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【発明の名称】 作業機械の表示装置
【発明者】 【氏名】林 繁樹

【氏名】中 珠喜

【氏名】仲島 鉄弥
【要約】 【課題】作業機械に備えた作業部が作動中であるときには、その作業部が作動中であることを作業者に知らせて、作業者が誤った操作を行うことを適切に回避させるようにする。

【解決手段】作業機械に備えた作業部が作動中である場合に、画像表示部に、作業機械の運転において作業者に知らせるべき報知情報として、作業部が作動中であることを表わす作動中情報が表示される。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 作業機械の運転において作業者に知らせるべき報知情報を管理する制御手段と、その制御手段によって前記報知情報を画像情報として表示するように制御される画像表示部とが設けられている作業機械の表示装置であって、前記制御手段が、作業機械に備えた作業部が作動中である場合に、前記画像表示部に、前記報知情報として前記作業部が作動中であることを表わす作動中情報を表示させるように構成されている作業機械の表示装置。
【請求項２】 前記制御手段が、前記作動中情報を文章によって表示させるように構成されている請求項１記載の作業機械の表示装置。
【請求項３】 前記制御手段が、前記報知情報として、通常の報知情報である通常情報を前記画像表示部に表示させるとともに、前記作業部が作動中である場合には、前記画像表示部に、前記通常情報に代えて前記作動中情報を表示させるように構成されている請求項１又は２記載の作業機械の表示装置。
【請求項４】 前記作業部が、手動の作動指令に基づいて作動を開始し、且つ、手動の停止指令に基づいて作動を停止すべく、その作動が制御されるように構成され、前記制御手段が、前記作業部が前記作動指令に基づいて作動を開始した後、前記停止指令に基づいて作動を停止するまでの間、前記作動中情報を表示させるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機械の表示装置。
【請求項５】 前記作業部が、手動の移動指令に基づいて目標移動位置に向けて自動的に移動して停止すべく、その移動が制御されるように構成され、前記制御手段が、前記作業部が前記移動指令に基づいて前記目標移動位置に向けて移動しているときに、前記作動中情報として移動中情報を表示させるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機械の表示装置。
【請求項６】 前記作業機械が刈取収穫用のコンバインにて構成され、前記画像表示部が運転部に設けられるとともに、前記作業部として、穀粒貯留用のタンクからの穀粒排出用のアンローダが、前記手動の作動指令としての排出作動指令に基づいて前記タンクからの穀粒排出作動を開始し、且つ、前記手動の停止指令としての排出停止指令に基づいて前記穀粒排出作動を停止するように構成されて設けられ、前記制御手段が、前記アンロ−ダが前記排出作動指令に基づいて前記穀粒排出作動を開始した後、前記排出停止指令に基づいて前記穀粒排出作動を停止するまでの間、前記作動中情報として穀粒排出中情報を表示させるように構成されている請求項４記載の作業機械の表示装置。
【請求項７】 前記作業機械が刈取収穫用のコンバインにて構成され、前記画像表示部が運転部に設けられるとともに、前記作業部として、穀粒貯留用のタンクからの穀粒排出用のアンローダが、前記手動の移動指令としてのアンロ−ダ移動指令に基づいて、格納位置及び穀粒排出用の作業位置を前記目標移動位置として、そのいずれか一方の位置から他方の位置に移動するように構成されて設けられ、前記制御手段が、前記アンロ−ダが前記アンロ−ダ移動指令に基づいて前記格納位置及び前記作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置に向けて移動しているときに、前記作動中情報としてアンロ−ダ移動中情報を表示させるように構成されている請求項５記載の作業機械の表示装置。
【請求項８】 前記作業機械が刈取収穫用のコンバインにて構成され、前記画像表示部が運転部に設けられるとともに、前記作業部として、穀粒貯留用のタンクが、前記手動の移動指令としてのタンク張出変更指令に基づいて、そのタンク張出状態が標準である標準位置及びそれよりも外方側へ張り出した張出位置を前記目標移動位置として、そのいずれか一方の位置から他方の位置に移動するように構成されて設けられ、前記制御手段が、前記タンクが前記タンク張出変更指令に基づいて前記標準位置及び前記張出位置のいずれか一方の位置から他方の位置に向けて移動しているときに、前記作動中情報としてタンク張出変更中情報を表示させるように構成されている請求項５記載の作業機械の表示装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業機械の運転において作業者に知らせるべき報知情報を管理する制御手段と、その制御手段によって前記報知情報を画像情報として表示するように制御される画像表示部とが設けられている作業機械の表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記作業機械の表示装置では、例えば特開平１０−７５６２５号公報に示されるように、作業機械の一例である刈取収穫用のコンバインにおいて、例えば、エンジンの回転数情報や負荷情報等の通常の報知情報、及び、異常が発生したことを報知する警報情報等をＬＣＤ表示器等の画像表示部に表示させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記作業機械には、各種の作業を行うための作業部が備えられている。例えば上記コンバインにおいては、貯留容積を増加させるために外方側に張出操作自在に構成された穀粒貯留用のタンクや、そのタンク内に貯留された穀粒を外部に排出するために、旋回、昇降及び穀粒排出作動自在に構成された穀粒排出用のアンローダ等が作業部として備えられている。
【０００４】しかしながら、従来では、上記作業部が作動中であっても、前記画像表示部には特に表示がされなかったので、以下のような不具合があった。例えば上記コンバインにおいて、穀粒排出用のアンローダを作動させて、穀粒を貯留しているタンク内の穀粒をトラック等の荷台に排出しているときに、運転部等に設けられる前記画像表示部には特に表示がされないので、作業者が穀粒排出作動中であることをうっかり忘れて、例えばコンバインを移動させるような誤った操作を行うおそれがある。そして、この場合には、コンバインの移動により、アンローダにて排出されている穀粒が地面にこぼれるという不具合が生じる。
【０００５】本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消させるために、作業機械に備えた作業部が作動中であるときに、作業者が誤った操作を行うことを適切に回避させるようにすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１によれば、前記制御手段が、作業機械に備えた作業部が作動中である場合に、前記画像表示部に、前記報知情報として前記作業部が作動中であることを表わす作動中情報を表示させるように構成されている。従って、作業機械に備えた作業部が作動中である場合には、その作業部の作動中情報が画像情報として表示され、作業者がその作動中情報の表示を見て上記作業部が作動中であることを確認することになるので、作業者が上記作業部が作動中であることを忘れて誤った操作をすることを適切に回避できるようになる。
【０００７】請求項２によれば、請求項１において、前記制御手段が、前記作動中情報を文章によって表示させるように構成されている。従って、例えば作動中の作業部の名称等だけが単に表示されるものに比べて、作動中情報を文章によって迅速且つ容易に理解させるようにすることができる。
