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【発明の名称】 車両制御装置
【発明者】 【氏名】中沢 洋介
【要約】 【課題】乗り心地の向上、摩擦力の有効利用を図ること。

【解決手段】車輪速度の時間変化率により車輪の空転を判断し加速度空転検知フラグを出力する加速度空転検知手段11と、車輪速度と車体速度とにより車輪の空転速度を演算し出力する空転速度演算手段13と、空転速度を所望の値に制御するようなトルク指令補正値を演算する空転速度制御手段14と、加速度空転検知フラグとトルク指令補正値と運転台からのトルク指令値とにより、トルク指令補正値の大きさに応じて、加速度空転検知フラグによるトルク絞りと、加速度空転検知フラグ解除後のトルク絞り復帰量に補正を加えトルク絞り量を出力するトルク絞り量演算手段12と、トルク指令値とトルク絞り量とトルク指令補正値とにより、新たなトルク指令値を演算するトルク指令補正手段15とを備える。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 車輪の回転トルクが当該車輪と路面との摩擦力を介して車両の推進力となる駆動装置で、前記車輪と路面との空転を抑制することにより前記回転トルクを推進力に効率的に変換する空転抑制制御を行なう車両制御装置において、車輪速度を入力として、当該車輪速度の時間変化率により前記車輪の空転を判断し加速度空転検知フラグを出力する加速度空転検知手段と、前記車輪速度と車体速度とを入力として、前記車輪の空転速度を演算し出力する空転速度演算手段と、前記空転速度演算手段から出力される空転速度を入力として、当該空転速度を所望の値に制御するようなトルク指令補正値を演算する空転速度制御手段と、前記加速度空転検知手段から出力される加速度空転検知フラグと、前記空転速度制御手段から出力されるトルク指令補正値と、運転台からのトルク指令値とを入力として、前記空転速度制御手段から出力されるトルク指令補正値の大きさに応じて、前記加速度空転検知フラグによるトルク絞りと、前記加速度空転検知フラグ解除後のトルク絞り復帰量に補正を加えトルク絞り量を出力するトルク絞り量演算手段と、前記運転台からのトルク指令値と、前記トルク絞り量演算手段から出力されるトルク絞り量と、前記空転速度制御手段から出力されるトルク指令補正値とを入力として、新たなトルク指令値を演算するトルク指令補正手段と、を備えて成ることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】 前記請求項１に記載の車両制御装置において、前記トルク絞り量演算手段は、前記加速度空転検知手段から出力される加速度空転検知フラグによって、当該加速度空転検知フラグ立ち上がりにより一定量のトルク絞り量を出力し、前記加速度空転検知フラグ立ち下がりによりトルク絞り量をゼロに戻す動作を基本とし、前記空転速度制御手段から出力されるトルク指令補正値が一定量以上大きい場合には前記トルク絞り量を保持する機能を有することを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】 前記請求項１に記載の車両制御装置において、前記トルク絞り量演算手段は、前記加速度空転検知手段から出力される加速度空転検知フラグによって、当該加速度空転検知フラグ立ち上がりにより一定量のトルク絞り量を出力し、前記加速度空転検知フラグ立ち下がりによりトルク絞り量を前記運転台からのトルク指令値に一定比率を乗じた値に低減して当該値を保持する動作を基本とし、前記空転速度制御手段から出力されるトルク指令補正値が一定量以下の小さい値になった場合にのみ前記トルク絞り量をゼロに戻す機能を有することを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】 前記請求項１に記載の車両制御装置において、前記空転速度制御手段からの出力であるトルク指令補正値に一定の制限値を設け、前記トルク指令補正値がその制限値以上の値になった場合には、前記制限値をトルク指令補正値として出力するようにしたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】 前記請求項１に記載の車両制御装置において、前記空転速度制御手段は、前記空転速度演算手段から出力される空転速度と、前記加速度空転検知手段から出力される加速度空転検知フラグとを入力として、当該加速度空転検知フラグが空転検知を示す値となった場合に前記空転速度を所望の値に制御するようなトルク指令補正値の演算を開始し、当該演算したトルク指令補正値が一定値以下になったら当該トルク指令補正値をゼロにするようにしたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】 