| 【発明の名称】 |
軌道式茶葉摘採機 |
| 【発明者】 |
【氏名】松村 鋼司
【氏名】栗田 裕之
【氏名】斎木 雅宏
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| 【要約】 |
【課題】急傾斜地での作業時での問題に鑑み、走行姿勢を安定させて直進性能を損ねることなく脱輪などを確実に防止することができる構成を備えた軌道式茶葉摘採機を提供する。
【解決手段】茶樹畝を跨ぐ門型フレーム１を有し、その左右両脚部１Ａの下端部に装備した左右の車輪４，５により茶樹畝の両側の畝間に敷設された左右のレールＪ、Ｊ上を走行する走行台車２と、この走行台車２に付設された支持フレーム１４に吊持される茶葉摘採装置３とを備える軌道式茶葉摘採機において、上記脚部１Ａの一部は垂直方向で伸縮可能に設けられ、上記レール間での地面Ｇの傾斜に応じて山側および谷側のいずれか若しくは双方を伸縮させて上記門型フレーム１の上面を水平方向に保つことができる構成とともに茶葉摘採装置３と一体化が可能な昇降フレーム１８を駆動源２３により位置調整する構成を備えたことを特徴とする。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 茶樹畝を跨ぐ門型フレームを有し、その左右両脚部の下端部に装備した左右の車輪により茶樹畝の両側の畝間に敷設された左右のレール上を走行する走行台車と、この走行台車に付設された支持フレームに吊持される茶葉摘採装置とを備える軌道式茶葉摘採機において、上記脚部の一部は垂直方向で伸縮可能に設けられ、上記レール間での地面の傾斜に応じて山側および谷側のいずれか若しくは双方を伸縮させて上記門型フレームの上面を水平方向に保つことができる構成を備えたことを特徴とする軌道式茶葉摘採機。
【請求項２】 上記門型フレームの側部には、上記車輪を支持する脚部主フレームと、該脚部主フレームに一体化されている門型フレームの上部枠部をなす脚部副フレームと、上記門型フレームにおける前後位置で上記脚部副フレームに対して垂直方向に移動可能な昇降フレームとが設けられ、該昇降フレームには、上記脚部主フレーム側に設けられている駆動源によって昇降可能な位置調整部材が連結可能に設けられ、上記位置調整部材を上記昇降フレームに連結した状態とすることで、上記傾斜に応じて駆動される上記駆動源の駆動時、上記位置調整部材の移動に連動して上記昇降フレームの位置を上記脚部主フレームの長手方向で変化させて上記門型フレームの上面が水平方向に補正されることを特徴とする請求項１記載の起動式茶葉摘採機。
【請求項３】 上記位置調整部材には上記駆動源によって回転駆動されるネジ部に噛み合うナット部材が一体化され、上記ネジ部の回転方向に応じて上記ナット部材が昇降することにより上記昇降フレームの位置を上記脚部主フレームの長手方向で変化させて上記門型フレームの上面を水平方向に補正することを特徴とする請求項１または２記載の軌道式茶葉摘採装置。
【請求項４】 上記昇降フレームは、上記位置調整部材との連結状態が解除されると、上記位置調整部材に対して独立して上記脚部主フレームの長手方向での位置を調整可能であることを特徴とする請求項１乃至３のうちの一つに記載の起動式茶葉摘採機。
【請求項５】 上記脚部主フレームは、その一部が他の部分に対して伸縮可能に構成されていることを特徴とする請求項１乃至４のうちの一つに記載の軌道式茶葉摘採機。
【請求項６】 上記駆動源は、上記門型フレームの前後に位置する脚部副フレームおよびこれら脚部副フレーム間に横架されるサイドフレームイの各設置方向に沿って配置されているネジ部材に対してそれぞれ駆動力を伝達する構成を備えていることを特徴とする請求項または３記載の軌道式茶葉摘採機。
