| 【発明の名称】 |
乗用移植機 |
| 【発明者】 |
【氏名】中村 八郎
【氏名】松川 雅彦
【氏名】遠藤 智恵
|
| 【要約】 |
【課題】苗載台を折畳み収納可能な乗用移植機において、苗載台収納時に移植部が傾いて走行性を低下させる不都合を解消する。
【解決手段】苗載台７を展開した作業姿勢と、苗載台７を折り畳んだ収納姿勢とに変姿自在な移植部３を、走行機体１の後部に左右傾斜自在に連結すると共に、走行機体１と移植部３との間に、移植部３の左右傾斜を調整する傾斜調整機構１８を介設した乗用移植機において、前記傾斜調整機構１８を制御する制御部２０に、移植部３が収納姿勢であると判断したとき、移植部３の左右傾斜を自動的に修正する傾斜修正制御手段を設ける。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 苗載台を展開した作業姿勢と、苗載台を折り畳んだ収納姿勢とに変姿自在な移植部を、走行機体の後部に左右傾斜自在に連結すると共に、走行機体と移植部との間に、移植部の左右傾斜を調整する傾斜調整機構を介設した乗用移植機において、前記傾斜調整機構を制御する制御部に、移植部が収納姿勢であると判断したとき、移植部の左右傾斜を自動的に修正する傾斜修正手段を設けたことを特徴とする乗用移植機。
【請求項２】 請求項１の制御部に、移植部が作業姿勢であると判断したとき、移植部を水平制御する作業時水平制御手段と、移植部が収納姿勢であると判断したとき、移植部を機体に対して平行制御する収納時平行制御手段とを設けたことを特徴とする乗用移植機。
【請求項３】 請求項１の傾斜調整機構は、左右一対のローリング弾機を介して移植部を弾性的に支持する中間部材の左右傾斜を調整することを特徴とする乗用移植機。
|
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、乗用田植機等の乗用移植機の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】近来、多条の移植が可能な乗用移植機においては、機体運搬時や機体格納時の左右幅を可及的に縮小すべく、苗載台の左右両端側を折畳み状に収納することが提唱されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、前記移植部は、通常、走行機体の後部に左右傾斜自在に連結されると共に、左右一対のローリング弾機を介して弾性的に支持されているため、苗載台折畳み時に移植部の重心が左右何れかに偏倚すると、移植部が重心偏倚方向に傾いて走行性を低下させる可能性があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、苗載台を展開した作業姿勢と、苗載台を折り畳んだ収納姿勢とに変姿自在な移植部を、走行機体の後部に左右傾斜自在に連結すると共に、走行機体と移植部との間に、移植部の左右傾斜を調整する傾斜調整機構を介設した乗用移植機において、前記傾斜調整機構を制御する制御部に、移植部が収納姿勢であると判断したとき、移植部の左右傾斜を自動的に修正する傾斜修正手段を設けたことを特徴とするものである。つまり、苗載台折畳み時に移植部の重心が左右何れかに偏倚したとしても、移植部の左右傾斜が自動的に修正されるため、苗載台折畳み時に走行性が低下する不都合を回避することができる。また、制御部に、移植部が作業姿勢であると判断したとき、移植部を水平制御する作業時水平制御手段と、移植部が収納姿勢であると判断したとき、移植部を機体に対して平行制御する収納時平行制御手段とを設けたことを特徴とするものである。つまり、作業時に移植部を水平制御するための制御部および傾斜調整機構を利用して苗載台折畳み時の傾斜補正を行うことができ、しかも、苗載台折畳み時には、移植部を機体に対して平行に制御するため、機体の左右傾斜に応じて傾斜調整機構が頻繁に動作する不都合を回避することができる。