前記請求項１に記載の車両制御装置において、前記トルク絞り量演算手段は、前記加速度空転検知手段から出力される加速度空転検知フラグによって、当該加速度空転検知フラグ立ち上がりにより一定量のトルク絞り量を出力し、前記加速度空転検知フラグ立ち下がりによりトルク絞り量を前記運転台からのトルク指令値に一定比率を乗じた値に低減して当該値を一定時間保持する動作を基本とし、前記加速度空転検知の回数が増加するに応じて前記保持時間を一定比率で増加させるようにしたことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車輪の回転トルクが当該車輪と路面との摩擦力を介して車両の推進力となる駆動装置で、車輪と路面との空転を抑制することにより回転トルクを推進力に効率的に変換する空転抑制制御を行なう車両制御装置に係り、特に乗り心地の向上、摩擦力の有効利用を図れるようにした車両制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車輪の回転トルクが、車輪と路面との摩擦力を介して車両の推進力となる駆動装置で、車輪と路面との空転を抑制することにより回転トルクを推進力に効率的に変換するための空転抑制制御を行なう車両制御装置においては、車輪速度の時間変化率の過大により空転現象を検出し、トルクの低減による空転解消と、その後の一定時間再空転を抑制するために、運転台からのトルク指令値に一定比率だけトルクを低減した状態を保った後に、元のトルク指令値に戻すような制御が行なわれている。
【０００３】一方、他の制御方式として、車輪速度と、空転していない他の軸の車輪速度との差から空転速度を連続的に検出し、この空転速度が所望の値になるようにトルク指令値を連続的に補正する制御方式がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のような速度の時間変化率による制御方式において、より高い推進力を得るためには、トルク低減保持時間を短かく設定する必要がある。
【０００５】しかしながら、このトルク低減保持時間が短かすぎると、空転の頻発によって、車両の乗り心地の低下、機械的振動による車輪と路面との摩擦力の低下等の問題が発生する。
【０００６】図９は、この速度の時間変化率による制御方式における全体制御の基本動作を示す概要図である。
【０００７】一方、空転速度による連続的なトルク制御による方式においては、空転していない軸速度の検出が困難であり、全ての軸が空転した場合には、基準速度を見失って、全ての軸が同様の動きで空転発散してしまう。
【０００８】本発明の目的は、空転検知後のトルク指令値保持時間を適度に短かく設定しても、あるいは路面状況の悪い時間が継続しても、再空転の頻発を抑制することができ、乗り心地の向上、摩擦力の有効利用を図ることが可能な車両制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するために、請求項１の発明では、車輪の回転トルクが当該車輪と路面との摩擦力を介して車両の推進力となる駆動装置で、車輪と路面との空転を抑制することにより回転トルクを推進力に効率的に変換する空転抑制制御を行なう車両制御装置において、車輪速度を入力として、当該車輪速度の時間変化率により車輪の空転を判断し加速度空転検知フラグを出力する加速度空転検知手段と、車輪速度と車体速度とを入力として、車輪の空転速度を演算し出力する空転速度演算手段と、空転速度演算手段から出力される空転速度を入力として、当該空転速度を所望の値に制御するようなトルク指令補正値を演算する空転速度制御手段と、加速度空転検知手段から出力される加速度空転検知フラグと、空転速度制御手段から出力されるトルク指令補正値と、運転台からのトルク指令値とを入力として、空転速度制御手段から出力されるトルク指令補正値の大きさに応じて、加速度空転検知フラグによるトルク絞りと、加速度空転検知フラグ解除後のトルク絞り復帰量に補正を加えトルク絞り量を出力するトルク絞り量演算手段と、運転台からのトルク指令値と、トルク絞り量演算手段から出力されるトルク絞り量と、空転速度制御手段から出力されるトルク指令補正値とを入力として、新たなトルク指令値を演算するトルク指令補正手段とを備えている。
【００１０】従って、請求項１の発明の車両制御装置においては、運転台からのトルク指令値と、トルク絞り量演算手段からのトルク絞り量と、空転速度制御手段からのトルク指令補正値とに基づいて、新たなトルク指令値を演算することにより、空転検知後のトルク指令値保持時間を適度に短かく設定しても、再空転の頻発を抑制することが可能となるため、乗り心地の向上、摩擦力の有効利用を図ることができる。
【００１１】また、請求項２の発明では、上記請求項１の発明の車両制御装置において、トルク絞り量演算手段は、加速度空転検知手段から出力される加速度空転検知フラグによって、当該加速度空転検知フラグ立ち上がりにより一定量のトルク絞り量を出力し、加速度空転検知フラグ立ち下がりによりトルク絞り量をゼロに戻す動作を基本とし、空転速度制御手段から出力されるトルク指令補正値が一定量以上大きい場合にはトルク絞り量を保持する機能を有している。