【０００８】請求項３によれば、請求項１又は２において、前記制御手段が、前記報知情報として、通常の報知情報である通常情報を前記画像表示部に表示させるとともに、前記作業部が作動中である場合には、前記画像表示部に、前記通常情報に代えて前記作動中情報を表示させるように構成されている。従って、通常の運転状態では、通常情報が画像表示部に表示され、作業部が作動中になったときに、その通常情報に代えて作動中情報を表示するように画像表示部の表示が切り換えられるので、作業者が通常情報を見て通常の運転操作を適切に行いながら、上記作動中情報の表示を確実に行わせることができる。
【０００９】請求項４によれば、請求項１〜３のいずれか１項において、前記作業部が、手動の作動指令に基づいて作動を開始し、且つ、手動の停止指令に基づいて作動を停止すべく、その作動が制御されるように構成され、前記制御手段が、前記作業部が前記作動指令に基づいて作動を開始した後、前記停止指令に基づいて作動を停止するまでの間、前記作動中情報を表示させるように構成されている。従って、作業部が、手動の作動指令に基づいて作動を開始した後、手動の停止指令に基づいて作動を停止するまでの間、その作業部の作動中情報が表示されるので、作業者が上記作業部の作動を開始させた後、停止指令の指示を忘れて、作業部が停止すべき状態を過ぎて作動し続けるような不都合を適切に回避させることができる。
【００１０】請求項５によれば、請求項１〜３いずれか１項において、前記作業部が、手動の移動指令に基づいて目標移動位置に向けて自動的に移動して停止すべく、その移動が制御されるように構成され、前記制御手段が、前記作業部が前記移動指令に基づいて前記目標移動位置に向けて移動しているときに、前記作動中情報として移動中情報を表示させるように構成されている。従って、作業部が、手動の移動指令に基づいて目標移動位置に向けて自動的に移動しているときに、その作業部の移動中情報が表示されるので、作業者が、作業部が移動中であることを忘れて、例えば作業部を手動操作で移動させるような誤った操作を行うことを適切に回避させることができる。
【００１１】請求項６によれば、請求項４において、前記作業機械が刈取収穫用のコンバインにて構成され、前記画像表示部が運転部に設けられるとともに、前記作業部として、穀粒貯留用のタンクからの穀粒排出用のアンローダが、前記手動の作動指令としての排出作動指令に基づいて前記タンクからの穀粒排出作動を開始し、且つ、前記手動の停止指令としての排出停止指令に基づいて前記穀粒排出作動を停止するように構成されて設けられ、前記制御手段が、前記アンロ−ダが前記排出作動指令に基づいて前記穀粒排出作動を開始した後、前記排出停止指令に基づいて前記穀粒排出作動を停止するまでの間、前記作動中情報として穀粒排出中情報を表示させるように構成されている。
【００１２】従って、刈取収穫用のコンバインにおいて、穀粒排出用のアンローダが、手動の排出作動指令に基づいて穀粒貯留用のタンクからの穀粒排出作動を開始した後、手動の排出停止指令に基づいて前記穀粒排出作動を停止するまでの間、穀粒排出中情報が運転部に設けた画像表示部に表示されるので、作業者が、アンローダが穀粒排出作動中であることを忘れて、例えばコンバインを移動させるような誤った操作を行い、アンローダにて排出されている穀粒が地面にこぼれるような不具合を適切に回避させることができる。
【００１３】請求項７によれば、請求項５において、前記作業機械が刈取収穫用のコンバインにて構成され、前記画像表示部が運転部に設けられるとともに、前記作業部として、穀粒貯留用のタンクからの穀粒排出用のアンローダが、前記手動の移動指令としてのアンロ−ダ移動指令に基づいて、格納位置及び穀粒排出用の作業位置を前記目標移動位置として、そのいずれか一方の位置から他方の位置に移動するように構成されて設けられ、前記制御手段が、前記アンロ−ダが前記アンロ−ダ移動指令に基づいて前記格納位置及び前記作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置に向けて移動しているときに、前記作動中情報としてアンロ−ダ移動中情報を表示させるように構成されている。
【００１４】従って、刈取収穫用のコンバインにおいて、穀粒貯留用のタンクからの穀粒排出用のアンローダが、手動のアンロ−ダ移動指令に基づいて、格納位置及び穀粒排出用の作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置に向けて移動しているときに、アンロ−ダ移動中情報が運転部に設けた画像表示部に表示されるので、作業者が、アンローダが自動的に移動中であることを忘れて、例えばアンローダを手動操作で移動させたり、あるいは、上記アンロ−ダの移動中に、コンバインを移動させるような誤った操作を行うことを適切に回避させることができる。
【００１５】請求項８によれば、請求項５において、前記作業機械が刈取収穫用のコンバインにて構成され、前記画像表示部が運転部に設けられるとともに、前記作業部として、穀粒貯留用のタンクが、前記手動の移動指令としてのタンク張出変更指令に基づいて、そのタンク張出状態が標準である標準位置及びそれよりも外方側へ張り出した張出位置を前記目標移動位置として、そのいずれか一方の位置から他方の位置に移動するように構成されて設けられ、前記制御手段が、前記タンクが前記タンク張出変更指令に基づいて前記標準位置及び前記張出位置のいずれか一方の位置から他方の位置に向けて移動しているときに、前記作動中情報としてタンク張出変更中情報を表示させるように構成されている。
【００１６】従って、刈取収穫用のコンバインにおいて、穀粒貯留用のタンクが、手動のタンク張出変更指令に基づいて、標準位置及び張出位置のいずれか一方の位置から他方の位置に向けて移動しているときに、タンク張出中情報が運転部に設けた画像表示部に表示されるので、作業者が、タンクの張出状態が変更中であることを忘れて、例えばタンクの張出状態を手動操作で変更させたり、あるいは、上記タンクの張出状態が変更中に、コンバインを移動させるような誤った操作を行うことを適切に回避させることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、作業機械の表示装置に係る発明の実施形態を、作業機械としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。図１〜図３に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置３０を備える機体Ｖの前部に、刈取昇降シリンダ５によって横軸心Ｘ周りに上下揺動操作自在な状態で刈取部１が付設され、その刈取部１の後方に、運転部３１、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀部２、脱穀部２から供給される穀粒を貯留する穀粒貯留用のタンク３、及びこの穀粒貯留用のタンク３からの穀粒排出用のアンローダ３２等が搭載されて構成されている。
【００１８】図２に示すように、刈取部１は、先端部に付設された分草具３３、穀稈の引き起こし装置３４、引き起こした穀稈の株元を切断する刈り刃３５、刈り取られた穀稈を寄せ集めて後方へ搬送する補助搬送装置３７、先端側で刈取穀稈を受け取って脱穀部２のフィードチェーン５２に受け渡す縦搬送装置３６等を備えている。又、刈取部１の地面に対する高さを検出するための超音波センサＳ６と、穀稈が触れるとオン作動して刈取り作業中であることを検出する株元センサＳ２とが設けられている。そして、上記超音波センサＳ６の情報に基づいて、刈取部１の対地高さが目標設定高さに維持されるように、前記刈取昇降シリンダ５の作動を制御する刈高制御が実行される。尚、上記補助搬送装置３７や、縦搬送装置３６等の穀稈搬送経路には、穀稈の詰まりを検出するための刈取詰まり検出スイッチＳ１４が設けられている（図１３参照）。