また、傾斜調整機構は、左右一対のローリング弾機を介して移植部を弾性的に支持する中間部材の左右傾斜を調整することを特徴とするものである。つまり、左右一対のローリング弾機を介して移植部の傾斜調整をするため、移植部の従動的な左右傾斜を許容しながら傾斜調整を行うことができ、その結果、傾斜調整機構の負荷を軽減できる許りでなく、外力による急激な傾斜動作で傾斜調整機構が破損する不都合も回避することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１は乗用田植機の走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して移植部３が連結されている。そして移植部３は、図示しないリフトシリンダの油圧伸縮作動に伴って昇降するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。
【０００６】前記移植部３は、左右両側に苗載台支持ステー４ａが立設される移植部フレーム４、該移植部フレーム４から後方に突出する複数のプランタケース５、該プランタケース５の後端部に組付けられるプランタアーム６、前記移植部フレーム４に左右移動自在に支持され、かつプランタアーム６の掻取タイミングに合わせて強制的に横送りされる苗載台７、前記プランタケース５の下方に上下揺動自在に設けられるフロート８等で構成されるものであるが、前記移植部フレーム４は、昇降リンク機構２の後端部に連結される移植部ホルダ９に対し、ローリング支軸１０を介して左右傾斜自在に連結支持されている。
【０００７】１１は前記移植部ホルダ９と移植部３との間に介設される中間アーム（中間部材）であって、該中間アーム１１の下端部に前後方向を向いて一体的に形成されるボス部１１ａは、前記ローリング支軸１０を軸支する移植部ホルダ９のボス部９ａに回動自在に外嵌しており、そのため、移植部ホルダ９および移植部３に対する中間アーム１１の相対的な左右揺動が許容されるようになっている。
【０００８】１２は左右一対の第一ローリング弾機であって、該第一ローリング弾機１２は、中間アーム１１の上端部と苗載台７の左右両端部との間に介設されている。即ち、左右一対の第一ローリング弾機１２は、苗載台７の横送りに伴って背反的に伸縮して苗載台７の偏荷重をバランスし、このバランス作用に基づいて苗載台７の横送りに伴う移植部３の左右傾斜を防止するようになっている。
【０００９】１３は左右一対の第二ローリング弾機であって、該第二ローリング弾機１３は、中間アーム１１の中間部と移植部フレーム４との間に介設されている。つまり、第一ローリング弾機１２および第二ローリング弾機１３で移植部３を弾性的に支持することにより、前記フロート８の浮力に基づく移植部３の従動的な田面追随作用を許容するが、第二ローリング弾機１３の付勢力は、移植部３の全体荷重をバランスするように設定されている。
【００１０】１４は前記移植部ホルダ９の一側部にモータブラケット１５を介して取付けられる減速機構付のモータであって、該モータ１４の出力ギヤ１４ａは、中間アーム１１に一体的に設けられる円弧状のラック１６に対して中間ギヤ１７を介して噛合している。即ち、移植部ホルダ９と中間アーム１１との間には、モータ１４の駆動に基づいて中間アーム１１の左右傾斜を強制的に調整する傾斜調整機構１８が介設されている。
【００１１】１９は前記中間アーム１１の背面部に取付けられるアーム傾斜センサ（傾斜センサ）であって、該アーム傾斜センサ１９は、中間アーム１１の絶対傾斜角を検出し、該検出信号を後述する制御部２０に入力するようになっている。そして、制御部２０においては、入力されるアーム傾斜センサ値が水平値を保つようにモータ１４を正逆駆動制御する「水平自動制御」を実行するため、走行機体１の左右傾斜に拘わらず中間アーム１１が垂直姿勢を維持し、その結果、中間アーム１１が走行機体１と一体的に左右に傾斜した場合の如く、ローリング弾機１２、１３の付勢力が左右何れかに偏って移植部３を左右傾斜させてしまう不都合を回避することができるようになっている。