【００１２】従って、請求項２の発明の車両制御装置においては、加速度空転検知手段からの加速度空転検知フラグの立ち上がりによって一定量のトルク絞り量を出力し、当該加速度空転検知フラグの立ち下がりによってトルク絞り量をゼロに戻し、空転速度制御手段からのトルク指令補正値が一定量以上大きい場合にはトルク絞り量を保持することにより、上記請求項１の発明と同様の作用を奏することができる。
【００１３】さらに、請求項３の発明では、上記請求項１の発明の車両制御装置において、トルク絞り量演算手段は、加速度空転検知手段から出力される加速度空転検知フラグによって、当該加速度空転検知フラグ立ち上がりにより一定量のトルク絞り量を出力し、加速度空転検知フラグ立ち下がりによりトルク絞り量を運転台からのトルク指令値に一定比率を乗じた値に低減して当該値を保持する動作を基本とし、空転速度制御手段から出力されるトルク指令補正値が一定量以下の小さい値になった場合にのみトルク絞り量をゼロに戻す機能を有している。
【００１４】従って、請求項３の発明の車両制御装置においては、加速度空転検知手段からの加速度空転検知フラグの立ち上がりによって一定量のトルク絞り量を出力し、当該加速度空転検知フラグの立ち下がりによってトルク絞り量を運転台からのトルク指令値に一定比率を乗じた値に低減して当該値を保持し、空転速度制御手段からのトルク指令補正値が一定量以下の小さい値になった場合にのみトルク絞り量をゼロに戻すことにより、上記請求項１の発明と同様の作用を奏することができる。
【００１５】一方、請求項４の発明では、上記請求項１の発明の車両制御装置において、空転速度制御手段からの出力であるトルク指令補正値に一定の制限値を設け、トルク指令補正値がその制限値以上の値になった場合には、制限値をトルク指令補正値として出力するようにしている。
【００１６】従って、請求項４の発明の車両制御装置においては、空転速度制御手段からのトルク指令補正値に一定の制限値を設け、当該トルク指令補正値がその制限値以上の値になった場合には、制限値をトルク指令補正値として出力することにより、上記請求項１の発明と同様の作用を奏することができるのに加えて、車体速度を複数の駆動車輪の速度最低値から推定するようなシステムにおいて、全ての車輪が空転を起こしてしまうような厳しい路面状況において、空転速度制御手段のみでのトルク指令値補正に陥って空転速度発散してしまうのを防止することができる。
【００１７】また、請求項５の発明では、上記請求項１の発明の車両制御装置において、空転速度制御手段は、空転速度演算手段から出力される空転速度と、加速度空転検知手段から出力される加速度空転検知フラグとを入力として、当該加速度空転検知フラグが空転検知を示す値となった場合に空転速度を所望の値に制御するようなトルク指令補正値の演算を開始し、当該演算したトルク指令補正値が一定値以下になったら当該トルク指令補正値をゼロにするようにしている。
【００１８】従って、請求項５の発明の車両制御装置においては、空転速度演算手段からの空転速度と、加速度空転検知手段からの加速度空転検知フラグとに基づいて、当該加速度空転検知フラグが空転検知を示す値となった場合に空転速度を所望の値に制御するようなトルク指令補正値の演算を開始し、当該演算したトルク指令補正値が一定値以下になったら当該トルク指令補正値をゼロにすることにより、上記請求項１の発明と同様の作用を奏することができるのに加えて、速度センサのノイズ等に起因する空転速度制御での不必要なトルク補正を防止することができる。
【００１９】さらに、請求項６の発明では、上記請求項１の発明の車両制御装置において、トルク絞り量演算手段は、加速度空転検知手段から出力される加速度空転検知フラグによって、当該加速度空転検知フラグ立ち上がりにより一定量のトルク絞り量を出力し、加速度空転検知フラグ立ち下がりによりトルク絞り量を運転台からのトルク指令値に一定比率を乗じた値に低減して当該値を一定時間保持する動作を基本とし、加速度空転検知の回数が増加するに応じて保持時間を一定比率で増加させるようにしている。
【００２０】従って、請求項６の発明の車両制御装置においては、加速度空転検知手段からの加速度空転検知フラグの立ち上がりによって一定量のトルク絞り量を出力し、当該加速度空転検知フラグの立ち下がりによってトルク絞り量を運転台からのトルク指令値に一定比率を乗じた値に低減して当該値を一定時間保持し、加速度空転検知の回数が増加するに応じて保持時間を一定比率で増加させることにより、路面状況の悪い時間が継続しても、再空転の頻発を抑制することが可能となるため、乗り心地の向上、摩擦力の有効利用を図ることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】本発明は、車輪の回転トルクが当該車輪と路面との摩擦力を介して車両の推進力となる駆動装置で、車輪と路面との空転を抑制することにより回転トルクを推進力に効率的に変換する空転抑制制御を行なう車両制御装置において、前述した速度の時間変化率による制御方式と、空転速度による連続的なトルク制御方式とを組み合わせ、前者による制御によって、概略路面状況に見合ったトルク指令値に低減しておくことにより、後者による制御での基準速度を見失う問題点を補ない、後者による制御による空転速度に応じたトルク絞り量を観測することによって、路面状況が把握できて、前者による制御のトルク低減保持時間の適正化を図ることを可能とするものである。