【００１９】前記縦搬送装置３６（尚、図２では、縦搬送装置３６の機能を説明するために、図１と一部記載が異なっている部分がある）は、穀稈の株元側を挟持搬送する株元搬送装置３６ａ、穀稈の穂先側を係止搬送する穂先搬送装置３６ｂ及び穂先案内板３６ｃからなり、刈取部１の揺動軸心Ｘと同一軸心周りで揺動自在に支持されるとともに、扱深さモータＭ１によって揺動調節自在に設けられ、これによって、補助搬送装置３７から受け取る穀稈の挟持箇所が稈長方向に変更され、脱穀部２での扱深さが調節できるように構成されている。又、刈取穀稈の搬送経路中において、上記扱深さモータＭ１による扱深さ調節箇所よりも搬送方向下手側に、稈長方向に間隔を置いて並置されて、穀稈が接触すると揺動してオン作動するスイッチ式の一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂが設けられている。そして、上記一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの間に穀稈の穂先が位置する状態（株元側センサＳ８ｂがオンで、穂先側センサＳ８ａがオフの状態）を適正扱深さ状態として、その適正扱深さ状態に維持されるように、上記扱深さモータＭ１の作動を制御する扱深さ制御が実行される。
【００２０】図３に示すように、機体前方に向かって左から２番目の分草具３３には、複数個の分草具３３の間に導入される穀稈列に対する機体Ｖの機体横方向での位置を検出するために、穀稈に接当して機体後方側に揺動する検出バーを備えた左右一対の方向センサＳ１が設けられている。そして、走行機体Ｖが植立穀稈に沿って自動走行するように、上記一対の方向センサＳ１の情報に基づいて、左右の各クローラ走行装置３０への動力伝達を入り切りする左右の操向用クラッチ（図示しない）を夫々作動させる操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ（図１３参照）の作動を制御する方向制御が実行される。つまり、左右のクローラ走行装置３０のうち動力伝達が切られた側に機体Ｖが旋回するので、機体Ｖが適正位置からずれている場合には、上記ずれとは反対側のクローラ走行装置３０への動力伝達を切るように上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒを作動させて走行方向を修正する。
【００２１】左右の各クローラ走行装置３０には、駆動スプロケット３０ａ、テンション転輪３０ｂ、及び複数の従動輪３０ｃを備えた左右のトラックフレーム３０ｄが設けられるとともに、左右のトラックフレーム３０ｄを機体Ｖに対して各別に昇降駆動するためのローリング用シリンダ３０ｅが設けられ、機体Ｖには、その水平面に対する機体の傾きを検出するローリングセンサＳ４が設けられている。そして、地面の状態にかかわらず機体姿勢を水平姿勢等の所定姿勢に維持するように、上記ローリングセンサＳ４の情報に基づいて、左右のローリング用シリンダ３０ｅの作動を制御する水平制御が実行される。
【００２２】前記アンローダ３２は、先端部に下向き姿勢の排出口３２ａを備え、基端側が横軸心Ｚ周りに上下揺動自在な状態で支持部３２ｂに支持されるとともに、その上下揺動駆動するためのアンローダ用油圧シリンダ６２が設けられ、又、支持部３２ｂが縦軸心Ｙ周りに旋回操作自在な状態で機体Ｖに枢支されるとともに、その旋回駆動用の旋回用モータＭ３が設けられている。又、上記支持部３２ｂの旋回位置を検出するためのポテンショメータ式のアンローダ位置センサＳ３と、アンローダ３２が上昇限界位置まで上昇操作されていることを検出する上限位置検出用リミットスイッチＳ１７が設けられている。図３には、刈取作業中等においてアンローダ３２を収納するための格納位置に操作した状態が示されている。又、前記運転部３１に位置している作業者を保護するために、アンローダ３２が設定高さ以上の昇降位置（具体的には、上昇限界位置）でないと旋回操作が禁止される旋回禁止領域（ガードゾーンＫ）が設定されている。
【００２３】そして、上記アンローダ位置センサＳ３や、上限位置検出用リミットスイッチＳ１７や、左右方向への旋回操作の限界位置を検出するリミットスイッチ（図示しない）等の情報に基づいて、アンローダ３２の作動を制御するアンローダ制御が実行される。尚、図示しないが、アンローダ３２には、スクリュー式の搬送装置が内装されて、タンク３の底部側から穀粒を揚送して上記排出口３２ａから排出するように構成されており、その搬送装置への動力の入り切りクラッチを作動させる排出用モータＭ７が設けられている（図１３参照）。
【００２４】図５に示すように、前記穀粒貯留用のタンク３が、そのタンク張出状態が標準である標準位置（図のロの位置）及びそれよりも外方側へ張り出した張出位置（図のイの位置）とに移動自在に構成されている。以下、具体的に説明すると、タンク３には、機体横側方に張り出した張出姿勢と機体内方側に引退した格納姿勢とに切換え可能な貯留容量増大用の補助タンク３ａが備えられている。この補助タンク３ａは、上記格納姿勢のときにタンク３の側面をなす外側壁８０と、この外側壁８０に連設された前後の側壁８１と、天板８２とで構成され、タンク３の側面下部に機体前後方向に沿う状態で設けた支軸Ｐ周りに出退揺動自在に枢着されている。天板８２は、その出退方向での内側端部を、タンク３の上側部に前後一対設けたピニオンギア８３と一体回動する回動軸８４に枢着するとともに、その出退方向での外側端部を、補助タンク３ａの外側壁８０の上側部に枢着し、且つ、出退方向における中間箇所で屈折可能に構成している。補助タンク３ａの側壁８１の上端縁部にフランジ状に連設した円弧状の補強部材８５に、前記支軸Ｐを中心とする円弧に沿ってギア部８５ａが形成され、このギア部８５ａに上記ピニオンギア８３が歯合している。そして、張出用モータＭ８によって前記回動軸８４を回動駆動することによりピニオンギア８３が回動され、ギア部８５ａ、補強部材８５、側壁８１を介して補助タンク３ａが出退揺動されるように構成されている。尚、タンク３内には、タンク３内に貯留されている穀粒の量を検出するモミセンサＳ１１が、タンク３の底部から天井部に亘って所定間隔で上下５箇所に設置した検出スイッチＳ１１ａ〜Ｓ１１ｅに構成されて設けられている。
【００２５】脱穀部２は、図４に示すように、扱胴５１を収納する扱室Ａ、刈取部１から供給される穀稈を搬送するフィードチェーン５２、トウミ５３と揺動選別板５４とからなる選別装置Ｂ、穀粒回収用の一番口５５、及び、穀粒と藁屑との混合物（二番物）を回収するための二番口５６等を備えている。そして、扱室Ａで脱穀された処理物のうち単粒化したものは、扱室Ａの下部に設けられた受網５７から選別装置Ｂに漏下し、それ以外の処理物は受網５７の後端部より選別装置Ｂに落下する。尚、上記一番口５５にて回収された穀粒は、スクリュー式の搬送装置６５にて揚送されたのち上端部に設けた排出口６５ａから前記タンク３内に投入され（図５参照）、二番口５６にて回収された二番物は、スクリュー式の二番搬送装置６３によって、上記揺動選別板５４の始端側に戻されるように構成され、その二番搬送装置６３の回転駆動軸には、その回転数を検出する２番回転センサＳ１６が設けられている。又、脱穀部２の後方側には、脱穀部２から排出される排藁を切断する排ワラカッタ部６４が設けられ、その排ワラカッタ部６４の詰まりを検出するためのカッタ詰まり検出スイッチＳ１５が設けられている（図１参照）。
【００２６】上記フィードチェーン５２には、図２に示すように、挟持レール５２ａがフィードチェーン５２側に押圧付勢される状態で対向配置され、回動駆動されるフィードチェーン５２と挟持レール５２ａとによって穀稈の株元部を挟持保持して搬送するように構成されている。ただし、扱室Ａの前部側に位置する挟持レール部分が、レール上げモータＭ２等によって、フィードチェーン５２から離間する上方位置に移動自在に構成されている。これによって、刈取穀稈を扱室Ａの横側方で挟持搬送しながら脱穀処理する通常状態とともに、刈取穀稈の稈長が極端に短いような場合に、穀稈の全稈を扱室Ａに投入するように、上記レール上げモータＭ２等を駆動させるレール制御が実行できるように構成されている。
