を出力する。
【００４０】次に、エンジン制御部６４における処理について図２および図６を用いて説明する。
【００４１】手動運転する場合は、エンジンキースイッチ８５がＯＮ（オン）に連動してスイッチ８５３が閉じても、スイッチ８７は開放されているので、自動運転コントローラ６にはショベル電源８６が供給されず、それに同期して、スイッチ８２２もＯＦＦ（オフ）側にあるので、エンジン設定ダイヤル８２１の値が手動により操作されてそのままエンジンコントローラ８２に伝えられてエンジン８０が制御される。
【００４２】自動運転する場合は、エンジンキースイッチ８５がＯＮ（オン）されると共に、スイッチ８７，８２２がＯＮ（オン）されて、自動運転コントローラ６にショベル電源８６が供給されると共に、エンジン制御部６４はエンジン設定ダイヤル８２１の値とその他の情報によりエンジン制御信号をエンジンコントローラ８２に出力してエンジン８０が制御可能状態になる。
【００４３】これ以降の処理を図６に示すフローチャートを用いて説明する。はじめに、ステップ１では車内インターロック用キースイッチ８４の状態を判定する。差し込まれたキー９０がＯＦＦ（オフ）側に回されていれば未処理のまま終了し、エンジン設定ダイヤル８２１でエンジン回転数を設定することはできない。キー９０がＯＮ（オン）側に回されていればステップ２に進む。ステップ２ではエンジン設定ダイヤル８２１の値を読み込む。ステップ３でステップ２で読み込んだ値をエンジン回転数に変換し、その値をａとする。次いで、ステップ４では現在のエンジン回転数を読み込み、これをｂとする。ステップ５では現在のエンジン回転数ｂと数値ａ−ｃとを比較する。ここで、ｃは現在のエンジン回転数ｂに幅を持たせるためのものであり、もし現在のエンジン回転数ｂが数値ａ−ｃより低くければ、ステップ６において、エンジン回転出力値ｄに所定のエンジン回転数値ｅを加算し、ステップ７で、加算されたエンジン回転出力値ｄを出力する。ステップ５において、現在のエンジン回転数ｂが数値ａ−ｃより高ければ、ステップ８において、現在のエンジン回転数ｂと数値ａ＋ｃとを比較する。もし現在のエンジン回転数ｂが数値ａ＋ｃより高ければ、ステップ９において、エンジン回転出力値ｄから所定のエンジン回転数値ｅを減算し、ステップ７において減算されたエンジン回転出力値ｄを出力する。現在のエンジン回転数ｂが数値ａ＋ｃより低く、数値ａ−ｃ高ければ、エンジン制御部６４から出力される制御信号は変わらず、例えば、現在のエンジン回転数ｂがノイズ等で変動しても制御信号は安定状態を保つことができる。
【００４４】次に、教示操作を行うときの教示処理部６７における処理を図７に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４５】ステップ１では、車内インターロック用キースイッチ８４の状態を判定する。キースイッチ８４のキー９０が挿入され、ＯＦＦ（オフ）側に回されていれば未処理のまま終了し、ＯＮ（オン）側に回されていればステップ２に進む。ステップ２では教示操作部９で掘削開始位置教示操作が行われたどうかをコマンド受信で判定する。受信していればステップ３に進み、受信していなければステップ５に進む。ステップ３では角度センサ１１１〜１１４の値を読み込み現在位置演算部７２で位置データに変換、ステップ４で教示位置格納部６８に記憶し処理を終了する。ステップ５では教示操作部９で放土開始位置教示操作が行われたどうかをコマンド受信で判定する。受信していればステップ６に進み、受信していなければステップ８に進む。ステッ６では角度センサ１１１〜１１４の値を読み込み現在位置演算部７２で位置データに変換、ステップ５で教示位置格納部６８に記憶し処理を終了する。
【００４６】このように、唯一のキー９０が車内インターロック用キースイッチ８４に装着され、ＯＮ（オン）側に設定されて初めて教示処理が可能となる。そのため、教示操作を行う場合には必ず車内インターロック用キースイッチ８４をＯＮ（オン）側に設定されており抜くことができないので、キー９０が抜かれた遠隔操作装置インターロック用キースイッチ５５は必ずロック状態にあり、教示中や教示前後のショベルの乗降中の再生処理を未然に防ぐことができる。
【００４７】次に、再生操作を行うときの再生操作部５３における処理を図８に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４８】はじめに、ステップ１では、遠隔操作装置インターロック用キースイッチ５５の状態を判定する。キースイッチ５５がキー９０が差し込まれ、ロック側に回されていれば未処理のまま終了し、解除側に回されていればステップ２に進む。ステップ２では運転開始釦５３１が押されているかどうかを判定する。押されていればステップ３に進み、押されていなければ未処理のまま終了する。ステップ３では再生処理中かどうかを判定する。再生処理中でなければステップ４に進み、再生処理中ならそのまま抜ける。ステップ４では運転開始コマンドをコマンド生成部５６に出力し、無線機５１を通して自動運転コントローラ６に伝えて再生処理を開始する。
