| 【発明の名称】 |
走行式介護リフト |
| 【発明者】 |
【氏名】小路 陽一
【氏名】佐川 貴憲
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| 【要約】 |
【課題】介護者の操作ハンドルの操作性を損なうことなく、介護者の操作ハンドルの操作力を電動モータで補助し、種々の状況に対応して容易に走行させることができる走行式介護リフトを提供する。
【解決手段】走行車輪１１，１２が取り付けられた車体２に支柱３を立設し、支柱３の上部に起伏可能に、患者を吊り上げるためのアーム４を取り付け、前記支柱３に介護者用の操作ハンドル５を設けた走行式介護リフト１において、前記操作ハンドル５に作用する操作力を検出する検出部６と、走行車輪１２を駆動する電動モータ７と、検出部６で検出された操作力に応じて電動モータ７を制御する制御部８とを設け、介護者の操作力に応じて電動モータ７の駆動力で補助するようにした。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 走行車輪が取り付けられた車体と、この車体から立設された支柱と、前記支柱の上部に起伏可能に連結され、患者を吊り上げるためのアームと、前記支柱に設けられ、介護者用の操作ハンドルとを備えた走行式介護リフトにおいて、前記操作ハンドルに作用する操作力を検出する検出部と、前記走行車輪を駆動する電動モータと、前記検出部で検出された操作力に応じて前記電動モータを制御する制御部とを設けたことを特徴とする走行式介護リフト。
【請求項２】 前記検出部は、介護者の左右の操作力を個別に検出するよう前記操作ハンドルの左右に設けられ、前記電動モータは、左右の前記走行車輪に対し個別に設けられ、前記制御部は、前記左右の電動モータのそれぞれをその左右のうち同じ側にある前記検出部で検出された操作力に基づいて制御する請求項１に記載の走行式介護リフト。
【請求項３】 前記検出部は、介護者の操作力の方向を検出し、前記制御部は、前記走行車輪の回転方向が前記検出部で検出された操作力の方向に対応する回転方向と一致しないと判断した場合、前記電動モータによってブレーキ力を作用させる請求項１または２に記載の走行式介護リフト。
【請求項４】 前記操作ハンドルは、前記支柱に対して前後方向に押し引き側に揺動可能に取り付けられ、前記検出部は、揺動可能な前記左右の操作ハンドルに対して別々に設けられ、介護者による操作に応じた前後方向の変位をポテンションメータで測定するものである請求項２に記載の走行式介護リフト。
【請求項５】 前記アームの起伏動作が電動シリンダにより行われ、前記車輪を駆動する電動モータの電源は前記電動シリンダの電源と共用されている請求項１〜４のいずれかに記載の走行式介護リフト。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、患者の吊り上げや吊り下げを行うアームを備え、介護者が床面などを走行させて使用することができる走行式介護リフトに関し、特に介護者が床面などを走行させるときの操作力が軽減される走行式介護リフトに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の走行式介護リフトとして、走行車輪が取り付けられた車体と、この車体から立設された支柱と、前記支柱の上部に起伏可能に連結され、患者を吊り上げるためのアームと、前記支柱に設けられ、介護者用の操作ハンドルとを備え、前記アームが電動シリンダ又は油圧シリンダの駆動によって所定姿勢に起伏できる走行式介護リフトが知られている。
【０００３】患者をベットから吊り上げる場合、介護者が操作ハンドルを押して走行式介護リフトを走行させ、アームの先端をベットの上に位置させる。つぎに、アームを下げ、アームの先端に取り付けられた吊り具に患者を乗せ、アームを上げて、患者をベットから吊り上げられた状態にする。この状態で、操作ハンドルを押し引きしながら、走行式介護リフトをベットから離し、患者を吊り上げたまま走行式介護リフトを所定場所まで走行させる。
