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【発明の名称】 荷役車両の走行駆動装置
【発明者】 【氏名】正野 信夫

【氏名】檜垣 正美

【氏名】植田 茂樹

【氏名】藤田 一洋
【要約】 【課題】本発明は、アクセルペダルのインチング操作時に走行速度を正確にコントロールできる荷役車両の走行駆動装置を提供することを目的とする。

【解決手段】後輪12に連結された走行用電動モータ11と、このモータ11を駆動するインバータ13と、このインバータ13へ給電するバッテリ14と、車両の走行操作量を入力するアクセルペダル15と、このアクセルペダル15の操作角度を検出する検出器16と、この検出器16により検出された操作量に応じて、モータ11の回転数指令値を形成する制御装置17を設け、インバータ11は前記回転数指令値に応じてトルクカーブの定出力部を変動し、車輪の回転数を制御可能な構成とする。この構成によれば、アクセルペダル15の操作量に応じて、インバータ13においてトルクカーブの定出力部が変動され、車輪の回転数が制御されることによって、インチング操作時に、走行速度を正確にコントロールすることができる。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 車輪に連結された走行用電動モータと、予め設定されたモータのトルクカーブにしたがって前記モータを駆動するインバータと、このインバータへ給電するバッテリを備えた荷役車両の走行駆動装置であって、前記荷役車両の走行操作量を入力する操作入力手段と、前記操作入力手段の走行操作量に応じて、前記電動モータの回転数指令値を形成する制御手段を設け、前記インバータは前記回転数指令値に応じて前記トルクカーブの定出力部を変動し、車輪の回転数を制御可能な構成としたことを特徴とする荷役車両の走行駆動装置。
【請求項２】 車輪に連結された走行用電動モータと、予め設定されたモータのトルクカーブにしたがって前記モータを駆動するインバータと、このインバータへ給電するバッテリを備えた荷役車両の走行駆動装置であって、前記荷役車両の走行操作量を入力する操作入力手段と、前記インバータに設定されたトルクカーブを有し、前記操作入力手段の走行操作量に応じて前記トルクカーブの定出力部を変動させ、このトルクカーブと車両の負荷線の交点を求めて前記電動モータの回転数指令値を形成する制御手段を設け、前記インバータは前記操作入力手段の走行操作量に応じて前記トルクカーブの定出力部を変動し、前記制御手段の回転数指令値に応じて車輪の回転数を制御可能な構成としたことを特徴とする荷役車両の走行駆動装置。
【請求項３】 制御手段は、操作入力手段の走行操作量を、インチング部と加速部に分けて変換し、インチング部の操作量に対する操作割合を、加速部の操作量に対する操作割合より少なくした操作入力手段の操作割合量を求め、この操作割合量を前記走行操作量として前記電動モータの回転数指令値を形成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷役車両の走行駆動装置。
【請求項４】 制御手段は、電動モータの回転数指令値の変化量を制限したことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の荷役車両の走行駆動装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、荷役車両の走行駆動装置、特にバッテリ式フォークリフトの走行駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】交流モータとインバータで駆動するバッテリ式フォークリフトにおける制御方式にはトルク制御方式と速度制御方式があるが、従来のバッテリ式フォークリフトではエンジン車と同様な感覚で運転ができるトルク制御方式が採用されている。このトルク制御方式を採用した従来のバッテリ式フォークリフトの走行駆動装置のブロック図を図８に示す。
【０００３】図８において、１は左右の各前輪（後輪でもよい）２の軸にデフを介してその回転軸が連結されたモータであり、このモータ１を駆動するインバータ３が設けられ、このインバータ３等へ給電するバッテリ４が設けられている。