【００２７】選別装置Ｂの揺動選別板５４は、トウミ５３の上方に位置するグレンパン５８、その後方に位置するチャフシーブ５９、その下方に位置するグレンシーブ６１等を備えている。チャフシーブ５９は、処理物移送方向に並置された複数個の帯板状部材からなり、その隣接する帯板状部材の間隔（チャフ開度）がチャフ開度調節モータＭ４によって変更されるように構成されている。尚、Ｓ１０は、揺動選別板５４上の処理物の層厚を検出するシーブセンサである。トウミ５３は、揺動選別板５４上の藁屑を吹き飛ばすためのものであり、後方側のファンケースカバー５３ａをトウミ風力調節モータＭ５にて開閉操作することにより、揺動選別板５４上の処理物に及ぼす風力（トウミ風力）が変更されるように構成されている。つまり、カバーの開度が大きいほど前方側への風力が小さくなって、トウミ風力が小さくなる。
【００２８】そして、選別装置Ｂでの選別処理が適正に行われるように、扱室Ａからの漏下処理物量に応じて、チャフ開度調節モータＭ４及びトウミ風力調節モータＭ５の作動を制御する脱穀制御が実行される。ここで、走行速度が速くなると、扱室Ａに供給される刈取穀稈量が多くなって扱室Ａからの漏下処理物量が多くなるので、後述の車速センサＳ７の情報に基づいて判別される扱室Ａへの穀稈供給量が多いほど、上記チャフ開度及び上記トウミ風力が大になるように制御される。
【００２９】次に、動力伝達系を図６に示す。機体Ｖに搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチ３７を介して脱穀部２に伝達されるとともに、走行クラッチ３８及び無段変速装置３９を介してクローラ走行装置３０のミッション部４０に伝達される。ミッション部４０に伝達された出力は、ミッション部４０に設けた副変速装置（図示しない）を経てクローラ走行装置３０に伝達されるとともに、刈取クラッチ４７を介して刈取部１に伝達される。Ｓ９は、脱穀クラッチ３７の入切状態を検出する脱穀スイッチであり、Ｓ７は、ミッション部４０への入力回転数により走行速度を検出するための車速センサであり、Ｓ５は、電磁ピックアップ式のエンジン回転数センサである。又、無段変速装置３９を変速操作するための変速モータＭ６、及び副変速装置の変速用の油圧クラッチ等（図示しない）が設けられている。ここで、エンジンＥに対する負荷が大きくなるほど、エンジン回転数が低下することから、無負荷時のエンジン回転数（基準回転数）からの回転数低下量によって、エンジンＥの負荷が判別される。そして、エンジンＥの能力を極力有効に利用できるようにするために、上記車速センサＳ７にて検出される走行速度が設定上限速度を超えない条件で、前記エンジン回転数センサＳ５の情報に基づいて判別されるエンジン負荷が適正範囲に維持されるように、変速モータＭ６の作動を制御する車速制御が実行される。
【００３０】次に、上述した各種の制御（刈高制御、扱深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、レール制御、脱穀制御等）の起動指令や、制御目標値等の情報を入力する入力手段、及び、各種情報の表示手段について説明する。
【００３１】図７に示すように、運転部３１の座席３１Ａの左横脇に、座席に近い側から順に、上記各制御の起動スイッチや調整ボリューム等を備えた基本スイッチモジュールＭＵ１（図８参照）と、水平制御の起動スイッチや手動操作スイッチ等を備えた水平制御スイッチモジュールＭＵ３（図１０参照）とが配置され、さらに、走行速度を変速操作するための手動変速レバー７が、握り部７Ａを上記基本スイッチモジュールＭＵ１の上方に位置させる状態で設けられている。尚、この手動変速レバー７の操作に応じて前記変速モータＭ６が駆動される。一方、座席３１Ａの右側前方には、乗降部３１Ｂが設けられ、座席右側後部位置には、前記アンローダ３２を操作するためのスイッチ等を備えたアンローダスイッチモジュールＭＵ２（図９参照）が配置されている。
【００３２】運転部３１の右前方側には、刈取部１を手動で昇降操作する刈取昇降レバーと走行機体Ｖを手動で左右に旋回操作するステアリングレバーとに兼用構成された十字操作式の刈高操向レバー８が設けられている。つまり、この刈高操向レバー８を後方側に揺動操作すると刈取部１が上昇する一方、前方側に揺動操作すると刈取部１が下降し、刈高操向レバー８を左側に揺動操作すると機体が左旋回する一方、右側に揺動操作すると機体が右旋回する。尚、この刈高操向レバー８の刈取昇降及び操向操作の各方向での揺動操作量を検出するために、夫々ポテンショメータにて構成された刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３が設けられている（図１４参照）。
【００３３】前記基本スイッチモジュールＭＵ１には、図８に示すように、脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１、車速制御用操作ユニット部４２、方向制御用操作ユニット部４３、刈高制御用操作ユニット部４４、レール制御用操作ユニット部４５、及び、予備用の操作ユニット部４６とが装備されている。尚、予備用の操作ユニット部４６は、上記以外の制御を追加したような場合に、その操作ユニット部として使用される。
【００３４】前記脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１には、照光式の押しボタンスイッチに構成された扱深さ制御の起動スイッチ４１ａ、麦、稲及び濡れの中から１つの作物条件を選択する作物切換ボリューム４１ｂ、チャフ開度を調節するためのチャフボリューム４１ｃ、及び、トウミ風力を調節するためのトウミボリューム４１ｄが一体形成されている。ここで、上記１つの作物条件において、チャフボリューム４１ｃを開側に回すほど、前記穀稈供給量に対するチャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミボリューム４１ｄを強側に回すほど、前記穀稈供給量に対するトウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。又、作物条件の選択により、麦、稲、濡れの順で、上記チャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。
【００３５】車速制御用操作ユニット部４２には、照光式の押しボタンスイッチに構成された車速制御の起動スイッチ４２ａと、上限車速を設定する車速制限ボリューム４２ｂとが一体形成されている。方向制御用操作ユニット部４３には、照光式の押しボタンスイッチに構成された方向制御の起動スイッチ４３ａと、旋回力を調節するための旋回力切換ボリューム４３ｂとが一体形成されている。ここで、旋回力切換ボリューム４３ｂを大側に回すと、ディーティ駆動される前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒのオフ時間に対するオン時間の比（ディーティ比）が大側に変更されて旋回力が大きくなり、小側に回すと、上記ディーティ比が小側に変更されて旋回力が小さくなる。
【００３６】刈高制御用操作ユニット部４４には、照光式の押しボタンスイッチに構成された刈高制御の起動スイッチ４４ａと、目標刈高さを設定するための刈高さ調整ボリューム４４ｂとが一体形成されている。レール制御用操作ユニット部４５には、レール制御を入り切りする起動スイッチ４５ａと、レール制御の入り切り状態を表示するレール制御ランプ４５ｂとが一体形成されている。尚、図８は、チャフボリューム４１ｃ、トウミボリューム４１ｄ、車速制限ボリューム４２ｂ、旋回力切換ボリューム４３ｂ、及び刈高さ調整ボリューム４４ｂによる各切換えを７段階に調整できるもの（クリック付き）を例示する。