【請求項７】 茶樹畝を跨ぐ門型フレームを有し、その左右両脚部の下端部に装備した左右の車輪により茶樹畝の両側の畝間に敷設された左右のレール上を走行する走行台車と、この走行台車に付設された支持フレームに吊持される茶葉摘採装置とを備える軌道式茶葉摘採機において、上記門型フレームの側部には、上記車輪を支持する脚部主フレームと、該脚部主フレームに一体化されている門型フレームの上部枠部をなす脚部副フレームと、上記門型フレームにおける前後位置で上記脚部副フレームに対して垂直方向に移動可能な昇降フレームとが設けられ、該昇降フレームには、上記脚部副フレーム側に設けられている駆動源によって昇降可能な位置調整部材が連結可能に設けられ、上記駆動源は、上記レール間での地面の傾斜を検出した結果に応じて駆動量を設定する制御部に電気的接続され、上記制御部は、上記走行台車の傾斜を検出する角度センサが入力側に接続され、出力側には上記駆動源が接続されて構成され、該制御部は上記走行台車の傾斜方向および傾斜量を割り出すことで上記駆動源の駆動量を設定し、上記位置調整部材を移動させることを特徴とする軌道式茶葉摘採機。
【請求項８】 上記角度センサは、常時重力方向に指向する習性を有したロータリエンコーダが用いられ、重力方向を基準として回転方向により傾斜方向を、そして回転量により傾斜量をそれぞれ検出することを特徴とする請求項７記載の軌道式茶葉摘採機。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、茶葉摘採機に関し、さらに詳しくは、軌道式茶葉摘採機の姿勢矯正機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】茶葉摘採機の一つとして、茶畝の両側に敷設されたレール上を移動可能な起動式茶葉摘採機が知られている。
【０００３】このような軌道式茶葉摘採機の一例として、特公平６−４０７８８号公報に記載のものがある。
【０００４】上記公報に開示された構造は概ね次の通りである。
【０００５】図９は、上記公報に開示された起動式茶葉摘採機の正面図である。同図において、軌道式茶葉摘採機は、茶樹畝Ｔを跨ぐ形態の門型フレームＡの左右両脚部Ｂ，Ｃの下端部に左右の車輪Ｄ，Ｅを装備した自走式の走行台車Ｆと、この走行台車Ｆの門型フレームＡ上に支持された支持フレームＧに吊持されて門型フレームＡの内側の茶樹畝Ｔの上面に臨む茶葉摘採装置Ｈとを備えたもので、上記左右の車輪Ｄ，Ｅは、茶樹畝Ｔの左右の畝間に支柱Ｉを介して所定の地上高に敷設された左右のパイプレールＪ，Ｊ上を走行するようになっている。
【０００６】前記茶葉摘採装置Ｈは、茶樹畝Ｔの幅方向半分を作業対象としたものであり、茶樹畝Ｔの上面頂部に臨む部分が上下位置調節自在かつ縦軸廻りに反転自在に吊持されており、茶樹畝Ｔの上面裾部に臨む部分は左右の両脚部Ｂ，Ｃのいずれか一方に上下位置調節自在かつ着脱自在に接続固定されている。そしてこのような茶葉摘採装置Ｈは、走行台車Ｆが茶樹畝Ｔの一端側から他端側に向かって走行する往路過程で茶樹畝Ｔの片側半分の摘採作業を行い、続いて縦軸廻りに反転させることで、走行台車Ｆが茶樹畝Ｔの他端側から一端側に向かって走行する復路過程で茶樹畝Ｔの反対側半分の摘採作業を行うようになっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記の茶葉摘採機は、図９に示すように平坦な地面に敷設されているレールＪ、Ｊ上を移動することができるものの、このような茶葉摘採機は平坦な地面だけでなく、近年、労力軽減が急がれている急傾斜地での摘採作業においても使用できるようにすることが望まれている。
【０００８】すなわち、比較的緩やかな傾斜地では走行台車の重心位置を調整して倒れないようにすることもある程度は可能であるが、等高線の急傾斜地ではそのような対策では不十分な場合があり、走行台車フレームが斜めになり摘採機全体が谷側に傾いてしまう虞がある。このため、レールに対する走行車輪の接面性が悪くなり安定した走行姿勢を得ることが難しくなるばかりでなく、最悪の場合には脱輪してしまうこともあり得る。
