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【発明の名称】 搬送台車の給電方法及び給電装置並びにその給電装置を用いた搬送システム
【発明者】 【氏名】清水 誠一

【氏名】坂 千秋

【氏名】関野 光男
【要約】 【課題】開放部を下方に向けたＣ字状のレール部に懸垂されて走行するバッテリを搭載した懸垂形の搬送台車の給電方法及び給電装置並びにその給電装置を用いた搬送システムを提供するにある。

【解決手段】レール部に懸垂され該レール部を走行するに必要なバッテリを搭載した懸垂型の搬送台車が存在し、搬送台車の停止中に停止給電部から搬送台車の移載部に給電されて搬送物の移載作業が実行され、搬送台車の走行中は走行給電部から給電されながら必要に応じてバッテリを充電するようにしたものである。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 レール部に懸垂され該レール部を走行するに必要なバッテリを搭載した懸垂型の搬送台車が存在し、該搬送台車の停止中に停止給電部から前記搬送台車の移載部に給電されて搬送物の移載作業が実行され、前記搬送台車の走行中は走行給電部から給電されながら必要に応じて前記バッテリを充電することを特徴とする搬送台車の給電方法。
【請求項２】 前記停止給電部から前記移載部への給電は、磁気開閉手段を介して行う請求項１に記載の搬送台車の給電方法。
【請求項３】 前記バッテリへの充電は、前記搬送台車が前記レール部を走行しながら前記走行給電部からの給電線との電磁結合を密結合として給電しながら行う請求項１に記載の搬送台車の給電方法。
【請求項４】 前記レール部の指定区間では、前記走行給電部からの給電線の電圧を指定区間以外での給電電圧に対して大きな給電電圧にして給電する請求項１に記載の搬送台車の給電方法。
【請求項５】 レール部に懸垂され該レール部を走行するに必要なバッテリを搭載した懸垂型の搬送台車に給電する給電装置であって、該搬送台車の停止中に前記搬送台車と結合されて移載部を介して搬送物を移載するための給電を行う停止給電部と、前記搬送台車が走行中に給電線を介して給電しながら必要に応じて前記バッテリを充電する走行給電部と、を具備することを特徴とする給電装置。
【請求項６】 前記レール部は、ループ状の給電線が固定され開放部を下方に向けたＣ字状をなし、走行中に該給電線との電磁結合により前記バッテリを充電する請求項５に記載の搬送台車の給電装置。
【請求項７】 前記移載部は、前記搬送台車の懸垂部を回転させる回転手段と、該懸垂部を昇降させる昇降手段とを具備する駆動制御部を含む請求項５に記載の搬送台車の給電装置。
【請求項８】 前記結合は、磁気開閉手段を介して行われる請求項５に記載の搬送台車の給電装置。
【請求項９】 前記バッテリへの充電は、前記搬送台車が前記レール部を走行しながら前記走行給電部からの給電線との電磁結合を密結合として給電しながら行う請求項５に記載の搬送台車の給電装置。
【請求項１０】 前記レール部は、指定区間を有し、該指定区間では前記走行給電部から給電線への給電電圧を指定区間以外での給電電圧に対して大きな給電電圧にして給電する請求項５に記載の搬送台車の給電装置。
【請求項１１】 前記指定区間は、前記バッテリの消耗が大きい大消耗区間である請求項１０に記載の搬送台車の給電装置。
【請求項１２】 レール部に懸垂され該レール部を走行するに必要なバッテリを搭載した懸垂型の搬送台車に給電する給電装置であって、該搬送台車の停止中に前記搬送台車と結合されて移載部を介して搬送物を移載するための給電を行う停止給電部を有し、該移載部は、前記停止給電部からの給電を受け、前記走行に使用した原始モータからの動力をクラッチを用いて切り替えて、少なくとも前記搬送物を格納する懸垂部の昇降作業を行うことを特徴とする給電装置。
【請求項１３】 開放部を下方に向けたＣ字状のレール部に固定されたループ状の給電線を介して電力を供給する複数のステーションと、該レール部に懸垂され該レール部を走行するに必要なバッテリを搭載した懸垂型の搬送台車とを具備する搬送システムであって、該搬送台車が所定位置に停止しているか否かを検知する運行識別手段と、前記搬送台車が停止中に前記搬送台車に給電する停止給電部とを有し、前記運行識別手段により停止していると判断されたときは、前記搬送台車と結合されて前記停止給電部から前記搬送台車の移載部に給電されて搬送物の移載作業が実行されることを特徴とする搬送システム。
【請求項１４】 前記搬送台車が走行中は前記ステーションから給電線を介して給電しながら電磁結合手段を介して必要に応じて前記バッテリを充電する走行給電部を具備する請求項１３に記載の搬送システム。
【請求項１５】 前記電磁結合手段は、前記レール部の磁性部材と、前記給電線を内部に収納できる前記搬送台車上の磁性コアとで行う請求項１４に記載の搬送システム。
【請求項１６】 前記結合は、磁気開閉手段を介して行われる請求項１３に記載の搬送台車の搬送システム。
【請求項１７】 前記レール部は、指定区間を有し、該指定区間では前記走行給電部からの給電線の電圧を指定区間以外での給電電圧に対して大きな給電電圧にして給電する請求項１３に記載の搬送システム。
【請求項１８】 前記指定区間は、前記バッテリの消耗が大きい大消耗区間である請求項１７に記載の搬送システム。
【請求項１９】 前記大消耗区間は、前記レール部が登坂状態のエリア区間である請求項１８に記載の搬送システム。
【請求項２０】 前記移載部は、前記搬送台車の懸垂部を回転させる回転手段と、該懸垂部を昇降させる昇降手段とを具備する駆動制御部を含む請求項１３に記載の搬送台車の搬送システム。
【請求項２１】 前記バッテリの消耗状態を知る測定手段と、該消耗状態を評価するコントローラとを具備し、該評価結果を前記ステーション又は運行管理室に伝送して前記バッテリの管理をする請求項１３に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、開放部を下方に向けたＣ字状のレール部に懸垂されて走行するバッテリを搭載した懸垂形の搬送台車の給電方法及び給電装置並びにその給電装置を用いた搬送システムに係り、特に医療機器関連及び医療現場で使用される搬送台車の給電方法及び給電装置並びにその給電装置を用いた搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から物品を搬送する搬送システムには、種々の形式が存在するが、大きく分けると、１つはベルトコンベア方式であり、もう１つは自走台車方式あるいはモノレール方式といった形式があり、クリーンルームなどによく導入される搬送システムである。
【０００３】ベルトコンベア方式は、ベルトコンベア上に搬送物品などを搭載して連続して物品を搬送するものであるが、その構造上、一般に長距離に亘って高速に物品の搬送することが難しい。
【０００４】後者のモノレール方式は、一般に集電子を用いているが、このような集電子を用いる方式は、機械的に搬送台車とレールとを接触させ走行に必要な電力を供給する接触方式と、電磁的に搬送台車が走行するために必要な電力を供給する非接触方式とが存在する。
【０００５】接触方式では、走行させるために必要な電気設備として配設された集電子から電力を得ているが、集電子などを設備として配設する場合は、レール部に直流あるいは交流の電源を供給できるようにしている。
