| 【発明の名称】 |
農作業機における制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】水倉 泰治
【氏名】中川 渉
【氏名】小山 智弘
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| 【要約】 |
【課題】外部からコントローラユニットへの制御データの受信に際して誤った制御データを使用できないようにする。
【解決手段】コントローラユニットＣ２におけるＣＰＵからＤＭＡ要求信号を受けたＤＭＡＣは、受信ドライバを介して転送されてきた制御データを一旦、受信データメモリ部に書き込ませる（Ｓ１）。次いで、前記受信データメモリ部への制御データの書込み（ＤＭＡ転送）が終了すると（Ｓ１：yes ）、ＤＭＡＣは、２つのバッファメモリＡ部及びバッファメモリＢ部のうちのいずれが制御データを使用中であるか否かを判別する（Ｓ２）。例えば、Ａ部が使用中であれば、バッファメモリＢ部に対して前記受信データメモリ部から制御データの書込み（ＤＭＡ転送）が実行され（Ｓ３）、他方のバッファメモリＡ部の制御データを操作制御に使用する（Ｓ４）。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 農作業機における走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の入力系外部機器と、アクチュエータ等の出力系外部機器と、前記各入力系外部機器又は出力系外部機器のいずれか一方もしくは双方との制御信号を授受して制御する複数のコントローラユニットと、各コントローラユニット間を接続する通信バスとを具えて、コントローラユニットの相互に制御データを転送して制御を実行するようにした農作業機における制御装置において、前記コントローラユニットのメモリ領域には、他のコントローラユニットからの制御データを受信ドライバを介して受信して記憶するための１つの受信データメモリ部と、一時的にデータを記憶するための２つのバッファメモリ部とを備え、コントローラユニットのＤＭＡ転送指令により、受信ドライバを介して受信完了して制御データを記憶した受信データメモリ部から前記２つのバッファメモリ部のうちいずれか一方に対して交互にデータ転送するように制御する一方、前記ＤＭＡ転送されていない側のバッファメモリ部の制御データを当該コントローラユニットの制御に使用するようにしたことを特徴とする農作業機における制御装置。
【請求項２】 前記受信ドライバを介して受信データメモリ部に所定量の制御データを受信完了するまでは、前記いずれか一方のバッファメモリ部にＤＭＡ転送しないように制御することを特徴とする請求項１に記載の農作業機における制御装置。
【請求項３】 前記ＤＭＡ転送中のバッファメモリ部に対しては、制御のためのデータ読込み動作を禁止するよう制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の農作業機における制御装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等の農作業機における制御装置に係り、より詳しくは、複数のコントローラユニット間で制御データを転送するとき、そのデータ転送中の制御データが機器の制御に使用されないようしにする構成に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】最近のコンバイン等の農作業機では、制御目標としての、制御量の信号を制御手段に伝るためのセンサや設定器、例えば、走行機体のエンジンの出力（負荷）を制御するアクチュエータとしての電子式ガバナーの燃料噴射量検知センサ（燃料噴射用プランジャの位置調節のためのラック位置の検出センサ）、走行機体に対する走行部の左右の走行クローラの相対的高さを検出する走行部高さセンサ（車高センサ）、穀粒タンク内の穀粒を外部に排出するための排出オーガのコンベヤへの動力を継断するためのオーガクラッチの操作位置検知センサ、前記排出オーガの横筒の水平方向の向きや横筒先端の穀粒排出部の高さを指令（設定）するオーガ位置設定器、また、前記制御信号に応じて制御対象の作動量を検知するためのセンサ、例えば、農作業機の走行速度や、脱穀部の作業部の回転速度を検知する速度センサ、前記排出オーガの横筒の水平方向の向きセンサや高さセンサ等の入力系外部機器と、前記電子ガバナーでの燃料噴射用プランジャを駆動するための電磁ソレノイド、前記左右走行クローラの高さを調節するための油圧シリンダ、前記オーガクラッチを駆動するクラッチアクチュエータ、排出オーガを左右に旋回させるための駆動モータ、排出オーガにおける横筒の水平に対する俯仰角度を調整するための昇降用油圧シリンダ等の各種アクチュエータからなる出力系外部機器を備え、マイクロコンピュータ等の制御手段により、前記出力系外部機器の作動を制御することが通常行なわれている。
【０００３】ところで、前記入力系外部機器及び出力系外部機器の種類や数が多い場合、１つのマイクロコンピュータ式等の電子式のコントローラで制御すると、一時に処理できる能力に限界があり、このため制御処理に優先順位を設けると、並列的に処理が困難となること、これを防止するため、複数個のマイクロコンピュータで独立的且つ並列的に制御すると、関連すべき外部機器間の制御の連係が採れないという不都合がある。