【０００９】本発明の目的は、上記従来の軌道式茶葉摘採機における問題、特に急傾斜地での作業時での問題に鑑み、走行姿勢を安定させて直進性能を損ねることなく脱輪などを確実に防止することができる構成を備えた軌道式茶葉摘採機を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため、請求項１記載の発明は、茶樹畝を跨ぐ門型フレームを有し、その左右両脚部の下端部に装備した左右の車輪により茶樹畝の両側の畝間に敷設された左右のレール上を走行する走行台車と、この走行台車に付設された支持フレームに吊持される茶葉摘採装置とを備える軌道式茶葉摘採機において、上記脚部の一部は垂直方向で伸縮可能に設けられ、上記レール間での地面の傾斜に応じて山側および谷側のいずれか若しくは双方を伸縮させて上記門型フレームの上面を水平方向に保つことができる構成を備えたことを特徴としている。
【００１１】請求項２記載の発明は、上記門型フレームの側部には、上記車輪を支持する脚部主フレームと、該脚部主フレームに一体化されている門型フレームの上部枠部をなす脚部副フレームと、上記門型フレームにおける前後位置で上記脚部副フレームに対して垂直方向に移動可能な昇降フレームとが設けられ、該昇降フレームには、上記脚部主フレーム側に設けられている駆動源によって昇降可能な位置調整部材が連結可能に設けられ、上記位置調整部材を上記昇降フレームに連結した状態とすることで、上記傾斜に応じて駆動される上記駆動源の駆動時、上記位置調整部材の移動に連動して上記昇降フレームの位置を上記脚部主フレームの長手方向で変化させて上記門型フレームの上面が水平方向に補正されることを特徴としている。
【００１２】請求項３記載の発明は、上記位置調整部材には上記駆動源によって回転駆動されるネジ部に噛み合うナット部材が一体化され、上記ネジ部の回転方向に応じて上記ナット部材が昇降することにより上記昇降フレームの位置を上記脚部主フレームの長手方向で変化させて上記門型フレームの上面を水平方向に補正することを特徴としている。
【００１３】請求項４記載の発明は、上記昇降フレームは、上記位置調整部材との連結状態が解除されると、上記位置調整部材に対して独立して上記脚部主フレームの長手方向での位置を調整可能であることを特徴としている。
【００１４】請求項５記載の発明は、上記脚部主フレームは、その一部が他の部分に対して伸縮可能に構成されていることを特徴としている。
【００１５】請求項６記載の発明は、上記駆動源は、上記門型フレームの前後に位置する脚部副フレームおよびこれら脚部副フレーム間に横架されるサイドフレームイの各設置方向に沿って配置されているネジ部材に対してそれぞれ駆動力を伝達する構成を備えていることを特徴としている。
【００１６】請求項７記載の発明は、茶樹畝を跨ぐ門型フレームを有し、その左右両脚部の下端部に装備した左右の車輪により茶樹畝の両側の畝間に敷設された左右のレール上を走行する走行台車と、この走行台車に付設された支持フレームに吊持される茶葉摘採装置とを備える軌道式茶葉摘採機において、上記門型フレームの側部には、上記車輪を支持する脚部主フレームと、該脚部主フレームに一体化されている門型フレームの上部枠部をなす脚部副フレームと、上記門型フレームにおける前後位置で上記脚部副フレームに対して垂直方向に移動可能な昇降フレームとが設けられ、該昇降フレームには、上記脚部副フレーム側に設けられている駆動源によって昇降可能な位置調整部材が連結可能に設けられ、上記駆動源は、上記レール間での地面の傾斜を検出した結果に応じて駆動量を設定する制御部に電気的接続され、上記制御部は、上記走行台車の傾斜を検出する角度センサが入力側に接続され、出力側には上記駆動源が接続されて構成され、該制御部は上記走行台車の傾斜方向および傾斜量を割り出すことで上記駆動源の駆動量を設定し、上記位置調整部材を移動させることを特徴としている。
【００１７】請求項８記載の発明は、上記角度センサは、常時重力方向に指向する習性を有したロータリエンコーダが用いられ、重力方向を基準として回転方向により傾斜方向を、そして回転量により傾斜量をそれぞれ検出することを特徴としている。
【００１８】