【０００６】このような接触方式では、機械的な接触を必要とするためその接触部が機械的に摩耗し、その摩耗粉が塵となる問題があり、特に医療現場などでの使用については衛生上の問題があり、また、寿命的に見ても、機械的な接触を必要とするものは、その寿命が短く、維持費が必要以上にかかるなどの問題があった。
【０００７】そこで、後者の非接触方式が最近よく用いられるようになってきているが、この磁気結合式は、接触部がないので、高速化を図る上でも利点となっている。接触部がないものの中には、リニアモータを用いたものもあり、高速かつ安定した走行が行えるといった点で、最近これらの非接触式が用いられている。
【０００８】しかしながら、非接触式の場合は、機械的に接触する部分がない反面、その点からくる制約事項も大きく、搬送台車側に電力供給する側と結合するために用いられるコアの形状などがある程度決められてしまうなどの問題もあった。
【０００９】また、交流をトランスで結合させる形式を採用しているため、不要な電磁放射などが大きくなり、これに対処するため、設備が大型化し、さらに所定の経路から別の経路へ合流あるいは分岐させる場合、合流或いは分岐させる部分の配線が非常に煩雑になるといった問題もあった。
【００１０】接触部を持たないという点では、バッテリを搬送台車に単に搭載する方式もあるが、第一に全体的に重くなる、第二にバッテリへの充電が必要になる、といった点などから地上にレール部を直接配設する場合に限られてくる。
【００１１】バッテリを搬送台車に搭載する方式は、ガイドに案内されて、搬送台車が動くＡＧＶ（Ａｕｔｏ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）と呼ばれる搬送システムでよく用いられている。これは、地上に設けられるガイドに沿って、搬送台車が走行するといった点から搬送台車自体が重くなってもよく、それほどの高速化を要しないという点からバッテリを用いている。
【００１２】このように、搬送台車自体が重くかつ高速走行を要しないバッテリ搭載の搬送システムは存在するが、バッテリを動力源として走行を行い、しかも高速かつ安全に走行できるモノレールは存在しない。また、大容量のバッテリの充電を必要とするので、重量のある鉛を用いるバッテリを用いる場合が多く、このため使用しない夜中に、一日の走行に必要な充電を完了しておかなければならないといった問題があった。
【００１３】なお、非接触式で電磁結合して、固定側から移動体側に電力を給電する無接触給電方法および装置としては、例えば、特開平９−１４９５０２号公報に記載された技術が存在するが、ここに記載されている移動体とは、電源を内蔵せず自律移動する物体、例えばマシニングセンタ用加工パレットなどに対して電気接点を用いることなく固定部側より無接触で給電するだけの技術に関するものだけである。
【００１４】したがって、ここに記載された技術では、移動体側にバッテリ電源を搭載し、このバッテリ電源の有効管理、つまり高速走行をねらったバッテリの重量軽減、、給電と充電との連携機能、走行体を移動させるレール部を有効活用する機能、走行に必要な充電を自動認識して随時行うバッテリの管理体制、搬送物をステーションから搬送台車へ搬入したりその逆の搬出をしたりするなどの移載手段など搬送システムに必要な機能を実現することはできない。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】以上、説明したように、従来の技術では、第一に、モノレールにバッテリを用いる場合、稼働中に放電し尽くして走行が停止することのないように、バッテリを十分に充電しておかなければならず、このため、バッテリに制約が生じ、高速化を図るために必要な軽量化を実現できないといった問題がある。
【００１６】第二に、走行する搬送台車に給電線を用いて集電子により接触状態で電源から電力を供給できるようにしなければならないので、集電子が摩耗を起こして微粉をまき散らし、清潔さが重要視される医療現場などでの使用には問題がある。
【００１７】第三に、給電線を用いて搬送台車に電力を継続的に供給する関係から、この給電線から絶えず不要な電磁波が放射され、生命維持装置などを扱うフロアでは、この電磁波による生命維持装置などの誤動作を引き起こし、大事に至る危険がある。
【００１８】第四に、搬送物をステーションから搬送台車へ搬入したり、その逆の搬送台車から搬送物を搬出をしたりする搬送物の移載に際しては、走行用のバッテリに対して大きな電力を必要とし、しかも搬送台車との連結の点から非接触で給電することが要求されるが、この対策がなされていないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【００１９】そこで、本発明は、このような従来の問題を解決するために、走行中も非接触状態で給電しながらバッテリを充電できる電磁結合による給電を行い、必要に応じてバッテリのみで走行して外部への不要な電磁放射による影響を避けるようにし、さらに搬送物を投入するトレイのステーションへの移載或いはステーションからの移載に際しては非接触で大電力が得られるようにしてスムーズに移載が可能なようにすることを目的としたものである。
【００２０】本発明は、以上の課題を解決するための搬送台車の給電方法の構成として、レール部に懸垂され該レール部を走行するに必要なバッテリを搭載した懸垂型の搬送台車が存在し、該搬送台車の停止中に停止給電部から前記搬送台車の移載部に給電されて搬送物の移載作業が実行され、前記搬送台車の走行中は走行給電部から給電されながら必要に応じて前記バッテリを充電するようにしたものである。
【００２１】また、本発明は、以上の課題を解決するための搬送台車の第１の給電装置の構成として、レール部に懸垂され該レール部を走行するに必要なバッテリを搭載した懸垂型の搬送台車に給電する給電装置であって、該搬送台車の停止中に前記搬送台車と結合されて移載部を介して搬送物を移載するための給電を行う停止給電部と、前記搬送台車が走行中に給電線を介して給電しながら必要に応じて前記バッテリを充電する走行給電部とを具備するようにしたものである。
【００２２】さらに、本発明は、以上の課題を解決するための搬送台車の第２の給電装置の構成として、レール部に懸垂され該レール部を走行するに必要なバッテリを搭載した懸垂型の搬送台車に給電する給電装置であって、該搬送台車の停止中に前記搬送台車と結合されて移載部を介して搬送物を移載するための給電を行う停止給電部を有し、該移載部は、前記停止給電部からの給電を受け、前記走行に使用した原始モータからの動力をクラッチを用いて切り替えて、少なくとも前記搬送物を格納する懸垂部の昇降作業を行うようにしたものである。
【００２３】また、本発明は、以上の課題を解決するための搬送台車の搬送システムの構成として、開放部を下方に向けたＣ字状のレール部に固定されたループ状の給電線を介して電力を供給する複数のステーションと、該レール部に懸垂され該レール部を走行するに必要なバッテリを搭載した懸垂型の搬送台車とを具備する搬送システムであって、該搬送台車が所定位置に停止しているか否かを検知する運行識別手段と、前記搬送台車が停止中に前記搬送台車に給電する停止給電部とを有し、前記運行識別手段により停止していると判断されたときは、前記搬送台車と結合されて前記停止給電部から前記搬送台車の移載部に給電されて搬送物の移載作業が実行されるようにしたものである。
【００２４】以上の搬送台車の給電方法の構成によれば、レール部に懸垂された懸垂形の搬送台車が、走行中は走行給電部から基本的にはバッテリを必要に応じて充電しながら、停止中には停止給電部から搬送台車の移載部に大電力を給電する構成としたので、長寿命のバッテリ走行を可能としながらパワーを必要とする搬送物の移載作業をスムーズに実行することができる安全で信頼性の高い搬送台車の充電方法を提供することができる。
