| 【発明の名称】 |
農作業機における制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】水倉 泰治
【氏名】中川 渉
【氏名】小山 智弘
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| 【要約】 |
【課題】マスターコントローラ７１とスレーブコントローラSX1 〜SX4 との通信エラーにより、出力系外部機器が暴走するのを防止する。
【解決手段】農作業機における走行部、作業部等に設けた油圧シリンダ、アクチュエータ等の出力系外部機器をスレーブコントローラSX1 〜SX4 に接続し、１つのマスターコントローラ７１と各スレーブコントローラSX1 〜SX4 とを通信バス８２にて接続すると共に別の第１信号線９９ａ〜９９ｄにて接続し、マスターコントローラ７１が通信エラーと判断すると、第１信号線９９ａ〜９９ｄを介して、少なくとも通信エラーとなったもしくは全てのスレーブコントローラSX1〜SX4 にリセット信号を出力する。リセット信号を受けたスレーブコントローラは出力系外部機器に対して駆動停止信号もしくは電源遮断信号を出して、駆動停止させる。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 農作業機における走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の入力系外部機器と、アクチュエータ等の出力系外部機器と、前記各外部機器との制御信号を授受して制御する１乃至複数のスレーブコントローラと、各スレーブコントローラに対して通信バスを介して制御信号を授受して制御するマスターコントローラとを備えた農作業機における制御装置において、マスターコントローラの出力ポートと各スレーブコントローラのリセット入力ポートとを、前記通信バスとは別個の第１信号線にて接続し、マスターコントローラが前記通信バスによる通信エラーと判断したとき、前記第１信号線を介して各スレーブコントローラに対してリセット信号を出力することを特徴とする農作業機における制御装置。
【請求項２】 農作業機における走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の入力系外部機器と、アクチュエータ等の出力系外部機器と、前記各外部機器との制御信号を授受して制御する１乃至複数のスレーブコントローラと、各スレーブコントローラに対して通信バスを介して制御信号を授受して制御するマスターコントローラとを備えた農作業機における制御装置において、マスターコントローラの出力ポートと各スレーブコントローラに接続された各出力系外部機器とを前記通信バスとは別個の第２信号線にて接続し、マスターコントローラが前記通信バスによる通信エラーと判断したとき、前記第２信号線を介して各出力系外部機器に対して電源を遮断する信号もしくは駆動停止信号を出力することを特徴とする農作業機における制御装置。
【請求項３】 マスターコントローラの出力ポートと各スレーブコントローラに接続された各出力系外部機器とを通信バスとは別個の第２信号線にて接続し、マスターコントローラが前記通信バスによる通信エラーと判断したとき、前記第１信号線を介して各スレーブコントローラに対してリセット信号を出力すると共に、前記第２信号線を介して各出力系外部機器に対して電源を遮断する信号もしくは駆動停止信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の農作業機における制御装置。
【請求項４】 前記リセット信号が入力されたスレーブコントローラは、前記各出力系外部機器に対する出力状態を初期状態に復帰すると共に、前記通信バスによる通信状態も初期状態に復帰するように制御されることを特徴とする請求項１及び請求項３に記載の農作業機における制御装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等の農作業機における制御装置に係り、より詳しくは、マスタコントローラとスレーブコントローラとにより、複数の入力系外部機器及び出力系外部機器を制御する形態の制御装置が通信系の故障したときに、対処する構成に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】最近のコンバイン等の農作業機では、制御目標としての、制御量の信号を制御手段に伝るためのセンサや設定器、例えば、走行機体のエンジンの出力（負荷）を制御するアクチュエータとしての電子式ガバナーの燃料噴射量検知センサ（燃料噴射用プランジャの位置調節のためのラック位置の検出センサ）、走行機体に対する走行部の左右の走行クローラの相対的高さを検出する走行部高さセンサ（車高センサ）、穀粒タンク内の穀粒を外部に排出するための排出オーガのコンベヤへの動力を継断するためのオーガクラッチの操作位置検知センサ、前記排出オーガの横筒の水平方向の向きや横筒先端の穀粒排出部の高さを指令（設定）するオーガ位置設定器、また、前記制御信号に応じて制御対象の作動量を検知するためのセンサ、例えば、農作業機の走行速度や、脱穀部の作業部の回転速度を検知する速度センサ、前記排出オーガの横筒の水平方向の向きセンサや高さセンサ等の入力系外部機器と、前記電子ガバナーでの燃料噴射用プランジャを駆動するための電磁ソレノイド、前記左右走行クローラの高さを調節するための油圧シリンダ、前記オーガクラッチを駆動するクラッチアクチュエータ、排出オーガを左右に旋回させるための駆動モータ、排出オーガにおける横筒の水平に対する俯仰角度を調整するための昇降用油圧シリンダ等の各種アクチュエータからなる出力系外部機器を備え、マイクロコンピュータ等の制御手段により、前記出力系外部機器の作動を制御することが通常行なわれている。