【作用】請求項１乃至３および６記載の発明では、傾斜に応じて門型フレームの上面を水平に保つことが可能となる。とりわけ、請求項２記載の発明では、脚部フレームを構成する一つである脚部副フレームに対して昇降フレームが駆動源によって昇降可能な位置調整部材と連結されると、位置調整部材の昇降動作に連動して脚部主フレームの長手方向での位置が変化するので、山側および谷側のいずれか若しくは双方の昇降フレームを移動させることにより門型フレームの上面が水平に保たれることになる。しかも、このような昇降フレームの移動は、請求項３および６記載の発明にあるように、駆動源によって回転駆動されるネジ部に噛み合うナット部を位置調整部材に一体化させ、このネジ部への駆動力を同時に伝達できるので、左右両側に位置する昇降フレームを同時に相反する方向に移動させて傾斜状態に拘わらず、門型フレームの上面を水平に補正することができる。
【００１９】請求項４記載の発明では、位置調整部材と昇降フレームとの連結状態を解除することにより昇降フレームが独自に変位できるので、これに摘採装置を取り付けることで茶畝に対する摘採装置の対面位置の微調整が可能となる。
【００２０】請求項５記載の発明では、上述した昇降フレームを用いた昇降フレームの位置変化に加えて、脚部主フレーム自体の伸縮を用いることで傾斜量が大きい場合でも門型フレームの上面を水平方向に補正するための移動量を賄うことができる。
【００２１】請求項７および８記載の発明では、門型フレームの上面の傾斜量を検出することにより駆動源の駆動量が設定されるので、オペレータによる目視に頼らずとも門型フレームの上面を水平に保てるようにすることができる。
【００２２】
【実施例】以下、図示実施例により、本発明の詳細を説明する。
【００２３】図１は本発明実施例による軌道式茶葉摘採機の正面図である。同図において軌道式茶葉摘採機は、図示省略する茶木畝を跨ぐ携帯の門型フレーム１を有する走行台車２と、この走行台車２に吊持される茶葉摘採装置３とを備えている。
【００２４】門型フレーム１は、茶木畝の左右両側に位置して畝間に敷設されているレールＪ、Ｊ上を転動可能な車輪４、５が回転自在に支持されている脚部主フレーム１Ａを備えている。この脚部主フレーム１Ａの内側には、図２に示すように、門型フレーム１の前後方向に横架された上部サイドフレーム１Ｂの端部に一体化されて垂下し、上部サイドフレーム１Ｂと共に門型フレーム１の上部枠をなす脚部副フレーム１Ｃとで構成されている。脚部副フレーム１Ｃにおける前面側および後面側の上部には、図１に示すように、前面フレーム１Ｄおよび後面フレーム１Ｄ’（１Ｄ’に関しては図示省略）が横架されて脚部副フレーム１Ｃ同士を一体的に結合している。
【００２５】車輪４，５のうちで、符号４で示す車輪は駆動輪に相当しており、駆動トルクの大きい直流モータ６，６に連動可能な減速機構を介して回転駆動されるようになっており、符号５で示す車輪は従動輪に相当している。
【００２６】これら各車輪４，５は、いずれも両側に鍔を有するＵ字溝付きのもので構成され、パイプレールＪ、Ｊ上を転動する際に左右方向に傾動した場合でも不用意に脱輪しないようになっている。
【００２７】脚部主フレーム１Ａは、図２および図３に示すように、その上部に今ひとつの中空パイプからなる脚部主フレームパイプ１Ａ２が挿嵌されており、脚部主フレーム１Ａに形成されている係止孔１Ａ１に対応する孔に係止ピン１Ａ３を挿通することで脚部主フレームパイプ１Ａ２に対する伸縮量が調整できるようになっている。
【００２８】一方、脚部副フレーム１Ｃと共に門型フレーム１における上部枠の一構成部をなす上部サイドフレーム１Ｂの上面にはコントロールボックス７，バッテリ８および発電機９がそれぞれ搭載されて取り付けられており、これら電装部材は、走行モータ６および後述する昇降フレームの昇降動作のために用いられる。
【００２９】脚部副フレーム１Ｃは、図２および図３に示すように、脚部主フレームパイプ１Ａ２と上下一対のロッド部材１Ａ４を介して一体的に連結されている。
【００３０】脚部主フレーム１Ａおよびこれに挿嵌されて係止ピン１Ａ３を介して一体化される脚部主フレームパイプ１Ａ２に対してロッド部材１Ａ４を用いて脚部副フレーム１Ｃが一体化されることで門型フレーム１の全体構造が構成されている。
【００３１】図１に示した起動式茶葉摘採機には、前面フレーム１Ｄおよび後面フレーム１Ｄ’が長手方向中央で２分割されており、分割位置に設けられた連結ピン１０を支点として長手方向に沿って屈曲できる中折れ構造が採用されている。