【００２５】また、以上の搬送台車の第１の給電装置の構成によれば、レール部に懸垂された懸垂形の搬送台車が、走行中は走行給電部から基本的にはバッテリを必要に応じて充電しながら、停止中には搬送台車で結合されて停止給電部から搬送台車の移載部に大電力を給電する構成としたので、長寿命のバッテリ走行を可能としながらパワーを必要とする搬送物の移載作業をスムーズに実行することができる安全で信頼性の高い搬送台車の充電装置を提供することができる。
【００２６】さらに、以上の搬送台車の第２の給電装置の構成によれば、停止給電部からの給電を受け、走行に使用したモータからの動力をクラッチを用いて切り替えて、少なくとも搬送物を格納する懸垂部の昇降作業を行なうようにしたので、走行、回転、昇降の各動作を１つの原始モータを用いて実行でき、このため構成を簡単にすることができ、移載作業が大電力でかつ低コストで実行できるメリットがある。
【００２７】また、以上の搬送台車の搬送システムの構成によれば、搬送台車が停止しているか否かを運行識別手段で検知し、停止していると判断されたときは、搬送台車と結合されて停止給電部から搬送台車の移載部に大電力を給電する構成としたので、各ステーションなどでパワーを必要とする搬送物の移載作業をスムーズに実行することができる信頼性の高い搬送台車の搬送システムを提供することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る搬送台車の給電方法及び給電装置並びにその給電装置を用いた搬送システムの実施の形態について図を用いて説明する。図１は本発明に係る搬送システムの実施の１形態を略示的に示した眺観図である。
【００２９】図１は複数階を有する建造物内、例えば病院内に搬送システムを配設するときの見取図であり、一般にこれを眺観図と称している。ループＬ１とループＬ２とは、例えば地階に配設され、ループＬ３は１階、ループＬ４は２階、ループＬ５は３階に配設されている。これらのループＬ１〜Ｌ５は、搬送台車が各階を水平的或いは登坂的に移動するループである。
【００３０】ループＬ１では搬送物品の小規模な送受場所Ｒ１１が、ループＬ２では同様な送受場所Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３が、ループＬ３では同様な送受場所Ｒ３１が、ループＬ４では同様な送受場所Ｒ４１、Ｒ４２が、ループＬ５では同様な送受場所Ｒ５Ａ、Ｒ５Ｂがそれぞれ設けられている。
【００３１】そして、これらのループＬ１からＬ５は、搬送物品の各送受場所に対応して任意の曲線を描いて曲げられた曲線状をなしているが、具体的には搬送台車がこれらのループをなぞるようにして懸垂されて走行するための後述する下方に開放部を有し給電線が内蔵されるＣ字形の形状をしたレールで構成されている。
【００３２】シャフト１０は、各階を貫いて垂直方向に移動できるように配設された装置であり、各階に配設された水平移動或いは登坂移動するループＬ１〜Ｌ５上を走行する搬送台車に搬送物を搭載させる。
【００３３】特に、地階に配設されて水平移動する異なるループＬ１とループＬ２は、別々に給電され、これらのループＬ１とループＬ２との間に介在する接続部は、シフター１１と称されるが、このシフター１１には図示しないシフター制御盤が配設されており、このシフター制御盤の制御によりこのシフター１１の部分にはいずれからも給電しないようにして、搭載されたバッテリのみで走行する。
【００３４】また、ループＬ１の一端には、小型のシャフト１２が配設され、ここでは荷の積み卸しを行う荷役作業を行うが、これらを含めてステーション１３を構成しており、この部分については図２において具体的に説明する。
【００３５】１階部分に配設されたループＬ３は、部分的に登坂区間Ｌ３Ａ、Ｌ３Ｂが存在し、これらの登坂区間Ｌ３Ａ、Ｌ３Ｂでは、水平に走行する場合に比べて多くの電力を必要とするので、水平部と同様な電力で走行するとスピードが格段に低下する。
【００３６】しかし、ここで単にループＬ３へ給電する電流を増加して電力を増大すると周囲への電磁放射が多くなり、悪影響を与えることとなるので、この登坂区間の走行に対しては、後に詳述するように給電電圧を高くして必要な電力を確保しながら給電電流を抑えて周囲への電磁放射を増加させないようにする。
【００３７】さらに、１階部分に配設されたループＬ３には、図示していないストレージ制御盤と接続された充電レーンＬＢが配設されており、このストレージ制御盤からの制御により、搬送台車に搭載されているバッテリに対して充分な充電を行うことができる。
【００３８】２階部分に配設されたループＬ４は、例えば生命維持装置とか手術室などの人の生命に直接影響を与える施設が配設されたフロアを移動経路としており、このようなエリア区間を搬送台車が走行するフロアでは走行中に給電線からバッテリを充電すると、給電線からの放射電磁波による機器の動作障害を起こす可能性があるので、バッテリのみによる走行がなされる。
【００３９】更に、３階部分には、ループＬ５が配設されているが、ここには垂直方向に移動できる小型のシャフト１４と１５がループＬ５を共有し、それぞれステーション１６、１７を構成している。
【００４０】しかし、ここでは、例えば、１つのループＬ５を所定の距離に分割して２つのレール部Ｌ５Ａ、Ｌ５Ｂとして構成し、これらのレール部Ｌ５ＡとＬ５Ｂとの間には無給電区間Ｌが設けられ、各レール部Ｌ５Ａ、Ｌ５Ｂには個別に給電線が設けられ、これらの給電線にステーション１６、１７の給電部から電力を送出する複数のステーションよりなる搬送システムを例示しており、バッテリを搭載した搬送台車がこれらの上をバッテリ駆動により走行する場合を想定している。
【００４１】次に、図１に示すステーション１３の近傍の構成について図２に略示的に示す射視図を用いて説明する。図２では、レールに従って誘導された搬送台車からトレイが搬出される様子を示している。
【００４２】レール部２０は、Ｃ字形状をしたレール２１とこのレール２１の中に収納されている給電線２２などから成り立っており、図１に示すように、ループＬ１〜Ｌ５を構成しているレール部と同一の構成である。このＣ字形の下方に向いた開放部２３の下にこの開放部２３から挿入されてその両側で懸垂されるようにして搬送台車２４が搭載され、レール２１に沿って矢印Ｆで示す方向に走行する。
【００４３】レール２１に収納されている給電線２２は、例えば、レール２１の上部に設けられた給電点２５において、ステーション１３における給電部２７の中の走行給電部２７Ａから引き出され、略円形の導入孔２５Ａからレール２１の内部に導入され、レール２１に沿って右方に延長され、図示しない保持機構により保持されながら折返点２６に設けられた折返孔２６Ａで一旦レール２１の上部に折り返して導出される。
【００４４】この後、折返孔２６Ｂで折り返されてレール２１の内部に導出され、その後レール２１に沿って左方に戻り、導入孔２５Ａの近傍でレール２１の上面に設けられた略円形の導出孔２５Ｂを介して導出され、ステーション１３における給電部２７の走行給電部２７Ａ（図示せず）接続されている。
【００４５】このように、Ｃ字形の金属製のレール２１の内部に給電線２２を収納する構成にすると、給電線２２はレール２１によりシールドされた状態となり、外部に不要な電磁放射を行うことを低減させることができる。