【００１２】２１は前記移植部ホルダ９の前面部に取付けられる移植部傾斜センサ（ポテンショメータ）であって、該移植部傾斜センサ２１の検出アーム２１ａは、ローリング支軸１０の先端に一体的に設けられるアーム１０ａにピン１０ｂを介して係合している。つまり、移植部傾斜センサ２１は、移植部ホルダ９（走行機体１）に対するローリング支軸１０（移植部３）の相対的な左右傾斜角を検出し、該検出信号を制御部２０に入力するようになっている。
【００１３】ところで、前記移植部３は、幅広な１０条植え仕様であるため、機体運搬時や機体格納時の左右幅を可及的に縮小すべく、苗載台７の左右両端部を展開した作業姿勢と、苗載台７の左右両端部を折り畳んだ収納姿勢とに変姿自在に構成されているが、本実施形態では、苗載台７の一端側を２条分、他端側を３条分折り畳むように構成しているため、折畳み状態では、移植部３の左右重心が左右何れかに偏って移植部３が傾くことになる。また、左右同数条分を折り畳むように構成したものであっても、苗載台７が横送りストロークの端部に停止した状態で苗載台７を折り畳むと、移植部３の左右重心が左右何れかに偏ると共に、第一ローリング弾機１２の付勢バランスが崩れるため、前者と同様に移植部３が傾くことになる。尚、本実施形態では、移植部３の左右両端部に位置する移植部フレーム４、プランタケース５等の部材も折畳み状に収納するように構成しているが、詳細な説明は省略する。
【００１４】前記制御部２０は、所謂マイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成されるものであるが、その入力側には、前述したアーム傾斜センサ１９および移植部傾斜センサ２１、苗載台７（もしくは移植部フレーム４）の収納を検出する苗載台収納スイッチ２２、中間アーム１１の傾斜限度位置を検出する左右一対のリミットスイッチ２３Ｌ、２３Ｒ、前記「水平自動制御」の目標傾斜を設定する水平設定ボリューム２４等が所定の入力インタフェース回路を介して接続される一方、出力側には、前述したモータ１４等が所定の出力インタフェース回路を介して接続されている。つまり、制御部２０は、アーム傾斜センサ値が水平値（絶対水平値±ボリューム補正値）を保つようにモータ１４を正逆駆動制御する「水平自動制御」（作業時水平制御手段）、移植部傾斜センサ値が基準値（対機平行値）を保つようにモータ１４を正逆駆動制御する「傾斜修正制御」（収納時平行制御手段）等の制御プログラムを備えており、以下、本発明の要部である「メインルーチン」および「傾斜修正制御」の制御手順をフローチャートに基づいて説明する。
【００１５】「メインルーチン」では、苗載台収納スイッチ２２の検出信号に基づいて苗載台７の展開・収納状態を判断し、ここで苗載台７が展開状態であると判断した場合には「水平自動制御」を実行する一方、苗載台７が収納状態であると判断した場合には「傾斜修正制御」を実行するようになっている。
【００１６】さて、「傾斜修正制御」では、移植部傾斜センサ値（現在値）の基準値に対する偏差（絶対値）と、予め設定される許容値α（不感帯）とを比較し、ここで偏差が許容値α未満である場合には、移植部３が走行機体１に対して略平行であると判断してモータ１４の駆動を停止させるが、偏差が許容値α以上である場合には、さらに移植部傾斜センサ値と基準値とを比較し、ここで移植部傾斜センサ値が基準値よりも大きい場合には、移植部３が走行機体１に対して左上り状に傾斜していると判断してモータ１４を右上げ方向に駆動する一方、移植部傾斜センサ値が基準値よりも小さい場合には、移植部３が走行機体１に対して右上り状に傾斜していると判断してモータ１４を左上げ方向に駆動するようになっている。即ち、苗載台折畳み時に移植部３の重心が左右何れかに偏倚し、該偏倚方向に移植部３が傾いたとしても、走行機体１に対して平行になるように移植部３の自動的な傾斜修正が行われることになる。尚、モータ駆動中に中間アーム１１が傾斜限度位置に達した場合は、対応するリミットスイッチ２３Ｌ、２３Ｒの検出信号に基づいてモータ駆動を停止させるようになっている。