【００３２】すなわち、上記連結ピン１０，１０と一体のブラケット１１，１１には上方に延びるスライド支柱１２，１２が立設され、各スライド支柱１２，１２には、連結金具１３，１３の摺動筒部１３Ａ，１３Ａがそれぞれ摺動自在に嵌合し、ストッパレバー１３Ｂの操作で任意の摺動位置に固定できるようになっている。
【００３３】前記連結金具１３，１３は、摺動筒部１３Ａ，１３Ａを中心にして左右方向に若干斜め上方に突出する左右対称形をなすもので、門型フレーム１の上方に配置される支持フレーム１４（図２参照）の前後両端部に固定されている。そこで、上記連結金具１３，１３を介して支持フレーム１４を門型フレーム１の左右幅方向中央上方に支持し、かつ門型フレーム１が連結ピン１０，１０を屈折点として左右対称に屈折するように、左右一対の支持ステー１５，１５がそれぞれ前後に配置して設けられる。これら前後に位置する支持ステー１５，１５は、中間部が下方に若干屈曲した等長のものであり、各内端部は連結金具１３，１３の左右両端部にそれぞれ上下方向に回動自在に枢着されている。そして前側に配置された左右一対の支持ステー１５，１５の外端部は前面フレーム１Ｄの両端部付近にそれぞれ上下方向に回動自在に枢着され、後側に配置された左右一対の支持ステー１５，１５の外端部は後面フレーム１Ｄ’の両端部付近にそれぞれ上下方向に回動自在に枢着されている。
【００３４】このような構成は、パイプレールＪ、Ｊの相互間隔が異なった場合、その間隔に応じて支持ステー１５，１５を拡縮させることにより前面フレーム１Ｄおよび後面フレーム１Ｄ’を屈折させ、前面および後面フレーム１Ｄ、１Ｄ’に一体結合されている脚部副フレーム１Ｂを傾けてこれに一体化されている脚部主フレームパイプ１Ａ２および脚部主フレーム１Ａを傾動させて車輪４，５の相互間隔をパイプレールＪ，Ｊの相互間隔に適合させるようになっている。このような構成は、本出願人の先願である特開平８−２１４６６７号公報に詳細が開示されている。
【００３５】一方、前記茶葉摘採装置３は、図示省略した茶樹畝の幅方向半分を作業対象としたバリカン式のもので、茶樹畝上面の頂部から裾部に跨るバリカン刃３Ａや、バリカン刃３Ａで刈り取られた茶葉を後方に吹き飛ばすべく複数のノズル３Ｂを介してバリカン刃３Ａに送風する送風ダクト３Ｃを有し、この送風ダクト３Ｃ内に送風する送風機３Ｄや上記バリカン刃３Ａと共に送風機３Ｄを駆動するエンジン３Ｅは、茶樹畝上面の頂部側に臨む部分に配置されている。そしてこのような茶葉摘採装置３には、走行台車２に対する吊持用の部材として、茶樹畝上面の頂部側に臨む部分に前後２本の吊持ロッド３Ｆ，３Ｆが前後方向の軸廻りに左右揺動自在に枢着され、また裾側に臨む部分に後述する昇降フレーム側に取り付けられている支持用シャフト３Ｇが左右揺動自在に立設されている。
【００３６】前記吊持ロッド３Ｆ，３Ｆの上端部には、吊持金具３Ｈが前後方向の軸廻りに回動自在に枢着され、また上記支持用シャフト３Ｇは口述する昇降フレームに対して着脱可能に取り付けられている。
【００３７】前記支持フレーム１４（図２参照）には、前記コントロールボックス７によって回転制御されるブレーキ機構及び減速機構付きの吊持モータ１６と、この吊持モータ１６により駆動されるピニオン・ラック機構１７とが付設され、その上下方向に駆動されるラックシャフト１７Ａの下端部に上記吊持金具３Ｈが軸廻りに回転自在に連結されている。
【００３８】図２において脚部副フレーム１Ｂには、この脚部副フレーム１Ｂに対して昇降可能な昇降フレーム１８が挿嵌されている。
【００３９】すなわち、昇降フレーム１８は、図３および図４に示すように、門型フレーム１の前後に位置する脚部副フレーム１Ｃに跨って脚部副フレーム１Ｃの外側に位置する角形Ｕ字状フレームで構成されており、水平片部１８Ａとこの水平片部１８Ａの両側、つまり、脚部副フレーム１Ｃを跨ぐ位置から脚部副フレーム１Ｃと平行して延長された支持片部１８Ｂとで構成されている。
【００４０】支持片部１８Ｂには、図４に示すように、位置調整部材１９が昇降自在に挿嵌されており、支持片部１８Ｂと位置調整部材１９とは、位置調整部材１９側に挿通された係止ボルト２０の先端を支持片部１８Ｂに押し当てることで摩擦的係合により連結することができるようになっている。