【００４６】さらに、レール２１の側面には、図２に示すように、磁気開閉手段２８の一方をなす一次巻線２８Ａが巻回された例えばコ字状の磁性コア２８Ｂがレール２１を貫通して内部に張り出した状態で固定されており、この一次巻線２８Ａには給電線２９を介して、例えばステーション１３における給電部２７の停止給電部２７Ｂ（図示せず）と接続されている。
【００４７】この停止給電部２７Ｂは、後述するように、搬送台車２４が停止中に走行中に給電される走行給電部２７Ａよりも大電力で磁気結合により給電できるものであり、搬送台車２４がステーション１３に停止中に搬送物の移載に必要な電力を給電する。なお、図２では、停止給電部２７Ｂはステーション１３に配設されているものとして記載されているがこれに限られることはない。
【００４８】搬送台車２４は走行部３０とこの走行部３０に連結された移載部３１とから構成され、さらに移載部３１は駆動制御部３２とこの駆動制御部３２に対して懸垂された懸垂部３３とから構成されており、駆動制御部３２の内部の具体的な構成については後述するが、図２に示す場合は、主として懸垂部３３とその近傍について説明する。
【００４９】懸垂部３３は、上部に固定板３４を有し、この固定板３４に駆動制御部３２から懸垂された４個のベルト３５Ａ〜３５Ｄで固定され断面がＵ字網状でダクト状をなす棒状部材で形成されたかご３６と、このかご３６の底部中央に進行方向に延長して配設されたローラ台３７と、このローラ台３７の両側面には２段に亘って付属のモータにより伸長できるテレスコ（テレスコピックアーム）３８、３９が配設され、このテレスコ３８、３９の最先端には回動可能なようにストッパ４０、４１が設けられている。
【００５０】ローラ台３７には、図示されていないが、モータで駆動される複数のローラが配設されており、このローラの上に搬送物を収納するトレイ４２が載置されこのローラの回転によりトレイ４２がローラ台３７に沿って移動することができるようになっている。そして、かご３６の先端と後端には、衝突防止用のＣ字状のバンパ４３、４４が、その屈曲方向がかご３６側に向くようにそれぞれ配設されている。
【００５１】また、駆動制御部３２の上方の中央部と走行部３０との間には、後述するように、ベアリング４５（図示せず）が駆動制御部３２に対して固定されるように配設されており、駆動制御部３２の制御により移載部３１が走行部３０に対して９０度の範囲で回動されるようになっている。
【００５２】次に、以上のように構成された、ステーション１３における搬送物の荷役作業の一連の動作についての詳細については後述するので、その概要について図２を用いて説明する。この一連の動作は、例えば操作部４６からの無線によるシーケンス動作により実行される。
【００５３】先ず、搬送物が収納されたトレイ４２を搬送台車２４から搬出して棚４７に収納する場合について説明する。搬送台車２４が、ステーション１３の所定位置に到達し停止したことを確認した後、ステーション１３の給電部２７にある停止給電部２７Ｂから駆動制御部３２に対して給電する。
【００５４】駆動制御部３２は、この給電を受けて操作部４６からの例えば無線指令により駆動制御部３２に対して移載部３１を回転するように指示して棚４７の方向に移載部３１を９０度旋回させる。
【００５５】この後、テレスコ３８、３９に付属のモータを操作部４６からの指令により操作してそのアームを伸長させ、次に、ローラ台３７上の複数のローラをモータで駆動してトレイ４２を矢印Ｚ方向に押し出してトレイ４２を棚４７の中に載置する。
【００５６】この後、ストッパ４０、４１を水平に倒してトレイ４２に触れないようにしてテレスコ３８、３９を元の長さに収納し、移載部３１を９０度旋回してかご３６をレール２１の走行方向に向け、走行準備をする。
【００５７】次に、搬送物が収納されたトレイ４２を棚４７から搬送台車２４に搬出する場合について説明する。先ず、トレイ４２の搬出に先立って、移載部３１を９０度旋回させて棚４７の方向にかご３６を向け、テレスコ３８、３９に付属のモータを操作して伸長させる。
【００５８】次に、トレイ４２をテレスコ３８とテレスコ３９との間に載置する。この後、ストッパ４０、４１を立ち上げてトレイ４２の側面を押さえ、テレスコ３８、３９を収納させて、かご３６の中に収納することにより、トレイ４２の搬出が可能な状態となる。
【００５９】次に、搬送台車２４の構成について、図３〜図４を用いて具体的に説明する。図３は図２に示す搬送台車の中央部近傍でのＡ−Ａ’矢視方向の断面の構成、図４は図２に示す搬送台車の中央より少し後方にずれた部分でのＢ−Ｂ’矢視方向の断面の構成をそれぞれ示している。
【００６０】レール２１は、Ｃ字状をなしているが、その開放部２３は下方に設けられており、この開放部２３の両側は搬送台車２４を走行させるための駆動輪５０、５１が走行する車輪走行面５２、５３となっている。駆動輪５０、５１は駆動軸５４、５５で中央部に配設された走行モータ（ＳＭ）５６に両側から連結されている。
【００６１】これらの駆動軸５４、５５は、駆動制御部３２の中央部の上方に駆動制御部３２の矩形状のケース３２Ａに固定されたベアリング４５の中央孔に挿入され中央に貫通孔のある断面が略Ｔ字形の固定台５７に垂直方向に固定された例えば矩形状の支持枠５８の中心軸に対して直交して例えばベアリングなどを用いて支持枠５８に対して回転可能なように貫通して支持されている。
【００６２】さらに、支持枠５８の上方には、図３に示すように、下方にＬ字状に曲げられたガイド補助軸５９、６０が設けられ、これらのガイド補助軸５９、６０の先端部にレール２１の側壁面に当接して回転可能なように操舵輪６１、６２が固定され、これにより、搬送台車２４の横揺れに対しても安定に走行できるように走行補助を行う。
【００６３】また、支持枠５８のガイド補助軸５９、６０の上方には、図３に示すように、支持枠５８に対して水平方向に固定された補助軸６３、６４に操舵輪６５、６６が配設され、この操舵輪６５、６６はＣ形のレール２１の上部の水平面に当接して回転し、縦揺れに対して安定走行できるように補助する。
【００６４】駆動輪５０、５１は、回転力に耐えるだけの径と幅を有しているが、操舵を行う上で駆動輪５０、５１のみで走行するのは少々頼りないので、操舵輪６５、６６として複数車輪を付加している。カーブなどでは、搬送台車２４の姿勢が崩れるので、これを補正するように操舵輪６５、６６が機能する。
【００６５】なお、図３では２個の駆動輪５０、５１しか示されていないが、実際には、自動車と同様に４つの車輪が設けられており、搬送台車２４の前方と後方とにそれぞれ対になるようになっている。また、駆動輪の駆動方式には、前輪駆動、後輪駆動、４輪駆動などがあるが、ここでは前方あるいは後方の２輪を駆動輪として走行できる例として示してある。
【００６６】さらに、アブソーバを併用すれば高速走行に耐えるようになるが、走行に対しては、抵抗力として、摩擦力、空気抵抗（走行方向に対する断面）、搬送台車の姿勢（重心のずれなど）などがあるが、一般的にはこれをなくすように工夫を行っている。
【００６７】駆動制御部３２には、固定台５７の中央軸５７Ａと一体となって回転する回転ギア６７が固定されており、この回転ギア６７には後述するバッテリを動力源として駆動される回転モータ（ＲＭ）６８がこの軸に固定された連結ギア６９を介してかみ合っている。
【００６８】また、駆動制御部３２には、回転モータ６８をドライブするドライバ７０とか走行モータ５６或いは回転モータ６８などを給電制御をするコントローラ７１も設けられており、このコントローラ７１は、例えばステーション１３から送信される無線による運行制御指令にも対応して動作する。このほかに懸垂部３３の中に設けられたテレスコ３８、３９のテレスコモータ（ＴＭ）７２，７３を駆動するドライバ７４も収納されている。
