| 【発明の名称】 |
有軌道台車システム |
| 【発明者】 |
【氏名】塩飽 保
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| 【要約】 |
【課題】
【解決手段】 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 非接触給電用のケーブルを備えたガイドレールを床面上に敷設すると共に、有軌道台車には前記ガイドレールによりガイドされるガイドローラと、前記ケーブルから給電するためのピックアップコイルとを設けた有軌道台車システム。
【請求項２】 前記ガイドレールにマークを設けると共に、前記有軌道台車に該マークの検出用センサを設けたことを特徴とする、請求項１の有軌道台車システム。
【請求項３】 床がグレーティング床で構成されて、該床の孔を利用して取り付け部材を床に取り付け、さらに該取り付け部材にガイドレールを取り付けたことを特徴とする、請求項１または２の有軌道台車システム。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の利用分野】この発明は有軌道台車システムでの非接触給電に関する。
【０００２】
【従来技術】従来の有軌道台車システムでは床下にレールを敷設し、該レールに沿って有軌道台車を走行させるものが多い。これはレールを床下に配置することにより、レール部で生じた塵が床上の空間を汚染するのを防止するためや、レールが人の歩行などと干渉しないようにするためである。
【０００３】しかしながら床下にレールを配置すると、建物の設計段階からでないと有軌道台車システムの導入が困難となり、その後のレイアウトの変更も困難である。またレールの敷設に当たっては、柱や梁、配管等の建築構造との取り合いが発生する。
【０００４】
【発明の課題】この発明の課題は、ガイドレールの敷設やレイアウトの変更を容易にし、かつ発塵を防止すると共に、コンパクトなシステムとすることにある（請求項１〜３）。請求項２の発明での追加の課題は、ガイドレールを利用して、有軌道台車への信号用のマークを設け、さらにコンパクトなシステムとすることにある。請求項３の発明での追加の課題は、クリーンルーム等にガイドレールを容易に取り付けられるようにすることにある。
【０００５】
【発明の構成】この発明は、非接触給電用のケーブルを備えたガイドレールを床面上に敷設すると共に、有軌道台車には前記ガイドレールによりガイドされるガイドローラと、前記ケーブルから給電するためのピックアップコイルとを設けた有軌道台車システムにある。
【０００６】好ましくは、前記ガイドレールにマークを設けると共に、前記有軌道台車に該マークの検出用センサを設ける。
【０００７】また好ましくは、床がグレーティング床で構成されて、該床の孔を利用して取り付け部材を床に取り付け、さらに該取り付け部材にガイドレールを取り付ける。
【０００８】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、ガイドレールをクリーンルームなどの床面上に敷設するので、床下にガイドレールを敷設する場合と異なり、ガイドレールの敷設やレイアウトの変更が容易である。これは床下で柱や梁あるいは配管などとの取り合いが生じないためである。請求項１の発明ではさらに、ガイドレールに非接触給電用のケーブルを設けて、有軌道台車のピックアップコイルへと給電する。このため給電部での接触に伴う発塵がなく、クリーンルームなどを汚染することが少ない。さらにケーブルをガイドレールに一体にできるので、コンパクトでかつ敷設も容易になる。
【０００９】請求項２の発明では、ガイドレールにマークを設けて有軌道台車のセンサで検出するようにしたので、有軌道台車の制御が容易になり、かつマークをガイドレールに一体にするのでさらにコンパクトにできる。
【００１０】請求項３の発明では、クリーンルームなどのグレーティングの孔を利用して取付部材をグレーティング床に取り付ける。そしてこの取付部材に対してガイドレールを取り付ける。このため、ガイドレールを直接グレーティング床に取り付ける場合に比べて、取付が容易になる。
【００１１】