【０００４】またアクセルペダル（あるいはアクセルレバー）５の踏み込み角度が、角度検出器６により検出され、操作角度（たとえば１０〜５０°）の検出信号が制御装置７へ入力されている。制御装置７は、入力したアクセルペダルの踏み込み量に相当するアクセルペダル５の操作角度に応じてモータ１のトルク指令値を演算し、この演算したモータ１のトルク指令値をインバータ３へ出力している。
【０００５】インバータ３は、制御装置７より入力するモータ１のトルク指令値にしたがって、モータ１のトルク制御を行う。インバータ３のトルク特性を図９に示す。
【０００６】図９において、太線（実線）で示すトルクカーブ８はアクセルペダル５の操作角度が１００％のときのトルクカーブであり、無負荷時は、このトルクカーブ８と無負荷走行抵抗線Ｔ０の交点Ｂ０でバランスして最高速度となり、負荷時は、負荷走行抵抗線ＴＦの交点Ｂ１でバランスして最高速度となる。
【０００７】また破線で示すトルクカーブ９はアクセルペダル５の操作角度が５０％のときのトルクカーブであり、無負荷時は、このトルクカーブ９と無負荷走行抵抗線Ｔ０の交点Ｎ０でバランスして最高速度となり、負荷時は、負荷走行抵抗線ＴＦの交点Ｎ１でバランスして最高速度となる。
【０００８】また負荷インチング時アクセルペダル５を徐々に踏み込んでいくと、走行抵抗ＴＦとバランスするトルクＡＸを超えたときに回転数Ｎが出始め（走行し始め）、０〜ＮＸの速度範囲で走行し、トルクカーブ10と負荷走行抵抗線ＴＦの交点ＮＸで一定速度となる。
【０００９】上記構成による作用を説明する。停止状態において、アクセルペダル５が踏み込まれ、その操作角度が角度検出器６により検出され、制御装置７へ入力されると、操作角度に相当するモータ１のトルク指令値が求められ、インバータ３へ出力される。
【００１０】インバータ３は、入力したトルク信号となるようにモータ１のトルク制御を行い、フォークリフトの走行速度が制御される。このとき、必要な電力はバッテリ４より供給される。
【００１１】また坂道や凹凸のある通路での走行では、走行抵抗線Ｔ０，ＴＦが変動することから、トルクカーブとの交点が変動し、回転数Ｎ（走行速度）が変化することから、アクセルペダル５が操作され、一定走行速度が維持される。
【００１２】このように、アクセルペダル５の踏み込み量によりモータ１のトルクを制御することによりフォークリフトの走行速度を制御している。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、アクセルペダル５のインチング操作時、上記のようにフォークリフトは０〜ＮＸの速度範囲で走行するが、この速度範囲のトルクはほぼ一定であり、アクセルペダル５の操作角度の範囲は極めて狭いことから、この速度範囲ではアクセルペダル５の操作で速度を微調節することは難しく、速度を思うようにコントロールすることができない、すなわちインチング性が非常に悪いという問題があった。よって、坂道や凹凸のある通路、特に下り坂でインチング操作で一定速度を維持することは難しかった。
【００１４】そこで、本発明は、アクセルペダルのインチング操作時に走行速度を正確にコントロールできる荷役車両の走行駆動装置を提供することを目的としたものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、車輪に連結された走行用電動モータと、予め設定された前記モータのトルクカーブにしたがってモータを駆動するインバータと、このインバータへ給電するバッテリを備えた荷役車両の走行駆動装置であって、前記荷役車両の走行操作量を入力する操作入力手段と、前記操作入力手段の走行操作量に応じて、前記電動モータの回転数指令値を形成する制御手段を設け、前記インバータは前記回転数指令値に応じてトルクカーブの定出力部を変動し、車輪の回転数を制御可能な構成としたことを特徴とするものである。
【００１６】ここで、荷役車両はフォークリフトなどであり、操作入力手段はアクセルペダルやアクセルペタルに相当するレバーなどである。上記構成によれば、操作入力手段の走行操作量に応じて、電動モータの回転数指令値が形成され、インバータにおいてこの回転数指令値に応じてトルクカーブの定出力部が変動され、車輪の回転数が制御される。よって、インチング操作時に、走行速度を正確にコントロールすることが可能となる。