【００６９】さらに、駆動制御部３２には、懸垂部３３を上下に移動させる昇降モータ（ＬＭ）７５が配設されており、この昇降モータ７５はギアボックス７６を介して４個の昇降リール７６Ａ〜７６Ｄ（７６Ｃ，７６Ｄは図示せず）に連結されている。
【００７０】昇降リール７６Ａと７６Ｃ、７６Ｂと７６Ｄは、それぞれ同期を取るためのチエーン７７Ａ、７７Ｂ（図示せず）で連結されており、これらに４個のベルト３５Ａ〜３５Ｄ（３５Ｂ，３５Ｄは図示せず）がそれぞれ巻回されて懸垂部３３に固定されている。
【００７１】次に、図２に示すＢ−Ｂ’矢視方向の断面の構成について説明する。支持枠５８の上方には、図４に示すように、下方にＬ字状に曲げられたガイド補助軸７８、７９が設けられ、これらのガイド補助軸７８、７９の先端部にレール２１の側壁面に当接して回転可能なように操舵輪８０、８１が固定され、これにより、搬送台車２４の横揺れに対しても安定に走行できるように走行補助を行う。
【００７２】また、支持枠５８のガイド補助軸７８、７９の上方には、図４に示すように、支持枠５８に対して水平方向に固定された補助軸８２、８３に操舵輪８４、８５が配設され、この操舵輪８４、８５はＣ形のレール２１の上部の水平面に当接して回転し、縦揺れに対して安定走行できるように補助する。
【００７３】支持枠５８の内部には、図４に示すように、Ｅ字状の磁性コア８６がその開放端をレール２１の上部に向けて配設されている。レール２１の上部には磁性部材としての磁気テープ８７が固定されており、この上に磁性コア８６の開放端に収納されるように支持体８８、８９で支持された給電線２２が配設されている。
【００７４】ここで、磁性部材として磁気テープ８７を用いれば、弾力性を持たせることが可能となり、走行する搬送台車２４との空隙を小さくすることができるという利点がある。
【００７５】さらに、Ｅ字状の磁性コア８６には、検出巻線９０、９１が巻回され、これらの検出巻線９０、９１は受電部として機能する整流回路９２の入力端に接続され、その出力端はバッテリ９３に接続されている。
【００７６】また、この磁性コア８６は、支持体５８に固定部材９５で固定された離間密着手段としてのシリンダ９４と接続棒９５で接続されており、コントローラ７１の指令により磁気テープ８７との距離を調節して給電線２２と検出巻線９０、９１との間の電磁結合の度合いを密結合としたり疎結合としたりして制御される。なお、離間密着手段としては、シリンダの他に電磁開閉器なども採用することもできる。
【００７７】レール２１の一方の側面には、レール２１の一部を貫通してコ字状の磁性コア２８Ｂが一次巻線２８Ａが巻回された状態で開放部をレール２１の内部に向けて配設され、この開放部側には二次巻線２８Ｃが巻回された板状の磁性体の短絡コア２８Ｄが配設されている。
【００７８】この短絡コア２８Ｄは、支持体５８に固定されたシリンダ９７に支持棒９８Ａ、９８Ｂを介して連結されており、シリンダ９７はコントローラ７１の指令によりこれらの支持棒９８Ａ、９８Ｂを移動させることにより一次巻線２８Ａから二次巻線２８Ｃへの給電・停止がされる。
【００７９】そして、磁気開閉手段２８は、これらの一次巻線２８Ａ、コ字状の磁性コア２８Ｂと、二次巻線２８Ｃ、板状の短絡コア２８Ｄ、およびシリンダ９７などにより構成されている。
【００８０】さらに、二次巻線２８Ｃは、整流回路９９に接続され、ここで一次巻線２８Ａから伝送された高周波電圧が整流されて直流とされ、コントローラ７１の指令により制御されるドライバ１００に伝送される。
【００８１】以上は、ステーション１３、搬送台車２４ともに構造的側面において説明したが、図５においては、これら相互の関係を機能的側面から今までの説明では現れなかった構成を付加しながらさらに詳しく説明する。なお、理解を容易にするために、今までの説明と同一の部分については同一の符号を付して説明を省略する。
【００８２】実際には、図２に示すように、搬送台車２４はレール部２０の下に懸垂されているが、わかりやすくするため、図５ではレール部２０の右に搬送台車２４を記載し、搬送台車２４は走行部３０と移載部３１とを合わせた形として区別しないでまとめて示している。
【００８３】ステーション１３には、図５に示すように、給電部２７と操作部４６のほかにコントローラ７１からの運行指令等の無線信号を受信する通信端１０１、給電部２７と操作部４６の動作を制御するコントローラ１０２が付加されている。
【００８４】さらに、給電部２７は、商用電源などの交流電源１０３と、この交流電源１０３からの電圧を整流する整流器１０４と、この整流器１０４で整流した直流電圧を高周波の交流電圧に変換するインバータ１０５とが付加されている。
【００８５】このインバータ１０５には、給電線２２に給電する停止給電部２７Ａと、給電線２９に給電する走行給電部２７Ｂとが内蔵され、またコントローラ１０２には区間識別手段１０２Ａが内蔵され、さらに、当該ステーションを識別する識別マーク１０６がレール部２０に付加されている。
【００８６】搬送台車２４には、当該ステーションに停止したか否かを判断する運行識別手段をなす識別マーク１０６と一体をなる運行検知器１０７、負荷電流の大きさと流した時間を計測するための検出抵抗１０８、バッテリの温度を計測する温度センサ１０９、検出抵抗１０８で検出した電圧と温度センサ１０８で検出した電圧をデジタル信号に変換してコントローラ７１に伝送するアナログ・デジタル変換器１１０が付加されている。
【００８７】このほかに、コントローラ１１０と通信端１１１とでデータの授受を行う通信ユニット１１２、ステーション１３からの運行管理などに関する無線データを送受する通信端１１１、バッテリの充電状況を検知する残量検出器１１２、バッテリ９３の電解液の温度を測定する温度センサ１１３なども構成として付加されている。
【００８８】さらに、図５に示すように、ステーション１３と搬送台車２４の他に、搬送システム全体の運行管理を、例えば通信端１０１、或いは通信端１１１を介して無線により指示し、或いは情報収集する運行管理室１１４が付加されている。
【００８９】先ず、搬送台車２４がステーション１３に停止した状態での給電動作について説明する。バッテリ９３を搭載しこれを動力源としてレール部２０を走行している搬送台車２４のコントローラ７１は、当該ステーション１３に当該搬送台車２４が停止したか否かを運行識別手段の一部として機能する運行検知器１０７を介してステーション１３の識別マーク１０６を検出したか否かを監視しており、この識別マーク１０６を検知することにより、コントローラ７１を介して走行モータ５６に指示を出して、当該位置に停止させる。
【００９０】同時に、コントローラ１０２は、コントローラ７１から通信端１１１、１０１を介して得た識別マーク１０６を検知することにより、給電部２７の走行給電部２７Ａに対してレール部２０に敷設されている給電線２２への給電を停止し、給電線２９を介して磁気開閉手段２８に給電するよう停止給電部２７Ａに指令Ｃ１を出す。
【００９１】この操作により、走行給電部２７Ａから搬送台車２４への給電が停止されるので、電子機器の多いステーション１３における電磁放射による障害を防ぐことができ、一方、多くの電力を供給できる磁気開閉手段２８への給電が開始されるので、多くの電力を必要とする、搬送台車２４から搬送物を移載するための移載作業を行うことができる。