【００４９】このように、唯一のキー９０が遠隔操作装置インターロック用キースイッチ５５に差し込まれ、解除側に設定されていなければ再生処理は行われない。そのため、キースイッチ５５がロック側に設定されていれば再生処理は行われず、不測の再生処理を未然に防止することができる。
【００５０】次に、作業者による教示操作から再生操作および停止操作への一連の動作を図９に示すフローチャートを用いて説明する。
【００５１】まず、ステップ１において、作業者は遠隔操作装置５において電源を投入する。次に、ステップ２で作業者は自動運転ショベル本体１に搭乗し、ステップ３ではエンジンキー８５を操作してエンジン８０を起動し、同時にリレー８５３を閉じる。ステップ４では、自動運転コントローラ電源スイッチ８７をＯＮ（オン）にして自動運転コントローラ６に電源を供給する。この際スイッチ８２２も連動してＯＮ（オン）状態になり、これ以降エンジン回転数はエンジン制御部６４の信号で制御される。ステップ５では車内インターロックスイッチ８４にキー９０を差し込んでＯＮ（オン）にしてロック解除状態にする。これによりエンジン回転数設定ダイヤル８２１でエンジン回転数が設定可能になると同時に、教示操作を行うことが可能となる。ステップ６では、エンジン回転数設定ダイヤル８２１で適正なエンジン回転数を設定する。ステップ７で教示操作を行い、ステップ８では教示が正しく行われたかどうかを確認する確認運転を行う。次に、ステップ９で車内エンジン停止釦８３を操作してエンジンを停止する。この際、エンジン制御部６４はリレー８０２を開いてエンジンを停止し、エンジン停止後、再びリレー８０２を閉じて再びエンジンが起動できる状態にする。ステップ１０で、車内インターロック用キースイッチ８４をＯＦＦ（オフ）にしてキー９０を引き抜く。ステップ１１にて、作業者は自動運転ショベル本体１を降車して遠隔操作装置５に移動する。ステップ１２で、エンジン起動釦５４１が押され、その指令はコマンド生成部５６、無線機５１、無線機６１、コマンド受信部６２を通ってエンジン制御部６４に伝えられ、エンジン制御部６４はセルモータ８０３を駆動してエンジン８０を起動させる。ステップ１３では、エンジン回転数ＵＰ（アップ）釦５４３やエンジン回転数ＤＯＷＮ（ダウン）釦５４４を操作してエンジン回転数を適正な値に設定する。釦５４３，５４４からの指令は、コマンド生成部５６、無線機５１、無線機６１、コマンド受信部６２を通ってエンジン制御部６４に伝えられ、エンジン制御部６４は、エンジンコントローラ８２に制御信号を送りエンジン回転数を設定する。次いで、ステップ１４において、遠隔操作装置インターロックキースイッチ５５に携帯していたキー９０を差し込みロック解除状態にする。ステップ１５では、運転開始釦５３１を押すことにより再生処理が開始される。また、自動運転を停止する場合は、ステップ１６で運転停止釦５３２を押すことにより自動運転が停止される。ステップ１７では、遠隔操作装置インターロックキースイッチ５５をロック状態にしてキー９０を引き抜いておくことにより不測の再生操作を防ぐことができる。
【００５２】
【発明の効果】本願請求項１に記載の発明によれば、教示操作を行う場合は、キーが差し込まれて車内インターロック用キースイッチのロック状態が解除されて教示操作が行われるので、遠隔操作装置インターロック用キースイッチは必ずロック状態にあり、教示中や教示前後のショベルの乗降中の再生処理を未然に防止することができる。
【００５３】また、キーが遠隔操作装置インターロック用キースイッチに差し込まれ、ロック解除されていなければ再生処理は行われないので、不測の再生処理を未然に防止することができる。
【００５４】本願請求項２に記載の発明によれば、教示中や教示前後のショベルの乗降中の再生処理を確実の防止することができる。
【００５５】本願請求項３に記載の発明によれば、上記の効果に加えて、ショベルの乗降時にはエンジンを止めるので、自動運転ショベルの安全性をより一層向上させることができる。
【出願人】 【識別番号】０００００５５２２
【氏名又は名称】日立建機株式会社
【出願日】 平成１２年６月９日（２０００．６．９）
【代理人】 【識別番号】１０００７８１３４
【弁理士】
【氏名又は名称】武 顕次郎 （外２名）
【公開番号】 特開２００１−３４８９１３（Ｐ２００１−３４８９１３Ａ）
【公開日】 平成１３年１２月２１日（２００１．１２．２１）
【出願番号】 特願２０００−１７４２８８（Ｐ２０００−１７４２８８）