【００２２】以下、上記のような考え方に基づく本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】（第１の実施の形態：請求項１、請求項２に対応）図１は、本実施の形態による車両制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【００２４】すなわち、本実施の形態の車両制御装置は、図１に示すように、加速度空転検知部１１と、トルク絞り量演算部１２と、空転速度演算部１３と、空転速度制御部１４と、トルク指令補正部１５とから構成している。
【００２５】加速度空転検知部１１は、車輪速度を入力として、この車輪速度の時間変化率により車輪の空転を判断し加速度空転検知フラグを出力する。
【００２６】空転速度演算部１３は、車輪速度と車体速度とを入力として、車輪の空転速度を演算し出力する。
【００２７】空転速度制御部１４は、空転速度演算部１３から出力される空転速度を入力として、この空転速度を所望の値に制御するようなトルク指令補正値を演算する。
【００２８】トルク絞り量演算部１２は、加速度空転検知部１１から出力される加速度空転検知フラグと、空転速度制御部１４ら出力されるトルク指令補正値と、運転台からのトルク指令値とを入力として、空転速度制御部１４から出力されるトルク指令補正値の大きさに応じて、加速度空転検知フラグによるトルク絞りと、加速度空転検知フラグ解除後のトルク絞り復帰量に補正を加えて、トルク絞り量を出力する。
【００２９】ここで、特に本実施の形態では、トルク絞り量演算部１２は、加速度空転検知部１１から出力される加速度空転検知フラグによって、この加速度空転検知フラグの立ち上がりにより一定量のトルク絞り量を出力し、加速度空転検知フラグの立ち下がりによりトルク絞り量をゼロに戻す動作を基本とし、空転速度制御部１４から出力されるトルク指令補正値が一定量以上大きい場合にはトルク絞り量を保持する機能を有するものとしている。
【００３０】トルク指令補正部１５は、運転台からのトルク指令値と、トルク絞り量演算部１２から出力されるトルク絞り量と、空転速度制御部１４から出力されるトルク指令補正値とを入力として、新たなトルク指令値を演算する。
【００３１】次に、以上のように構成した本実施の形態の車両制御装置の動作について、図２乃至図５を用いて説明する。
【００３２】加速度空転検知部１１においては、車輪速度Ｆｒ１を入力として、車輪速度の時間変化率ｄＦｒ１／ｄｔを求める。
【００３３】そして、この値が、あらかじめ設定した空転検知セット値ｄＦｒｄｔＳＥＴ以上であれば、空転検知フラグＦｌｇＡＤＨを１に、あらかじめ設定した空転検知リセット値ｄＦｒｄｔＲＥＳＥＴ以下であれば、空転検知フラグＦｌｇＡＤＨを０にして出力する。
【００３４】（１）ｄＦｒ１／ｄｔ＞ｄＦｒｄｔＳＥＴの時、ＦｌｇＡＤＨ＝１（２）ｄＦｒ１／ｄｔ＜ｄＦｒｄｔＲＥＳＥＴの時、ＦｌｇＡＤＨ＝０空転速度演算部１３においては、車輪速度Ｆｒ１と、車体速度ＦｒＴとを入力として、空転速度ｄＦｒを求めて出力する。
【００３５】ｄＦｒ＝Ｆｒ１−ＦｒＴここで、車体速度ＦｒＴは、図２に示すように、同一の車両についた複数の車輪速度のうち、最小の値を空転していない時の速度として車体速度の代用とすることが考えられる。
【００３６】空転速度制御部１４においては、空転速度演算部１３から出力される空転速度ｄＦｒを入力として、次のような演算により、トルク指令補正値ΔＴｒｑＡＤＨ３を求めて出力する。
【００３７】ΔＴｒｑＡＤＨ３＝Ｇ（ｓ）・ｄＦｒ（ｓは微分演算子、Ｇ（ｓ）は制御伝達関数）
ここで、制御伝達関数Ｇ（ｓ）としては、例えば比例制御、（一次遅れ）＋（比例制御）等が考えられる。
【００３８】なお、図５は、空転速度制御部１４の動作を示す概要図である。
【００３９】トルク絞り量演算部１２においては、加速度空転検知フラグＦｌｇＡＤＨと、トルク指令補正値ΔＴｒｑＡＤＨ３と、運転台からのトルク指令値ＴｒｑＲｅｆとを入力として、次のような順序で、トルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨを求めて出力する。
【００４０】すなわち、加速度空転検知フラグＦｌｇＡＤＨの立ち上がり時（ＦｋｇＡＤＨ＝０→１）のトルク指令値ＴｒｑＲｅｆと、トルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨとを、それぞれＴｒｑＲｅｆ０、ｄＴｒｑＡＤＨ０として保持する。