【００１７】また請求項２記載の発明は、車輪に連結された走行用電動モータと、予め設定されたモータのトルクカーブにしたがって前記モータを駆動するインバータと、このインバータへ給電するバッテリを備えた荷役車両の走行駆動装置であって、前記荷役車両の走行操作量を入力する操作入力手段と、前記インバータに設定されたトルクカーブを有し、前記操作入力手段の走行操作量に応じて前記トルクカーブの定出力部を変動させ、このトルクカーブと車両の負荷線の交点を求めて前記電動モータの回転数指令値を形成する制御手段を設け、前記インバータは前記操作入力手段の走行操作量に応じて前記トルクカーブの定出力部を変動し、前記制御手段の回転数指令値に応じて車輪の回転数を制御可能な構成としたことを特徴とするものである。
【００１８】上記構成によれば、操作入力手段の走行操作量に応じてインバータのトルクカーブの定出力部が変動され、この変動されたトルクカーブと車両の負荷線の交点より電動モータの回転数指令値が形成され、またインバータにおいて前記操作入力手段の走行操作量に応じてトルクカーブの定出力部が変動され、前記制御手段の回転数指令値に応じて車輪の回転数を制御される。よって、制御手段の回転数指令値に応じてモータの回転数が一定に制御され、またインチング操作時に走行速度を正確にコントロールすることが可能となる。
【００１９】また請求項３記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、制御手段は、操作入力手段の走行操作量を、インチング部と加速部に分けて変換し、インチング部の操作量に対する操作割合を、加速部の操作量に対する操作割合より少なくした操作入力手段の操作割合量を求め、この操作割合量を前記走行操作量として電動モータの回転数指令値を形成することを特徴とするものである。
【００２０】上記構成によれば、操作入力手段の走行操作量は、インチング部と加速部に分けて変換され、インチング部の操作量に対する操作割合を加速部の操作量に対する操作割合より少なくすることによって、インチング操作をしやすくすることができる。
【００２１】また請求項４記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、制御手段は、電動モータの回転数指令値の変化量を制限したことを特徴とするものである。
【００２２】上記構成によれば、回転数指令値の変化量、すなわち車両の加減速が制限されることにより、急激な車速の変更によるショックが緩和される。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［実施の形態１］図１は、本発明の実施の形態１におけるフォークリフトの走行駆動装置のブロック図である。
【００２４】図１において、11は左右の各前輪（後輪でもよい）12の軸にデフを介してその回転軸が連結されたモータ（電動モータの一例）であり、このモータ11を駆動するインバータ（走行駆動手段の一例）13が設けられ、このインバータ13等へ給電するバッテリ14が設けられている。
【００２５】またアクセルペダル（あるいはアクセルレバー；操作入力手段の一例）15の踏み込み角度が、角度検出器16により検出され、操作角度（たとえば１０〜５０°）の検出信号（アクセルペダル操作量）ａが制御装置17へ入力されている。
【００２６】この制御装置17は、目標速度変換手段19と加減速制限手段20から構成されている。目標速度変換手段19は、角度検出器16により検出されたアクセルペダル操作量（角度）ａを、アクセルペダル15の操作割合量に変換して目標速度指令値ｂを形成している。すなわち、図２に示すように、角度検出器16により検出されたアクセルペダル操作量（角度）ａを、アクセルペダルの踏み込み角度が浅い部分の一定の角度の範囲であるインチング部とこの角度の範囲を超えた加速部に分けて変換し、アクセルペダル15の操作割合量を求め、目標速度指令値ｂを形成している。たとえば、インチング部の操作量に対する操作割合を、加速部の操作量に対する操作割合を少なくしており（図２では１／４としている）、たとえば２〜２０ｍＡの電流信号が入力されているとすると、信号が３ｍＡ〜１３ｍＡのときアクセルペダル15の操作割合を０〜３３．３％とし、信号が１３ｍＡ〜１８ｍＡのときアクセルペダル15の操作割合を３３．３〜１００％としている。これにより、インチング操作時に、アクセルペダル15を大きく踏み込んでも、アクセル操作割合の変化は少ないので、インチング操作をよりしやすくできる。また入力信号が２ｍＡ未満のとき断線または角度検出器16の異常、２０ｍＡを超えたとき角度検出器16の異常と判断し、警報を発するとともに、目標速度指令値ｂをゼロとしている。