【００４１】位置調整部材１９には、取り付けブラケット２１が固定されており、この取り付けブラケット２１には脚部副フレーム１Ｃ上を転動可能な転動輪２２が回転自在に支持されている。支持ブラケットに関しては、転動輪２２の軸方向において位置調整部材１９側と反対側の端部にも設けられている（便宜上、図４において符号２１’で示す）
転動輪２２は、脚部副フレーム１Ｃの前後面において上下に一対設けられており、後述する駆動機構により位置調整部材１９の移動に連動して脚部副フレーム１Ｃの長手方向に沿って脚部副フレーム１Ｃを挟み込んだ状態で昇降することができる。
【００４２】位置調整部材１９は、次の構成からなる駆動機構により脚部副フレーム１Ｃの長手方向に沿った位置を変化させるようになっている。
【００４３】すなわち、図３において、上部サイドフレーム１Ｂにおける前端部上面には昇降フレーム１９の駆動用モータ２３が配置されており、この駆動用モータ２３の出力軸には傘歯車２３Ａが取り付けられている。
【００４４】一方、上部サイドフレーム１Ｂ内および脚部副フレーム１Ｃ内には、それぞれネジ軸２４，２５が回転自在に設けられており、それらネジ軸２４，２５の端部には上記傘歯車２３Ａと互いに噛み合うことが可能な傘歯車２４Ａ，２５Ａが取り付けられている。本実施例では、上部サイドフレーム１Ｂにおける前後に位置する脚部副フレーム１Ｃ内のネジ軸２５同士の回転方向を整合させる必要があるので、駆動力の伝達経路での歯車の使用段数を考慮してネジのリード方向が反対方向に設定されている。
【００４５】脚部副フレーム１Ｃ内に配置されているネジ軸２５には、図４に示すように、位置調整部材１９に一体化されている支持用ブラケット２１に固定されたナット部材２８が噛み合っており、ネジ軸２５の回転方向に応じて位置調整部材１９を脚部副フレーム１Ｃの長手方向に沿って昇降させることができるようになっている。
【００４６】上記駆動用モータ２３は、コントロールパネル７での操作指令によって選択的に駆動されるようになっている。
【００４７】すなわち、前面フレーム１Ｄの左右両側上面に位置する駆動モータ２３同士は、正逆転いずれかを選択することで位置調整部材１９を脚部主フレーム１Ｃの長手方向で昇降いずれかの動作を行わせることができるようになっている。従って、位置調整部材１９を脚部主フレーム１Ｃの長手方向に沿って上昇させる場合には上昇させる側の駆動用モータ２３を始動させる。また、位置調整部材１９を脚部主フレーム１Ｃの長手方向に沿って下降させる場合には、下降させる側の駆動用モータ２３を始動させる。位置調整部材１９を昇降させる際には、その移動方向に応じて駆動用モータ２３の回転方向が正逆切り換えされる。
【００４８】本実施例は以上のような構成であるから、傾斜地Ｇでの茶木畝を対象として摘採作業を行う場合には、まず、谷側に位置する脚部主フレーム１Ａを脚部主フレームパイプ１Ａ２から張り出させる。この場合には、車輪４，５がパイプレールＪ、Ｊに接触する位置まで張り出させ、係止ピン１Ａ３を脚部主フレーム１Ａの挿通孔１Ａ１に挿通する。これにより、挿通孔１Ａ１の形成ピッチを利用して門型フレーム１の上面を大まかに水平状態とすることができる。
【００４９】一方、この状態において谷側に位置する昇降フレーム１７を位置調整部材１９が脚部主フレーム１Ｃの長手方向に沿って上昇する方向に駆動用モータ２３を回転させる。これにより、位置調整部材１９が係止ボルト２０を介して昇降フレーム１８と連結状態にあるときには、位置調整部材１９の移動に連動して昇降フレーム１８が上昇し、門型フレーム１の上面が図５に示すように、水平方向に姿勢を補正される。
【００５０】なお、門型フレーム１の上面を水平方向に補正する際には、上述した谷側の昇降フレーム１８を上昇させると共に山側に位置する昇降フレーム１８を下降させることも可能である。この場合には、門型フレーム１の左右両側に位置する昇降フレーム１８同士を相対的に昇降させるので、短時間で門型フレーム１の上面を水平状態に補正することができる。また、昇降フレーム１８を上昇させる代わりに、山側に位置する昇降フレーム１８を下降させて門型フレーム１の上面を水平状態に補正することも可能である。