【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１に、ガイドレール２上の有軌道台車４を模式的に示すと、有軌道台車４は台車本体６上に移載装置８を搭載したもので、移載装置８には例えば昇降、回転、伸縮（台車４からの進退）の３つの自由度を設けて、全方向に対して物品を移載しかつ姿勢を転換できるようにするのが好ましい。１０，１１はカバーで、走行時の風などに物品が接触して汚染されることを防止するためのものである。
【００１２】台車本体６のガイドレール２寄りで、前後方向のほぼ中央部には走行車輪１２があり、床面上を走行する。走行車輪１２は、ブレーキとモーターとを備えた駆動部１４により駆動され、図示しない軸受けなどにより台車本体６の底面に取り付けられている。１６，１７は一対のガイドローラユニットで、それぞれ複数のガイドローラを備え、走行車輪１２の前後方向の両側に設けられ、ガイドレール２によりガイドされる。なおガイドローラユニット１６，１７には、カーブ走行時にガイドローラがガイドレール２に滑らかにガイドされるための機構を設けるのが好ましい。１８はピックアップコイルで、ガイドレール２に設けたリッツ線などの非接触給電用のケーブル（一対設置）から、給電を受けるためのものである。また２０，２１は一対の従動車輪で、水平面内で車軸の向きを回動自在に構成し、有軌道台車４のガイドレール２と反対側の側面付近の前後に設ける。ここでは走行車輪１２と従動車輪２０，２１とを設けたが、走行車輪のみでも良く、その場合、取り付け位置はガイドレール２寄りとは限らない。
【００１３】図２に、グレーティング床２２などの構成を示すと、２４は床下スペースで、従来は床下スペース２４にガイドレールを敷設してきた。これに対してこの発明では、文字通りにグレーティング床２２上にガイドレール２を敷設する。２６は半導体や液晶などの処理装置で、２８はそのロードポートであり、３０は搬送すべきカセットで、その側面に設けたフランジ３１等を移載装置８で把持して移載するものとする。図２に示すように、ガイドレール２は処理装置やロードポートなどの床上の設備の周囲を巡るように配設し、人や手押し車との干渉を少なくする。
【００１４】移載装置８には、ターンテーブル３２とスカラーアーム３４ならびにハンド３６があり、昇降部３８でハンド３６を昇降させ、水平面内での旋回と、スカラーアーム３４を用いての伸縮、並びに昇降の３つの動作ができるようにする。このようにすると、有軌道台車４に対して、３６０度任意の方向との間で移載ができ、また有軌道台車４の上部などで、カセット３０の旋回ができ、有軌道台車４上でのカセット３０の姿勢を変更したり、向きをかえてロードポート２８に移載したりすることができる。移載装置８は、スカラーアーム３４を用いたものに限らず、スライドフォークを用いたものや、移載ロボットなどでも良い。いずれの場合も、水平面内での旋回と前後進（伸縮）ならびに昇降の３つの自由度を備えたものが好ましい。
【００１５】図３に、ガイドレール２に対する、有軌道台車４の配置を示す。ガイドレール２は、合成樹脂やアルミニウムなどの非磁性材料からなり、有軌道台車４の底面の１側方に片寄った位置にあり、その表面に設けた凹部に一対のリッツ線４１，４２を設けて、非接触給電用のケーブルとする。またマーク４４，４５などを設け、有軌道台車４のセンサ４６，４７で検出して、位置などを検出する。マーク４４，４５には、複数ビット分のデータを表して絶対位置等を示すものや、マーク４４，４５の存在自体をセンサ４６，４７で読み取り、何番目のマークであるかにより位置を認識するようにしたもの、などを用いる。そしてセンサ４６，４７は、たとえば有軌道台車４の底面で、レール２に対応する位置に設ける。
【００１６】ガイドローラユニット１６，１７は、ガイドレール２に沿って、前後にたとえば一対設け、その間にピックアップコイル１８を設ける。またガイドローラユニット１６，１７は、その向きを台車本体６に対して回動自在にする等により、カーブ走行可能に構成する。そしてガイドローラユニット１６，１７の間の位置で、ガイドレール２に沿った位置よりやや有軌道台車４の内側に、走行車輪１２を設ける。走行車輪１２は車軸方向が旋回自在なものでも固定のものでも良く、実施例では車軸方向を固定した。また従動車輪２０，２１は車軸方向を旋回自在に設け、たとえばガイドレール２とは反対側で有軌道台車４の側方底面の前後に一対配置した。