【０００４】このように、走行式介護リフトはベット回りなどに対して所定場所に位置決めさせられるため、走行車輪には首振り可能なキャスターが使用される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】患者を吊り上げていない状態で走行式介護リフトを走行させる場合、介護者が操作ハンドルを操作する力は少なくて済む。しかし、患者を吊り上げた状態で走行式介護リフトを走行させる場合、介護者が操作ハンドルを操作する力が患者の体重に応じて大きくなる。特に、ベット回りで走行式介護リフトを押し引きするときに、キャスターの向きが斜めになっていることが多い。キャスターの向きが斜めになったまま、走行式介護リフトを移動させるためには、介護者の操作ハンドルの操作力が大きくなる。
【０００６】そこで、走行式介護リフトの走行車輪を駆動にすることも考えられるが、走行車輪の駆動の操作の仕方如何によって、走行式介護リフトが急発進したり、急に向きを変えたりして使い難くなる。
【０００７】そこで、本発明の目的は、介護者の操作ハンドルの操作性を損なうことなく、介護者の操作ハンドルの操作力を電動モータで補助し、種々の状況に対応して容易に走行させることができる走行式介護リフトを提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、請求項１の走行式介護リフトは、走行車輪が取り付けられた車体と、この車体から立設された支柱と、前記支柱の上部に起伏可能に連結され、患者を吊り上げるためのアームと、前記支柱に設けられ、介護者用の操作ハンドルとを備えた走行式介護リフトにおいて、前記操作ハンドルに作用する操作力を検出する検出部と、前記走行車輪を駆動する電動モータと、前記検出部で検出された操作力に応じて前記電動モータを制御する制御部とを設けたことを特徴とするものである。この請求項１によると、介護者が操作ハンドルを押し引きする操作を行うと、検出部で検出された操作力に応じて電動モータが走行車輪を駆動するため、介護者の操作力が電動モータで補助され、前後移動及び方向転換に伴う介護者の負担が軽減される。
【０００９】請求項２の走行式介護リフトは、請求項１において、前記検出部は、介護者の左右の操作力を個別に検出するよう前記操作ハンドルの左右に設けられ、前記電動モータは、左右の前記走行車輪に対し個別に設けられ、前記制御部は、前記左右の電動モータのそれぞれをその左右のうち同じ側にある前記検出部で検出された操作力に基づいて制御するものである。この請求項２によると、介護者の操作力を左右の操作ハンドルにより別々に検出し、左右の走行車輪を前記操作力に基づき別々に駆動するため、介護者の左右の操作力の差を吸収した直進走行や、介護者が左右の操作力を意図的に変えて行う方向転換が簡単にできる。
【００１０】請求項３の走行式介護リフトは、請求項１または２において、前記検出部は、介護者の操作力の方向を検出し、前記制御部は、前記走行車輪の回転方向が前記検出部で検出された操作力の方向に対応する回転方向と一致しないと判断した場合、前記電動モータによってブレーキ力を作用させる。この請求項３によると、走行方向に駆動力を付加するアシスト力だけでなく、勾配を下るときのように、走行方向と反対側に駆動力を付加するブレーキ力を作用させることができ、勾配のある床面を上り下りするときに介護者の操作力を補助できる。
【００１１】請求項４の走行式介護リフトは、請求項２において、前記操作ハンドルは、前記支柱に対して前後方向に押し引き側に揺動可能に取り付けられ、前記検出部は、揺動可能な前記左右の操作ハンドルに対して別々に設けられ、介護者による操作に応じた前後方向の変位をポテンションメータで測定するものである。この請求項４によると、前後方向に揺動可能な操作ハンドルであるため、前後方向の操作力を左右別々に精度良く検出できる。
【００１２】請求項５の走行式介護リフトは、請求項１〜４のいずれかにおいて、前記アームの起伏動作が電動シリンダにより行われ、前記車輪を駆動する電動モータの電源は前記電動シリンダの電源と共用されている。この請求項５によると、電動シリンダを駆動する電源を使って電動モータを駆動するため、電源が一つになる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。図１は走行式介護リフトの全体構成を示す斜視図であり、図２はその正面図であり、図３はその側面図である。まず、図１〜図３により、走行式介護リフトの全体構成を説明する。