【００４１】トルク指令補正値ΔＴｒｑＡＤＨ３と、あらかじめ設定した値ΔＴｒｑＡＤＨ３ｓｅｔとの大小関係を比較することにより、トルク絞り量保持フラグＦｌｇＴｒｑＫＥＥＰを求める。
【００４２】
（１）ΔＴｒｑＡＤＨ３＞ΔＴｒｑＡＤＨ３ｓｅｔの時ＦｌｇＴｒｑＫＥＥＰ＝１（２）ΔＴｒｑＡＤＨ３＜ΔＴｒｑＡＤＨ３ｓｅｔの時ＦｌｇＴｒｑＫＥＥＰ＝０（１）ＦｌｇＡＤＨ＝１の時一定変化率でトルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨを増加させる。
ｄＴｒｑＡＤＨ＝∫ｄｄＴｒｑＡＤＨＵ・ｄｔ（ｄｄＴｒｑＡＤＨＵは空転検知時のトルク絞り量変化率で正の値）
（２）ＦｌｇＡＤＨ＝０の時次のような演算で求められるトルク絞り量制限値ｄＴｒｑＬＩＭまで一定変化率でトルク絞り量を減少させる。
ｄＴｒｑＬＩＭ＝ｋ＊（ＴｒｑＲｅｆ０−ｄＴｒｑＡＤＨ０）
（ｋは０から１までのあらかじめ設定した定数であり、例えば０．１（１０％））
（ａ）ｄＴｒｑＡＤＨ＞ｄＴｒｑＬＩＭの時ｄＴｒｑＡＤＨ＝∫（−ｄｄＴｒｑＡＤＨＬ）・ｄｔ（ｄｄＴｒｑＡＤＨＬは空転検知復帰のトルク絞り量変化率で正の値）
（ｂ）ｄＴｒｑＡＤＨ＜ｄＴｒｑＬＩＭの時ｄＴｒｑＡＤＨ＝ｄＴｒｑＬＩＭに制限する。ｄＴｒｑＡＤＨ＝ｄＴｒｑＬＩＭが成立している時間Ｔｌｉｍが、一定値ＴｌｉｍＳＥＴ以上になった場合には、一定変化率でトルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨをゼロまで減少させる。
【００４３】（１）Ｔｌｉｍ＜ＴｌｉｍＳＥＴの時ｄＴｒｑＡＤＨ＝ｄＴｒｑＬＩＭ（２）Ｔｌｉｍ＞ＴｌｉｍＳＥＴの時＊ＦｌｇＴｒｑＫＥＥＰ＝０の時ｄＴｒｑＡＤＨ＝∫（−ｄｄＴｒｑＡＤＨＬ２）・ｄｔ（ｄｄＴｒｑＡＤＨＬ２はゼロまで復帰時のトルク絞り量変化率で正の値）
＊ＦｌｇＴｒｑＫＥＥＰ＝１の時ｄＴｒｑＡＤＨ＝ｄＴｒｑＡＤＨ （保持）
なお、図３は、トルク絞り量演算部１２の基本動作を示す概要図である。
【００４４】トルク指令補正部１５においては、運転台からのトルク指令値ＴｒｑＲｅｆと、トルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨと、トルク指令補正値ΔＴｒｑＡＤＨ３とを入力として、次のような演算により、新たなトルク指令値ＴｒｑＲｅｆを求めて出力する。
【００４５】ＴｒｑＲｅｆ＝ＴｒｑＲｅｆ−ｄＴｒｑＡＤＨ−ΔＴｒｑＡＤＨ３なお、図４は、本実施の形態の車両制御装置における全体制御の基本動作を示す概要図である。
【００４６】上述したように、本実施の形態の車両制御装置では、以上のようにしてトルク指令値を求めるようにしているので、空転検知後のトルク指令値保持時間を適度に短かく設定しても、再空転の頻発を抑制することができるため、乗り心地の向上、摩擦力の有効利用を図ることが可能となる。
【００４７】（第２の実施の形態：請求項１、請求項３に対応）本実施の形態の車両制御装置は、図１に示す前述した第１の実施の形態における車両制御装置と同一であり、トルク絞り量演算部１２の有する機能を異なるものとしている。
【００４８】すなわち、本実施の形態では、トルク絞り量演算部１２は、前記加速度空転検知部１１から出力される加速度空転検知フラグによって、この加速度空転検知フラグの立ち上がりにより一定量のトルク絞り量を出力し、加速度空転検知フラグの立ち下がりによりトルク絞り量を前記運転台からのトルク指令値に一定比率を乗じた値に低減してその値を保持する動作を基本とし、空転速度制御部１４から出力されるトルク指令補正値が一定量以下の小さい値になった場合にのみトルク絞り量をゼロに戻す機能を有するものとしている。
【００４９】次に、以上のように構成した本実施の形態の車両制御装置の動作について説明する。
【００５０】なお、加速度空転検知部１１、空転速度演算部１３、空転速度制御部１４、およびトルク指令補正部１５の動作については、前述した第１の実施の形態と同一であるのでその説明を省略し、ここでは異なる部分の動作についてのみ述べる。
【００５１】トルク絞り量演算部１２においては、加速度空転検知フラグＦｌｇＡＤＨと、トルク指令補正値ΔＴｒｑＡＤＨ３と、運転台からのトルク指令値ＴｒｑＲｅｆとを入力として、次のような順序で、トルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨを求めて出力する。
【００５２】すなわち、加速度空転検知フラグＦｌｇＡＤＨの立ち上がり時（ＦｋｇＡＤＨ＝０→１）のトルク指令値ＴｒｑＲｅｆと、トルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨとを、それぞれＴｒｑＲｅｆ０、ｄＴｒｑＡＤＨ０として保持する。
【００５３】トルク指令補正値ΔＴｒｑＡＤＨ３と、あらかじめ設定した値ΔＴｒｑＡＤＨ３ｓｅｔとの大小関係を比較することにより、トルク絞り量ゼロ復帰フラグＦｌｇＴｒｑＺＥＲ０を求める。
【００５４】
