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【発明の名称】 サスペンション制御装置
【発明者】 【氏名】一丸 修之

【要約】 【課題】減衰力調整の応答性の向上が図れるサスペンション制御装置を提供する。

【解決手段】車両挙動値が制御開始しきい値j以上になると、指令電流Sを基本指令電流S0 に比して大きい変更指令電流S1 にする一方、車両挙動値がディザ開始しきい値i以上になる(例えば点b1)と、基本指令電流S0 にディザ電流dを重畳した通電電流Tを得、この通電電流Tをソレノイドに通電し、通電電流Tに含まれるディザ電流により可動体にディザ振動を付加し、摩擦力を低減させる。変更指令電流S1 を発生する前に可動体にディザ振動を付加しているので、車両挙動値が制御開始しきい値jに達した際、可動体3がスムーズに変位し、減衰力調整の応答性を向上できる。
【特許請求の範囲】
【請求項1】 供給される電流により駆動されて変位する可動体を有するアクチュエータと、車両の車体と車軸との間に伸縮自在に介装されて前記可動体の変位に応じて減衰特性が変化する減衰特性可変型のショックアブソーバと、ディザ電流を発生するディザ電流発生手段と、前記車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、該車両挙動検出手段の検出値があらかじめ設定した減衰特性制御の制御開始しきい値以下のときには一定値で、該制御開始しきい値を超えた値のときは前記一定値と異なる値に変更される目標指令電流を得る目標指令電流算出手段と、該目標指令電流算出手段により得られる前記目標指令電流に前記ディザ電流発生手段が発生するディザ電流を重畳して指令値を得るディザ電流重畳手段と、該ディザ電流重畳手段が得た指令値に応じた大きさの電流を前記アクチュエータに供給可能な制御手段と、を備え、前記車両挙動検出手段の検出値が前記制御開始しきい値に比して小さいディザ開始しきい値以上のときに前記ディザ電流発生手段が発生するディザ電流の内容を変更することを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項2】 前記ディザ電流の内容の変更を一定時間行うことを特徴とする請求項1記載のサスペンション制御装置。
【請求項3】 前記ディザ電流の内容の変更を前記目標指令電流値の変化があるまで行うことを特徴とする請求項1記載のサスペンション制御装置。
【請求項4】 前記目標指令電流が一定値であるときは前記ディザ電流の内容の変更を一定時間行うことを特徴とする請求項1記載のサスペンション制御装置。
【請求項5】 前記ディザ電流の変更される内容はこのディザ電流の振幅を大きくするように変更することであることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載のサスペンション制御装置。
【請求項6】 前記ディザ電流の変更される内容はこのディザ電流の周波数を低くするように変更することであることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載のサスペンション制御装置。
【発明の詳細な説明】【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等に用いられるサスペンション制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来のサスペンション制御装置の一例として、本願発明者が提案した特開平10−129229号公報に示すものがある。このサスペンション制御装置は、ソレノイドへの通電電流に応じて変位する可動体(スプール)を有しこの可動体の変位に応じて油液の通過量を調整する比例ソレノイドバルブと、車体と車軸との間に介装されて前記通電電流、ひいては可動体の変位に応じた大きさの減衰力を発生する減衰力可変型のショックアブソーバと、車体の上下方向の加速度を検出する加速度センサとを備えている。そして、この装置は、比例ソレノイドバルブの可動体の位置を変化させるに際し変化初期段階〔図20指令電流の変化初期段階Pf 〕または変化終了段階〔図20指令電流の変化整定(終了)段階Pr 〕の一定時間に、加速度センサの検出値から求められる指令電流に比較的高い周波数の電流(ディザ電流)を重畳することにより、ディザ電流に応じたディザ振動を可動体に付加し、可動体を所定位置を中心にして微振動(ディザ)させ、可動体の変位を容易に行って減衰力調整の応答性を向上させるようにしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、可動体へディザ振動を付加することにより摩擦力が低減するが、減衰力調整の応答性をより向上させるためには、ソレノイドへの通電電流(指令電流)の変化(減衰力の調整)の前に可動体にディザ振動を付加することが望ましい。しかしながら、上記従来技術では、所望の減衰力を得るために可動体を指令電流により変位させる際(指令電流値を変化させるとき)に可動体に対してディザ振動を付加するようにしているため、上記要望に十分には応えられておらず、その分、減衰力調整の応答性が低く、ひいては乗り心地が劣ったものになっていた。
