作業装置の昇降制御装置

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【発明の名称】	作業装置の昇降制御装置
【発明者】	【氏名】藤井健次
【要約】	【課題】苗植付装置を下降させ自動昇降制御モードに復帰させる場合になるべく目標位置でのオーバーシュートを抑制して、適切な植付作業を行うことのできる田植機の昇降制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】苗植付装置に下降指令があると、高速で下降させるとともに、感知フロート２７Ｓが接地すると低速下降に切換えるとともに、感知フロート２７Ｓの目標姿勢に対応した目標角度よりも第１揺動分だけ上向き状態となる第１所定角を超える揺動角をフロートセンサ６７が検出した場合には、自動昇降制御モードに移行させるように昇降制御手段を構成してある。

【特許請求の範囲】
【請求項１】走行機体に対して昇降自在に作業装置を連結し、この作業装置に備えた接地体の接地圧変動に基づく前記走行機体に対する上下動量を検出するフロートセンサと、前記フロートセンサの検出値を前記接地体の目標高さに維持する自動昇降制御モードを有し、前記作業装置を対地浮上状態より下降作動させて前記自動昇降制御モードに復帰させる場合には、下降開始時より高速下降作動を行わせるとともに、前記接地体の接地後低速下降作動に切換えるとともにその後前記自動昇降制御モードに切換える昇降制御手段を備えている作業装置の昇降制御装置であって、前記接地体の上下動位置が前記目標値より第１変位分だけ下方に位置する第１所定高さを設定し、前記フロートセンサが、前記接地体が前記第１所定高さを超えて上方に変位した状態を検出すると、前記昇降制御手段によって前記自動昇降制御状態に移行するように構成してある作業装置の昇降制御装置。
【請求項２】走行機体に対して昇降自在に作業装置を連結し、この作業装置に備えた接地体の接地圧変動に基づく前記走行機体に対する上下動量を検出するフロートセンサと、前記フロートセンサの検出値を前記接地体の目標高さに維持する自動昇降制御モードを有し、前記作業装置を対地浮上状態より下降作動させて前記自動昇降制御モードに復帰させる場合には、下降開始時より高速下降作動を行わせるとともに、前記接地体の接地後低速下降作動に切換えるとともにその後前記自動昇降制御モードに切換える昇降制御手段を備えている作業装置の昇降制御装置であって、前記対地浮上状態に対応した前記接地体の最下端高さに第２変位分だけの上昇分を加えた第２所定高さを設定し、前記フロートセンサが、前記接地体が前記目標高さを超えて上方側に変位した状態、または、前記接地体が前記第２所定高さを超えて上方に変位した状態、のいずれか一方の状態を検出する場合に、前記昇降制御手段によって前記自動昇降制御モードに移行するように構成してある作業装置の昇降制御装置。
【請求項３】走行機体に対して昇降自在に作業装置を連結し、この作業装置に備えた接地体の接地圧変動に基づく前記走行機体に対する上下揺動量を検出するフロートセンサと、前記フロートセンサの検出値を前記接地体の目標姿勢に対応した目標角度に維持する自動昇降制御モードを有し、前記作業装置を対地浮上状態より下降作動させて前記自動昇降制御モードに復帰させる場合には、下降開始時より高速下降作動を行わせるとともに、前記接地体の接地後低速下降作動に切換えるとともにその後前記自動昇降制御モードに切換える昇降制御手段を備えている作業装置の昇降制御装置であって、前記走行機体の前後傾斜の検出結果とその走行機体の前後基準姿勢との偏差に基づいて前記目標角度を補正して補正目標角度を算出する補正手段を設け、前記対地浮上状態に対応した前記接地体の下向き傾斜角に第４揺動角分だけの上向き側に傾斜した分を加えた第４所定角と、前記接地体の傾斜度が前記補正目標角度より第３揺動角度分だけ下向き側に傾斜した第３所定角とを設定し、前記フロートセンサが前記接地体の前記第４所定角及び第３所定角のいずれをも超える上向き側への傾斜状態を検出した場合には、前記昇降制御手段によって前記自動昇降制御モードに移行するように構成してある作業装置の昇降制御装置。
【請求項４】走行機体に対して昇降自在に作業装置を連結し、この作業装置に備えた接地体の接地圧変動に基づく前記走行機体に対する上下揺動量を検出するフロートセンサと、前記フロートセンサの検出値を前記接地体の目標姿勢に対応した目標角度に維持する自動昇降制御モードを有し、前記作業装置を対地浮上状態より下降作動させて前記自動昇降制御モードに復帰させる場合には、下降開始時より高速下降作動を行わせるとともに、前記接地体の接地後低速下降作動に切換えるとともにその後前記自動昇降制御モードに切換える昇降制御手段を備えている作業装置の昇降制御装置であって、前記走行機体の前後傾斜の検出結果とその走行機体の前後基準姿勢との偏差に基づいて前記目標角度を補正して補正目標角度を算出する補正手段を設け、前記対地浮上状態に対応した前記接地体の下向き傾斜角に第４揺動角分だけの上向き側に傾斜した分を加えた第４所定角と、前記接地体の傾斜度が前記補正目標角度より第３揺動角度分だけ下向き側に傾斜した第３所定角とを設定し、前記フロートセンサが前記接地体の前記第４所定角及び第３所定角のいずれをも超える上向き側への傾斜状態とともに前記接地体の揺動を検出した場合には、前記昇降制御手段によって前記自動昇降制御モードに移行するように構成してある作業装置の昇降制御装置。