【００１７】叙述の如く構成されたものにおいて、苗載台７を展開した作業姿勢と、苗載台７を折り畳んだ収納姿勢とに変姿自在な移植部３を、走行機体１の後部に左右傾斜自在に連結すると共に、走行機体１と移植部３との間に、移植部３の左右傾斜を調整する傾斜調整機構１８を介設したものであるが、前記傾斜調整機構１８を制御する制御部２０に、移植部３が収納姿勢であると判断したとき、移植部３の左右傾斜を自動的に修正する「傾斜修正制御」を設けたため、苗載台折畳み時に移植部３の重心が左右何れかに偏倚したとしても、移植部３の左右傾斜が自動的に修正されることになり、その結果、苗載台折畳み時に走行性が低下する不都合を回避することができる。
【００１８】また、制御部２０は、移植部３が作業姿勢であると判断したとき、移植部３を水平制御する「水平自動制御」を実行する一方、移植部３が収納姿勢であると判断したとき、移植部３を走行機体１に対して平行制御する「傾斜修正制御」を実行するため、作業時に移植部３を水平制御する既存の制御部２０および傾斜調整機構１８を利用して苗載台折畳み時の傾斜補正を行うことができ、しかも、苗載台折畳み時には、移植部３を走行機体１に対して平行に制御するため、走行機体１の左右傾斜に応じて傾斜調整機構１８が頻繁に動作する不都合も回避することができる。
【００１９】また、傾斜調整機構１８は、左右一対のローリング弾機１２、１３を介して移植部３を弾性的に支持する中間アーム１１の左右傾斜を調整するため、移植部３の従動的な左右傾斜を許容しながら傾斜調整を行うことができ、その結果、傾斜調整機構１８の負荷を軽減できる許りでなく、外力による急激な傾斜動作で傾斜調整機構１８が破損する不都合も回避することができる。
【００２０】尚、本発明は、前記実施形態に限定されないことは勿論であって、例えば図８に示す第二実施形態の如く、移植部３の傾斜修正動作が完了したと判断（偏差＜α）した場合に、完了フラグをセットすると共に、該フラグセットに基づいて以降のモータ駆動を規制するようにしてもよく、この場合には、傾斜修正動作後の一時的な移植部３の傾きに応じて頻繁に傾斜修正動作が発生する不都合を回避することができる。
【００２１】また、前記実施形態では、移植部傾斜センサ２１の検出値に基づいて移植部３の傾斜修正を行っているが、図９に示す第三実施形態に示す如く、アーム傾斜センサ１９の検出値に基づいて移植部３の傾斜修正を行うようにしてもよい。つまり、収納姿勢の移植部３が走行機体１に対して平行になるアーム傾斜センサ値（中間アーム角）を予め基準値として設定し、該基準値を目標とする中間アーム１１の傾斜制御に基づいて移植部３の傾斜修正を行うようにしてもよく、そして、この場合には、移植部傾斜センサ２１が不要になるため、部品点数を削減してコストダウンを図れる利点がある。
【００２２】また、アーム傾斜センサ１９の検出値に基づいて移植部３の傾斜修正を行う場合には、図１０に示す第四実施形態の如く、基準値を補正する基準値補正手段を設けてもよい。つまり、横送りストロークの端部に停止した状態で苗載台７を折り畳んだ場合には、アーム傾斜センサ値を基準値に一致させても移植部３が傾いてしまうため、基準値の手動補正に基づいて移植部３の傾きを手動修正できるようにすることが望ましく、しかも、第四実施形態では、既存の水平設定ボリューム２４を基準値補正操作具に兼用しているため、専用の基準値補正操作具を不要にしてコストダウンを図れる利点がある。