【0004】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、減衰力調整の応答性の向上が図れるサスペンション制御装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明は、供給される電流により駆動されて変位する可動体を有するアクチュエータと、車両の車体と車軸との間に伸縮自在に介装されて前記可動体の変位に応じて減衰特性が変化する減衰特性可変型のショックアブソーバと、ディザ電流を発生するディザ電流発生手段と、前記車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、該車両挙動検出手段の検出値があらかじめ設定した減衰特性制御の制御開始しきい値以下のときには一定値で、該制御開始しきい値を超えた値のときは前記一定値と異なる値に変更される目標指令電流を得る目標指令電流算出手段と、該目標指令電流算出手段により得られる前記目標指令電流に前記ディザ電流発生手段が発生するディザ電流を重畳して指令値を得るディザ電流重畳手段と、該ディザ電流重畳手段が得た指令値に応じた大きさの電流を前記アクチュエータに供給可能な制御手段と、を備え、前記車両挙動検出手段の検出値が前記制御開始しきい値に比して小さいディザ開始しきい値以上のときに前記ディザ電流発生手段が発生するディザ電流の内容を変更することを特徴とする。請求項2記載の発明は、請求項1記載の構成において、前記ディザ電流の内容の変更を一定時間行うことを特徴とする。請求項3記載の発明は、請求項1記載の構成において、前記ディザ電流の内容の変更を前記目標指令電流値の変化があるまで行うことを特徴とする。請求項4記載の発明は、請求項1記載の構成において、前記目標指令電流が一定値であるときは前記ディザ電流の内容の変更を一定時間行うことを特徴とする。請求項5記載の発明は、請求項1ないし4のいずれかに記載の構成において、前記ディザ電流の変更される内容はこのディザ電流の振幅を大きくするように変更することであることを特徴とする。請求項6記載の発明は、請求項1ないし4のいずれかに記載の構成において前記ディザ電流の変更される内容はこのディザ電流の周波数を低くするように変更することであることを特徴とする【0006】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第1実施の形態のサスペンション制御装置を図1ないし図4に基づいて説明する。図1において、サスペンション制御装置は、バッテリ(電源)1に一端側が接続されたソレノイド2及びソレノイド2を流れる電流(通電電流)〔供給される電流〕に応じて変位する可動体(スプール)3を有しこの可動体3の変位に応じて油液(流体)4の通過量を調整する比例ソレノイドバルブ(アクチュエータ)5と、車体(図示省略)と車軸(図示省略)との間に介装されて前記通電電流、ひいては可動体3の変位に応じて減衰特性が変化する減衰特性可変型(減衰力可変型)のショックアブソーバ6と、車体の上下方向の加速度を検出する加速度センサ(車両挙動検出手段)7と、ソレノイド2の他端側に接続されたコントローラ(制御手段)8とから大略構成されている。
【0007】本実施の形態では、車両挙動検出手段として加速度センサ7を例にするが、これに代えて、ヨーレイトセンサ、車高センサ等のように実際の車体の挙動変化を直接的に検出するタイプの検出手段や、スロットルセンサ、ブレーキ圧センサ、ステアリングセンサ等のように信号変化に対し車両挙動が時間遅れをもって生じるタイプの検出手段を用いるようにしてもよいし、車速情報あるいはナビゲーション情報を車両挙動検出手段として用いてもよいし、車両進行方向前方部の路面状態を検出する検出手段を用いるようにしてもよい。
【0008】コントローラ8は、ソレノイド2の他端部と、接地部9との間にこの順で介装されるトランジスタ10、電流検出用のシャント抵抗11とを有し、トランジスタ10をオンオフさせてソレノイド2に電流(通電電流)を供給するようにしている。この場合、通電電流Tは、図4に示すように、指令電流Sに対応する成分TSと、この指令電流Sに重畳されるディザ電流dに対応する成分Tdとから構成し、指令電流Sに対応する成分TSひいては指令電流Sに対応させて可動体3を位置し、ショックアブソーバ6に所望の減衰力を発生させると共に、該位置においてディザ電流dに応じて可動体3を微振動(ディザ)させ、可動体3ひいてはショックアブソーバ6の減衰力変更の応答性を向上するようにしている。