【０００４】これらの不都合を解消するため、特開平２−２１９５０６号公報では、複数の入力系外部機器及び出力系外部機器を制御するための副マイクロコンピュータ（スレーブコントローラ）を複数備え、この各副マイクロコンピュータを統括するために１つの主マイクロコンピュータ（マスターコントローラ）を備え、複数のスレーブコントローラ（下位コントローラ）及びこれらに接続されている各センサの制御状態を、マスターコントローラ（上位コントローラ）にて把握でき、監視できるようにするため、マスターコントローラとスレーブコントローラとの間を通信線で接続すると共に、各センサの信号をマスターコントローラに直接入力できるように構成することが提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記各先行技術において、一方のコントローラから他方のコントローラに制御データを転送（伝送）する通信回路のデータ転送速度は、シリアルインターフェイスを使用することが多いで、コントローラ内部のデータバスを介してのデータ転送速度より遅くなるので、転送中の制御データをコントローラ内のメモリに書込みしている最中に制御のためにそのデータを読み出して使用すると、更新されたデータ値と異なり、そのため、該コントローラに接続している出力系外部機器であるアクチュエータが暴走してしまうなど正確に制御できなくなるというおそれがあった。
【０００６】本発明は、従来技術におけるこの種の問題を解決するためになされたものであって、農作業中に、複数のコントローラユニット間で制御データを転送した結果を確実に制御に役立たせることができるようにした農作業機における制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため、請求項１に記載の発明の農作業機における制御装置は、農作業機における走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の入力系外部機器と、アクチュエータ等の出力系外部機器と、前記各入力系外部機器又は出力系外部機器のいずれか一方もしくは双方との制御信号を授受して制御する複数のコントローラユニットと、各コントローラユニット間を接続する通信バスとを具えて、コントローラユニットの相互に制御データを転送して制御を実行するようにした農作業機における制御装置において、前記コントローラユニットのメモリ領域には、他のコントローラユニットからの制御データを受信ドライバを介して受信して記憶するための１つの受信データメモリ部と、一時的にデータを記憶するための２つのバッファメモリ部とを備え、コントローラユニットのＤＭＡ転送指令により、受信ドライバを介して受信完了して制御データを記憶した受信データメモリ部から前記２つのバッファメモリ部のうちいずれか一方に対して交互にデータ転送するように制御する一方、前記ＤＭＡ転送されていない側のバッファメモリ部の制御データを当該コントローラユニットの制御に使用するようにしたものである。
【０００８】また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の農作業機における制御装置において、前記受信ドライバを介して受信データメモリ部に所定量の制御データを受信完了するまでは、前記いずれか一方のバッファメモリ部にＤＭＡ転送しないように制御するものである。
【０００９】そして、請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の農作業機における制御装置において、前記ＤＭＡ転送中のバッファメモリ部に対しては、制御のためのデータ読込み動作を禁止するよう制御するものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態について説明すると、図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図、図３はコンバインの右側面図、図４は正面図、図５は動力伝動系のスケルトン図、図９及び図１０は制御装置の機能ブロック図である。
【００１１】本発明のコンバインにおける走行機体１は、左右一対の走行クローラ２ａ式の走行部２に対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。走行機体１の進行方向に向かって左側には作業部としての脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部に配置された作業部としての刈取前処理装置４は、昇降フレーム１４を介して走行機体１に対して上下昇降回動可能に支持され、該昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着された刈取部昇降アクチュエータとしての単動式の刈取部昇降油圧シリンダ９により昇降動可能に構成されている。
【００１２】刈取前処理装置４の下部フレームの下部側にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置におけるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。
【００１３】運転室１１の後方下部等に備えたエンジン１５からの動力の一部は、図５に示すように、オーガクラッチ１６を介して穀粒タンク１２内の底スクリューコンベヤ１７、排出オーガ２０内の縦スクリューコンベヤ１８ａ，１８ｂに伝達される一方、動力分岐ミッション１９を介して走行部２の油圧ポンプ・油圧モータ式（ＨＴＳ式）走行駆動部２４の脱穀部３の扱胴３ａや唐箕２１、一番受樋のスクリューコンベヤ２２ａ、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂやフイードチェン７、穀粒タンク１２への揚穀スクリューコンベヤ２３等を回転駆動させる。刈取前処理装置４への動力伝達は、走行速度を同期するときには前記走行駆動部２４からの出力軸２６を介して実行され、同期しないときには前記動力分岐ミッション１９からの分岐動力とクラッチ２５とにより駆動される。
