| 【発明の名称】 |
サーボモータによる自走車両駆動装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】福野浩文
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| 【要約】 |
【課題】複数のサーボモータを駆動源とする自走車両に於いて、簡易にシステムを構築する事を目的としている。
【解決手段】複数のサーボモータを１台のマスタ駆動装置及び他のスレーブ駆動装置で制御し、特別な上位コントローラを必要としないで車両制御を実現する。また、各駆動装置間は、高速シリアル通信にて接続される。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 複数のサーボモータを駆動源とする自走車両に於いて、スリップやストール現象等をコントロールし最適な運転を行う為の駆動装置。
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【発明の詳細な説明】【００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、自走車両に於いて複数のサーボモータを駆動源とする駆動装置に関するものである。
【００２】
【従来の技術】従来、サーボモータを使用した自走車両に於いては、サーボモータの駆動装置へ上位コントローラから車両制御の指令を与え運転していた。本方法の場合、必ず車両制御のコントローラが必要となるが、小規模システムに於いては設定場所やコストに於いて不利になる。
【００３】
【発明が解決しようとする課題】駆動装置自体に車両制御の機能を持たせ、小規模システムに於いて簡易に車両制御を構築可能とする。
【００４】
【課題を解決する為の手段】本発明は、駆動装置自体に車両制御機能を持たせ、各駆動装置間を高速なシリアル通信で接続する事により、上位に特別な車両動作制御コントローラを省く。
【００５】
【発明の実施の形態】車両中、１台をマスタ駆動装置、他をスレーブ駆動装置とし、マスタ駆動装置へ車両速度を指定する事により運転を行う。尚、駆動装置自体にはマスタ用／スレーブ用という区分けはなく、全てパラメータにより設定する。
【００６】車両速度は、マスタ駆動装置へのアナログ入力若しくは予め駆動装置自体に設定した速度の指定で行う。また、この時の加減速は、予めマスタ駆動装置へ設定した加減速時間で行う。
【００７】車両の制御方法は、マスタ駆動装置及びスレーブ駆動装置により異なる。
【００８】マスタ駆動装置の制御ブロックを図２に示す。マスタ駆動装置では、２３車両速度制御部，２４指定速度維持制御部，２５空転制御部より構成される。また、２３車両速度制部より作成された２６指令値は、各スレーブ駆動装置へ送信され、スレーブ駆動装置の主トルク指令として利用される。
【００９】スレーブ駆動装置の制御ブロックを図３に示す。スレーブ駆動装置では、３３マスタユニットからの車両速度制御出力トルク，３４指定速度維持制御部，３５空転制御部により構成される。
【０１０】マスタ駆動装置２３の車両速度制御部は、指令速度と車両速度により、車両全体が指令速度で動作する様に制御を行う。
【０１１】マスタ駆動装置２４及びスレーブ駆動装置３４の指定速度維持制御部は、指令速度と駆動装置速度より、駆動装置が指令速度となる様な制御を行う。
【０１２】マスタ駆動装置２５及びスレーブ駆動装置３５の空転制御部は、車両速度と駆動装置速度より、駆動装置の空転度合いを判断し、空転状態を回避する制御を行う。
【０１３】上記の制御を行う為、マスタ駆動装置とスレーブ駆動装置間では、高速シリアル通信にて下記データの受け渡しを行う。
マスタ駆動装置→スレーブ駆動装置間データ■ 指定車両速度，■車両速度，■マスタ駆動装置車両制御ブロックより作成されたトルク指令スレーブ駆動装置→マスタ駆動装置間データ■ スレーブ駆動装置動作速度，■スレーブ駆動装置状態データ【０１４】マスタ駆動装置では、高速シリアル通信で受信したスレーブ駆動装置速度及びマスタ軸駆動装置自身の動作速度より車両速度を作成し、制御に使用する。
【０１５】
【実施例】図１に本発明の実施例を示す。本例では、前輪をマスタ駆動装置，後輪をスレーブ駆動装置とし、マスタ駆動装置に車両速度を設定し、車両制御に必要なデータを高速シリアル通信にてスレーブ駆動装置へ渡している。
【０１６】
【発明の効果】本発明によれば、上位に特別な制御装置を使用しないで、サーボモータ及び駆動装置のみで簡易に車両制御を実現出来る。
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| 【出願人】 |
【識別番号】３９１０５１４９６
【氏名又は名称】日機電装株式会社
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| 【出願日】 |
平成１２年３月２２日（２０００．３．２２） |
| 【代理人】 |
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| 【公開番号】 |
特開２００１−２６８７２４（Ｐ２００１−２６８７２４Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年９月２８日（２００１．９．２８） |
| 【出願番号】 |
特願２０００−７９４５１（Ｐ２０００−７９４５１） |
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