【0009】コントローラ8は、更に、加速度センサ7の検出信号に応じて所望の減衰力を得るための指令電流S及びディザ電流dの振幅を示すディザ電流振幅指令(ディザ振幅指令)を出力するCPU(ディザ発生手段)12と、CPU12から出力されたディザ振幅指令に応じたディザ振幅を持つ信号(ディザ電流d)を作製するディザ調整回路(ディザ振幅調整手段)13と、ディザ調整回路13からのディザ電流d及び指令電流Sを加算する加算回路(ディザ電流重畳手段)14と、加算回路14の出力値に対してシャント抵抗11の端子電圧値(検出値)をフィードバックしてトランジスタ10の制御信号を求める電流フィードバック回路15とを備え、このトランジスタ10の制御信号でトランジスタ10を制御することにより、指令電流Sにディザ電流dが重畳された通電電流Tをソレノイド2に供給するようにしている。また、電流フィードバック回路15を設けることにより、ソレノイド2(比例ソレノイドバルブ5)の温度、バッテリ1の電圧変化等によってソレノイド2に流す電流が変わらないようにしている。
【0010】コントローラ8は、加速度センサ7からの信号に基づいて、図2に示す演算処理を行い、ショックアブソーバ6に指示する目標減衰力を算出する。コントローラ8は、車両のエンジンがかかり電源から電力を供給されて制御ソフトウェアの実行を開始し(スタート)、イニシャライズを行い(ステップS1)、制御周期が経過したか否かの判定をYES と判定するまで行う(ステップS2)。ステップS2でYES と判定すると、前制御周期で算出された信号に基づいてソレノイド2(アクチュエータ)を駆動する(ステップS3)。ステップS3に続いて、ソレノイド2以外の部材(LED等)に出力する(ステップS4)。
【0011】次のステップS5で加速度センサ7が検出した車両挙動値(車両挙動センサ値)が入力され、この入力データ(車両挙動値)に基づいて制御量〔車体の制振に必要な減衰力及びこの減衰力を発生させるために必要な指令電流S(目標指令電流)及びディザ電流d〕を得る。この場合、CPU12は、図4に示すように、車両挙動値(車両挙動センサ値)があらかじめ設定した制御開始しきい値j以下のときは指令電流Sの値を一定値で、制御開始しきい値jを超えた値のときは、指令電流Sの値を前記一定値と異なる値(前記一定値に比して大きい値)に変更して出力するようにしている。以下、便宜上、指令電流Sのうち一定値の指令電流Sを基本指令電流S0 、前記一定値と異なる値の指令電流Sを変更指令電流S1という。本実施の形態では、本発明のディザ電流の変更される内容をこのディザ電流dの振幅としている。続くステップS6で、ディザ電流振幅調整処理(サブルーチン)を行い、ディザ電流dの付加タイミング及びその振幅について決定する。ステップS6に続くステップS7で前記ステップS6のディザ電流振幅調整サブルーチンの処理内容に基づいて、ソレノイド2への通電電流T(本発明の指令値に応じた電流を構成する。)に対応する指令値(ディザ電流重畳手段が得た指令値)を得るための制御演算を行い(ステップS7)、ステップS2に戻る。
【0012】ステップS6のディザ電流振幅調整サブルーチンを図3に基づいて説明する。まず、前記車両挙動値(加速度センサ7の検出値)が制御開始しきい値jに比して小さいディザ開始しきい値i以上であるか否かを判定する(ステップS11 )。ステップS11 でYES と判定すると、ディザ電流dの振幅を大きくして(ステップS12 )、このサブルーチンを終了し前記図2のメインルーチンに戻る。また、ステップS11 でNOと判定すると、ディザ電流dの振幅を小さくして(ステップS13 )、このサブルーチンを終了し、前記図2のメインルーチンに戻る。この場合、ステップS13 ではディザ電流dの振幅を「0」(小さい値)としており、ディザ電流dの振幅を小さくする際(ステップS13 )、指令電流Sにディザ電流dが付加されず(ディザオフされ)、また、ディザ電流dの振幅を大きくする際(ステップS12 )、指令電流Sに所定の大きさのディザ電流dが付加される(ディザオンされる)ことになる。
【0013】上述したように構成された第1実施の形態では、車体が例えば図4の上欄に示すような上下動(車両挙動値)をした場合、次のように作用して、減衰力の発生及び可動体3へのディザ振動の付加を行うようにする。すなわち、図4の上欄に示す車両挙動値に応じて図4左側部分に示すように、基本指令電流S0 を発生し、さらにこの基本指令電流S0 に応じた大きさの通電電流Tをソレノイド2に通電して可動体3を変位させ、可動体3の変位に応じた所定の大きさの減衰力(初期状態の減衰力)を発生する。そして、車両挙動値がディザ開始しきい値i以上になる(点b1)と、基本指令電流S0 にディザ電流dを重畳した通電電流Tを得、この通電電流Tをソレノイド2に通電し、通電電流Tに含まれるディザ電流dにより可動体3にディザ振動を付加し、摩擦力を低減させる。
【0014】さらに、車両挙動値が大きくなり、制御開始しきい値j以上になる(時点a1)と、指令電流S(基本指令電流S0 )を大きくして図4の指令電流Sの欄に示すよう変更指令電流S1 を発生する。変更指令電流S1 を発生したことに対応して、変更指令電流S1 にディザ電流dを重畳した通電電流Tを得、この通電電流Tをソレノイド2に通電して可動体3を変更指令電流S1 に応じて変位させて変更指令電流S1 に応じた大きさの減衰力(前記初期状態の減衰力と異なる大きさの減衰力)を発生させると共に、ディザ電流dにより可動体3にディザ振動を付加し、摩擦力を低減させる。