【００１４】図３及び図８に示すように、穀粒タンク１２の下部に設けたスクリューコンベヤから走行機体１の後端に配置した縦パイプ２８ｂと、その上端に上下回動可能に連設された横パイプ２８ａとからなり、各パイプ内にスクリューコンベヤを内装した排出オーガ２８を介して、トラックの荷台等の部位に穀粒タンク１２内に蓄積された穀粒を排出させることができる。なお、縦パイプ２８ｂは、駆動モータ６４ｂとギヤ機構５７とにより縦軸回りに旋回可能であり、横パイプ２８ａは縦パイプ２８ｂとの間に装架された排出オーガ用油圧シリンダ６４ａと、リンク機構５８とにより傾斜角度を変更可能に構成されている。
【００１５】そして、駆動モータ６４ｂに設けたロータリエンコーダ等の角度センサ８５にて縦パイプ２８ｂの水平旋回角度、ひいては横パイプ２８ａの旋回位置を検出することができ、リンク機構５８もしくは油圧シリンダ６４ａの箇所に設けたポテンショメータ等の角度センサ８６にて横パイプ２８ａの俯仰角度、ひいては横パイプ２８ａの先端の排出部の高さ位置を検出することができる。なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面等に設けたレスト台８７等に横パイプ２８ａの中途部が載置される。さらにこのレスト台８７には前記横パイプ２８ａが載置されたか否かを検知するための接触センサ等のレスト検出器８８が設けられている。
【００１６】図６（左側面側から見た走行部）に示すように、走行部２は左右一対のトラックフレーム５０，５０の前後端に各々配置した駆動輪５１と従動輪５２とトラックフレーム５０の下面中途部に配置された複数の転動輪５３との外周に巻回された走行クローラ２ａからなり、左右トラックフレーム５０，５０と走行機体１とは、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前後位置の側面視Ｌ字状のレバー５５ａ，５５ｂとこの前後レバー５５ａ，５５ｂを同時に作動させるように連結する連結杆５６，５６等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結され、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂは互いに独立的に作動させることにより、左右の走行部２，２を走行機体１の左右に対して独立的に昇降させる。
【００１７】従って、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行部２，２に対する相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して下方に離れて（下降し）、走行機体１の走行部に対する相対高さ（車高）は低くなる。
【００１８】そして、左側の油圧シリンダ５４ａのピストンロッドを突出させる、または右側の油圧シリンダ５４ｂのピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対する走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピストンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ５４ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対する走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するのである。
【００１９】図６に示すように、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量を検出することにより、走行機体１の左右各走行部２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式等の車高検出センサ７２ａ，７２ｂが、前記連結杆５６に連設した連結ロッド７２やリンク機構７３を介して連動するように構成されている。
【００２０】また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出するための傾斜検出センサ７４は、振り子式（重力式）等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための刈高さセンサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、図４に示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂにおける発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしている。
【００２１】また、走行機体１と刈取前処理装置４との相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ７５は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することより求めることができるように構成されている。
【００２２】前記運転室１１内の操縦部パネル（図示せず）には、自動モードと手動モードとに切り換えるための切替えスイッチ７６と、自動モード及び手動モードの如何に拘らず、車高制御の場合の走行機体１の高さ（車高）を変更調節操作できる手動可変操作部としての操作レバー７７と、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器７８とが配置されている。