【００９２】この後、コントローラ７１は、離間密着手段として機能するシリンダ９７に磁気開閉手段２８として機能する短絡コア２８Ｄを磁性コア２８Ｂに密着するように制御信号Ｃ２を出力し、この指示を受けてシリンダ９７は磁性コア２８Ｂと短絡コア２８Ｄとを密着させて電磁結合を密結合とする。
【００９３】この結果、停止給電部２７Ｂから給電線２９，一次巻線２８Ａ、二次巻線２８Ｃを介して整流回路９９へ高周波電圧が印加され、整流回路９９はこの高周波電圧を整流して直流としてドライバ１００に供給する。
【００９４】次に、コントローラ７１は、ドライバ１００に整流回路９９から昇降モータ７５に電力を供給すると共に走行方向に対して９０度旋回するよう指令Ｃ３を出力する。
【００９５】この昇降モータ７５は、他の回転モータ６８，テレスコモータ７２，７３に比べて５００Ｗ程度と電力消費が大きく、昇降モータ７５に対してバッテリ９３の電力を用いるとバッテリ９３の消耗が激しすぎるので、停止給電部２７Ｂから大量の電力を供給できる磁気開閉手段２８を介して独自に供給する。
【００９６】停止給電部２７Ｂが大量の電力を供給することができるようにするためには、整流回路９９の直流電圧が、例えば３６Ｖ程度と低いと、必要な電力を得るために大きな電流を必要とするので、供給する電圧を例えば４８Ｖ程度と高くして電流値を下げ、更に一次巻線２８Ａと二次巻線２８をより太い線とし、その上磁性コア２８Ｂと短絡コア２８Ｄとしてフエライトに添加物を添加し、さらにより良い結合度を得るために磁気開閉手段２８の磁路の断面積及び磁路長などに工夫を凝らしている。
【００９７】なお、このように供給電圧を大きくしても、従来使用されている２８Ｖ用の電子回路部品に対して使用される電圧に対して３端子レギュレータなどを用いて電圧変換することにより、問題なく４８Ｖで動作可能な素子、物、或いは装置等を用いることができる。
【００９８】回転モータ６８とテレスコモータ７２，７３に対しては、それぞれバッテリ９３から電力が供給されて付勢され、回転モータ６８のドライバ７０と，テレスコモータ７２，７３のドライバ７４には、コントローラ７１からの指令Ｃ４、Ｃ５が与えられて、コントローラ７１の内部に予めプログラムされた所定のシーケンスで電力が切り替えられて図２において説明した移載作業のシーケンスが実行されて、搬送台車２４から搬送物が搬出される。
【００９９】なお、図５に示す構成では、回転モータ６８，テレスコモータ７２，７３に対しては、ドライバ７０，７４を介してバッテリ９３から電力を供給するものとして説明しているが、これに限られず、例えば整流回路９９から必要な電力をとっても良い。
【０１００】また、図５に示す構成では、バッテリ９３は走行中に給電する構成としているが、近くに給電により電磁障害を起こす電子機器がないとか夜間などの場合には、搬送台車２４が停止中に整流回路９９から給電するようにしても良い。
【０１０１】さらに、図５に示す構成では、バッテリ９３は走行中に給電する構成としているが、停止中に図１に示す充電レーンＢＬにおいて、搬送台車２４のバッテリ９３を充分に充電した場合には、停止給電部２７Ａの併用によりバッテリ９３のみでの走行可能にするすることもできる。
【０１０２】搬送物を搬出した後、コントローラ７１は、図２に示す搬出とは逆の格納作業をコントローラ７１に予めプログラムされた所定のシーケンスに従って実行し、指令Ｃ２をシリンダ９７に送出して短絡コア２８Ｄを磁性コア２８Ｂから離間させて整流回路９９への電力の供給を断ち、搬送台車２４を走行可能な状態とする。
【０１０３】次に、搬送台車２４が走行している状態について説明するが、搬送台車２４が走行している状態では、無給電区間ＮＴにおいてバッテリ９３からの電源のみで駆動される場合と、無給電区間ＮＴの外で給電線２２から搬送台車２４に給電しながら駆動される場合とが存在する。
【０１０４】先ず、無給電区間ＮＴにおいてバッテリ９３からの電源のみで駆動する前者の場合について説明するが、この場合は、給電線２２から高周波電流を搬送台車２４に給電すると、この給電線２２、つまりレール部２０の近傍に存在する医療器具などに障害を与えるエリアなどの場合に採用される。
【０１０５】給電線２２を内蔵するＣ字型のレール部２０を採用していると、給電線２２から外部への電磁放射はレール部２０でシールドされてかなり低減されるが、下方に開放部を向けるＣ字型のレール部２０を採用し搬送台車２４をこのレール部２０に懸垂する形式の場合には、レール部２０の下方に医療器具などが配設されていると、給電線２２からの電磁放射の影響を受けやすくなるので、給電を停止するのは有効である。
【０１０６】搬送台車２４がバッテリ９３のみで駆動される走行状態では、ステーション１３のコントローラ１０２は、通信端１０１を介して、例えば運行管理室１１４から走行状態を無線信号で受信し、区間識別手段１０２Ａでこれを確認して走行給電部２７Ａに制御信号Ｃ６を送出して給電線２２への高周波電流の送出を停止した状態とする。
【０１０７】そして、搬送台車２４が走行を開始すると、例えばステーション１３から送信される無線によりコントローラ７１がこの状態を検知するので、コントローラ７１は、バッテリ９３から走行モータ５６に検出抵抗１０８を介して負荷電流が流れ出すのを検知することができる。
【０１０８】この負荷電流は、検出抵抗１０８で負荷電圧に変換されてアナログ・デジタル変換器１１０に出力されてデジタル信号とされてコントローラ７１に入力され、コントローラ７１はここでバッテリ９３から走行モータ５６へ電力の供給を開始してから現在に至るまでの経過時間を内蔵される時間計測プログラムにより計測する。
【０１０９】この時間計測プログラムは、プログラム上で負荷電流が供給されている部分を、例えばＩＦ文で記述し、このＩＦ文で記述された部分がｙｅｓの場合に、カウントを行うようなプログラムを作成することによって、ソフト的に実現することができる。
【０１１０】同時に、コントローラ７１は、負荷電流の大きさもアナログ・デジタル変換器１１０を介して入力されるので、負荷電流の大きさも知ることができる。このようにして、コントローラ１１０は、バッテリ９３の電圧がほぼ一定なので、負荷である走行モータ５６に流れた電力とその時間を知ることができる。
【０１１１】また、バッテリ９３にはバッテリ９３の電解液の温度を計測する温度センサ１１３が設けられており、この温度センサ１１３からの温度データはアナログ・デジタル変換器１１０に出力されてデジタル信号に変換され、コントローラ７１に出力されるので、コントローラ７１はバッテリ９３の温度を常に把握することができる。
【０１１２】これらの負荷情報を、通信ユニット１１２、通信端１１１を介して無線によりステーション１３側或いは運行管理室１１４に伝送すれば、ステーション１３側或いは運行管理室１１４側で搬送台車２４のバッテリ管理を行うことができ、バッテリが放電して搬送台車が動かなくなるというような事故を避けることができる。
【０１１３】次に、搬送台車２４が走行している状態であって、給電線２２から搬送台車２４のバッテリ９３に給電しながら走行する場合について説明する。搬送台車２４がバッテリ９３に給電されながら駆動される無給電区間ＮＴ以外のエリアでの走行状態では、ステーション１３のコントローラ１０２は、通信端１０１を介して、例えば運行管理室１１４から走行状態を無線信号で受信し、区間識別手段１０２Ａで確認して走行給電部２７Ａに制御信号Ｃ６を送出して給電線２２へ高周波電流を送出した状態とする。
【０１１４】さらに、ステーション１３のコントローラ１０２は、通信端１０１と通信端１１１を介して無給電区間ＮＴ以外のエリアであることをコントローラ７１に通信する。