【0015】また、車両挙動値が制御開始しきい値j未満になる(時点a2)と変更指令電流S1 に変わって基本指令電流S0 を発生し、通電電流Tは基本指令電流S0 にディザ電流dが重畳されたものとなる。車両挙動値が更に小さくなりディザ開始しきい値i未満になる(時点b2)と、指令電流Sへのディザ電流dの重畳は解除される。車両挙動値が再び大きくなりディザ開始しきい値i以上になる(時点b3)と、基本指令電流S0 にディザ電流dが重畳され可動体3にディザ振動が付加される。以下、同様に、車両挙動値がディザ開始しきい値i未満(時点b4)になると指令電流Sへのディザ電流dの重畳は解除され、車両挙動値がディザ開始しきい値i〜制御開始しきい値jの範囲に入っている間(時点b5〜時点b6)は、基本指令電流S0 にディザ電流dが重畳され可動体3にディザ振動が付加される。
【0016】上述したように、変更指令電流S1 を発生する(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になる)前(図4時点a1で示す部分の左側)、すなわちソレノイド2への通電電流T(指令電流S)の変化の前に、可動体3にディザ振動を付加し、摩擦力が低減するので、変更指令電流S1 を発生した(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になった)場合に、可動体3はスムーズに変位する。このため、減衰力調整をより応答性よく果たすことができる。すなわち、従来技術では、指令電流を変更する(変更指令電流を発生する)のと同時に指令電流にディザ電流を重畳するので、可動体の変位ひいては減衰力調整の応答性が劣ったものになっていたが、これに比して本実施の形態では、上述したように所望の減衰力発生を行う上であらかじめ可動体3を変位させるので、可動体3ひいては減衰力調整の応答性を向上することができる。
【0017】次に、本発明の第2実施の形態のサスペンション制御装置を図5及び図6に基づき、図1ないし図4を参照して説明する。この第2実施の形態では、図5に示すようにステップS11 (車両挙動値が制御開始しきい値jに比して小さいディザ開始しきい値i以上であるか否かの判定)でYES と判定すると、ディザタイマの値を「1」インクリメントする(ステップS21 )。ステップS21 に続いて、ディザタイマの値がディザオフタイマ設定値(一定時間)未満であるか否かを判定する(ステップS22 )。ディザタイマの値がディザオフタイマ設定値未満であるとYES と判定し、ディザ電流dの振幅を大きくして(ステップS12 )このサブルーチンを終了しメインルーチン(図2参照)に戻る。
【0018】また、ステップS22 でNOと判定すると、ディザ電流dの振幅を小さくして(ステップS23 )このサブルーチンを終了しメインルーチンに戻る。ディザオフタイマ設定値未満であるか否かを判定する(ステップS22 )。
【0019】前記ディザオフタイマ設定値は次のようにして得るようにしている。すなわち車両挙動値が制御開始しきい値jと同等値になる時点(例えばb1)で車両挙動値の変化率を求め、車両挙動値が制御開始しきい値jと同等になるのに要する時間を前記変化率から予測し、この予測値をディザオフタイマ設定値としている。前記ディザオフタイマ設定値をこのようにして設定することにより、図6に示すように車両挙動値が制御開始しきい値jと同等になる時点a1と変更指令電流S1 の発生時点〔所望の減衰力発生(減衰力の変化)時点〕との一致が図れると共に、後述するように所望の減衰力発生(減衰力の変化)前にディザ振動を可動体3に付加させておくことが可能になる。
【0020】車両挙動値が制御開始しきい値jと同等値になる時点としては時点b1の他、時点b3、時点b5などがあり、これらの時点で変化率が異なることによりディザオフタイマ設定値も異なる値になるが、説明の便宜上、時点b1での変化率に基づくディザオフタイマ設定値を用いて説明及び図示する。本実施の形態では、車両挙動値の変化率を車両挙動値が制御開始しきい値jと同等値になった時点(例えばb1)で求めるようにしているが、これに代えて、前記時点(例えばb1)より前の時点または後の時点で求めるようにしてもよい。図5中、S24 は、ディザタイマをクリアするステップを示し、S25 はタイマ許可フラグを1にするステップを示す。
【0021】この第2実施の形態では、図6の上欄に示す車両挙動値がディザ開始しきい値i以上になる(点b1)と、ディザタイマによる計時を行う(ステップS21 )と共にその値(タイマ値)がディザオフタイマ設定値未満であると、基本指令電流S0 にディザ電流dを重畳した通電電流Tを得(ステップS12 )、この通電電流Tをソレノイド2に通電し、通電電流Tに含まれるディザ電流dにより可動体3にディザ振動を付加し、摩擦力を低減させる。