【０００３】ところで、前記入力系外部機器及び出力系外部機器の種類や数が多い場合、１つのマイクロコンピュータ式等の電子式のコントローラで制御すると、一時に処理できる能力に限界があり、このため制御処理に優先順位を設けると、並列的に処理が困難となること、これを防止するため、複数個のマイクロコンピュータで独立的且つ並列的に制御すると、関連すべき外部機器間の制御の連係が採れないという不都合がある。
【０００４】これらの不都合を解消するため、特開昭５７−１５５６０３号公報では、複数の入力系外部機器及び出力系外部機器を制御するための副マイクロコンピュータ（スレーブコントローラ）を複数備え、この各副マイクロコンピュータを統括するために１つの主マイクロコンピュータ（マスターコントローラ）を備えた自動車の電子制御装置が提案されている。
【０００５】他方、特開平２−２１９５０６号公報では、前記のような複数のスレーブコントローラ（下位コントローラ）及びこれらに接続されている各センサの制御状態を、マスターコントローラ（上位コントローラ）にて把握でき、監視できるようにするため、マスターコントローラとスレーブコントローラとの間を通信線で接続すると共に、各センサの信号をマスターコントローラに直接入力できるように構成することが提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記各先行技術では、例えば、前記マスターコントローラとスレーブコントローラとの通信が不能となり、そのため、該スレーブコントローラに接続している出力系外部機器であるアクチュエータが暴走してしまうという危険があった。その暴走を食い止めるには従来の技術では、主電源を切り、農作業機全体を止めるしか方法がなかった。その場合には再度主電源を入れると、再び暴走が再開されるという虞を解消できなかったのである。
【０００７】本発明は、従来技術におけるこの種の問題を解決するためになされたものであって、農作業中に、マスターコントローラとスレーブコントローラとの通信が不能となった場合にも出力系外部機器を確実に停止させ、また、再起動時にも出力系外部機器の再暴走が発生しないようにした農作業機における制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため、請求項１に記載の発明の農作業機における制御装置は、農作業機における走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の入力系外部機器と、アクチュエータ等の出力系外部機器と、前記各外部機器との制御信号を授受して制御する１乃至複数のスレーブコントローラと、各スレーブコントローラに対して通信バスを介して制御信号を授受して制御するマスターコントローラとを備えた農作業機における制御装置において、マスターコントローラの出力ポートと各スレーブコントローラのリセット入力ポートとを、前記通信バスとは別個の第１信号線にて接続し、マスターコントローラが前記通信バスによる通信エラーと判断したとき、前記第１信号線を介して各スレーブコントローラに対してリセット信号を出力するように制御するものである。
【０００９】また、請求項２に記載の発明の農作業機における制御装置は、農作業機における走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の入力系外部機器と、アクチュエータ等の出力系外部機器と、前記各外部機器との制御信号を授受して制御する１乃至複数のスレーブコントローラと、各スレーブコントローラに対して通信バスを介して制御信号を授受して制御するマスターコントローラとを備えた農作業機における制御装置において、マスターコントローラの出力ポートと各スレーブコントローラに接続された各出力系外部機器とを前記通信バスとは別個の第２信号線にて接続し、マスターコントローラが前記通信バスによる通信エラーと判断したとき、前記第２信号線を介して各出力系外部機器に対して電源を遮断する信号もしくは駆動停止信号を出力するように制御するものである。
【００１０】そして、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の農作業機における制御装置において、マスターコントローラの出力ポートと各スレーブコントローラに接続された各出力系外部機器とを前記通信バスとは別個の第２信号線にて接続し、マスターコントローラが前記通信バスによる通信エラーと判断したとき、前記第１信号線を介して各スレーブコントローラに対してリセット信号を出力すると共に、前記第２信号線を介して各出力系外部機器に対して電源を遮断する信号もしくは駆動停止信号を出力するように制御するものである。
【００１１】さらに、請求項４に記載の発明は、請求項１及び請求項３に記載の農作業機における制御装置において、前記リセット信号が入力されたスレーブコントローラは、前記各出力系外部機器に対する出力状態を初期状態に復帰すると共に、前記通信バスによる通信状態も初期状態に復帰するように制御されるものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態について説明すると、図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図、図３はコンバインの右側面図、図４は正面図、図５は動力伝動系のスケルトン図、図９及び図１０は制御装置の機能ブロック図である。