（１）ΔＴｒｑＡＤＨ３＞ΔＴｒｑＡＤＨ３ｓｅｔの時ＦｌｇＴｒｑＺＥＲ０＝０（２）ΔＴｒｑＡＤＨ３＜ΔＴｒｑＡＤＨ３ｓｅｔの時ＦｌｇＴｒｑＺＥＲ０＝１（１）ＦｌｇＡＤＨ＝１の時一定変化率でトルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨを増加させる。
ｄＴｒｑＡＤＨ＝∫ｄｄＴｒｑＡＤＨＵ・ｄｔ（ｄｄＴｒｑＡＤＨＵは空転検知時のトルク絞り量変化率で正の値）
（２）ＦｌｇＡＤＨ＝０の時次のような演算で求められるトルク絞り量制限値ｄＴｒｑＬＩＭまで一定変化率でトルク絞り量を減少させる。
ｄＴｒｑＬＩＭ＝ｋ＊（ＴｒｑＲｅｆ０−ｄＴｒｑＡＤＨ０）
（ｋは０から１までのあらかじめ設定した定数であり、例えば０．１（１０％））
（ａ）ｄＴｒｑＡＤＨ＞ｄＴｒｑＬＩＭの時ｄＴｒｑＡＤＨ＝∫（−ｄｄＴｒｑＡＤＨＬ）・ｄｔ（ｄｄＴｒｑＡＤＨＬは空転検知復帰のトルク絞り量変化率で正の値）
（ｂ）ｄＴｒｑＡＤＨ＜ｄＴｒｑＬＩＭの時ｄＴｒｑＡＤＨ＝ｄＴｒｑＬＩＭに制限する。トルク絞り量ゼロ復帰フラグＦｌｇＴｒｑＺＥＲ０が１の場合には、ｄＴｒｑＡＤＨがゼロとなるように一定変化率でトルク絞り量を減少させる。
【００５５】（１）ＦｌｇＴｒｑＺＥＲ０＝０の時ｄＴｒｑＡＤＨ＝ｄＴｒｑＬＩＭ（２）ＦｌｇＴｒｑＺＥＲ０＝１の時ｄＴｒｑＡＤＨ＝ｆ（−ｄｄＴｒｑＡＤＨＬ２）・ｄｔ（ｄｄＴｒｑＡＤＨＬ２はゼロまで復帰時のトルク絞り量変化率で正の値）
ｄＴｒｑＡＤＨ＜０になったら、ｄＴｒｑＡＤＨ＝０に制限する。
【００５６】上述したように、本実施の形態の車両制御装置では、以上のようにしてトルク指令値を求めるようにしているので、前述した第１の実施の形態の場合と同様に、空転検知後のトルク指令値保持時間を適度に短かく設定しても、再空転の頻発を抑制することができるため、乗り心地の向上、摩擦力の有効利用を図ることが可能となる。
【００５７】（第３の実施の形態：請求項１、請求項４に対応）本実施の形態の車両制御装置は、図１に示す前述した第１の実施の形態における車両制御装置と同一であり、空転速度制御部１４の有する機能を異なるものとしている。
【００５８】すなわち、本実施の形態では、空転速度制御部１４は、図６に示すように、空転速度制御部１４からの出力であるトルク指令補正値に一定の制限値を設け、このトルク指令補正値がその制限値以上の値になった場合には、制限値をトルク指令補正値として出力するようにしている。
【００５９】次に、以上のように構成した本実施の形態の車両制御装置の動作について説明する。
【００６０】なお、加速度空転検知部１１、トルク絞り量演算部１２、空転速度演算部１３、およびトルク指令補正部１５の動作については、前述した第１の実施の形態と同一であるのでその説明を省略し、ここでは異なる部分の動作についてのみ述べる。
【００６１】空転速度制御部１４においては、空転速度演算部１３から出力される空転速度ｄＦｒを入力として、次のような演算により、トルク指令補正値ΔＴｒｑＡＤＨ３を求めて出力する。
【００６２】ΔＴｒｑＡＤＨ３＝Ｋ−ｄＦｒ（Ｋは正の定数）
なお、Ｋの代わりに、一般的な伝達関数Ｇ（ｓ）で表わしても同様である。
【００６３】上記の演算で求めたトルク指令補正値ΔＴｒｑＡＤＨ３が、あらかじめ設定したトルク指令補正制限値ΔＴｒｑＡＤＨ３ＬＩＭよりも大きい場合には、トルク指令補正値ΔＴｒｑＡＤＨ３を制限する。
【００６４】
（１）ΔＴｒｑＡＤＨ３＞ΔＴｒｑＡＤＨ３ＬＩＭの時ΔＴｒｑＡＤＨ３＝ΔＴｒｑＡＤＨ３ＬＩＭ（２）ΔＴｒｑＡＤＨ３＜ΔＴｒｑＡＤＨ３ＬＩＭの時ΔＴｒｑＡＤＨ３＝ΔＴｒｑＡＤＨ３上述したように、本実施の形態の車両制御装置では、以上のようにしてトルク指令値を求めるようにしているので、車体速度を複数の駆動車輪の速度最低値から推定するようなシステムにおいて、全ての車輪が空転を起こしてしまうような厳しい路面状況において、空転速度制御部１４のみでのトルク指令値補正に陥って空転速度発散してしまうのを防止することが可能となり、かつ前述した第１の実施の形態の場合と同様に、空転検知後のトルク指令値保持時間を適度に短かく設定しても、再空転の頻発を抑制することができるため、乗り心地の向上、摩擦力の有効利用を図ることが可能となる。
【００６５】（第４の実施の形態：請求項１、請求項５に対応）図７は、本実施の形態による車両制御装置の構成例を示す機能ブロック図であり、図１と同一要素には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【００６６】すなわち、本実施の形態では、図７に示すように、空転速度制御部１４は、前記空転速度演算部１３から出力される空転速度と、加速度空転検知部１１から出力される加速度空転検知フラグとを入力として、この加速度空転検知フラグが空転検知を示す値となった場合に空転速度を所望の値に制御するようなトルク指令補正値の演算を開始し、この演算したトルク指令補正値が一定値以下になったらこのトルク指令補正値をゼロにするようにしている。