【００１７】図４に、ガイドレール２のグレーティング床２２への取付を示す。グレーティング床２２には多数の孔５０があり、この孔５０を利用して取り付け板５２をねじ５３，５４とナットプレート５５などにより取り付ける。なおナットプレート５５に代えて単なるナットなどを用いても良く、取り付け板５２をグレーティング床２２の床下側に配置しても良い。ガイドレール２はボルト５６などにより取り付け板５２に取り付ける。そしてガイドレール２に設けた一対の凹部に前記のリッツ線４１，４２を配設し、例えばＥ型の磁性コアにピックアップ用のコイルを巻き付けたピックアップコイル１８により非接触給電を受ける。さらにガイドローラユニット１６，１７のガイドローラ６０は、各ユニットに左右それぞれたとえば２個づつ設け、図４のように、ガイドレール２の側面に接触してガイドされるようにする。
【００１８】図５に、有軌道台車４のカーブでの走行を示す。直線区間では、有軌道台車４は一対のガイドローラユニット１６，１７によりガイドレールにガイドされ、リッツ線４１，４２からピックアップコイル１８を介して給電される。そして有軌道台車４の位置などを、マーク４４，４５をセンサ４６，４７で読みとることにより認識して、走行を制御する。走行車輪１２はガイドレール２のやや内側にあり、ガイドレール２との距離が短くかつ有軌道台車４の前後方向の中心付近にあるので、車軸方向を水平面内で固定してもこじれずにカーブ走行できる。ガイドレール２から見た有軌道台車４の反対側には従動車輪２０，２１があり、車軸方向が回動自在なので、同様にカーブ走行できる。またガイドローラユニット１６，１７は、有軌道台車４の底面に対して回動軸などで連結されているので、カーブではガイドローラユニット１６，１７の向きが変化することにより走行できる。なお各ガイドローラユニット１６，１７あたりのガイドローラの数を２個あるいは３個などと減少させれば、ガイドローラユニット１６，１７の向きを有軌道台車４に対して旋回自在にしなくてもカーブ走行できる。特にユニット当たりのガイドローラの数を２個とし、２個のガイドローラの中心を結ぶ線がカーブでの曲率中心を通るようにしておけば、滑らかにカーブ走行できる。そしてカーブではピックアップコイル１８はリッツ線４１，４２からはずれるが、短時間でカーブを走行しうるので特に問題はない。
【００１９】実施例ではガイドレール２をグレーティング床２２上に設置するので、床下スペース２４に設置する場合と異なり、設置が容易で、設置後のレイアウト変更も容易である。またガイドレール２はロードポート２８などに寄せて敷設することができるので、人や手押し車などの障害となる事が少ない。ガイドレール２には、一対のリッツ線４１，４２やマーク４４，４５を設けたが、それでも高さが１〜３ｃｍで幅が５〜１５ｃｍ程度にできるので、極めてコンパクトにできる。そして一対のガイドローラユニット１６，１７を用いることにより、有軌道台車４をガイドレール２でガイドし、ガイドレール２寄りでかつ車体の前後方向のほぼ中心部にある走行車輪１２は、カーブでも直線区間でも滑らかに走行する。さらに有軌道台車４の反対側の底部に設けた一対の従動車輪２０，２１で、有軌道台車４からの荷重を支持する。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００６２９７
【氏名又は名称】村田機械株式会社
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| 【出願日】 |
平成１１年１０月２８日（１９９９．１０．２８） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００８６８３０
【弁理士】
【氏名又は名称】塩入 明 （外１名）
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| 【公開番号】 |
特開２００１−１２８３１６（Ｐ２００１−１２８３１６Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年５月１１日（２００１．５．１１） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−３０６３５７ |
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