【００１３】本発明のコンバインにおける走行機体１は、左右一対の走行クローラ２ａ式の走行部２に対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。走行機体１の進行方向に向かって左側には作業部としての脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部に配置された作業部としての刈取前処理装置４は、昇降フレーム１４を介して走行機体１に対して回動可能に支持され、該昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着された刈取部昇降アクチュエータとしての単動式の刈取部昇降油圧シリンダ９により昇降動可能に構成されている。
【００１４】刈取前処理装置４の下部フレームの下部側にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置におけるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。
【００１５】運転室１１の後方下部等に備えたエンジン１５からの動力の一部は、図５に示すように、オーガクラッチ１６を介して穀粒タンク１２内の底スクリューコンベヤ１７、排出オーガ２０内の縦スクリューコンベヤ１８ａ，１８ｂに伝達される一方、動力分岐ミッション１９を介して走行部２の油圧ポンプ・油圧モータ式（ＨＴＳ式）走行駆動部２４の脱穀部３の扱胴３ａや唐箕２１、一番受樋のスクリューコンベヤ２２ａ、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂやフイードチェン７、穀粒タンク１２への揚穀スクリューコンベヤ２３等を回転駆動させる。刈取前処理装置４への動力伝達は、走行速度を同期するときには前記走行駆動部２４からの出力軸２６を介して実行され、同期しないときには前記動力分岐ミッション１９からの分岐動力とクラッチ２５とにより駆動される。
【００１６】図３及び図７に示すように、穀粒タンク１２の下部に設けたスクリューコンベヤから走行機体１の後端に配置した縦パイプ２８ｂと、その上端に上下回動可能に連設された横パイプ２８ａとからなり、各パイプ内にスクリューコンベヤを内装した排出オーガ２８を介して、トラックの荷台等の部位に穀粒タンク１２内に蓄積された穀粒を排出させることができる。なお、縦パイプ２８ｂは、駆動モータ６４ｂとギヤ機構５７とにより縦軸回りに旋回可能であり、横パイプ２８ａは縦パイプ２８ｂとの間に装架された排出オーガ用油圧シリンダ６４ａと、リンク機構５８とにより傾斜角度を変更可能に構成されている。
【００１７】そして、駆動モータ６４ｂに設けたロータリエンコーダ等の角度センサ８５にて縦パイプ２８ｂの水平旋回角度、ひいては横パイプ２８ａの旋回位置を検出することができ、リンク機構５８もしくは油圧シリンダ６４ａの箇所に設けたポテンショメータ等の角度センサ８６にて横パイプ２８ａの俯仰角度、ひいては横パイプ２８ａの先端の排出部の高さ位置を検出することができる。なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面等に設けたレスト台８７等に横パイプ２８ａの中途部が載置される。さらにこのレスト台８７には前記横パイプ２８ａが載置されたか否かを検知するための接触センサ等のレスト検出器８８が設けられている。
【００１８】図６（左側面側から見た走行部）に示すように、走行部２は左右一対のトラックフレーム５０，５０の前後端に各々配置した駆動輪５１と従動輪５２とトラックフレーム５０の下面中途部に配置された複数の転動輪５３との外周に巻回された走行クローラ２ａからなり、左右トラックフレーム５０，５０と走行機体１とは、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前後位置の側面視Ｌ字状のレバー５５ａ，５５ｂとこの前後レバー５５ａ，５５ｂを同時に作動させるように連結する連結杆５６，５６等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結され、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂは互いに独立的に作動させることにより、左右の走行部２，２を走行機体１の左右に対して独立的に昇降させる。
【００１９】従って、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行部２，２に対する相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して下方に離れて（下降し）、走行機体１の走行部に対する相対高さ（車高）は低くなる。
【００２０】そして、左側の油圧シリンダ５４ａのピストンロッドを突出させる、または右側の油圧シリンダ５４ｂのピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対する走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピストンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ５４ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対する走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するのである。
【００２１】図６に示すように、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量を検出することにより、走行機体１の左右各走行部２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式等の車高検出センサ７２ａ，７２ｂが、前記連結杆５６に連設した連結ロッド７２やリンク機構７３を介して連動するように構成されている。