【００２３】図７は、前記昇降用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０からの吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐し、その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降させる刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ９と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ５４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３の他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８ａの縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための排出オーガ昇降用油圧シリンダ６４ａと、左側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２へ送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６４ａ、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６ａ、６７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【００２４】図９は、走行機体１の走行速度、姿勢及び車高、排出オーガ２８の排出位置等を制御するための制御装置７０の機能ブロック図を示し、該制御装置７０は、マイクロコンピュータ等の電子式制御装置であり、複数個（実施形態では５つ）のコントローラユニットＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５と、これらの間を接続するデータバス、コントロールバス、アドレスバスを含む通信バス８２とからなる。各コントローラユニットは図示しないが各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、電気的に消去及び書込み可能な不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス等を備える。
【００２５】前記各コントローラユニットＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５では、図１０に示すように、読み書き可能なメモリ（ＲＡＭ）の領域中に、受信データメモリ部１０１と、２つのバッファメモリ部、つまりバッファメモリＡ部１０２ａ，バッファメモリＢ部１０２ｂとを備え、通信バス８２に接続する受信ドライバ１０３が前記受信データメモリ部１０１に接続されている一方、各コントローラユニット内に備えられたダイレクトメモリアクセスコントローラ（ＤＭＡＣ）及び演算部１０４等を備えている。
【００２６】そして、各コントローラユニットＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５は、通信バス８２を介して制御データを転送しあい、本実施形態では操作指令系のコントローラユニットＣ１からの指令により、後述するセンサや設定器等の入力系外部機器からの信号に応じて、他の操作制御系コントローラユニットＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５は、所定の出力信号を出して油圧シリンダ、駆動モータ、アクチュエータ等の出力系外部機器を駆動させるように制御する。
【００２７】操作制御系各コントローラユニットＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５は、コンバインにおける走行部系、作業部における刈高さ制御系、排出オーガ系、エンジン駆動系等のように、密接に関連する操作制御系をグループ化したものであり、１つのスレーブコントローラには、１つのグループとして密接に関連する制御系の入力系外部機器と出力系外部機器とを接続している。
【００２８】本実施形態では、例えば、コントローラユニットＣ２は、走行クローラ２ａ，２ｂの走行機体１に対する相対高さや傾斜等を制御する走行部姿勢操作制御系グループであって、コントローラユニットＣ２に接続される出力系外部機器として、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ及び各々に対応する電磁制御弁６７，６８がある。他方、前記コントローラユニットＣ２に接続される入力系外部機器としては、前記左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量に対応した走行機体１の左右の走行部２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式等の車高検出センサ７２ａ，７２ｂ、傾斜センサ７４、傾斜設定器７８がある。
【００２９】コントローラユニットＣ３は、刈高さ制御系グループであって、これに接続される入力系外部機器としては、刈高さ設定器８０及び刈高さセンサとしての刈取前処理装置４の左右両端に設けた超音波センサ２０ａ，２０ｂ等（刈取部昇降ポジションセンサ７５を含めても良い）があり、出力系外部機器としては、刈取部油圧シリンダ９とその駆動のための電磁制御弁６５がある。