【0022】車両挙動値がディザ開始しきい値i以上の状態が継続し、ディザタイマの値(タイマ値)がディザオフタイマ設定値に達する(ステップS22 でNOと判定する)と、ディザオフされ(ステップS23 )指令電流Sへのディザ電流dの重畳が解除される。この場合、ディザオフタイマ設定値を上述したように設定したことにより、ディザタイマの値(タイマ値)がディザオフタイマ設定値に達する時点と車両挙動値が制御開始しきい値jと同等になる時点a1、ひいては変更指令信号の発生時点とが一致する。このため、変更指令電流S1 を発生する(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になる)前(図6時点a1で示す部分の左側)、すなわちソレノイド2への通電電流T(指令電流S)の変化の前に、可動体3にディザ振動が付加されて摩擦力が低減するので、変更指令電流S1 を発生した(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になった)場合に、可動体3はスムーズに変位することになり、減衰力調整をより応答性よく果たすことができる。
【0023】また、車両が図6の上欄に示すように挙動し車両挙動値が制御開始しきい値j以下になる〔時点a2〕と、指令電流Sは変更指令電流S1 から基本指令電流S0に変わり、その後、車両挙動値が再びディザ開始しきい値i以上になる〔時点b3〕と、ディザタイマによる計時を行う(ステップS21 )と共にその値(タイマ値)がディザオフタイマ設定値未満であると、基本指令電流S0 にディザ電流dを重畳した通電電流Tを得(ステップS12 )、この通電電流Tをソレノイド2に通電し、通電電流Tに含まれるディザ電流dにより可動体3にディザ振動を付加し、摩擦力を低減させる。
【0024】そして、ディザタイマの値(タイマ値)がディザオフタイマ設定値に達する(ステップS22 でNOと判定する)と、ディザオフされ(ステップS23 )指令電流S(基本指令電流S0 )へのディザ電流dの重畳が解除される。この場合、時点(b4)前にディザ電流dの重畳が解除される。また、同様にして時点b5からディザオフタイマ設定値で定まる時間にわたって基本指令電流S0 にディザ電流dが重畳される。本実施の形態では、ディザ電流dの発生時間がディザオフタイマ設定値で定まる時間に限られているので、前記第1実施の形態に比して可動体3へのディザ振動付加時間を短くすることができる。
【0025】また、前記第1実施の形態では指令電流Sの変化時(変更指令電流S1 の発生時)、すなわち減衰力が変化するときにも可動体3にディザ振動を付加していたが、これに比して、本実施の形態によれば、変更指令電流S1 を発生する前にのみ可動体3にディザ振動を付加するので、ディザ振動により減衰力の変化を招くことがなく、ひいては音及び振動の発生を抑制できる。
【0026】次に、本発明の第3実施の形態のサスペンション制御装置を図7及び図8に基づき、図1ないし図6を参照して説明する。この第3実施の形態では、図7に示すようにステップS11 で車両挙動値が制御開始しきい値jに比して小さいディザ開始しきい値i以上であるか否かの判定)でYES と判定すると、車両挙動値が制御開始しきい値j未満であるか否かを判定する(ステップS31 )。ステップS31 でYES と判定すると、ディザ電流dの振幅を大きく(ディザオン)して(ステップS12 )、サブルーチンを終了し前記図2のメインルーチンに戻る。また、ステップS31 でNOと判定すると、ディザ電流dの振幅を小さく(ディザオフ)して(ステップS32 )、サブルーチンを終了し前記図2のメインルーチンに戻る。また、ステップS11 でNOと判定すると、ディザ電流dの振幅を小さく(ディザオフ)して(ステップS13 )、サブルーチンを終了し前記図2のメインルーチンに戻る。
【0027】この第3実施の形態では、例えば図8の上欄に示す車両挙動値がディザ開始しきい値i以上になる(時点b1)と、ディザ電流dの振幅を大きく(ディザオン)し(ステップS12 )、このディザオンを、車両挙動値が制御開始しきい値jに達する時点a1まで継続して行い、時点b1〜時点a1の範囲で摩擦力を低減する。そして、車両挙動値が制御開始しきい値jに達する〔時点a1〕と、指令電流S(基本指令電流S0 )を大きくして図8指令電流Sの欄に示すよう変更指令電流S1 を発生する一方、ディザ電流dの振幅を小さく(ディザオフ)する(ステップS32)。
【0028】上述したように変更指令電流S1 を発生したことに対応して、変更指令電流S1 にディザ電流dを重畳した通電電流Tを得、この通電電流Tをソレノイド2に通電して可動体3を変更指令電流S1 に応じて変位させて変更指令電流S1 に応じた大きさの減衰力(前記初期状態の減衰力と異なる大きさの減衰力)を発生させる。