【００１４】図１において、走行式介護リフト１は、前輪１１及び後輪１２からなる走行車輪が取り付けられた車体２と、車体２から立設された支柱３と、支柱３の上部に起伏可能に連結され、患者を吊り上げるためのアーム４と、支柱３に設けられ、介護者が押し引きする操作ハンドル５と、操作ハンドル５に作用する操作力を検出する検出部６と、走行車輪のうちの後輪１２を駆動する電動モータ７と、前記検出部６で検出された操作力に応じて電動モータ７を制御する制御部８とを備えてなる。
【００１５】車体２は、直方体形状の基部１５の両端に、左右一対の脚１６をピン連結にて水平面内で揺動可能に取り付け、全体としてコの字状に形成されたものである。脚１６の先端にキャスター式の前輪１１が取り付けられ、基部１５から脚１６と反対側に向けて突出するブラケット１７に電動モータ７で駆動される後輪１２が取り付けられている。図２に明瞭に示されるように、レバー１８を図示の右側傾斜位置から垂直位置更に左側傾斜位置に切り替えると、脚１６が二点鎖線のように、閉脚状態から開脚状態になる。レバー１８が垂直位置であると、開脚程度が中程度であり、レバー１８が左側傾斜位置であると、開脚程度が図示の二点鎖線のように最大となる。
【００１６】図１に戻り、支柱３は、基部１５の中央から後傾姿勢となって上方に向かうように立設されている。この支柱３の上部又は上端に、ピン１９を介して、山なり形状のアーム４が起伏可能に連結されてる。支柱３の下方とアーム４の基端側との間に、電動シリンダ２１が取り付けられている。ワイヤ付のコントローラ２２を操作すると、電動シリンダ２１のロッド２１ａが伸長又は短縮し、図３に明瞭に示されるように、アーム４が二点鎖線の下向き姿勢と実線の上向き姿勢との間の任意姿勢に起伏させることができる。アーム４の先端にハンガー２３が回動自在に取り付けられている。このハンガー２３に患者を吊り上げるための適宜の吊り具が引っ掛けられる。
【００１７】図４は、電動モータ７に連結された後輪１２の断面図である。ブラケット１７は、内側板２５と外側板２６とを連結板２７にボルト締めした箱型形状である。内側板２５と外側板２６の間に軸支された軸２８に後輪１２がキーを介して固定されている。軸２８には、大歯車２９がキーで固定され、この大歯車２９にかみ合う小歯車３０の軸部３０ａが外側板２６に軸支されている。大歯車２９と小歯車３０で減速機構を構成する。外側板２６に電動モータ７がボルト締めにて固定され、電動モータ７の出力軸３１が軸部３０ａの先端のスプライン軸３０ｂに嵌合している。電動モータ７は、磁石付のロータ３２とコイル付のステータ３３とからなる例えばＡＣモータであって、制御された出力が可能である。
【００１８】図５〜７により、操作ハンドル５と検出部６の部分を説明する。図５は該当部分の斜視図であり、図６は該当部分の正面図であり、図７は該当部分の側面図である。
【００１９】図５において、支柱３の上部の左右側面に軸受箱３５が固定されている。図６に明瞭に示すように、この軸受箱３５にＬ状のパイプの一端に固設された軸３６を嵌入することにより、左右一対の操作ハンドル５が支柱３に対して前後方向に揺動可能に取り付けられている。図５に戻り、支柱３には四角枠のパイプ３７が台として取り付けられている。図７に明瞭に示されるように、操作ハンドル５のピン３８とパイプ３７側のピン３９との間に、各操作ハンドル５の操作力を検出する検出部６が取り付けられている。この検出部６は、各操作ハンドル５の前後方向の操作力に比例した揺動の変位量を検出するポテンショメータを有するものとして構成されている。図５に戻り、介護者が操作ハンドル５の握り部４１を持って押し引きすることにより、走行式介護リフト１が前進又は後進する。なお、符号４２は、電動シリンダによるアームの起伏を緊急停止させる押しボタンである。また、符号８は、操作ハンドル５の操作力に応じて電動モータ７を駆動させる制御部である。
【００２０】図８は、各操作ハンドルに作用する操作力の検出部６の断面図である。検出部６は、一方のピン３９の側に連結されるシリンダ部材４５と、他方のピン３８の側に連結されるピストン部材４６と、シリンダ部材４５の両端とピストン部材４６との間に押し引きいずれの方向でも作用する一対のバネ４７，４８と、ピストン部材４６のロッド４６ａの前後方向の移動を伝える伝達部材４９と、伝達部材４９に連結されたポテンショメータ５０とを備えてなる。