【００５１】一方、門型フレーム１の上面が水平な向きに補正されると、茶葉摘採装置３を茶木畝の頂面の位置に位置決めすることができる。この場合には、位置調整部材１９に対して昇降フレーム１８の連結状態を解除する。すなわち、係止ボルト２０を緩めることで位置調整部材１９に対する昇降フレーム１８の摩擦係合が解除されるので、昇降フレーム１８を昇降させることで茶木畝の裾部に対する茶葉摘採装置３のバリカン刃３Ａの位置を調整することができる。
【００５２】このようにして摘採態位が設定されると、コントロールボックス７に設けられている走行スイッチを操作することにより、その傾斜地での茶木畝の幅方向半分の領域を対象として摘採作業が実行できる。
【００５３】茶木畝の幅方向半分を対象とした摘採作業が終了すると、茶樹畝の畝端部で走行台車２を停止し、またエンジン３Ｅを停止して茶葉摘採装置３を反転する。即ち、茶葉摘採装置３の支持用シャフト３Ｇを昇降フレーム１８から取り外し、その後、茶葉摘採装置３と共に吊持金具３Ｈをラックシャフト１７Ａの軸廻りに回転して茶葉摘採装置３を反転するのであり、反転した茶葉摘採装置３の支持用シャフト３Ｇは、以前と反対の手順で反対側の昇降フレーム１８に取り付けられる。
【００５４】本実施例によれば、傾斜地Ｇでの摘採作業時には、脚部主フレームパイプ１Ａ２に対する脚部主フレーム１Ｃの張り出し若しくは格納に加えて位置調整部材１９の昇降に連動させた昇降フレーム１８の昇降動作という２段階の動作を用いることで脚部主フレーム１Ｃのみの伸縮による門型フレーム１の上面を水平とする場合に比べて、門型フレーム１の上面の昇降ストロークを大きくすることができる。
【００５５】上記実施例においては昇降フレーム１８を昇降させるための駆動用モータ２３をオペレータによって選択することが前提となっているが、本発明では、このような構成に限らない。
【００５６】以下、この場合を図６において説明する。
【００５７】図６は、駆動用モータ２３を駆動制御するためのブロック図であり、同図において、駆動用モータ２３は、制御部３０によって自動的にその回転方向および回転量を設定されるようになっている。
【００５８】制御部３０は、マイクロコンピュータによって主要部が構成されており、図示しないＩ／Ｏインターフェースを介して入力側には角度センサ３１が、また出力側には図示しない駆動部を介して門型フレーム１の左右両側にそれぞれ配置されている右駆動モータ（便宜上、符号２３Ａで示す）および左駆動モータ（便宜上、符号２３Ｂで示す）が接続されている。
【００５９】角度センサ３１は、前面フレーム１Ｄの分割位置に配置されている連結ピン１０に設けられたロータリエンコーダが用いられる。つまり、このロータリエンコーダは、周方向の所定位置が常時重力方向に指向する習性を備えたものであり、回転方向も割り出せるように電気角でπ／２の位相差を持つパルス列と上記所定位置に相当する回転方向検出基準用ゼロパルスとが出力信号の種類として設定されるようになっている。また、傾斜方向に順じた回転方向を検出する例としては、図７に示すように、パルス幅（符号Ｔ１、Ｔ１／２で示すパルス幅）を異ならせることで判別できるようにしてもよい。
【００６０】制御部３０では、回転方向の検出によって門型フレーム１の上面を水平に保つために必要な側の駆動用モータを選択し、回転量を検出することで駆動モータの回転駆動量を設定する。
【００６１】上記構成においては、制御部３０において図８に示すフローチャートに基づく処理が実行される。
【００６２】図８において、制御部３０では、角度センサ３１からの信号に基づき、傾斜地であるかどうかが判別され（ＳＴ１）、角度センサ３１からの回転方向の判別信号により傾斜方向が割り出される（ＳＴ２）。ステップＳＴ２において、図５に示すように門型フレーム１の右側が下がった状態で傾斜している場合には、傾斜量が角度センサ３１の回転量から割り出され（ＳＴ３）、その回転量が「０」に復帰するように右駆動モータ２３Ａの回転駆動量が設定されて右駆動モータ２３Ａが駆動される（ＳＴ４）。右駆動モータ２３Ａの回転量は角度センサ３１からの信号により監視され、設定値に達した時点（回転量が「０」に復帰した時点）で右駆動モータ２３Ａが停止される（ＳＴ５）。