【００２７】上記加減速制限手段20は、目標速度変換手段19より目標速度指令値ｂを入力して、その変化量、すなわち加減速を制限して、モータ11の回転数指令値ｃをインバータ13へ出力している。
【００２８】加減速制限手段20の構成の一例を図３に示す。加減速制限手段20は、入力である目標速度指令値ｂ、すなわちモータ11の回転数設定値と出力である回転数指令値の偏差を演算する減算器21と、この減算器21の出力（偏差）を上限値と下限値間に制限する上下限リミッタ22と、この上下限リミッタ22により上下限が制限された偏差を積分する積分器23から構成されており、制限値（リミット値）αが上下限リミッタ22の上下限値（±α）として入力されている。この構成により、アクセルペダル15の踏み込みにより回転数設定値が大きく変動しても上下限リミッタ22により、回転数指令値（出力）との偏差は、制限値（リミット値）±αに制限されることから、積分器23の出力の変動、すなわち回転数指令値の変化量は制限値（リミット値）±αに抑えられる。
【００２９】上記構成により制御装置17は、アクセルペダル15の操作角度に相当する、入力したアクセルペダル操作量ａに応じて目標速度指令値ｂを形成し、この目標速度指令値ｂより加減速を制限したモータ11の回転数指令値ｃを演算し、この演算したモータ11の回転数指令値ｃをインバータ13へ出力している。
【００３０】インバータ13には、図４に示すトルクカーブが設定されている。このトルクカーブは、モータ11の回転数Ｎに対するトルクＴの特性カーブであり、低回転数の領域を最大一定トルクとした最大トルク部と、前記低回転数の領域を超えて回転数が増すと逆に２次曲線に沿ってトルクが減少する定出力部から構成されている。そしてインバータ13は、図４に示すように、制御装置17よりモータ11の回転数指令値ｃを入力すると、この回転数指令値ｃをトルクＴがゼロのときの回転数Ｎの指令値（目標速度）として認識し、回転数指令値ｃに応じてトルクカーブの定出力部を変動させ、また同時に最大トルク値を制限している。実際には、インバータ13は、回転数指令値ｃが低くなると、トルクカーブの定出力部を下げている。よってインバータ13は、制御装置17より入力するモータ11の回転数指令値ｃにしたがって、モータ11の速度制御を行う機能を有すことになる。またインバータ13は、回転数指令値がゼロのとき回生制動により電力をバッテリ14へ戻す機能を有している。
【００３１】図４において、実線で示す第１トルクカーブ31は回転数指令値ｃが１００％のとき、すなわち最大速度で走行する回転数指令値ｃのときのトルクカーブであり、無負荷時は、このトルクカーブ31と無負荷走行抵抗線Ｔ０の交点Ｂ０でバランスして最高速度となり、負荷時は、負荷走行抵抗線ＴＦの交点Ｂ１でバランスして最高速度となる。
【００３２】また破線で示す第２トルクカーブ32は回転数指令値ｃが７５％のとき、すなわち最大速度の７５％で走行する回転数指令値ｃのときのトルクカーブであり、無負荷時は、このトルクカーブ32と無負荷走行抵抗線Ｔ０の交点Ｎ０でバランスして最高速度となり、負荷時は、負荷走行抵抗線ＴＦの交点Ｎ１でバランスして最高速度となる。
【００３３】また破線で示す第３トルクカーブ33は回転数指令値ｃが５０％のとき、すなわち最大速度の５０％で走行する回転数指令値ｃのときのトルクカーブであり、無負荷時は、このトルクカーブ33と無負荷走行抵抗線Ｔ０の交点Ｍ０でバランスして最高速度となり、負荷時は、負荷走行抵抗線ＴＦの交点Ｍ１でバランスして最高速度となる。
【００３４】また破線で示す第４トルクカーブ34は回転数指令値ｃが２５％のとき、すなわち最大速度の２５％で走行する回転数指令値ｃのときのトルクカーブであり、無負荷時は、このトルクカーブ34と無負荷走行抵抗線Ｔ０の交点Ｐ０でバランスして最高速度となり、負荷時は、負荷走行抵抗線ＴＦの交点Ｐ１でバランスして最高速度となる。
【００３５】上記のようにトルクＴがゼロとの交点を目標速度とするため、下り坂以外では目標速度に達しない速度となる。一方、下り坂では走行抵抗が低下して、トルクが下がり速度が上昇するが、目標速度で制限されるため、それ以上となることはなく、回生制動が作動して目標速度を守る。すなわち、目標速度に相当するモータ11の目標周波数を実周波数が超えると、目標周波数へ引き戻している。
【００３６】また負荷インチング時アクセルペダル５を徐々に踏み込んでいくと、トルクがＡＸを超えたときに回転数Ｎが出始め（走行し始め）、トルクカーブ35と負荷走行抵抗線ＴＦの交点でバランスして微速一定速度で走行できる。