【0029】また、車両挙動値が制御開始しきい値j未満になる(時点a2)と変更指令電流S1 に代わって基本指令電流S0 を発生すると共に、ディザ電流dの振幅を大きく(ディザオン)し(ステップS12 )、指令電流S(基本指令電流S0 )にディザ電流dを重畳させる。車両挙動値が更に小さくなりディザ開始しきい値i未満になる(時点b2)と、指令電流S(基本指令電流S0 )へのディザ電流dの重畳は解除される。そして、前記時点a2〜時点b1の範囲で指令電流S(基本指令電流S0 )にディザ電流dが重畳されることになる。以下、同様にして、時点b3〜時点b4の範囲、時点b5〜時点b6の範囲で指令電流S(基本指令電流S0 )にディザ電流dが重畳される。
【0030】上述したように、変更指令電流S1 を発生する(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になる)前(図8時点a1で示す部分の左側)、すなわちソレノイド2への通電電流T(指令電流S)の変化の前に、可動体3にディザ振動が付加されて摩擦力が低減するので、変更指令電流S1 を発生した(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になった)場合に、可動体3はスムーズに変位することになり、減衰力調整をより応答性よく果たすことができる。
【0031】また、本実施の形態によれば、第2実施の形態と同様に変更指令電流S1 を発生する前にのみ可動体3にディザ振動を付加するので、ディザ振動により大きな減衰力の変化を招くことがなく、ひいては音及び振動の発生を抑制できる。
【0032】次に、本発明の第4実施の形態のサスペンション制御装置を図9及び図10に基づいて説明する。この第4実施の形態は、図9に示すように、図7(第3実施の形態)のステップS12 に代えて図5のステップS21 、S22 、S23 、S12 のステップを用いたことが前記第3実施の形態に比して主に異なっている。なお、図9中、S24aはディザタイマのクリアを行うステップである。
【0033】この第4実施の形態では、車両挙動値がディザ開始しきい値i以上であると判定(ステップS11 でYES と判定)し、かつ車両挙動値が制御開始しきい値j未満であると判定(ステップS31 でYES と判定)すると、ディザタイマによる計時を行い(ステップS21 )、ディザタイマの計測値がディザオフタイマ設定値未満であるとディザオン(ステップS12 )する一方、ディザタイマの計測値がディザオフタイマ設定値に達するとディザオフ(ステップS23 )する。一方、指令電流Sは、図10に示すように、車両挙動値が制御開始しきい値j未満で基本指令電流S0 であり、車両挙動値が制御開始しきい値j以上の時に変更指令電流S1 にされる。そして、上述したように基本指令電流S0 及び変更指令電流S1 を発生するようにしたこと及びディザタイマの計測値がディザオフタイマ設定値に達するとディザオフ(ステップS23 )することにより、指令電流Sが基本指令電流S0 である(車両挙動値が制御開始しきい値j未満である)ときに、ディザタイマの計測値がディザオフタイマ設定値に達するとディザオフ(ステップS23 )する、すなわち目標指令電流が一定値(基本指令電流S0 )であるときはディザ電流dの内容の変更(ディザオン)を一定時間行うものになっている。
【0034】この第4実施の形態では、例えば図10に示すように、時点b1〜時点a1の範囲、時点a2〜時点b2の範囲、時点b3〜時点b4の範囲、時点b5〜時点b6の範囲でディザタイマによる計時が行われる。また、時点b1〜時点a1の範囲、時点a2〜時点b2の範囲、時点b3〜時点b4の範囲、及び時点b5〜時点b6の範囲のうち時点b5からディザオフタイマ設定値までの時間範囲で、指令電流S(基本指令電流S0 )にディザ電流dが重畳される。
【0035】この第4実施の形態は、前記第3実施の形態と同様に、変更指令電流S1 を発生する(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になる)前(図10時点a1で示す部分の左側)に、すなわちソレノイド2への通電電流T(指令電流S)の変化の前に、可動体3にディザ振動が付加されて摩擦力が低減するので、変更指令電流S1 を発生した(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になった)場合に、可動体3はスムーズに変位することになり、減衰力調整をより応答性よく果たすことができる。
【0036】また、前記第3実施の形態と同様に、変更指令電流S1 を発生する前にのみ可動体3にディザ振動を付加するので、ディザ振動により大きな減衰力の変化を招くことがなく、ひいては音及び振動の発生を抑制できる。