【００２２】また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出するための傾斜検出センサ７４は、振り子式（重力式）等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための刈高さセンサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、図４に示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂにおける発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしている。
【００２３】また、走行機体１と刈取前処理装置４との相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ７５は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することより求めることができるように構成されている。
【００２４】前記運転室１１内の操縦部パネル（図示せず）には、自動モードと手動モードとに切り換えるための切替えスイッチ７６と、自動モード及び手動モードの如何に拘らず、車高制御の場合の走行機体１の高さ（車高）を変更調節操作できる手動可変操作部としての操作レバー７７と、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器７８とが配置されている。
【００２５】図７は、前記昇降用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０からの吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐し、その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降させる刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ９と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ５４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３の他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８ａの縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための排出オーガ昇降用油圧シリンダ６４ａと、左側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２へ送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６４ａ、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６ａ、６７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【００２６】図９は、走行機体１の走行速度、姿勢及び車高、排出オーガ２８の排出位置等を制御するための制御装置（コントローラ）７０の機能ブロック図を示し、該制御装置７０は、マイクロコンピュータ等の電子式制御装置であり、１個のマスターコントローラ７１と、複数個のスレーブコントローラＳＸ１，ＳＸ２，ＳＸ３，ＳＸ４と、これらの間を接続する通信バス８２とからなる。マスターコントローラ７１は図示しないが各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、電気的に消去及び書込み可能な不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス等を備える。
【００２７】通信バス８２は、データバス、コントロールバス、アドレスバスを含む。
【００２８】各スレーブコントローラＳＸ１，ＳＸ２，ＳＸ３，ＳＸ４は、本実施形態ではマスターコントローラ７１からの指令により、後述するセンサや設定器等の入力系外部機器からの信号に応じて所定の出力信号を出して油圧シリンダ、駆動モータ、アクチュエータ等の出力系外部機器を駆動させるように制御するゲートアレイからなる。
【００２９】各スレーブコントローラＳＸ１，ＳＸ２，ＳＸ３，ＳＸ４は、コンバインにおける走行部系、作業部における刈高さ制御系、排出オーガ系、エンジン駆動系等のように、密接に関連する制御系をグループ化したものであり、１つのスレーブコントローラには、１つのグループとして密接に関連する制御系の入力系外部機器と出力系外部機器とを接続している。
【００３０】本実施形態では、例えば、第１スレーブコントローラＳＸ１は、走行クローラ２ａ，２ｂの走行機体１に対する相対高さや傾斜等を制御するグループであって、第１スレーブコントローラＳＸ１に接続される出力系外部機器として、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ及び各々に対応する電磁制御弁６７，６８がある。他方、前記スレーブコントローラに接続される入力系外部機器としては、前記左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量に対応した走行機体１の左右の走行部２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式等の車高検出センサ７２ａ，７２ｂ、傾斜センサ７４、傾斜設定器７８がある。