【００２１】介護者が操作ハンドル５を前向きに押すと、バネ４８が操作力に比例して短縮し、ピストン部材４６が図面右側に移動し、この移動量がポテンショメータ５０で検出される。介護者が操作ハンドル５を後向きに引くと、バネ４７が操作力に比例して短縮し、ピストン部材４６が図面左側に移動し、この移動量がポテンショメータ５０で検出される。これにより、操作ハンドル５に作用する操作力に比例した出力がポテンショメータ５０を介して図５の制御部８に出力される。
【００２２】図９は、制御部８とその接続関係を示すブロック図である。なお、右側操作に関連する部分にＲを付し、左側操作に関連する部分にＬを付して説明する。制御部８は、右側用のコントローラ５１Ｒ及びパワー回路部５２Ｒと、左側用のコントローラ５１Ｌ及びパワー回路部５２Ｌと、各コントローラ５１Ｒ，５１Ｌに対する設定部５３とを有する。右操作ハンドル５Ｒに対応するポテンショメータ５０の出力は、右側用のコントローラ５１Ｒに出力される。コントローラ５１Ｒに接続されるパワー回路部５２Ｒは、電動モータ７Ｒを駆動する。電動モータ７ＲのエンコーダＥからの出力は、コントローラ５１Ｒに戻され、コントローラ５１Ｒを中心とする出力制御回路が形成されている。左側操作に対応する部分も同様の構成になっている。このように、制御部８は、左右の電動モータ７Ｒ，７Ｌを同じ側にある検出部６Ｒ，６Ｌに基づいて制御する構成になっている。ただし、電源５４は、左右のコントローラ５１Ｒ，５１Ｌと電動シリンダ２１に共通となっている。この電源５４は、図１の基部１５の左右に内蔵されている。
【００２３】左右の操作ハンドルによる左右独立した後輪１２Ｒ，１２Ｌの駆動制御を図９及び図１０により更に説明する。設定部５３は、所定のしきい値αを任意に設定でき、そのしきい値αはコントローラ５１Ｒ，５１Ｌに出力される。一方、左右のポテンショメータ６Ｒ，６Ｌから介護者が操作ハンドルに作用させる操作力がコントローラ５１Ｒ，５１Ｌに出力される。コントローラ５１Ｒ，５１Ｌは、操作力がしきい値を越えると、電動モータ７Ｒ，７Ｌに補助的な駆動力を発生させるように制御する。そのため、操作力がしきい値αを越えると、越えた分だけ駆動力を増減させることができるように、所定時間毎に、（操作力−しきい値α）を電動モータ７Ｒ，７Ｌの駆動力に付加する制御を行う。また、操作力の方向と後輪１２Ｒ，１２Ｌの駆動方向と一致する場合には、電動モータ７Ｒ，７Ｌの補助的な駆動力はアシスト力として出力される。操作力の方向と後輪１２Ｒ，１２Ｌの駆動方向が逆の場合には、電動モータ７Ｒ，７Ｌの補助的な駆動力はブレーキ力として出力される。
【００２４】前述した構成の走行式介護リフト１の作動を以下に説明する。設定部５３によりしきい値は、空の状態の走行式介護リフト１を普通の速度で走行させる場合の操作力付近に設定されている。介護者は左右の操作ハンドル５を握って、走行式介護リフト１の全体を押し引きすると、走行式介護リフト１が走行する。介護者の操作力がしきい値を越えない限り、電動モータ７付の後輪１２は空回りし、普通の走行式介護リフト１として走行する。また、前輪１１がキャスタ式であるため、後輪１２が固定式であっても、小回りができる。
【００２５】図１において、介護者は左右の操作ハンドル５を操作して、脚１６がベットの下になるように走行式介護リフト１を移動させ、アーム４の先端のハンガー２３がベットの上になるようにする。コントローラ２２を操作して、アーム４を下向きの姿勢にする。ハンガー２３に取り付けられた図示されない吊り具に患者を載せる。コントローラ２２を操作して、アーム４を上向きの姿勢にして、図示されない吊り具に載せられた患者を吊り上げる。このとき、走行式介護リフト１の姿勢を安定させるために、脚１６を開脚姿勢とすることができる。
【００２６】患者を吊り上げた状態の走行式介護リフト１は、患者の体重に相当する重量だけ重たくなって、走行のための操作力が前記重量に略比例して大きくなる。介護者が走行式介護リフト１をベットの下から向きを変えながら引き出すときに、左右の操作ハンドルのいずれかの操作力がしきい値を越えると、越えた分だけアシスト力が作用する。そのため、介護者の操作力がしきい値付近のまま、アシスト力＋操作力が増大し、電動モータの駆動力が限界に至らない限り走行式介護リフト１は空のときと同程度の力で走行させることができる。
【００２７】前記走行に際して、左右の操作ハンドル５の操作力に応じて、左右の後輪１２を駆動するため、例えば走行式介護リフト１の向きを変えるときに、一方の後輪１２を後進させ、他方の後輪１２を前進させたり、介護者の左右の操作力のアンバランスを補うということが可能になる。