【００３７】アンローダスイッチモジュールＭＵ２には、図９に示すように、照光式の押しボタンスイッチに構成されたアンローダ３２の自動作動の起動及び停止用の自動・停止スイッチ５０ａ、照光式の押しボタンスイッチに構成されたタンク張出し開スイッチ５０ｂとタンク張出し閉スイッチ５０ｃ、十字操作キーに構成されてアンローダ３２を手動で上昇・下降・右旋回・左旋回操作するための手動操作スイッチ５０ｄ、及び、アンローダ３２の穀粒排出用の作業位置としての目標停止位置を、機体左側、機体後部側、機体右側のうちから選択する停止位置選択ボリューム５０ｅが一体形成されている。尚、図３に、アンローダ３２が上記機体左側位置Ｋ１、機体後部側位置Ｋ２、機体右側位置Ｋ３の各位置に位置した状態を一点鎖線にて示す。
【００３８】つまり、上記自動・停止スイッチ５０ａが消灯している状態で押し操作することによって、前記格納位置から上記作業位置へ、あるいは、上記作業位置から前記格納位置へアンローダ３２を自動的に移動させるためのアンローダ移動指令が指示されるとともに、自動・停止スイッチ５０ａが点灯状態になる。また、アンローダ３２が上記自動移動中に、アンローダ３２を緊急停止させることができ、このとき、同時に、自動・停止スイッチ５０ａが消灯する。又、上記タンク張出し開スイッチ５０ｂを押し操作することによって、タンク３を前記標準位置から前記張出位置に変更させるタンク開操作指令が指示され、上記タンク張出し閉スイッチ５０ｃを押し操作することによって、タンク３を前記張出位置から前記標準位置に変更させるタンク閉操作指令が指示される。
【００３９】水平制御スイッチモジュールＭＵ３には、図１０に示すように、照光式の押しボタンスイッチに構成された水平制御の起動用の自動スイッチ６０ａ、照光式の押しボタンスイッチに構成されて水平制御モードを上げ基準と下げ基準とに切り換える水平モード切替スイッチ６０ｂ、照光式の押しボタンスイッチに構成された後進時機体上昇スイッチ６０ｃ、十字操作キーに構成されて機体姿勢を右上げ・左上げ・上げ・下げの各状態に操作するための手動操作スイッチ６０ｄ、及び、水平制御の作動時（自動モード）における目標傾斜状態を設定する水平調整ボリューム６０ｅが一体形成されている。
【００４０】前記アンローダ３２の先端部には、図１及び図３に示すように、アンローダ３２の旋回、昇降及びタンク３からの穀粒排出の各操作指令を指示するための操作具６６が、アンローダ３２に対して着脱自在な状態で設けられている。具体的には、図１１に示すように、操作具６６は、片手で握り保持可能なように縦長状に形成され、アンローダ３２の旋回並びに昇降指令を指示する十字型の第１操作スイッチ６７と、アンローダ３２による穀粒排出作動を指示する第２スイッチ６８とを備えている。上記第１操作スイッチ６７には、アンローダ３２の上昇を指示する上昇指示部６７ａ、下降を指示する下降指示部６７ｂ、左旋回を指示する左旋回指示部６７ｃ及び右旋回を指示する右旋回指示部６７ｄが設けられ、第２スイッチ６８には、タンク３からの穀粒排出作動を指示する排出作動指示部６８ａと、タンク３からの穀粒排出作動の停止を指示する排出停止指示部６８ｂとが、排出停止指示部６８ｂを排出作動指示部６８ａよりも上方に位置する状態で左右に並べて設けられている。尚、６９は、取付具６６を抜け止め状態に保持してアンローダ３２に装着させるための保持具である。つまり、上記排出作動指示部６８ａを押し操作することによって排出作動指令が指示され、上記排出停止指示部６８ｂを押し操作することによって排出停止指令が指示される。
【００４１】運転部３１の左前方側のパネルには、各種の情報を表示するための表示用モジュールＭＵ４が設けられている。この表示用モジュールＭＵ４には、図１２に示すように、図示しない燃料タンク内の燃料残量を示す指示針式の燃料メータ７０ａ、指示針式のタコメータ７０ｂ、ＬＣＤ式の水温メータ７０ｃ、前記タンク３内のモミの量を表示するモミＬＣＤ７０ｄ、及び、各種のメッセージやグラフ等の画像情報を表示する主ＬＣＤ７０ｅが設けられ、さらに、左右のウインカランプ７０ｆや、充電（チャージ）７０ｇ４、ブレーキ７０ｇ３、オイル７０ｇ２、及びチェック７０ｇ１の各種の警報ランプや、前記副変速装置の切換状態が高速、標準、倒伏及び中立のいずれの状態であるかを表示する副変速ランプ７０ｈが設けられている。尚、上記水温メータ７０ｃと、主ＬＣＤ７０ｅとは、横長状の１つのＬＣＤ表示画面を左右で区切って、右側部分を水温メータ７０ｃの表示用に、左側部分を主ＬＣＤ７０ｅの表示用に用いている。
【００４２】図１２には、上記主ＬＣＤ７０ｅに、エンジンの負荷レベルを示すバーグラフを上側に、前記シーブセンサＳ１０にて検出される脱穀部２の揺動選別板５４上での処理物量を示すバーグラフを下側に、夫々表示したものを例示している。又、表示用モジュールＭＵ４の右側方には、チェックスイッチ７１と、表示切換スイッチ７２とが設けられ、この両スイッチ７１，７２は、押し操作されているときだけオン状態になり、押し操作されないときはオフ状態となる押ボタン式のスイッチに構成されている。
【００４３】そして、図１３及び図１４に示すように、コンバイン全体の制御を集中して実行する中央制御部ＣＵと、刈取部１、脱穀部２、タンク部（タンク３とアンローダ３２にて構成される）、本機部４等の機体各部に分散配置される複数個の端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜ＬＵ５）及び各モジュールＭＵ（ＭＵ１〜ＭＵ４）とが、高速通信線Ｔ１及び低速通信線Ｔ１を介して通信可能に接続されている。前記中央制御部ＣＵは、コンバインを動作させるために複数の制御（前述の扱深制御、脱穀制御、車速制御、方向制御、刈高制御、レール制御、アンローダ制御、水平制御等）を実行可能に構成されている。
【００４４】制御情報検出用のセンサ類ＳＷ及び作業用のアクチュエータ類ＡＫが、前記複数個の端末制御部ＬＵのいずれかに接続されて、その接続された端末制御部ＬＵに対して信号を入出力するように構成されている。アクチュエータ類ＡＫは、機体各部に備えた作業装置を作動させるための前記油圧シリンダや電動モータ等からなり、センサ類ＳＷは、各種の制御情報をＯＮ／ＯＦＦの二値情報として検出するスイッチ等からなる。
【００４５】具体的には、図１３に例示するように、刈取部１に配置される端末制御部ＬＵ３から、前記扱深さモータＭ１に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ３に、前記方向センサＳ１、前記株元センサＳ２、前記穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂ、及び前記刈取詰まり検出スイッチＳ１４の各検出信号が入力されている。脱穀部２に配置される端末制御部ＬＵ４から、前記レール上げモータＭ２、前記チャフ開度調節モータＭ４及び前記トウミ風力調節モータＭ５に対して駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ４に、前記カッタ詰まり検出スイッチＳ１５の検出信号が入力されている。