【００３０】コントローラユニットＣ４は、排出オーガ操作制御系グループであって、これに接続される入力系外部機器としては、排出オーガ２８の水平旋回角度を検知するロータリエンコーダ等の角度センサ８５、排出オーガ２８の横オーガ筒２８ａの俯仰の昇降角度を検知する角度センサ８６、レスト台検出器８７があり、出力系外部機器としては、横パイプ２８ａの縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための排出オーガ昇降用油圧シリンダ６４ａとその電磁制御弁６６ａ、及び、縦パイプ２８ｂａ 左右に旋回させるための排出オーガ旋回用駆動モータ６４ｂとその駆動回路６６ｂがある。
【００３１】コントローラユニットＣ５は、エンジン１６の出力操作制御系グループであって、これに接続される入力系外部機器としては、車速センサ９４や、電子ガバナー９２のフイードバック制御のためのプランジャ位置を検知するラック位置センサ９３があり、出力系外部機器としては、エンジン１６への燃料供給量制御のためのアクチュエータとしての電子ガバナー９２の燃料噴射ポンプにおける燃料噴射量を調節するプランジャ駆動手段がある。
【００３２】他方、操作指令系であるコントローラユニットＣ１には、運転室１１内に配置した操作部９０及び横オーガ筒２８ａの先端の排出部の横に設けた先端操作部９１におけ指令スイッチ（図示せず）から指令できるように接続され、また、水平旋回角度は前記操作部９０に設けたポテンショメータ型の旋回角度設定器９５により設定できる。前記切替えスイッチ７６及び操作レバー７７の位置センサ、電源スイッチ９６もコントローラユニットＣ１に接続されている。
【００３３】コントローラユニット間のデータ通信は一般的にコスト削減のためシリアル通信（１ビットづつのデータ転送）が使用され、従って通信時間が長くなる一方、１つのコントローラユニット内では、ＣＰＵの性能が８ビットのものであれば、８ビットのデータを一瞬にして転送するからその時間差が甚だしい。そして、前記シリアル通信して受信したデータに誤りがないか否かをチェックするため、通常、受信側が受け取ったデータを送信側に返送し送信側で元のデータと照合する返送照合方式、送信側から同じデータを２度送り、受信側で照合する連想方式、パリティ・チェックやチェック・サム方式によるエラー検出作業を複数回繰り返しているから、照合等に時間が掛かる。もし、１つのコントローラユニット内の前記制御データの記憶領域（メモリ）が一箇所であると、前記照合途中のデータ（更新途中のデータ）を、誤って制御データとして使用してしまい、制御が不正確になったり、アクチュエータに誤った制御データを送ると当該アクチュエータが暴走する等の不都合が発生する。
【００３４】このような不都合を防止するため、本発明では、複数個のコントローラユニット間を通信バスで接続し、通信により制御データを転送（交換）し合うシステムにおいて、その制御データがコントローラユニット内のＲＡＭ（メモリ）に受信ドライバを介して書き込まれる場合に、当該制御データが更新しているのに、誤って更新前の制御データをコントローラユニットが使用してしまうことを防止するため、書込み領域として、受信データメモリ部１０１の記憶領域と同じ大きさのバッファメモリ部（実施形態ではバッファメモリＡ部及びバッファメモリＢ部という）を２つ準備し、この２つのバッファメモリ部に、前記受信ドライバを介して転送されてきた制御データを交互に書込み、その書込み中の一方のバッファメモリ部内の制御データは当該コントローラユニットにおける制御に使用しない。逆に言えば、書込み中でない他方のバッファメモリ部内の制御データを制御に使用するようするのである。
【００３５】本実施形態では、コントローラユニット内でのデータ転送はダイレクトメモリアクセス（ＤＭＡ）を実行する。ＤＭＡとは、ＣＰＵを介さずにメモリとメモリとの間でデータ転送を行なうことをいう。この場合、各コントローラユニット内に、ダイレクトメモリアクセスコントローラ（ＤＭＡＣ）を備え、該ＤＭＡＣは、ＣＰＵからの指令により、受信ドライバ１０３にて受信した制御データをＣＰＵを介さずにＤＭＡ転送を行なうものである。
【００３６】このため、データ転送の間、ＣＰＵは当該転送のための制御に関わらないから他の制御（例えば操作制御）を実行することができる。
【００３７】その制御フローチャートを図１１に示す。このフローチャートに従って詳細に説明すると、例えば、操作系コントローラＣ１から走行部姿勢操作制御系コントローラユニットＣ２に、走行部の左右傾斜角度の制御データを転送するときは、受信側のコントローラユニットＣ２におけるＣＰＵはＤＭＡＣに対してＤＭＡ要求信号を出す。
【００３８】ＤＭＡ要求信号を受けたＤＭＡＣは、受信ドライバ１０３を介して転送されてきた制御データを一旦、受信データメモリ部１０１に書き込ませる（Ｓ１）。
【００３９】もし、受信データメモリ部１０１への制御データの書き込みが終了していていないときには（Ｓ１：no）は、以後の制御は実行されないでリターンとなる。
【００４０】次いで、前記受信データメモリ部１０１への制御データの書込み（ＤＭＡ転送）が終了すると（Ｓ１：yes ）、ＤＭＡＣは、前記２つのバッファメモリＡ部及びバッファメモリＢ部のうちのいずれが制御データを使用中であるか否かを判別する（Ｓ２）。Ａ部が使用中であれば、バッファメモリＢ部に対して前記受信データメモリ部１０１から制御データの書込み（ＤＭＡ転送）が実行され（Ｓ３）、その場合、他方のバッファメモリＡ部の制御データを操作制御に使用する（Ｓ４）。
【００４１】前記逆に、バッファメモリＢ部が使用中であれば、バッファメモリＡ部に対して前記受信データメモリ部１０１から制御データの書込み（ＤＭＡ転送）が実行され（Ｓ５）、その場合、他方のバッファメモリＢ部の制御データを操作制御に使用するのである（Ｓ６）。この制御データは前記演算部１０４に転送されて演算し、アクチュエータ等の出力系外部機器を駆動するときの所定の信号を作りだするのである。