【００３７】上記構成による作用を説明する。停止状態において、アクセルペダル15が踏み込まれ、その操作角度が角度検出器16により検出され、制御装置17へ入力されると、操作角度に相当するモータ11の回転数指令値ｃが求められ、インバータ13へ出力される。
【００３８】インバータ13は、入力した回転数指令値ｃに応じてトルクカーブの定出力部を変動させてモータ11のトルク制御を行い、フォークリフトの走行速度が制御される。このとき、必要な電力はバッテリ14より供給される。
【００３９】また負荷インチング操作時には、アクセルペダル15の踏み込みに応じて上記のようにトルクカーブの定出力部が変動することにより、アクセルペダル15の操作に応じて回転数Ｎ、すなわち走行速度が敏感に精度よく変化する。
【００４０】また坂道や凹凸のある通路での走行では、走行抵抗線ＴＦ，Ｔ０が変動することから、トルクカーブとの交点が変動し、回転数Ｎ（走行速度）が変化することから、アクセルペダル15が操作され、一定走行速度が維持される。
【００４１】このように、アクセルペダル操作量ａにより回転数指令値ｃを設定し、トルクカーブの定出力部を変動させることにより、負荷インチング操作時にアクセルペダル15の操作により回転数Ｎ、すなわち走行速度が敏感に精度よく変化することから、アクセルペダル15により走行速度を正確にコントロールすることができ、インチング時の操作性を大幅に改善することができる。
【００４２】また制御装置17の目標速度変換手段19により、インチング操作時に、アクセルペダル15を大きく踏み込んでもアクセル割合の変化を少なくすることにより、インチング操作をよりしやすくでき、また加減速制限手段20により加減速を制限することにより、図５に示すように、車速の急激な変化を抑えることができ、すなわちスムーズに速度変化するようにでき、よって急に加速から減速へ、あるいは減速から加速へ操作したときに考えられるショックを緩和することができ、搬送している荷の落下を防止することができる。よって安全を確保することができる。
【００４３】またアクセルペダル15がオフのときゼロ制御するように制御するため、回生制動が働き、結果としてゼロ速度までエネルギーをバッテリ14に回収することができ、バッテリ14のエネルギーの消耗を少なくでき、長時間の作業が可能となる。
［実施の形態２］図６は、本発明の実施の形態２におけるフォークリフトの走行駆動装置のブロック図である。図１の実施の形態１と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００４４】制御装置17において、実施の形態１の目標速度変換手段19に代えて、この目標速度変換手段19と同等に図２に示す特性によりアクセルペダル操作量ａを、インチング部と加速部に分けて変換し、アクセル操作割合ｅを求めるアクセル割合変換手段31（図２参照）と、このアクセル割合変換手段31から出力されたアクセル操作割合ｅより加減速制限手段20へ出力する目標速度指令値ｂを求める第２目標速度変換手段32が設けられている。またアクセル割合変換手段31よりインバータ13へアクセル操作割合ｅが出力されている。
【００４５】第２目標速度変換手段32には、図７に示すように、インバータ13に設定されたトルクカーブが記憶されており、第２目標速度変換手段32は、アクセル割合変換手段31より入力したアクセル操作割合ｅに応じてトルクカーブの定出力部を変動させ、このトルクカーブと予め設定された車両の負荷線ＴＪの交点を求めて目標速度指令値ｂを求めている。この車両の負荷線ＴＪは、車両重量に積載荷重を加えた平均的な負荷線としている。
【００４６】たとえばアクセル操作割合ｅが５０％のとき、第３トルクカーブ33が選択され、負荷線ＴＪとの交点の回転数Ｑ２が目標速度指令値ｂとして出力される。インバータ13は、目標速度変換手段32と同様に図８（ａ）に示すように、アクセル割合変換手段31から入力したアクセル操作割合ｅに応じてトルクカーブの定出力部を変動させてトルクカーブを設定する。
【００４７】たとえば、アクセル操作割合ｅが５０％のとき、第３トルクカーブ33が選択され、無負荷時は、このトルクカーブ33と無負荷走行抵抗線Ｔ０の交点Ｍ０でバランスして最高速度となり、負荷時は、負荷走行抵抗線ＴＦの交点Ｍ１でバランスして最高速度となる。