【００４６】本機部４に配置される２つの端末制御部ＬＵ１，２のうちで、１つの端末制御部ＬＵ２から、前記変速モータＭ６に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ２に、前記脱穀スイッチＳ９及び前記副変速装置の変速状態を切り換えるための副変速スイッチ（図示しない）の信号が入力され、他の端末制御部ＬＵ１は、油圧出力専用の端末制御部に構成されて、この端末制御部ＬＵ１から、前記刈取昇降シリンダ５、前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ、前記ローリング用シリンダ３０ｅ、及び前記アンローダ用油圧シリンダ６２を駆動するための各ソレノイドに対する各駆動信号が出力されている。タンク部に配置される端末制御部ＬＵ５から、前記旋回用モータＭ３、排出用モータＭ７及び張出用モータＭ８に対する各駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ５に、前記モミセンサＳ１１及び前記上限位置検出用リミットスイッチＳ１７の検出信号が入力されている。
【００４７】アクチュエータ類ＡＫの駆動のために高速通信処理が要求される信号が入出力する端末制御部（以下、高速端末部と称す）ＬＵ１〜ＬＵ５が、高速通信線Ｔ１によって前記中央制御部ＣＵに接続される一方、高速通信処理が要求されない信号が入出力する前記各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示用モジュールＭＵ４が、低速通信線Ｔ２によって前記中央制御部ＣＵに接続されている。そして、中央制御部ＣＵが、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５に対して、各アドレスを指定するポーリングセレクティング方式にて多重通信しながら、各高速端末部ＬＵ１〜５との間で高速の通信処理を実行するように構成されている。
【００４８】図１４に示すように、中央制御部ＣＵには、制御処理用のマイクロコンピュータＣＰＵと、高速通信用の通信用ドライバーＤＲと、低速通信用の通信用ドライバーＤＲ’とが設けられている。上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、ポテンショメータ等の連続的に変化する情報を検出するアナログ式センサからのアナログ入力信号や、回転数等を検出するためのパルス式センサからのパルス入力信号や、前記操作具６６からの操作信号が入力されるとともに、前記エンジンＥに対する燃料供給を遮断してエンジン停止させるためのエンジン停止ソレノイドＳＯＬに対する駆動信号や、警報用のブザー４８及び警報ランプ４９に対する駆動信号が出力されている。上記アナログ入力信号として、前記アンローダ位置センサＳ３、前記ローリングセンサＳ４、前記超音波センサＳ６、前記シーブセンサＳ１０、前記刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３からの各検出信号が入力され、上記パルス入力信号として、前記車速センサＳ７と、前記２番回転センサＳ１６からの検出信号が入力され、さらに、電源投入用のメインスイッチＭＷの信号が入力されている。
【００４９】上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、制御データ記憶用のＲＡＭ等からなるメモリＲＡＭが内蔵されるとともに、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性のメモリＭＥＭが接続され、メモリＲＡＭには、センサ類の検出データや、各スイッチモジュールＭＵ１〜ＭＵ３のスイッチ等の入力データや、前記アクチュエータ類ＡＫに対する駆動データ等が記憶され、不揮発性のメモリＭＥＭには、機械稼働中に発生した各種のエラー情報（後述の自己診断データ）等が記憶される。
【００５０】又、前記中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、標準機能としてシリアル通信インターフェース機能を備えており、一方、図１５及び図１６に示すように、各スイッチ及び表示モジュールＭＵ１〜４に設けられる入出力信号処理用のコントローラ２９が、同様にシリアル通信インターフェース機能を標準機能として備えたワンチップマイコン等にて構成されている。そして、中央側のマイクロコンピュータＣＰＵと各モジュール側のコントローラ２９に備えた両方のシリアル通信インターフェース機能を用いて、中央制御部ＣＵが、前記低速通信線Ｔ２を介して直接、各モジュールＭＵ１〜４との間で低速の通信処理を実行するように構成されている。具体的には、中央制御部ＣＵは、各モジュールＭＵ１〜４に対して設定されたアドレスを順次指定しながら、ポーリングセレクティング方式にて、各モジュールＭＵ１〜４からのデータ（各手動スイッチや調整用ボリュームのデータ）の入力、及び、各モジュールＭＵ１〜４に対するデータの出力（各ランプや表示部の表示データ）を行う。
【００５１】図１６に示すように、表示用モジュールＭＵ４において、コントローラ２９に、燃料（フューエル）センサ、水温センサ、前記エンジン回転数センサＳ５、及びオイルスイッチからの各検出信号と、オルタネータの出力電圧とが入力され、コントローラ２９は、これらの入力信号及び中央制御部ＣＵから送信される表示用データに基づいて、燃料メータ７０ａ、タコメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、モミＬＣＤ７０ｄ、主ＬＣＤ７０ｅ、副変速ランプ７０ｈ、及び、チェックランプ７０ｇ１を表示作動させる。尚、コントローラ２９は、上記エンジン回転数センサＳ５、燃料センサ、水温センサ等の検出情報を、中央制御部ＣＵからの送信要求に応じて送信する。
【００５２】一方、左右のウインカランプ７０ｆは、各ウインカスイッチの入り操作によって点灯し、チャージランプ７０ｇ４は、オルタネータからの出力電圧によって消灯し、ブレーキランプ７０ｇ３は、ブレーキスイッチの入り操作によって点灯し、オイルランプ７０ｇ２は、オイルスイッチの入り操作によって点灯する。又、前記チェックスイッチ７１と、前記表示切換スイッチ７２の各情報も、前記コントローラ２９に入力されている。尚、表示切換スイッチ７２は、機械の稼動時間（以下、アワーメータという）とバッテリー電圧の情報を、所定時間（例えば５秒間）表示させるように（図１７（イ）参照）、前記主ＬＣＤ７０ｅの表示内容を切り換えるために使用される。
【００５３】前記中央制御部ＣＵを利用して、コンバインの運転において作業者に知らせるべき報知情報を管理する制御手段ＣＵが構成され、前記主ＬＣＤ７０ｅを利用して、上記中央制御部ＣＵによって前記報知情報を画像情報として表示するように制御される画像表示部７０ｅが構成されている。そして、中央制御部ＣＵが、通常の報知情報である通常情報を前記主ＬＣＤ７０ｅに表示させるとともに、コンバインに備えた作業部が作動中である場合には、前記主ＬＣＤ７０ｅに、前記通常情報に代えて、前記報知情報として前記作業部が作動中であることを表わす作動中情報を文章によって表示させるように構成されている。
【００５４】上記通常情報として、図１７に示すように、アワーメータとバッテリー電圧の情報、及びエンジン回転数の情報、あるいは、図１２に示すように、エンジンの負荷レベルを示すバーグラフを上側に、脱穀部２の揺動選別板５４上での処理物量（シーブレベル）を示すバーグラフを下側に表示したものなどが表示される。
【００５５】次に、上記作動中情報の表示について説明すると、上記作業部として、その作動制御の構成が異なる２つのタイプの作業部が備えられている。第１のタイプの作業部は、手動の作動指令に基づいて作動を開始し、且つ、手動の停止指令に基づいて作動を停止すべく、その作動が前記中央制御部ＣＵによって制御されるように構成されている。そして、前記中央制御部ＣＵが、前記作業部が前記作動指令に基づいて作動を開始した後、前記停止指令に基づいて作動を停止するまでの間、前記作動中情報を表示させるように構成されている。具体的には、この第１のタイプの作業部として、前記アンローダ３２が、上記手動の作動指令としての前記排出作動指令（排出作動指示部６８ａによって指示される）に基づいて前記タンク３からの穀粒排出作動を開始し、且つ、上記手動の停止指令としての前記排出停止指令（排出停止指示部６８ｂによって指示される）に基づいて前記タンク３からの穀粒排出作動を停止するように構成され、中央制御部ＣＵが、前記アンロ−ダ３２が前記排出作動指令に基づいて前記穀粒排出作動を開始した後、前記排出停止指令に基づいて前記穀粒排出作動を停止するまでの間、前記作動中情報として穀粒排出中情報を表示させるように構成されている。穀粒排出中情報として、図１８（イ）に示すように、「モミ排出中」の文字が前記主ＬＣＤ７０ｅに例えば１秒周期で点滅表示される。
