| 【発明の名称】 |
電動車両の制動制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】高橋 秀明
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| 【要約】 |
【課題】制動による車両の停止時にオーバーシュートによる車体の揺れを防止して、車両を円滑に停止位置に停止させることのできる電動車両の制動制御装置を提供すること。
【解決手段】前輪３，４を駆動する前輪用電動モータ７，８と、後輪１１，１２を駆動する後輪用電動モータ１４，１５とを備え、車両進行方向とは異なる方向の回転トルクを前輪用及び後輪用電動モータ７，８，１４，１５に発生させて制動する電動車両の制動制御装置１であって、車速が所定値以下になったときに、前輪用及び後輪用電動モータ７，８，１４，１５に対して互いに異なる方向の回転トルクを発生させることで、オーバーシュートの発生を防止する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 前輪を駆動する前輪用電動モータと、後輪を駆動する後輪用電動モータとを備え、車両進行方向とは異なる方向の回転トルクを前輪用及び後輪用電動モータに発生させて制動する電動車両の制動制御装置であって、車速が所定値以下になったときに、前輪用及び後輪用電動モータに対して互いに異なる方向の回転トルクを発生させることを特徴とする電動車両の制動制御装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、前輪を駆動する前輪用電動モータと、後輪を駆動する後輪用電動モータとを備え、車両進行方向とは異なる方向の回転トルクを前輪用及び後輪用電動モータに発生させて制動する電動車両の制動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】鉄道車両や電気自動車、あるいは、倉庫等で荷物の搬出入を行う自動運転車両として、前輪を駆動する前輪用電動モータと、後輪を駆動する後輪用電動モータとを備えた構成の電動車両が種々開発されている。従来、この種の電動車両の制動制御装置としては、制動時には車速を監視し、車速がゼロに近づくように、前輪用電動モータと後輪用電動モータとに、車両進行方向と逆向きの回転トルクを発生させる方式のものが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、車速を監視していて、その車速がゼロに近づくように、単純に前輪用電動モータと後輪用電動モータとの双方に車両進行方向と逆向きの回転トルクを発生させる制動制御では、乗員や積み荷等の負荷の変動によってオーバーシュート現象が生じる場合がある。このオーバーシュート現象は、図４に示すように、車両進行方向とは逆方向の制動トルクが、車速がゼロとなる時点でも作用するため、車速が負となる領域に突入してしまう現象で、その結果、停止位置近傍で車体に揺れが発生するという不都合が起こる。
【０００４】本発明は上記事情に鑑みて成されたもので、制動による車両の停止時にオーバーシュートが発生せず、オーバーシュートによる車体の揺れを起こさずに、車両を円滑に停止位置に停止させることのできる電動車両の制動制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するための本発明に係る電動車両の制動制御装置は、前輪を駆動する前輪用電動モータと、後輪を駆動する後輪用電動モータとを備え、車両進行方向とは異なる方向の回転トルクを前輪用及び後輪用電動モータに発生させて制動する電動車両の制動制御装置であって、車速が所定値以下になったときに、前輪用及び後輪用電動モータに対して互いに異なる方向の回転トルクを発生させることを特徴とする。
【０００６】そして、上記構成によれば、車速が所定値以下になったときに、前輪用及び後輪用電動モータに対して互いに異なる方向の回転トルクを発生させるため、車速がゼロに近づく車両停止の直前には、車両上に働く制動トルクは、前輪用電動モータの発生する制動トルクと後輪用電動モータの発生する制動トルクとが互いに相殺して、車両進行方向と逆向きに過度に制動がかかることが防止されることになり、オーバーシュートの発生が防止される。従って、制動による車両停止時に、オーバーシュートによる車体の揺れを起こさず、車両を円滑に停止位置に停止させることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る電動車両の制動制御装置の好適な実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１乃至図３は本発明に係る電動車両の制動制御装置の一実施の形態を示したもので、図１は本発明の一実施の形態の制動制御装置の概略構成を示すブロック図、図２は図１に示した電動車両の制動制御装置の制御手順を示すフローチャート、図３は図１に示した電動車両の制動制御装置における制動時の車速及び制動トルクの特性図である。