【００４２】このように制御すれば、一方のバッファメモリ部が書込み中のときには、その部分の制御データは変動する可能性があるので、制御のために使用しないで、書込みが終了した他方のバッファメモリ部に記憶された制御データを制御に用いる。これにより、誤ったデータを制御のために使用することがなく、また、他のコントローラユニットからの制御データの転送（交換）の速度が遅くても、１つのコントローラユニット内における受信データメモリ部からバッファメモリ部へのデータ転送はＤＭＡ転送であるから迅速であり、当該コントローラユニットにおける制御動作に遅れを発生させない。さらに、ＤＭＡ転送のために、ＣＰＵはデータ転送中その制御に関わらないから他の制御にＣＰＵの能力を振り向けることができるという効果も奏する。
【００４３】このようにして、各コントローラユニットＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５は各々出力系外部機器であるアクチュエータ（９，５４ａ，５４ｂ，６４ａ，６４ｂ，９２）を駆動させるための制御弁や駆動回路等の駆動部（６７，６８，６５，６６ａ，６６ｂ，９２）を正確に駆動することができるのである。
【００４４】本発明は、コンバインばかりでなく耕作用のトラクタや田植機等の走行農作業機についても適用できるものであることは言うまでもない。
【００４５】
【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載の発明の農作業機における制御装置は、農作業機における走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の入力系外部機器と、アクチュエータ等の出力系外部機器と、前記各入力系外部機器又は出力系外部機器のいずれか一方もしくは双方との制御信号を授受して制御する複数のコントローラユニットと、各コントローラユニット間を接続する通信バスとを具えて、コントローラユニットの相互に制御データを転送して制御を実行するようにした農作業機における制御装置において、前記コントローラユニットのメモリ領域には、他のコントローラユニットからの制御データを受信ドライバを介して受信して記憶するための１つの受信データメモリ部と、一時的にデータを記憶するための２つのバッファメモリ部とを備え、コントローラユニットのＤＭＡ転送指令により、受信ドライバを介して受信完了して制御データを記憶した受信データメモリ部から前記２つのバッファメモリ部のうちいずれか一方に対して交互にデータ転送するように制御する一方、前記ＤＭＡ転送されていない側のバッファメモリ部の制御データを当該コントローラユニットの制御に使用するようにしたものである。
【００４６】したがって、このように制御すれば、一方のバッファメモリ部が書込み中のときには、その部分の制御データは変動する可能性があるので、制御のために使用しないで、書込みが終了した他方のバッファメモリ部に記憶された制御データを制御に用いる。これにより、誤ったデータを制御のために使用することがなく、また、他のコントローラユニットからの制御データの転送（交換）の速度が遅くても、１つのコントローラユニット内における受信データメモリ部からバッファメモリ部へのデータ転送はＤＭＡ転送であるから迅速であり、当該コントローラユニットにおける制御動作に遅れを発生させないので、出力系外部機器の制御が正確になり、暴走するのを防止することができるという効果を奏する。
【００４７】さらに、ＤＭＡ転送のために、ＣＰＵはデータ転送中その制御に関わらないから他の制御にＣＰＵの能力を振り向けることができるという効果も奏する。
【００４８】また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の農作業機における制御装置において、前記受信ドライバを介して受信データメモリ部に所定量の制御データを受信完了するまでは、前記いずれか一方のバッファメモリ部にＤＭＡ転送しないように制御するものである。
【００４９】これにより、請求項１に記載の発明の効果に加えて、コントローラユニット間でのデータ通信途中の制御データをバッファメモリ部に記憶させることも無くなるから、更新中の制御データを制御に使用するという不都合も無くなる。
【００５０】そして、請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の農作業機における制御装置において、前記ＤＭＡ転送中のバッファメモリ部に対しては、制御のためのデータ読込み動作を禁止するよう制御するものである。
【００５１】これにより、更新途中の制御データを制御のために使用するとがないので、綾また制御が実行されることがなくなるのである。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００６８５１
【氏名又は名称】ヤンマー農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１１年９月６日（１９９９．９．６） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００７９１３１
【弁理士】
【氏名又は名称】石井 暁夫 （外２名）
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| 【公開番号】 |
特開２００１−６９８３７（Ｐ２００１−６９８３７Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年３月２１日（２００１．３．２１） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−２５１７８６ |
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