【0037】上記第1〜第4実施の形態では、ディザオフは、ディザ電流dの振幅を0にして行う場合を例にしたが、振幅を0に代えて所定の値(ディザオン時のディザ電流dの振幅に比して小さい値)にして行うようにしてもよい。前記第1〜第4実施の形態では、ディザ電流dの変更される内容をこのディザ電流dの振幅とした場合を例にしたが、これに代えて図11〜図19に示すようにディザ電流dの変更される内容をこのディザ電流dの周波数として構成してもよい。図11〜図19のうち図11〜図13に示すもの(以下、第5実施の形態という)は前記第1実施の形態(図1〜図4)に対応し、図14及び図15に示すもの(以下、第6実施の形態という)は前記第2実施の形態(図5及び図6)に対応し、図16及び図17に示すもの(以下、第7実施の形態という)は前記第3実施の形態(図7及び図8)に対応し、図16及び図17に示すもの(以下、第8実施の形態という)は前記第4実施の形態(図9及び図10)に対応している。
【0038】第5〜第8実施の形態では、第1〜第4実施の形態の図2のディザ電流振幅調整サブルーチン(ステップS6)に代えて、図11に示すようにディザ電流周波数調整サブルーチン(ステップS6A )を有している。なお、ディザ電流dの周波数が低い場合には、ディザ電流dの振幅が大きいときと同様に、ディザ振動が大きくなる(ディザ効果が上がる)。これにより、第5〜第8実施の形態の「ディザ電流dの周波数を低くする」ことは、ディザ振動の発生(ディザ効果)に関して第1〜第4実施の形態の「ディザ電流dの振幅を大きくする」ことに対応し、第5〜第8実施の形態の「ディザ電流dの周波数を高くする」ことは第1〜第4実施の形態の「ディザ電流dの振幅を小さくする」ことに対応したものになっている。
【0039】第5実施の形態では、第1実施の形態(図3)のステップS12 〔ディザ電流dの振幅を大きくする(変更指令電流S1 にする)ディザオン処理〕及びステップS13 〔ディザ電流dの振幅を小さくする(基本指令電流S0 にする)ディザオフ処理〕に代えて、図12に示すように、ステップS12A〔ディザ電流dの周波数を低くする(変更指令電流S1 にする)処理〕及びステップS13A〔ディザ電流dの周波数を高くする(基本指令電流S0 にする)処理〕を設けている。
【0040】第5実施の形態では、第1実施の形態と同様に、変更指令電流S1 を発生する(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になる)前(図13時点a1で示す部分の左側)に、すなわちソレノイド2への通電電流T(指令電流S)の変化の前に、可動体3に低周波のディザ振動が付加されて摩擦力が低減する(低周波により可動体3が追従しやすくなりディザ効果が上がる)ので、変更指令電流S1 を発生した(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になった)場合に、可動体3はスムーズに変位することになり、減衰力調整をより応答性よく果たすことができる。
【0041】第6実施の形態は、第2実施の形態(図5)のステップS12 〔ディザ電流dの振幅を大きくする(変更指令電流S1 にする)ディザオン処理〕及びステップS13 及びS23 〔ディザ電流dの振幅を小さくする(基本指令電流S0 にする)ディザオフ処理〕に代えて、図14に示すように、ステップS12A〔ディザ電流dの周波数を低くする(変更指令電流S1 にする)処理〕及びステップS13A及びS23A〔ディザ電流dの周波数を高くする(基本指令電流S0 にする)処理〕を設けている。
【0042】第6実施の形態では、第5実施の形態と同様に、変更指令電流S1 を発生する(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になる)前(図15時点a1で示す部分の左側)に、すなわちソレノイド2への通電電流T(指令電流S)の変化の前に、可動体3に低周波のディザ振動が付加されて摩擦力が低減する(ディザ効果が上がる)ので、変更指令電流S1 を発生した(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になった)場合に、可動体3はスムーズに変位することになり、減衰力調整をより応答性よく果たすことができる。また、低周波数のディザ振動を変更指令電流S1 を発生する前にのみ可動体3に付加しているので、低周波のディザ振動により大きな減衰力の変化を招くことがなく、ひいては音及び振動の発生を抑制できる。
【0043】第7実施の形態は、第3実施の形態(図7)のステップS12 〔ディザ電流dの振幅を大きくする(変更指令電流S1 にする)ディザオン処理〕及びステップS13 及びS32 〔ディザ電流dの振幅を小さくする(基本指令電流S0 にする)ディザオフ処理〕に代えて、図16に示すように、ステップS12A〔ディザ電流dの周波数を低くする(変更指令電流S1 にする)処理〕及びステップS13A及びS32A〔ディザ電流dの周波数を高くする(基本指令電流S0 にする)処理〕を設けている。