【０００８】この一実施の形態の電動車両の制動制御装置１は、車両の前輪３，４を駆動する前輪用電動モータ７，８と、後輪１１，１２を駆動する後輪用電動モータ１４，１５とを備える電動車両１７において、制動操作時に各電動モータ７，８，１４，１５の動作制御によって各車輪３，４，１１，１２に作用する制動トルクを調整して車両を停止させる。具体的には、制動制御装置１は、制動操作時に、車両の運転者の制動操作量を検出する制動操作検出センサ２１と、車両の車速を検出する車速センサ２３と、制動操作検出センサ２１及び車速センサ２３の出力信号に応じて各電動モータ７，８，１４，１５の動作を制御する制動用電動モータ制御回路２５とを備えた構成である。
【０００９】本実施の形態の場合、制動操作検出センサ２１は、運転者のブレーキペダル２７の踏下量を検出する踏力センサであり、ブレーキペダル２７に加えられた踏力に応じた電気信号を制動用電動モータ制御回路２５に出力する。
【００１０】制動用電動モータ制御回路２５は、図２に示すように、制動時には車速を監視し（ステップＳ２０１）、車速が規定値Ｎを越えるか否かを判別して（ステップＳ２０２）、その判別結果に応じて、各電動モータ７，８，１４，１５の制御を変える。この場合の速度規定値Ｎは、車速＝０となる直前の適宜値で、極めて０に近い正の速度値である。車両の重量等に応じて、経験により設定される。
【００１１】前述のステップＳ２０２で、車速が規定値Ｎ以上と判定された場合には、ステップＳ２１１、Ｓ２１２による処理で、前輪３，４及び後輪１１，１２の双方に、走行方向と逆向きで運転者の制動操作量に応じた大きさの駆動トルク（Ｋ1 Ｂ）が作用するように各電動モータ７，８，１４，１５を動作させて車両を減速させる。
【００１２】また、前述のステップＳ２０２で、車速が規定値Ｎ以下と判定された場合には、ステップＳ２２１、Ｓ２２２による処理で、前輪３，４に作用する制動トルクは後輪１１，１２に作用する制動トルクと大きさが同一で向きが逆向きとなるように各電動モータ７，８，１４，１５の動作を制御して、車両を減速・停止させる。
【００１３】以上の電動車両の制動制御装置１では、車速が所定値以下になったときに、前輪用及び後輪用電動モータ７，８，１４，１５に対して互いに異なる方向の回転トルクを発生させるため、車速がゼロに近づく車両停止の直前には、車両上に働く制動トルクは、前輪用電動モータ７，８の発生する制動トルクと後輪用電動モータ１４，１５の発生する制動トルクとが互いに相殺して、車両進行方向と逆向きに過度に制動がかかることが防止されることになる。そのため、図３に示すように、車両停止付近で車速が負に陥ることがなくなり、オーバーシュートの発生が防止される。なお、図３において、制動トルク特性図において、制動トルクＦは、前輪３，４に作用させる制動トルク、制動トルクＲは、後輪１１，１２に作用する制動トルクを示している。従って、制動による車両停止時に、オーバーシュートによる車体の揺れを起こさず、車両を円滑に停止位置に停止させることができる。
【００１４】
【発明の効果】本発明の電動車両の制動制御装置によれば、車速が所定値以下になったときに、前輪用及び後輪用電動モータに対して互いに異なる方向の回転トルクを発生させるため、車速がゼロに近づく車両停止の直前には、車両上に働く制動トルクは、前輪用電動モータの発生する制動トルクと後輪用電動モータの発生する制動トルクとが互いに相殺して、車両進行方向と逆向きに過度に制動がかかることが防止されることになり、オーバーシュートの発生が防止される。従って、制動による車両停止時に、オーバーシュートによる車体の揺れを起こさず、車両を円滑に停止位置に停止させることができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００１４５５４１
【氏名又は名称】株式会社曙ブレーキ中央技術研究所
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| 【出願日】 |
平成１１年１１月１７日（１９９９．１１．１７） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００７３８７４
【弁理士】
【氏名又は名称】萩野 平 （外３名）
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| 【公開番号】 |
特開２００１−１４５２０４（Ｐ２００１−１４５２０４Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年５月２５日（２００１．５．２５） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−３２６９４７ |
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