【０１１５】コントローラ７１は、シリンダ９４に制御信号Ｃ７を送出してシリンダ９４により磁性コア８６と磁性部材８７との距離を若干の間隙を持つように調節して走行可能な状態としながら電磁結合をやや弱めの密結合の電磁結合の状態としてバッテリ９３への充電を行う。
【０１１６】なお、この密結合の状態は、離間密着手段としてのシリンダ９４からのアンサーバック信号Ｃ８としてコントローラ７１に伝送されるが、シリンダ９４からのアンサーバック信号Ｃ８としてではなく、別の確認手段、例えばコンタクトスイッチなどを用いてその接点信号を伝送しても良い。
【０１１７】このように密結合すると、走行状態でバッテリ９３を充電することができるので、バッテリ９４の消耗を最小限にとどめることができ、場合によっては、バッテリ９４を小型にできるので高速走行が可能となる。
【０１１８】ここで、区間識別手段１０２Ａには、無給電区間ＮＴ以外のエリアのみで搬送台車２４が走行することが予めわかっているときは、前もってここに指定エリアを記録しておき、無線による指示によらなくても、これを参照して走行させることもできる。
【０１１９】また、１つのループの中で特定の区間だけ無給電区間ＮＴとする場合などは、運行管理室１１４などからの無線による情報によって区間識別手段１０２Ａで確認してバッテリのみの走行に任意に切り換えることもできる。
【０１２０】さらに、この区間識別手段１０２Ａは、図５に示す構成では、ステーション１３の内部に設けるようにしているが、必ずしもステーション１３の内部に設けなくても、例えば運行管理室１１４の内部に設け、運行管理室１１４での無給電区間ＮＴの識別により通信端１０１を介して給電部２７からの給電を制御するようにしても良い。
【０１２１】さらに、例えば、図１に示す登坂区間Ｌ３Ａ、Ｌ３Ｂなどでは、水平区間と同様に給電線２２を介して電力を供給すると走行スピードが低下するなどの不具合が生じる。
【０１２２】そこで、これを避けるために、登坂区間Ｌ３Ａ、Ｌ３Ｂのようなバッテリの消耗が大きい指定区間ＤＴでは、コントローラ７１は例えば検出抵抗１０８に流れる走行モータ５６の負荷電流の大きさを監視してこれを検知する。
【０１２３】この検知結果は、通信端１１１、１０１を介してステーション１３のコントローラ１０２に伝送され、このコントローラ１０２はこれを受けて走行給電部２７Ａに対して給電線２２に給電する供給電圧を高くする制御信号Ｃ６を送出して走行電力を増加させ、指定区間ＤＴを過ぎると通常電圧に復帰させる。
【０１２４】このようにすると、走行モータ５６への電力を一時的に増大させて走行動力を増加させて所定のスピードで登坂を可能としながら、給電線２２に流れる給電電流を増加させずに、つまり周囲への電磁誘導障害を抑えることができる。
【０１２５】なお、この場合も、例えば運行管理室１１４の内部で搬送台車２４の走行時点の把握により指定区間ＤＴを認定し、通信端１０１、コントローラ１０２を介して給電部２７の走行給電部２７からの給電を制御するようにしても良い。
【０１２６】今までの説明は、走行には走行モータ５６、移載のための昇降には昇降モータ７５、移載のための回転には回転モータ６８など、モータを個別に有する構成として説明したが、これらは必ずしも別々に構成される必要はなく、１個のモータを用いて同様な構成とすることもできる。
【０１２７】図６は、図１、図２、図４に示す構成はそのままとし、図３に示す構成の代わりに図６に示す構成として、１個のモータを用いこれらを切り替えて走行、昇降、回転などを実行する構成を示したものであり、以下これについて説明するが、今までの説明と同様な機能を有する部分については、理解を容易にするため、同一の符号を付して適宜に省略する。
【０１２８】この場合に、図３に示す場合に対して、走行部３０は走行部１２０に、駆動制御部３２は駆動制御部１２１にそれぞれ変わり、懸垂部３３は異ならないが駆動制御部３２が異なるので移載部３１は移載部１２２に変更されることとなり、この結果として搬送台車２４も搬送台車１２３に変更される。
【０１２９】なお、これに伴い、図６に示す構成を用いる場合に、図４における構成も１個のモータの場合と同様に適用されるが、走行部３０、駆動制御部３２、移載部３１、および搬送台車２４の符号がそれぞれ異なるので、これらについても同様に読み替えて適用することとする。
【０１３０】走行状態では、動力源としては１個の原始モータ１２４を用い、この原始モータ１２４から３方向に切り替えられる差動ギア１２５に連結され、この差動ギア１２５の軸に連結されたブレーキＢを備えた電磁クラッチ１２６と連結棒１２７を介して差動歯車１２８を回転させ、この差動歯車１２８の両端に接続された駆動軸５４、５５を介して駆動輪５０、５１を回転させて走行する。
【０１３１】ステーション１３での停止中に搬送物を移載するに際して行う移載部の回転作業は、差動ギア１２５の軸に連結されたブレーキＢを備えた電磁クラッチ１３０とギアボックス１３１を介して連結ギア６９を回転させ、この連結ギア６９に噛み合った回転ギア６７を回転させて行う。
【０１３２】懸垂部３３の昇降作業は、差動ギア１２５の軸に連結されたブレーキＢを備えた電磁クラッチ１３２とギアボックス１３３とを介して、互いにチエーン７７Ａ、７７Ｂ（図示せず）で同期が取られた昇降リール７６Ａ〜７６Ｄに連結され、これらの昇降リール７６Ａ〜７６Ｄを回転させて行う。
【０１３３】次に、以上のように構成された１個の原始モータ１２４を用いてステーション１３に停止中に移載する場合について図７を用いて機能的に説明する。その他の点については、原則として図５に示す場合と同様である。
【０１３４】搬送台車１２３が走行中は、コントローラ７１が動力源を切り替える制御信号Ｃ９Ａを原始モータ１２４に出力して電力供給源を停止中の磁気開閉手段２８側から走行状態のバッテリ９３側に切り替えてバッテリ９３を駆動源として原始モータ１２４を駆動するようにする。
【０１３５】この状態で、コントローラ７１は、制御信号Ｃ９Ｂを電磁クラッチ１２６に出力し、図６に示すように、差動ギア１２５と差動歯車１２８とを結合して駆動輪５０，５１を回転させて走行させる。
【０１３６】次に、搬送台車１２３がステーション１３の所定位置に停止した場合は、原始モータ１２４に対してコントローラ７１から動力源を切り替える制御信号Ｃ９Ａを出力してバッテリ９３側から磁気開閉手段２８側に切り替える。
【０１３７】この後、停止給電部２７Ｂから給電線２９を介して磁気開閉手段２８を介して整流回路９９に給電し、整理回路９９はこれを直流電圧とし、この直流電圧を原始モータ１２４に供給する。
【０１３８】この後の移載作業に際しては、図６に示すように、先ず移載部１２２を回転させることとなるが、この場合はコントローラ７１から電磁クラッチ１３０に対して制御信号Ｃ１０を出力して差動ギア１２５とギアボックス１３１とを連結して連結ギア６９を回転させ、この連結ギア６９と噛み合っている回転ギア(ＲＧ)６７を回転させて移載部１２２を回転させる。
【０１３９】次に、昇降の際には、コントローラ７１から電磁クラッチ１３２に対して制御信号Ｃ１１を出力して差動ギア１２５とギアボックス１３３とを連結して昇降リール（ＬＤ）７６Ａ〜７６Ｄを回転させて懸垂部３３を昇降させる。
【０１４０】なお、これらの制御信号Ｃ１０、Ｃ１１は、動力源のそれぞれ各電磁クラッチ１３０，１３２の切替・ブレーキをするとともに、走行スピードの制御、回転方向の制御、昇降の制御などを行う信号も併せて出力する。