【００５６】第２のタイプの作業部は、手動の移動指令に基づいて目標移動位置に向けて自動的に移動して停止すべく、その移動が前記中央制御部ＣＵによって制御されるように構成されている。そして、前記中央制御部ＣＵが、前記作業部が前記移動指令に基づいて前記目標移動位置に向けて移動しているときに、前記作動中情報として移動中情報を表示させるように構成されている。具体的には、第２のタイプの作業部として、前記アンローダ３２が、上記手動の移動指令としての前記アンロ−ダ移動指令（前記自動・停止スイッチ５０ａにて指示される）に基づいて、前記格納位置及び穀粒排出用の作業位置を前記目標移動位置として、そのいずれか一方の位置から他方の位置に移動するように構成され、前記中央制御部ＣＵが、前記アンロ−ダ３２が前記アンロ−ダ移動指令に基づいて前記格納位置及び前記作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置に向けて移動しているときに、前記作動中情報としてアンロ−ダ移動中情報を表示させるように構成されている。アンロ−ダ移動中情報として、図１８（ロ）及び（ハ）に示すように、「オーガ張出し中」及び「オーガ格納中」の文字が前記主ＬＣＤ７０ｅに例えば１秒周期で点滅表示される。尚、オーガはアンロ−ダを表わす用語であり、「オーガ張出し中」は、格納位置から作業位置への移動中に表示され、「オーガ格納中」は、作業位置から格納位置への移動中に表示される。
【００５７】又、上記第２のタイプの作業部として、前記タンク３が前記手動の移動指令としてのタンク張出変更指令（前記タンク張出し開スイッチ５０ｂにて指示されるタンク開操作指令及びタンク張出し閉スイッチ５０ｃにて指示されるタンク閉操作指令）に基づいて、前記標準位置及び前記張出位置を前記目標移動位置として、そのいずれか一方の位置から他方の位置に移動するように構成され、前記中央制御部ＣＵが、前記タンク３前記タンク張出変更指令に基づいて前記標準位置及び前記張出位置のいずれか一方の位置から他方の位置に向けて移動しているときに、前記作動中情報としてタンク張出変更中情報を表示させるように構成されている。タンク張出変更中情報として、図１８（ニ）及び（ホ）に示すように、標準位置から張出位置への移動中には、「張出し開」の文字が前記主ＬＣＤ７０ｅに例えば１秒周期で点滅表示され、張出位置から標準位置への移動中には「張出し閉」の文字が前記主ＬＣＤ７０ｅに例えば１秒周期で点滅表示される。
【００５８】前記中央制御部ＣＵは、前記各制御を実行する場合に、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４から通信線Ｔ１，Ｔ２を介して送信されたセンサ類ＳＷ及びスイッチ等の各入力データに基づいて、アクチュエータ類ＡＫに対する適正駆動内容を判定して、その適正駆動内容を駆動データとして、通信線Ｔ１を介してアクチュエータ類ＡＫが接続された高速端末部ＬＵに送信し、アクチュエータ類ＡＫが接続された高速端末部ＬＵが、上記受信した駆動データに基づいてアクチュエータ類ＡＫに対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００５９】例えば、前記刈高制御の場合について具体的に説明すると、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、刈高制御用操作ユニット部４４に備えた刈高制御の起動スイッチ４４ａがオンしていると判断したときには、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂにて入力される目標高さ情報及び前記超音波センサＳ６の対地高さ情報に基づいて刈取高さを目標高さに維持するための前記刈取昇降シリンダ５に対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御データとして上記刈取昇降シリンダ５が接続された高速端末部ＬＵ１に送信する。そして、上記高速端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記刈取昇降シリンダ５を昇降作動させる。
【００６０】又、前記中央制御部ＣＵは、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４から通信線Ｔ１，Ｔ２を介して送信されたセンサ類ＳＷ及びスイッチ等の各入力データに基づいて、前記ランプやＬＣＤ表示器等の各種の表示手段に表示する適正表示内容を判定して、その適正表示内容を表示用データとして通信線Ｔ１を介して各モジュールＭＵ１〜４に送信し、一方、各モジュールＭＵ１〜４は、中央制御部ＣＵから受信した前記表示用データに基づいて、上記表示手段に対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００６１】上記刈高制御の場合について具体的に説明すると、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１からの受信データによって、刈高制御の起動スイッチ４４ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動スイッチ４４ａを点灯させる指令データを送信するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０ｅに刈高制御の起動メッセージを表示する表示指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上記刈高制御の起動スイッチ４４ａを点灯作動させ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表示指令に従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒間）表示する。
【００６２】尚、刈高制御の起動スイッチ４４ａをオフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）表示され、又、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂを操作して、目標高さ情報を変更するときにも、中央制御部ＣＵと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、刈高さ調整ボリューム４４ｂによって変更される目標刈高さの値が、主ＬＣＤ７０ｅにバーグラフ表示される。
【００６３】次に、図２０〜図２３に示すフローチャートに基づいて、前記中央制御部ＣＵによる制御動作について説明する。メインフロー（図２０）では、メインスイッチＭＷがオフ状態からオン状態に操作されて電源が投入され、中央制御部ＣＵに電力が供給されて（尚、このとき、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４にも電力が供給される。）、制御がスタートすると、前記チェックスイッチ７１のオンオフ状態を検出して、チェックスイッチ７１がオン状態であれば微調節モードに起動される。一方、チェックスイッチ７１がオフ状態であれば通常モードに起動され、この通常モードにおいてチェックスイッチ７１のオンオフ状態を検出して、チェックスイッチ７１がオン状態に変化すれば、自己診断モードに起動される。