【請求項５】走行機体に対して昇降自在に作業装置を連結し、この作業装置に備えた接地体の接地圧変動に基づく前記走行機体に対する上下揺動量を検出するフロートセンサと、前記フロートセンサの検出値を前記接地体の目標姿勢に対応した目標角度に維持する自動昇降制御モードを有し、前記作業装置を対地浮上状態より下降作動させて前記自動昇降制御モードに復帰させる場合には、下降開始時より高速下降作動を行わせるとともに、前記接地体の接地後低速下降作動に切換えるとともにその後前記自動昇降制御モードに切換える昇降制御手段を備えている作業装置の昇降制御装置であって、前記走行機体の前後傾斜の検出結果とその走行機体の前後基準姿勢との偏差に基づいて前記目標角度を補正して補正目標角度を算出する補正手段を設け、前記対地浮上状態に対応した前記接地体の下向き傾斜角に第４揺動角分だけの上向き側に傾斜した分を加えた第４所定角と、前記接地体の傾斜度が前記補正目標角度より第３揺動角度分だけ下向き側に傾斜した第３所定角とを設定し、前記フロートセンサが前記接地体の前記第４所定角及び第３所定角のいずれをも超える上向き側への傾斜状態とともに前記接地体の揺動を検出した場合、又は、前記フロートセンサが前記接地体の前記補正目標角度を超える上向き側への変位を検出した場合には、前記昇降制御手段によって前記自動昇降制御モードに移行するように構成してある作業装置の昇降制御装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して昇降自在に作業装置を連結し、この作業装置に備えた接地体の接地圧変動に基づく前記走行機体に対する上下揺動量を検出するフロートセンサと、前記フロートセンサの検出値を前記接地体の目標姿勢に対応した目標角度に維持する自動昇降制御モードを有し、前記作業装置を対地浮上状態より下降作動させて前記自動昇降制御モードに復帰させる場合には、下降開始時より高速下降作動を行わせるとともに、前記接地体の接地後低速下降作動に切換えるとともにその後前記自動昇降制御モードに切換える昇降制御手段を備えている作業装置の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】作業装置を一旦上昇させた状態で自動昇降制御モードに復帰させる場合には、接地体が目標姿勢に至ってから自動昇降制御モードに切換えていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そうすると、接地体が目標姿勢より大きく外れるオーバーシュート現象を生じやすく、目標姿勢に戻すのに時間がかかっていた。
【０００４】本発明の目的は、迅速に目標姿勢に復帰させることのできる作業装置の昇降制御装置を提供する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】（構成）請求項１に係る発明は、前記接地体の上下動位置が前記目標値より第１変位分だけ下方に位置する第１所定高さを設定し、前記フロートセンサが、前記接地体が前記第１所定高さを超えて上方に変位した状態を検出すると、前記昇降制御手段によって前記自動昇降制御状態に移行するように構成してある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【０００６】（作用効果）つまり、接地体が接地した後、接地体の目標高さまで至る前の第１所定高さを超えると自動昇降制御を開始する。したがって、作業装置の下向きの慣性力が残っていても、目標高さに達する以前から制御を始めるので、目標高さでのオーバーシュート現象を抑えることができ、迅速に目標高さに復帰させることができる。
【０００７】（構成）請求項２に係る発明は、前記対地浮上状態に対応した前記接地体の最下端高さに第２変位分だけの上昇分を加えた第２所定高さを設定し、前記フロートセンサが、前記接地体が前記目標高さを超えて上方側に変位した状態、または、前記接地体が前記第２所定高さを超えて上方に変位した状態、のいずれか一方の状態を検出する場合に、前記昇降制御手段によって前記自動昇降制御モードに移行するように構成してある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【０００８】（作用効果）前記接地体が前記第２所定高さを超えて上方に変位した状態を捉えて自動昇降制御モードに移行するので、接地体が接地後まもなく自動昇降制御モードに入ることになり、作業装置が重くなって慣性力が大きな場合にも目標高さでのオーバーシュート現象を回避でき、迅速に目標高さに復帰させることができる。また、目標高さを超えた状態で自動昇降制御を始めるようにしているのは、例えば、作業途中で停止してメインスイッチを切り操作した場合には、自動昇降制御に必要なデータも失われる。したがって、目標高さに接地体が接地した状態で走行を開始すると、走行機体は走行開始に対する走行抵抗を受けて後傾斜状態となるので接地体は上向き状態となり、このような場合には、目標高さを超えた状態になってから始めて自動昇降制御を開始することにする。