【００６３】一方、角度センサ３１の回転方向によって傾斜方向が右側でない場合には再度傾斜方向が判別される（ＳＴ６）。この判別において傾斜方向が左側である場合にはステップＳＴ３に移行し、傾斜方向が左側として判別できない場合には、角度センサ３１の機能不良などを含めて制御機能にエラーが生じているとしてエラー表示を行い（ＳＴ７）、図示しない手動による駆動モータの選択始動を行う。
【００６４】なお、この制御において、門型フレーム１の傾斜速度を検出し、傾斜量を予測してリアルタイムではなくそれよりも速く駆動用モータの回転駆動量を設定して駆動モータを回転駆動させることも可能である。このような制御では、門型フレーム１の上面を水平方向に姿勢制御するまでの時間を短縮させることができる。
【００６５】以上ような構成によれば、門型フレームの傾斜度合いに応じて自動的に門型フレーム１の上面が水平状態に姿勢補正されるので、オペレータによる選択操作が不要となる。
【００６６】
【発明の効果】請求項１乃至３および６記載の発明によれば、傾斜に応じて門型フレームの上面を水平に保つことができるので、走行姿勢を安定させて脱輪などの不慮の事態の発生を未然に防止することが可能となる。
【００６７】とりわけ、請求項２記載の発明では、脚部フレームを構成する一つである脚部副フレームに対して昇降フレームが駆動源によって昇降可能な位置調整部材と連結されると、位置調整部材の昇降動作に連動して脚部主フレームの長手方向での位置が変化するので、山側および谷側のいずれか若しくは双方の昇降フレームを移動させることにより門型フレームの上面が水平に保たれることになる。
【００６８】しかも、このような昇降フレームの移動は、請求項３および６記載の発明によれば、駆動源によって回転駆動されるネジ部に噛み合うナット部を位置調整部材に一体化させ、このネジ部への駆動力を同時に伝達できるので、左右両側に位置する昇降フレームを同時に相反する方向に移動させることもでき、これにより、傾斜状態に拘わらず門型フレームの上面を水平に補正することができる。
【００６９】請求項４記載の発明によれば、位置調整部材と昇降フレームとの連結状態を解除することにより昇降フレームが独自に変位できるので、これに摘採装置を取り付けることで茶畝頂面に対する摘採装置の対面位置を適正化して茶葉摘採効率を向上させることができる。
【００７０】請求項５記載の発明によれば、上述した昇降フレームを用いた昇降フレームの位置変化に加えて、脚部主フレーム自体の伸縮を用いることで傾斜量が大きい場合でも門型フレームの上面を水平方向に補正するための移動量を賄うことができる。
【００７１】請求項７および８記載の発明によれば、門型フレームの上面の傾斜量を検出することにより駆動源の駆動量が設定されるので、オペレータによる目視に頼らずとも門型フレームの上面を水平に保てるようにすることができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００２５０２７０
【氏名又は名称】落合刃物工業株式会社
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| 【出願日】 |
平成１１年８月２７日（１９９９．８．２７） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００６３５６５
【弁理士】
【氏名又は名称】小橋 信淳
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| 【公開番号】 |
特開２００１−６１３２７（Ｐ２００１−６１３２７Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年３月１３日（２００１．３．１３） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−２４２１３８ |
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