【０１４１】今までは、ステーションと搬送台車が主として１対１の関係での給電方法と給電装置の説明であったが、これをステーションと搬送台車の少なくともいずれかが複数に亘る場合は搬送システムとしての構成となる。この場合であっても今までのステーション１３が搬送台車２４、１２３に給電する技術を基本的に適用することができる。
【０１４２】この場合は、開放部２３を下方に向けたＣ字状のレール部２０に固定されたループ状の給電線２２を介して電力を供給する給電部２７を有する複数のステーションと、この電力を受電して充電されるバッテリ９３を搭載し、レール部２０を走行する複数の懸垂形の搬送台車とを具備する搬送システムが前提である。
【０１４３】搬送台車の停止の際には、所定のステーションに停止しているか否かを、運行識別手段として機能する所定の識別マーク１０６を運行検知器１０７が検知することにより知ることができ、これを検知することにより搬送台車２４，１２３が停止され、所定のステーションでの移載作業が電磁開閉手段２８から給電されて既述のごとく開始される。
【０１４４】更に、搬送台車の走行の際には、区間識別手段１０２Ａによりこの搬送台車が無給電区間ＮＴにいるか否かを識別し、この区間識別手段１０２Ａによる無給電区間ＮＴ以外との識別結果により、走行給電部２７Ａからバッテリ９３へ電力の供給をして、バッテリ９３を充電しながら走行し、無給電区間ＮＴの場合は、この給電を停止してバッテリ９３のみで走行し、電磁障害をゼロとするようにしたものである。
【０１４５】また、図１に示すループＬ３の登坂区間Ｌ３Ａ、Ｌ３Ｂのようにバッテリ９３の消耗が激しく、負荷電流が増大したり、走行のスピードが低下するような大消耗区間である指定区間ＤＴを、例えばコントローラ７１が負荷電流などから検知した場合は、これをコントローラ１０２に伝送し走行給電部２７Ａの給電電圧を上昇させて給電電流を抑えながら必要な電力を供給して走行を維持しながら、外部への電磁障害を抑える。
【０１４６】さらに、走行中は、バッテリ９３から流出する電流値を検出抵抗１０９を介して測定し、バッテリ９３から負荷への電力供給の開始以降の経過時間をコントローラ７１で計測し、さらにバッテリ９３の中の電解液の温度を温度センサ１１３で測定して、コントローラ７１はこれらの電流値と経過時間と温度の計測データとを評価してステーション１３、あるいは運行管理室１１４などに通信端１１１を介して無線で伝送するようにしてバッテリ９３の管理をすることにより安定で信頼できる搬送システムとすることができる。
【０１４７】なお、この運行管理室１１４は、各ステーションに個別に設ける必要はなく、搬送システムの全体に対して、１個の運行管理室１１４を設けて、各ループの運行を統一的に管理するようにしても良い。
【０１４８】このような構成により、複数階に亘ってループが構成されている大規模な搬送システムでも、レール２１から漏洩する給電線２２からの高周波の電磁波による、電子機器で構成される医療装置に対する、電磁波障害を必要に応じて任意に避けることができるので、病院などでの本発明に係る搬送システムの利用の可能性を拡大することができる。
【０１４９】複数のステーションを有する搬送システムに係るものでは、例えば、図１に示す搬送システムにおいて、地階に配設されて水平移動する異なるループＬ１とループＬ２には、開放部２３を下方に向けたＣ字状のレール部２０に固定されたループ状の給電線２２が別個に配設されており複数のステーションから給電部を介して電力が供給されている。
【０１５０】そして、搬送台車２４、１２３は受電部を介して充電されるバッテリを搭載し開放部２３に懸垂されて走行しているが、搬送台車２４、１２３が所定のループＬ１から離脱して別のループＬ２に移行するシフター１１には、いずれからも給電されず、搬送台車２４、１２３はバッテリ９３を動力源として走行するようにしたものである。
【０１５１】このような構成の搬送システムにすると、シフター１１の部分において、格別に給電線を敷設する必要がなくなり煩わしい配線が不要になると共にバッテリを小型化することができる。このように、バッテリのみの走行は、必ずしも無給電区間ＮＴのみに限らず採用することができ、場面に応じた多彩な走行運用が可能となる。
【０１５２】今までの説明では、複数のステーションと複数の搬送台車で構成される搬送システムの場合であってレール部全体に給電線を敷設する構成としたが、これとは別に、図１のループＬ５に示すように、１つのループを所定の距離に複数に分割（図１では、簡単のためＬ５ＡとＬ５Ｂの２つに分割）して構成し、分割されたレール部ごとに給電線を設けてステーションから給電し、分割された１つのループ（図１ではＬ５Ａ）から他のループ（図１ではＬ５Ｂ）へ移動するレールの無給電区間Ｌだけ給電線を配設しない構成とする。
【０１５３】そして、搬送台車は、レール部では各ステーションとは磁性コア８４と磁性部材８７とが若干の間隙を持って電磁結合により給電され、無給電区間ＮＴでは搬送台車のバッテリを駆動源として走行するようにしたものである。
【０１５４】このような構成をとると、ループの分割数に対応してバッテリの容量と重量、つまり速度とのバランスをとって任意のループを設定することができるので、レール部を搬送台車が搬送する搬送システムを柔軟に設計することができる。
【０１５５】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明に係る搬送台車の充電方法によれば、レール部に懸垂された懸垂形の搬送台車が、走行中は走行給電部から基本的にはバッテリを必要に応じて充電しながら、停止中には停止給電部から搬送台車の移載部に大電力を給電する構成としたので、長寿命のバッテリ走行を可能としながらパワーを必要とする搬送物の移載作業をスムーズに実行することができる安全で信頼性の高い搬送台車の充電方法を提供することができる。
【０１５６】また、以上の搬送台車の第１の給電装置の構成によれば、レール部に懸垂された懸垂形の搬送台車が、走行中は走行給電部から基本的にはバッテリを必要に応じて充電しながら、停止中には搬送台車で結合されて停止給電部から搬送台車の移載部に大電力を給電する構成としたので、長寿命のバッテリ走行を可能としながらパワーを必要とする搬送物の移載作業をスムーズに実行することができる安全で信頼性の高い搬送台車の充電装置を提供することができる。
【０１５７】さらに、以上の搬送台車の第２の給電装置の構成によれば、停止給電部からの給電を受け、走行に使用したモータからの動力をクラッチを用いて切り替えて、少なくとも搬送物を格納する懸垂部の昇降作業を行うようにしたので、走行、回転、昇降の各動作を１つの原始モータを用いて実行でき、このため構成を簡単にすることができ、移載作業が大電力で低コストで実行できるメリットがある。
【０１５８】また、以上の搬送台車の搬送システムの構成によれば、搬送台車が停止しているか否かを運行識別手段で検知し、停止していると判断されたときは、所定のステーションで搬送台車と結合されて停止給電部から搬送台車の移載部に大電力を給電する構成としたので、各ステーションでパワーを必要とする搬送物の移載作業をスムーズに実行することができる信頼性の高い搬送台車の搬送システムを提供することができる。
【出願人】 【識別番号】０００１５２８８２
【氏名又は名称】株式会社日本シューター
【出願日】 平成１２年１月３１日（２０００．１．３１）
【代理人】 【識別番号】１０００６３１７４
【弁理士】
【氏名又は名称】佐々木 功 （外１名）
【公開番号】 特開２００１−２１８３０７（Ｐ２００１−２１８３０７Ａ）
【公開日】 平成１３年８月１０日（２００１．８．１０）
【出願番号】 特願２０００−２１９４５（Ｐ２０００−２１９４５）