【００６７】次に、以上のように構成した本実施の形態の車両制御装置の動作について説明する。
【００６８】なお、加速度空転検知部１１、トルク絞り量演算部１２、空転速度演算部１３、およびトルク指令補正部１５の動作については、前述した第１の実施の形態と同一であるのでその説明を省略し、ここでは異なる部分の動作についてのみ述べる。
【００６９】空転速度制御部１４においては、空転速度演算部１３から出力される空転速度ｄＦｒと、加速度空転検知部１１から出力される加速度空転検知フラグＦｌｇＡＤＨとを入力として、次のような演算により、トルク指令補正値ΔＴｒｑＡＤＨ３０を求めて出力する。
【００７０】ΔＴｒｑＡＤＨ３０＝Ｋ−ｄＦｒ（Ｋは正の定数）
なお、Ｋの代わりに、一般的な伝達関数Ｇ（ｓ）で表わしても同様である。
【００７１】上記の演算結果、および加速度空転検知フラグＦｌｇＡＤＨに基づいて、空転速度制御オンフラグＦｌｇＡＤＨ３ｏｎを設定する。
（１）ＦｌｇＡＤＨ＝１の時ＦｌｇＡＤＨ３ｏｎ＝１（２）ＦｌｇＡＤＨ＝０かつΔＴｒｑＡＤＨ３０＜ΔＴｒｑＡＤＨ３ｏｆｆの時ＦｌｇＡＤＨ３ｏｎ＝０ただし、ΔＴｒｑＡＤＨ３ｏｆｆはあらかじめ設定した正の値。
【００７２】空転速度制御オンフラグＦｌｇＡＤＨ３ｏｎにより、トルク指令補正値ΔＴｒｑＡＤＨ３を求めて出力する。
【００７３】（１）ＦｌｇＡＤＨ３ｏｎ＝１の時ΔＴｒｑＡＤＨ３＝ΔＴｒｑＡＤＨ３０（２）ＦｌｇＡＤＨ３ｏｎ＝０の時ΔＴｒｑＡＤＨ３＝０上述したように、本実施の形態の車両制御装置では、以上のようにしてトルク指令値を求めるようにしているので、速度センサのノイズ等に起因する空転速度制御での不必要なトルク補正を防止することが可能となり、かつ前述した第１の実施の形態の場合と同様に、空転検知後のトルク指令値保持時間を適度に短かく設定しても、再空転の頻発を抑制することができるため、乗り心地の向上、摩擦力の有効利用を図ることが可能となる。
【００７４】（第５の実施の形態：請求項１、請求項６に対応）本実施の形態の車両制御装置は、図１に示す前述した第１の実施の形態における車両制御装置と同一であり、トルク絞り量演算部１２の有する機能を異なるものとしている。
【００７５】すなわち、本実施の形態では、トルク絞り量演算部１２は、図８に機能ブロック図を示すように、再粘着トルク絞り量演算部１２１と、トルク復帰制限部１２２と、空転回数計測部１２３と、トルク絞り量保持判定部１２４とから構成している。
【００７６】再粘着トルク絞り量演算部１２１は、加速度空転検知部１１から出力される加速度空転検知フラグを入力とし、トルク絞り量を演算し出力する。
【００７７】空転回数計測部１２３は、加速度空転検知部１１から出力される加速度空転検知フラグと、トルク復帰制限部１２２から出力されるトルク絞り量とを入力として、空転回数を演算し出力する。
【００７８】トルク絞り量保持判定部１２４は、空転速度制御部１４から出力されるトルク指令補正値と、あらかじめ設定した値との大小関係から、トルク絞り量保持フラグを演算し出力する。
【００７９】トルク復帰制限部１２２は、再粘着トルク絞り量演算部１２１から出力されるトルク絞り量と、空転回数計測部１２３から出力される空転回数と、トルク絞り量保持判定部１２４から出力されるトルク絞り量保持フラグと、運転台からのトルク指令値と、加速度空転検知部１１から出力される加速度空転検知フラグとを入力として、トルク絞り量を演算し出力する。
【００８０】以上により、トルク絞り量演算部１２は、加速度空転検知部１１から出力される加速度空転検知フラグによって、この加速度空転検知フラグの立ち上がりにより一定量のトルク絞り量を出力し、加速度空転検知フラグの立ち下がりによりトルク絞り量を運転台からのトルク指令値に一定比率を乗じた値に低減してその値を一定時間保持する動作を基本とし、加速度空転検知の回数が増加するに応じてこの保持時間を一定比率で増加させるようにしている。
【００８１】次に、以上のように構成した本実施の形態の車両制御装置の動作について説明する。
【００８２】なお、加速度空転検知部１１、空転速度演算部１３、空転速度制御部１４、およびトルク指令補正部１５の動作については、前述した第１の実施の形態と同一であるのでその説明を省略し、ここでは異なる部分の動作についてのみ述べる。
【００８３】トルク絞り量演算部１２の再粘着トルク絞り量演算部１２１においては、次のような演算により、トルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨ０を求めて出力する。
【００８４】（１）ＦｌｇＡＤＨ＝１の時一定変化率でトルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨ０を増加させる。
ｄＴｒｑＡＤＨ０＝∫ｄｄＴｒｑＡＤＨＵ・ｄｔ（ｄｄＴｒｑＡＤＨＵは空転検知時のトルク絞り量変化率で正の値）
（２）ＦｌｇＡＤＨ＝０の時一定変化率でトルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨ０を減少させる。