【００４８】またインバータ13は、制御装置17より入力するモータ11の回転数指令値ｃにしたがって、モータ11の速度制御を行う。すなわち、図８（ｂ）に示すように、負荷により変動する上記回転数（交点）Ｍ０，Ｍ１が、回転数Ｑ２となるように、トルクカーブを変動させる。
【００４９】上記構成による作用を説明する。停止状態において、アクセルペダル15が踏み込まれ、その操作角度が角度検出器16により検出され、制御装置17へ入力されると、操作角度に相当するアクセル操作割合ｅとモータ11の回転数指令値ｃが求められ、インバータ13へ出力される。
【００５０】インバータ13は、入力したアクセル操作割合ｅに応じてトルクカーブの定出力部を変動させてモータ11のトルク制御を行い、入力した回転数指令値ｃに応じてモータ11の回転数（周波数）を制御し、フォークリフトの走行速度を制御する。このとき、必要な電力はバッテリ14より供給される。
【００５１】また負荷インチング操作時には、アクセルペダル15の踏み込みに応じて上記のようにトルクカーブの定出力部が変動することにより、アクセルペダル15の操作に応じて回転数Ｎ、すなわち走行速度が敏感に精度よく変化する。
【００５２】また坂道や凹凸のある通路での走行では、走行抵抗線ＴＦ，Ｔ０が変動することから、トルクカーブとの交点が変動し、回転数Ｎ（走行速度）が変化しようとするが、モータ11の回転数（周波数）が制御させることから、回転数が引き戻され、アクセルペダル15の操作なしに、一定走行速度が維持される。すなわち、目標走行速度に相当するモータ11の目標周波数へ実周波数が引き戻される。
【００５３】このように、積極的に回転数の制御を実行することから、通路の状況が変化しても、アクセルペダル15の操作なしで、容易に走行速度を一定に維持することができる。またアクセルペダル15を戻したとき、モータ11の回転数指令値ｃが下がるために減速するが、このとき回生制動が働きエネルギーをバッテリ14に回収することができる。
【００５４】また実施の形態１と同様に、アクセルペダル操作量ａによりアクセル操作割合ｅを設定し、トルクカーブの定出力部を変動させることにより、負荷インチング操作時にアクセルペダル15の操作により回転数Ｎ、すなわち走行速度が敏感に精度よく変化することから、アクセルペダル15により走行速度を正確にコントロールすることができ、インチング時の操作性を大幅に改善することができる。
【００５５】また制御装置17のアクセル割合変換手段31により、インチング操作時に、アクセルペダル15を大きく踏み込んでもアクセル割合の変化を少なくすることにより、実施の形態１と同様に、インチング操作をよりしやすくでき、また加減速制限手段20により加減速を制限することにより、図５に示すように、車速の急激な変化を抑えることができ、すなわちスムーズに速度変化するようにでき、よって急に加速から減速へ、あるいは減速から加速へ操作したときに考えられるショックを緩和することができ、搬送している荷の落下を防止することができる。よって安全を確保することができる。
【００５６】またアクセルペダル15がオフのときゼロ制御するように制御するため、回生制動が働き、結果としてゼロ速度までエネルギーをバッテリ14に回収することができ、バッテリ14のエネルギーの消耗を少なくでき、長時間の作業が可能となる。
【００５７】なお、本実施の形態１および２では、荷役車両の一例をバッテリ式フォークリフトとしているが、本発明はバッテリによりインバータと車輪に連結された交流モータへ給電される荷役車両に適用することができる。
【００５８】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、操作入力手段の走行操作量に応じて、電動モータの回転数指令値が形成され、インバータにおいてこの回転数指令値に応じてトルクカーブの定出力部が変動され、車輪の回転数が制御されることにより、インチング操作時に正確に走行速度をコントロールすることができ、インチング操作性を改善することができる。
【出願人】 【識別番号】０００００３２４１
【氏名又は名称】ティー・シー・エム株式会社
【出願日】 平成１２年３月３１日（２０００．３．３１）
【代理人】 【識別番号】１０００６８０８７
【弁理士】
【氏名又は名称】森本 義弘
【公開番号】 特開２００１−２４５４０６（Ｐ２００１−２４５４０６Ａ）
【公開日】 平成１３年９月７日（２００１．９．７）
【出願番号】 特願２０００−９６００９（Ｐ２０００−９６００９）