【００２８】また、患者を吊り上げた状態の走行式介護リフト１は、床面の勾配状態に応じて、補助的な駆動力を発生させることができる。図１０において、前進しながら、床面の三角山を乗り越える場合の補助的な駆動力の発生状態を説明する。三角山を登る場合、しきい値αを越える分だけ、アシスト力が作用し、図示例では電動モータの最大駆動力３０Ｎ（合計駆動力で５０Ｎ）になるまで、介護者の操作力は２０Ｎ付近のままである。電動モータが最大駆動力になると、介護者の操作力を増やすことで、合計駆動力は更に大きくなる。三角山を下る場合、後輪１２の回転方向と操作ハンドルに作用する操作力の方向が逆になり、しきい値−αを越える分だけ、ブレーキ力が作用し、図示例では電動モータの最大駆動力−３０Ｎ（合計駆動力で−５０Ｎ）になるまで、介護者の操作力は−２０Ｎ付近のままである。このように、ベッドから離れて床面を走行する時にも、患者を吊り上げた状態の走行式介護リフト１を床面の状態に係わらず自在に走行させることができる。
【００２９】なお、図１の走行式介護リフト１は、キャスター付後輪を電動モータ付で固定の後輪に替え、元々の操作ハンドルであったパイプ３７を台にして新たな操作ハンドル５を付加し、制御部８も後付けし、電源５４を共用することで、単なる自走式を駆動式に改造したものである。最初から駆動式とする場合、図１のコントローラ２２に図９の設定部５３や図示されない駆動力オンオフスイッチを設けたり、固定式の操作ハンドルであるパイプ３７を設けないものにできる。
【００３０】また、前輪１１と後輪１２で構成される走行車輪のうち、後輪１２に電動モータ７を付けた場合を説明したが、前輪１１に電動モータ７を付けることもできる。前輪１１に電動モータ７を付けると、後輪１２をキャスター付車輪にする。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１によると、介護者が操作ハンドルを押し引きする操作力に応じて電動モータが走行車輪を駆動するため、介護者の操作力が電動モータで補助され、患者を吊り上げた状態での前後移動及び方向転換に伴う介護者の負担が軽減され、抵抗が大きく移動が困難なでこぼこ状態の床面又は急な勾配となった床面であっても、介護者による走行移動が楽にできる。
【００３２】請求項２によると、介護者の操作力を左右別々に検出し、左右の後輪を前記操作力に基づき別々に駆動するため、ベット回りなどでの狭い所での方向転換が簡単にでき、介護者の左右の操作力のバランスも簡単に保てる。
【００３３】請求項３によると、走行方向に駆動力を付加するアシスト力だけでなく、勾配を下るときのように、走行方向と反対側に駆動力を付加するブレーキ力を作用させることができ、患者を吊り上げた状態で勾配のある床面を上り下りするときに介護者の操作力を補助できる。
【００３４】請求項４によると、操作ハンドルの操作力を左右別々に確実に検出できるため、左右の車輪の駆動力の補助のバランスを取ることが出来る。
【００３５】請求項５によると、電動モータを駆動する電源を別途用意する必要がなくなり、全体をコンパクトに形成できる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００４０１９
【氏名又は名称】株式会社ナブコ
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| 【出願日】 |
平成１２年５月２２日（２０００．５．２２） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００８９１９６
【弁理士】
【氏名又は名称】梶 良之 （外１名）
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| 【公開番号】 |
特開２００１−３２７５５４（Ｐ２００１−３２７５５４Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年１１月２７日（２００１．１１．２７） |
| 【出願番号】 |
特願２０００−１５４３９７（Ｐ２０００−１５４３９７） |
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