ｄＴｒｑＡＤＨ０＝∫−ｄｄＴｒｑＡＤＨＬ・ｄｔ（ｄｄＴｒｑＡＤＨＬは空転復帰時ののトルク絞り量変化率で正の値）
上記の演算で求めたｄＴｒｑＡＤＨ０がゼロ以下になった時は、値をゼロに制限する。
【００８５】
ｄＴｒｑＡＤＨ０＜０の時、ｄＴｒｑＡＤＨ０＝０空転回数計測部１２３においては、加速度空転検知フラグＦｌｇＡＤＨと、トルク復帰制限部１２２から出力されるトルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨとを入力として、空転回数ＣｎｔＡＤＨを求めて出力する。
【００８６】
（１）ＦｌｇＡＤＨが０から１に変化した時ＣｎｔＡＤＨ＝ＣｎｔＡＤＨ＋１（２）ｄＴｒｑＡＤＨ＝０かつＦｌｇＡＤ＝０の時ＣｎｔＡＤＨ＝０トルク絞り量保持判定部１２４においては、トルク指令補正値ΔＴｒｑＡＤＨ３と、あらかじめ設定した値ΔＴｒｑＡＤＨ３ｓｅｔとの大小関係を比較することにより、トルク絞り量保持フラグＦｌｇＴｒｑＫＥＥＰを求める。
【００８７】
（１）ΔＴｒｑＡＤＨ３＞ΔＴｒｑＡＤＨ３ｓｅｔの時ＦｌｇＴｒｑＫＥＥＰ＝１（２）ΔＴｒｑＡＤＨ３＜ΔＴｒｑＡＤＨ３ｓｅｔの時ＦｌｇＴｒｑＫＥＥＰ＝０トルク復帰制限部１２２においては、再粘着トルク絞り量演算部１２１から出力されるトルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨ０と、空転回数計測部１２３から出力される空転回数ＣｎｔＡＤＨと、トルク絞り量保持判定部１２４から出力されるトルク絞り量保持フラグＦｌｇＴｒｑＫＥＥＰと、運転台からのトルク指令値ＴｒｑＲｅｆと、加速度空転検知フラグＦｌｇＡＤＨとを入力として、次のような演算により、トルク絞り量を求めて出力する。
【００８８】加速度空転検知フラグＦｌｇＡＤＨの立ち上がり時（ＦｋｇＡＤＨ＝０→１）のトルク指令値ＴｒｑＲｅｆ、トルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨとを、それぞれＴｒｑＲｅｆ０、ｄＴｒｑＡＤＨ０として保持する。
【００８９】空転回数ＣｎｔＡＤＨに応じて、トルク保持時間ＴｌｉｍＳＥＴを演算する。
【００９０】ＴｌｉｍＳＥＴ＝ａＸＴｌｉｍ＋ｂ（ａ，ｂは正の定数）
次のような演算で求められるトルク絞り量制限値ｄＴｒｑＬＩＭで、トルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨ０を制限する。
【００９１】ｄＴｒｑＬＩＭ＝ｋ＊（ＴｒｑＲｅｆ０−ｄＴｒｑＡＤＨ０）
（ｋは０から１までのあらかじめ設定した定数であり、例えば０．１（１０％））
（１）ｄＴｒｑＡＤＨ０＞ｄＴｒｑＬＩＭの時ｄＴｒｑＡＤＨ＝ｄＴｒｑＡＤＨ０（２）ｄＴｒｑＡＤＨ０＜ｄＴｒｑＬＩＭの時ｄＴｒｑＡＤＨ＝ｄＴｒｑＬＩＭｄＴｒｑＡＤＨ＝ｄＴｒｑＬＩＭが成立している時間Ｔｌｉｍが、上記の演算により求めたＴｌｉｍＳＥＴ以上になった場合には、一定変化率でトルク絞り量ｄＴｒｑＡＤＨをゼロまで減少させる。
【００９２】（ａ）Ｔｌｉｍ＜ＴｌｉｍＳＥＴの時ｄＴｒｑＡＤＨ＝ｄＴｒｑＬＩＭ（ｂ）Ｔｌｉｍ＞ＴｌｉｍＳＥＴの時＊ＦｌｇＴｒｑＫＥＥＰ＝０の時ｄＴｒｑ７ＸＤＨ＝∫（−ｄｄＴｒｑＡＤＨＬ２）・ｄｔ（ｄｄＴｒｑＡＤＨＬ２はゼロまで復帰時のトルク絞り量変化率で正の値）
＊ＦｌｇＴｒｑＫＥＥＰ＝１の時ｄＴｒｑＡＤＨ＝ｄＴｒｑＡＤＨ （保持）
上述したように、本実施の形態の車両制御装置では、以上のようにしてトルク指令値を求めるようにしているので、路面状況の悪い時間が継続しても、再空転の頻発を抑制することができるため、乗り心地の向上、摩擦力の有効利用を図ることが可能となる。
【００９３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両制御装置によれば、空転検知後のトルク指令値値保持時間を適度に短かく設定しても、あるいは路面状況の悪い時間が継続しても、再空転の頻発を抑制することができ、乗り心地の向上、摩擦力の有効利用を図ることが可能となる。
【００９４】また、車体速度を複数の駆動車輪の速度最低値から推定するようなシステムにおいて、全ての車輪が空転を起こしてしまうような厳しい路面状況において、空転速度制御部のみでのトルク指令値補正に陥って空転速度発散してしまうのを防止することが可能となる。
【００９５】さらに、速度センサのノイズ等に起因する空転速度制御での不必要なトルク補正を防止することが可能となる。
【出願人】 【識別番号】０００００３０７８
【氏名又は名称】株式会社東芝
【出願日】 平成１１年７月８日（１９９９．７．８）
【代理人】 【識別番号】１０００５８４７９
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴江 武彦 （外６名）
【公開番号】 特開２００１−２５１１０（Ｐ２００１−２５１１０Ａ）
【公開日】 平成１３年１月２６日（２００１．１．２６）
【出願番号】 特願平１１−１９４４９５