【0044】第7実施の形態では、第5、6実施の形態と同様に、変更指令電流S1 を発生する(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になる)前(図17時点a1で示す部分の左側)に、すなわちソレノイド2への通電電流T(指令電流S)の変化の前に、可動体3に低周波のディザ振動が付加されて摩擦力が低減する(ディザ効果が上がる)ので、変更指令電流S1 を発生した(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になった)場合に、可動体3はスムーズに変位することになり、減衰力調整をより応答性よく果たすことができる。また、低周波数のディザ振動を変更指令電流S1 を発生する前にのみ可動体3に付加しているので、低周波のディザ振動により大きな減衰力の変化を招くことがなく、ひいては音及び振動の発生を抑制できる。
【0045】第8実施の形態は、第4実施の形態(図9)のステップS12 〔ディザ電流dの振幅を大きくする(変更指令電流S1 にする)ディザオン処理〕及びステップS13 、S23 及びS32 〔ディザ電流dの振幅を小さくする(基本指令電流S0 にする)ディザオフ処理〕に代えて、図16に示すように、ステップS12A〔ディザ電流dの周波数を低くする(変更指令電流S1 にする)処理〕及びステップS13A、S23A及びS32A〔ディザ電流dの周波数を高くする(基本指令電流S0 にする)処理〕を設けている。
【0046】第8実施の形態では、第5、6、7実施の形態と同様に、変更指令電流S1 を発生する(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になる)前(図19時点a1で示す部分の左側)に、すなわちソレノイド2への通電電流T(指令電流S)の変化の前に、可動体3に低周波のディザ振動が付加されて摩擦力が低減する(ディザ効果が上がる)ので、変更指令電流S1 を発生した(車両挙動値が制御開始しきい値j以上になった)場合に、可動体3はスムーズに変位することになり、減衰力調整をより応答性よく果たすことができる。また、低周波数のディザ振動を変更指令電流S1 を発生する前にのみ可動体3に付加しているので、低周波のディザ振動により大きな減衰力の変化を招くことがなく、ひいては音及び振動の発生を抑制できる。
【0047】
【発明の効果】請求項1記載の発明によれば、車両挙動検出手段の検出値が制御開始しきい値に比して小さいディザ開始しきい値以上のときにディザ電流発生手段が発生するディザ電流の内容を変更しており、車両挙動検出手段の検出値が制御開始しきい値に達する前に、すなわちアクチュエータへ電流を供給して減衰特性を変化させる前に、可動体の摩擦力が低減するようにディザ振動を付加させることが可能になり、これにより、車両挙動検出手段の検出値が制御開始しきい値に達した際、可動体がスムーズに変位し、減衰特性の変化の応答性を向上できる。請求項2記載の発明によれば、車両挙動検出手段の検出値がディザ開始しきい値になる時点から当該検出値が制御開始しきい値になるまでの時間を、ディザ電流の内容の変更を行う一定時間として定めることが可能になり、このように設定することにより、アクチュエータへ電流を供給して減衰特性を変化させる前に、可動体にディザ振動が付加されて、車両挙動検出手段の検出値が制御開始しきい値に達した際、可動体がスムーズに変位し、減衰特性の変化の応答性を向上できると共に、減衰特性の変化時にディザ振動を解除するので、ディザ振動による減衰力の変化を招くことがなく、ひいては音及び振動の発生を抑制できる。請求項3記載の発明によれば、ディザ電流の内容の変更を指令電流値の変化があるまで行うので、アクチュエータへ電流を供給して減衰力を調整する(変化させる)前に、可動体にディザ振動が付加されて、車両挙動検出手段の検出値が制御開始しきい値に達した際、可動体がスムーズに変位し、減衰力調整の応答性を向上できると共に、減衰特性の変化時にディザ振動を解除するので、ディザ振動による減衰力の変化を招くことがなく、ひいては音及び振動の発生を抑制できる。
【0048】請求項4記載の発明によれば、目標指令電流が一定値である状態が長時間継続してもディザ電流による可動体へのディザ振動の付加を一定時間に抑えることができる。請求項5記載の発明によれば、ディザ電流の振幅を大きい値に変更することにより、所望の減衰力を得るように可動体を変位させる前に、あらかじめ大きくディザ振動させておくことが可能となり、減衰力調整の応答性の向上が図れる。請求項6記載の発明によれば、ディザ電流の周波数を低い値に変更することにより可動体の追従性を向上でき、所望の減衰力を得るように可動体を変位させる前に、あらかじめ大きくディザ振動させておくことが可能となり、減衰力調整の応答性の向上が図れる。
【出願人】 【識別番号】000003056
【氏名又は名称】トキコ株式会社
【出願日】 平成11年6月25日(1999.6.25)
【代理人】 【識別番号】100068618
【弁理士】
【氏名又は名称】萼 経夫 (外3名)
【公開番号】 特開2001−10323(P2001−10323A)
【公開日】 平成13年1月16日(2001.1.16)
【出願番号】 特願平11−179731