【００６４】上記微調節モードでは、刈取部１、脱穀部２等の機械各部が基準状態にあるときの前記各センサ類の検出情報に対応させて、各センサ類の検出情報から機械各部の実動作状態を求めるための基準値の情報（微調節データという）を、前記メモリＭＥＭに記憶させる。具体的には、以下に例示するような微調節データが記憶される。
（１）左右の各方向センサＳ１が機体横方向位置に復帰している状態を基準状態としてそのときの各方向センサＳ１の検出値（２）刈取部１を対象として基準状態として上限位置に上昇させたときの刈取昇降検出センサＳ１２の検出値（３）アンローダ３２を対象として基準状態として前記ホーム位置に旋回させたときのアンローダ位置センサＳ３の検出値（４）機体Ｖを対象として基準状態として水平状態にしたときのローリングセンサＳ４の検出値【００６５】通常モードでは、図２１に示すように、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４との間で通信するための通信制御処理、前記報知情報の管理処理、表示制御処理、及び、前記複数の制御を実行するための作業制御処理を行う。尚、この作業制御処理では、各センサ類の検出情報と前記記憶させた微調節データの情報に基づいて機械各部の実動作状態を求めて、その実動作状態の情報に基づいて前記アクチュエータ類ＡＫの作動を制御する。
【００６６】表示制御処理では、図２２及び図２３に示すように、先ず、警報情報が発生しているか否かを判断する。警報情報の表示例を図１９に示すが、（イ）は前記刈取詰まり検出スイッチＳ１４にて刈取部１での穀稈詰まりが検出されていることを表わす「刈取詰まり」、（ロ）は、前記カッタ詰まり検出スイッチＳ１５にて排藁の詰まりが検出されていることを表わす「カッタ詰まり」、（ハ）は、前記２番回転センサＳ１６にて二番搬送装置６３での二番物の詰まりが検出されていることを表わす「２番詰まり」、（ニ）は、前記モミセンサＳ１１にて貯留タンク３での穀粒の満杯状態が検出されていることを表わす「モミ満杯」、（ホ）は、藁屑等の付着によって前記穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの検出状態が異常であり、点検を要することを表わす「穂先センサ→点検」、（ヘ）は、エンジンＥが過負荷状態であることを表わす負荷警報としての「減速して下さい」、もしくは、前記シーブセンサＳ１０にて検出される処理物量が過大であることを表わすシーブ警報としての「減速して下さい」の各表示である。
【００６７】次に、メインスイッチＭＷがオフからオンに操作された後、エンジンＥが始動されるまでは、アワメータとバッテリー電圧の情報を主ＬＣＤ７０ｅに表示させる。エンジンＥが始動された後、脱穀部２が駆動されて刈取作業状態になるまでは、エンジン回転数を主ＬＣＤ７０ｅに表示させ、刈取作業状態になるに伴って、前記負荷レベルとシーブレベルを主ＬＣＤ７０ｅに表示させる。
【００６８】次に、アンローダ３２が前記格納位置から作業位置へ、あるいは、作業位置から格納位置への自動移動中であるか否かを判断して、アンローダ３２が自動移動中あれば、前述のアンロ−ダ移動中情報を表示するように主ＬＣＤ７０ｅの表示を切り換え、又、アンローダ３２が穀粒排出作動中であるか否かを判断して、穀粒排出作動中であれば、前述の穀粒排出作動中情報を表示するように主ＬＣＤ７０ｅの表示を切り換、又、タンク３の張出状態が変更中であるか否かを判断して、張出状態変更作動中であれば、前述のタンク張出変更中情報を表示するように主ＬＣＤ７０ｅの表示を切り換える。
【００６９】また、前記タンク３内に設定量以上の穀粒が残っている状態でタンク閉操作が指示されたときには、タンク閉操作ができないことを示す閉操作不可情報、例えば「モミが残っています」等の文章を主ＬＣＤ７０ｅに表示させる。尚、タンク３内に設定量以上の穀粒が残っているか否かは、例えば、前記モミセンサＳ１１に備える５個の検出スイッチＳ１１ａ〜Ｓ１１ｅのうちの下から３番目までの各スイッチＳ１１ａ〜Ｓ１１ｃが穀粒の存在を検出しているか否かによって判断する。つまり、前記中央制御部ＣＵが、前記タンク３内の穀粒貯留量を検出する穀粒量検出手段としての前記モミセンサＳ１１の検出情報に基づいて、前記タンク張出し閉スイッチ５０ｃにて前記タンク閉操作指令が指示されたときに、前記タンク３内に設定量以上の穀粒が残っている場合には、前記主ＬＣＤ７０ｅに、前記タンク３の閉操作ができないことを示す閉操作不可情報を表示させるように構成されている。
【００７０】さらに、アンローダ３２が前記ガードゾーンＫとの境界に位置し、且つ、昇降位置が上昇限界位置でない状態で、ガードゾーンＫへの旋回操作が指示されたときには、旋回操作が可能な方法を指示するために、「オーガを上昇して下さい」等の上昇操作を指示する情報を前記主ＬＣＤ７０ｅに表示させる。つまり、前記中央制御部ＣＵが、アンローダ３２の旋回位置を検出する旋回位置検出手段としての前記アンローダ位置センサＳ３、及び、アンローダ３２の昇降位置を検出する昇降位置検出手段としての前記上限位置検出用リミットスイッチＳ１７の検出情報に基づいて、前記旋回操作指令手段としての前記手動操作スイッチ５０ｄにて旋回操作指令が指示されたときに、アンローダ３２が設定高さ以上の昇降位置（具体的には、上昇限界位置）でないと旋回操作が禁止される旋回禁止領域（ガードゾーンＫ）に旋回されるような場合には、前記主ＬＣＤ７０ｅに、アンローダ３２の上昇操作を指示する上昇操作指示情報を表示させるように構成されている。
【００７１】自己診断モードでは、前記メモリＭＥＭに記憶されている前記自己診断データの情報を読み出して、前記主ＬＣＤ７０ｅに表示させる。自己診断モードにおいて、前記チェックスイッチ７１が押されると、自己診断モードを終了する。尚、上記自己診断データとしては、前記作物切換ボリューム４１ｂ、前記車速制限ボリューム４２ｂ、前記シーブセンサＳ１０等のボリューム類や、方向センサＳ１、アンローダ位置センサＳ３等のセンサ類の故障による検出エラー（例えば、有り得ない値となったり、値が全く変化しないような場合等）、あるいは、アンローダ旋回用モータＭ３、チャフ開度調節モータＭ４等のアクチュエータ類の故障による作動エラー（例えば、作動がロックしたり、全く動作しないような場合等）の情報が記憶されている。
【００７２】〔別実施形態〕次に、別実施形態について説明する。上記実施形態では、制御手段として、作業機械の各部に備えた端末制御部ＬＵや各モジュールＭＵとの間で通信しながら、機械全体の制御を集中して行う中央制御部ＣＵにて構成したが、これ以外に、作業機械に備えた単一の制御部にて構成するようにしてもよい。
【００７３】上記実施形態では、画像表示部としてＬＣＤ式の表示器７０ｅを用いたが、これ以外の画像表示装置を用いるようにしてもよい。
【００７４】上記実施形態では、作動中情報を表示させる対象となる作業部を、穀粒排出用のアンローダ３２、及び、穀粒貯留用のタンク３とする場合について説明したが、これ以外の作業部について作動中情報を表示させるようにしてもよい。
【００７５】上記実施形態においては、本発明を作業機械としての刈取収穫用のコンバインに適用したが、本発明をコンバイン以外の作業機械に適用することもできる。そして、コンバイン以外の作業機械では、前記作業部や、前記作動中情報及び通常情報について適宜変更されることになる。
【出願人】 【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
【出願日】 平成１１年１０月２７日（１９９９．１０．２７）
【代理人】 【識別番号】１００１０７３０８
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修一郎
【公開番号】 特開２００１−１２００３３（Ｐ２００１−１２００３３Ａ）
【公開日】 平成１３年５月８日（２００１．５．８）
【出願番号】 特願平１１−３０４８８６