【００２３】また、前記基準値補正操作具を設けるにあたり、図１１に示す第五実施形態の如く、専用の基準値補正操作具（傾斜補正ボリューム２５）を設けてもよく、この場合には、水平設定ボリューム２４を基準値補正操作具に兼用したものの様に、苗載台収納時の基準値補正操作に基づいて「水平自動制御」の設定傾斜が変動したり、逆に「水平自動制御」の傾斜設定操作に基づいて苗載台収納時の基準値が変動してしまう不都合を回避することができる。
【００２４】また、アーム傾斜センサ１９の検出値に基づいて移植部３の傾斜修正を行うものであっても、図１２に示す第六実施形態の如く、移植部３の傾斜修正動作が完了したと判断（偏差＜α）した場合に、完了フラグをセットすると共に、該フラグセットに基づいて以降のモータ駆動を規制するようにしてもよく、この場合には、傾斜修正動作後の一時的な機体傾斜（アーム傾斜センサ値の変動）に応じて頻繁に傾斜修正動作が発生する不都合を回避することができ、しかも、第六実施形態では、完了フラグセット後であっても、基準値補正操作があった場合には、完了フラグをクリアして再度傾斜修正動作を行うため、モータ駆動規制に基づいて手動傾斜修正操作が阻害される不都合も回避することができる。
【００２５】また、前記第一〜第六実施形態では、中間アーム１１の傾斜制御に基づいて移植部３の傾斜修正を行っているが、図１３に示す第七実施形態の如く、中間アーム１１の上端部に設けられるローリング弾機連結部１１ｂを支軸１１ｃを介して上下揺動自在に支持すると共に、該ローリング弾機連結部１１ｂを電動シリンダ２６の伸縮作動に基づいて強制的に揺動させるものであっても、苗載台収納時において移植部３の傾斜修正を行うことができる。つまり、ローリング弾機連結部１ｂを強制揺動させると、第一ローリング弾機１２の張力が増すため、傾いた移植部３を可及的に対機平行姿勢に近付けることができるようになっている。尚、Ｓは移植部３の左右傾斜を検出する移植部傾斜センサである。
【００２６】また、図１４に示す第八実施形態の如く、中間アーム１１の上端部に左右方向を向く両ロッド型の電動シリンダ２７を設け、該電動シリンダ２７のロッド両端部に第一ローリング弾機１２を連結したものであっても、苗載台収納時において移植部３の傾斜修正を行うことができる。つまり、電動シリンダ２７の作動に基づいて第一ローリング弾機１２の左右バランスを変化させることができるため、移植部３の傾きと逆方向に電動シリンダ２７を作動させることにより、移植部３の傾斜修正を行うことが可能になる。
【００２７】また、図１５に示す如く、中間アーム１１（もしくは移植部ホルダ９）と移植部３との間に、移植部３の傾きをロックするロック機構２８を介設してもよい。つまり、中間アーム１１に前後摺動自在なロックピン２８を設ける一方、移植部フレーム４にロックピン２８が係合可能な係合部材２９を設け、該係合部材２９に対するロックピン２８の係合操作に基づいて移植部３の傾きをロックするが、このものでは、苗載台７を折り畳む前に予め移植部３の傾きをロックすることが可能であるため、苗載台７の収納作業が容易になる許りでなく、収納状態における移植部３の傾きを規制できる利点がある。
|
| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１８７８
【氏名又は名称】三菱農機株式会社
|
| 【出願日】 |
平成１２年４月１０日（２０００．４．１０） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００８５３９４
【弁理士】
【氏名又は名称】廣瀬 哲夫
|
| 【公開番号】 |
特開２００１−２９２６０８（Ｐ２００１−２９２６０８Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年１０月２３日（２００１．１０．２３） |
| 【出願番号】 |
特願２０００−１０８０７２（Ｐ２０００−１０８０７２） |
|