【００３１】第２スレーブコントローラＳＸ２は、刈高さ制御グループであって、これに接続される入力系外部機器としては、刈高さ設定器８０及び刈高さセンサとしての刈取前処理装置４の左右両端に設けた超音波センサ２０ａ，２０ｂ等（刈取部昇降ポジションセンサ７５を含めても良い）があり、出力系外部機器としては、刈取部油圧シリンダ９とその駆動のための電磁制御弁６５がある。
【００３２】第３スレーブコントローラＳＸ３は、排出オーガ制御グループであって、これに接続される入力系外部機器としては、排出オーガ２８の水平旋回角度を検知する角度センサ８５、排出オーガ２８の横オーガ筒２８ａの俯仰の昇降角度を検知する角度センサ８６、レスト台検出器８７があり、出力系外部機器としては、横パイプ２８ａの縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための排出オーガ昇降用油圧シリンダ６４ａとその電磁制御弁６６ａ、及び、縦パイプ２８ｂａ 左右に旋回させるための排出オーガ旋回用駆動モータ６４ｂとその駆動回路６６ｂがある。
【００３３】第４スレーブコントローラＳＸ４は、エンジン１６の出力制御グループであって、これに接続される入力系外部機器としては、車速センサ９４や、電子ガバナー９２のフイードバック制御のためのプランジャ位置を検知するラック位置センサ９３があり、出力系外部機器としては、エンジン１６への燃料供給量制御のためのアクチュエータとしての電子ガバナー９２の燃料噴射ポンプにおける燃料噴射量を調節するプランジャ駆動手段がある。
【００３４】なお、マスターコントローラ７１には、運転室１１内に配置した操作部９０及び横オーガ筒２８ａの先端の排出部の横に設けた先端操作部９１におけ指令スイッチ（図示せず）から指令できるように接続され、また、水平旋回角度は前記操作部９０に設けたポテンショメータ型の旋回角度設定器９５により設定できる。前記切替えスイッチ７６及び操作レバー７７の位置センサ、電源スイッチ９６もマスターコントローラ７１に接続されている。
【００３５】各スレーブコントローラに対する通信バス８２が断線する等して通信不能や通信不良等の通信エラーになった場合に、各出力系外部機器（９，５４ａ，５４ｂ，６４ａ，６４ｂ，９２）が暴走しないようにするための第１実施形態は、図９に示すように、マスターコントローラ７１の出力ポートから各スレーブコントローラＳＸ１，ＳＸ２，ＳＸ３，ＳＸ４のリセット入力ポートに、前記通信バス８２とは別途にハーネス等の第１信号線９７ａ，９７ｂ，９７ｃ，９７ｄを接続させる。そして、マスターコントローラ７１が各スレーブコントローラＳＸ１，ＳＸ２，ＳＸ３，ＳＸ４との通信が不能もしくは不良と判断したときには、前記第１信号線９７ａ，９７ｂ，９７ｃ，９７ｄを介してリセット信号を、少なくとも通信不良（通信不能）となったスレーブコントローラＳＸ１，ＳＸ２，ＳＸ３，ＳＸ４に送る。リセットにより、通常、能動、非能動の２つの状態を採り得るとき、非能動状態に復帰させること、もしくは初期状態に復帰させることをいう。
【００３６】これにより、リセット信号を受けたスレーブコントローラは、出力系外部機器に対する駆動出力信号を停止するのであり、これにて出力系外部機器は暴走するのを確実に防止することができる。これに加えて、前記リセット信号を受けたスレーブコントローラは、出力状態を初期状態に戻すと共に、通信状態も初期状態に戻すようにしても良い。
【００３７】第２実施形態では、図１０に示すように、マスターコントローラ７１の出力ポートから各スレーブコントローラＳＸ１，ＳＸ２，ＳＸ３，ＳＸ４のリセット入力ポートに、前記通信バス８２とは別途にハーネス等の第１信号線９７ａ，９７ｂ，９７ｃ，９７ｄを接続させてリセット信号を出力するのに加えて、対応する出力系外部機器であるアクチュエータ（９，５４ａ，５４ｂ，６４ａ，６４ｂ，９２）を駆動させるための制御弁や駆動回路等の駆動部（６７，６８，６５，６６ａ，６６ｂ，９２）に直接駆動停止のための第２信号線９９ａ，９９ｂ，９９ｃ，９９ｄを接続し、マスターコントローラ７１が各スレーブコントローラとの通信が不能もしくは不良と判断したとき、対応するもしくは全ての出力系外部機器の電源遮断信号もしくは駆動停止信号を出力する。
【００３８】この場合、各出力系外部機器には、電源遮断用リレーを備えておき、このリレー部分に前記第２信号線を接続しておけば、電源遮断信号もしくは駆動停止信号にて対応するもしくは全ての出力系外部機器は確実に駆動停止する。各スレーブコントローラにリセット信号を出力すれば、当該リセット信号を受けたスレーブコントローラは、出力系外部機器に対する駆動出力信号を停止するのであり、これにて出力系外部機器は暴走するのを確実に防止することができる。これに加えて、前記リセット信号を受けたスレーブコントローラは、出力状態を初期状態に戻すと共に、通信状態も初期状態に戻すようにしても良い。
【００３９】第３実施形態では、マスターコントローラ７１から各スレーブコントローラＳＸ１，ＳＸ２，ＳＸ３，ＳＸ４への第１信号線の接続を省略し、各出力系外部機器であるアクチュエータ（９，５４ａ，５４ｂ，６４ａ，６４ｂ，９２）を駆動させるための制御弁や駆動回路等の駆動部（６７，６８，６５，６６ａ，６６ｂ，９２）に直接駆動停止のための第２信号線９９ａ，９９ｂ，９９ｃ，９９ｄを接続するものであり、この場合も、マスターコントローラ７１が各スレーブコントローラとの通信が不能もしくは不良と判断したとき、対応するもしくは全ての出力系外部機器の電源遮断信号もしくは駆動停止信号を出力する。
【００４０】この場合、各出力系外部機器には、電源遮断用リレーを備えておき、このリレー部分に前記第２信号線を接続しておけば、電源遮断信号もしくは駆動停止信号にて対応するもしくは全ての出力系外部機器は確実に駆動停止することができる。
【００４１】これらの制御のフローチャートを図１１に示すと、制御のスタートに続き、通信エラー（通信不能もしくは通信不良）があるか否かを判別する（Ｓ１）。そして、通信エラーがあったときには（Ｓ１：yes ）、スレーブに対してリセット信号を出力する（加えてアクチュエータ停止信号出力こともある）（Ｓ２）。
【００４２】前記判別で通信エラーがないと判断したときには（Ｓ１：no）、各スレーブに対してのリセット信号を解除するのである（Ｓ３）。
【００４３】本発明は、コンバインばかりでなく耕作用のトラクタや田植機等の走行農作業機についても適用できるものであることは言うまでもない。
【００４４】
【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載の発明の農作業機における制御装置は、農作業機における走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の入力系外部機器と、アクチュエータ等の出力系外部機器と、前記各外部機器との制御信号を授受して制御する１乃至複数のスレーブコントローラと、各スレーブコントローラに対して通信バスを介して制御信号を授受して制御するマスターコントローラとを備えた農作業機における制御装置において、マスターコントローラの出力ポートと各スレーブコントローラのリセット入力ポートとを、前記通信バスとは別個の第１信号線にて接続し、マスターコントローラが前記通信バスによる通信エラーと判断したとき、前記第１信号線を介して各スレーブコントローラに対してリセット信号を出力するように制御するものである。
【００４５】このように構成すれば、通信バスが断線する等して、マスターコントローラとスレーブコントローラとの間の通信エラーが発生しても、別の回路としての第１信号線が生きている限り、当該第１信号線を介してマスターコントローラから各スレーブコントローラにリセット信号を伝送でき、このリセット信号を受けたスレーブコントローラは、出力系外部機器に対する駆動出力信号を停止するのであり、これにて出力系外部機器は暴走するのを確実に防止することができるという効果を奏する。
【００４６】また、請求項２に記載の発明の農作業機における制御装置は、農作業機における走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の入力系外部機器と、アクチュエータ等の出力系外部機器と、前記各外部機器との制御信号を授受して制御する１乃至複数のスレーブコントローラと、各スレーブコントローラに対して通信バスを介して制御信号を授受して制御するマスターコントローラとを備えた農作業機における制御装置において、マスターコントローラの出力ポートと各スレーブコントローラに接続された各出力系外部機器とを前記通信バスとは別個の第２信号線にて接続し、マスターコントローラが前記通信バスによる通信エラーと判断したとき、前記第２信号線を介して各出力系外部機器に対して電源を遮断する信号もしくは駆動停止信号を出力するように制御するものである。
【００４７】例えばスレーブコントローラ自体に故障が発生した場合であっても、マスターコントローラから見れば通信エラーと判断されるが、この場合、スレーブコントローラにリセット信号を送っても、各出力系外部機器を停止させることができないが、請求項２の構成によれば、マスターコントローラから各出力系外部機器に直接停止信号や電源遮断信号を送るので、各出力系外部機器を確実に停止させて暴走を防ぐことができるという効果を奏する。
【００４８】そして、請求項３に記載の発明では、通信バス等による通信エラーがあっても、それとは別の第１信号線を介して各スレーブコントローラにリセット信号を送り、初期状態に戻すと共に、各出力系外部機器に対しては第２信号線を介して停止信号や電源遮断信号を直接に送って駆動停止させるから、より確実な暴走防止の機能を有することができる。
【００４９】さらに、請求項４に記載の発明は、請求項１及び請求項３に記載の農作業機における制御装置において、前記リセット信号が入力されたスレーブコントローラは、前記各出力系外部機器に対する出力状態を初期状態に復帰すると共に、前記通信バスによる通信状態も初期状態に復帰するように制御されるものであるから、通信状態が初期に戻れば制御を初めからやり直すことができ、不用意に各出力系外部機器が暴走状態を継続することがないという効果を奏する。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００６８５１
【氏名又は名称】ヤンマー農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１１年８月２０日（１９９９．８．２０） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００７９１３１
【弁理士】
【氏名又は名称】石井 暁夫 （外２名）
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| 【公開番号】 |
特開２００１−５７８１０（Ｐ２００１−５７８１０Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年３月６日（２００１．３．６） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−２３４３９７ |
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