【０００９】（構成）請求項３に係る発明は、前記走行機体の前後傾斜の検出結果とその走行機体の前後基準姿勢との偏差に基づいて前記目標角度を補正して補正目標角度を算出する補正手段を設け、前記対地浮上状態に対応した前記接地体の下向き傾斜角に第４揺動角分だけの上向き側に傾斜した分を加えた第４所定角と、前記接地体の傾斜度が前記補正目標角度より第３揺動角度分だけ下向き側に傾斜した第３所定角とを設定し、前記フロートセンサが前記接地体の前記第４所定角及び第３所定角のいずれをも超える上向き側への傾斜状態を検出した場合には、前記昇降制御手段によって前記自動昇降制御モードに移行するように構成してある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【００１０】（作用効果）接地体の傾斜を検出するセンサフロートの検出値は走行機体を基準とするものである。したがって、走行機体の前後傾斜が変化すると、その変化分だけ機体に対しては変化しなくても対地に対して接地体の傾斜度が変化する。特に、枕地での旋回前と旋回後では機体の前後傾斜が反転することがある。したがって、走行機体の前後傾斜による補正を目標角度に施し、補正目標角度を採用する。第３所定角は請求項１の第１所定値と同様の性質の角度であるが、第１所定角と異なる角度にしてあるのは、前記した走行機体の前後傾斜を加味しているからである。そして、ここでの制御は、接地体が接地した状態より第４所定角を超える状態と補正目標角度より手前の第３所定角を超えて上向き側に傾斜角を変化させた状態とがともに満たされる状態になると自動昇降制御に移行するようにする。これによって、目標角度でのオーバーシュート現象が抑制される。
【００１１】（構成）請求項４に係る発明は、前記走行機体の前後傾斜の検出結果とその走行機体の前後基準姿勢との偏差に基づいて前記目標角度を補正して補正目標角度を算出する補正手段を設け、前記対地浮上状態に対応した前記接地体の下向き傾斜角に第４揺動角分だけの上向き側に傾斜した分を加えた第４所定角と、前記接地体の傾斜度が前記補正目標角度より第３揺動角度分だけ下向き側に傾斜した第３所定角とを設定し、前記フロートセンサが前記接地体の前記第４所定角及び第３所定角のいずれをも超える上向き側への傾斜状態とともに前記接地体の揺動を検出した場合には、前記昇降制御手段によって前記自動昇降制御モードに移行するように構成してある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【００１２】（作用効果）ここでは、請求項３にかかる発明に加えて、接地体の揺動を検出した場合を構成要件として加えている。これは、フロートセンサが何らかの出力を出したことを意味するものであるが、このことは接地体が接地して正常に作動していること等が確認できて、接地しない状態から自動昇降制御を行うことがないようにすることができる。したがって、請求項３に記載した条件だけで自動昇降制御を開始する場合に比べて接地体が泥の噛み込み等によってセンサ作動しない異常な場合には、作業者が何らかの対策をとることができ、欠株や浮き苗等の植付不良現象を未然に回避できる。
【００１３】（構成）請求項５に係る発明は、前記走行機体の前後傾斜の検出結果とその走行機体の前後基準姿勢との偏差に基づいて前記目標角度を補正して補正目標角度を算出する補正手段を設け、前記対地浮上状態に対応した前記接地体の下向き傾斜角に第４揺動角分だけの上向き側に傾斜した分を加えた第４所定角と、前記接地体の傾斜度が前記補正目標角度より第３揺動角度分だけ下向き側に傾斜した第３所定角とを設定し、前記フロートセンサが前記接地体の前記第４所定角及び第３所定角のいずれをも超える上向き側への傾斜状態とともに前記接地体の揺動を検出した場合、又は、前記フロートセンサが前記接地体の前記補正目標角度を超える上向き側への変位を検出した場合には、前記昇降制御手段によって前記自動昇降制御モードに移行するように構成してある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【００１４】（作用効果）請求項４に係る発明の条件と目標角度を超える状態とのいずれか一方が起こった場合に自動昇降制御を開始するようにする。これによって、請求項２に対する作用効果で述べたように、作業を途中で停止し、再始動するばあいに接地体が上向き状態になる場合にも対応が可能になるのである。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１に示すように、前後車輪１，２を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載するとともに、エンジン４からの動力が伝達される静油圧式無段変速装置Ｈ、静油圧式無段変速装置Ｈからの動力が伝えられるミッションケース５、及び、ミッションケース５からの動力が伝えられる後車軸ケース６を配置し、走行機体３の中央部にステアリングハンドル７と運転座席８とを配置し、走行機体３の後端部にリフトシリンダ９で駆動昇降操作される平行４連リンク機構Ｌを介して苗植付装置Ａを連結し、走行機体３の後部に施肥装置Ｂを備えて乗用型田植機を構成する。
【００１６】ミッションケース５内には、左右の前車輪１，１に動力を伝える差動機構（図示せず）と、株間変速機構（図示せず）、及び、苗植付装置Ａへの動力伝達を司る植付クラッチＣが内臓されている。後車軸ケース６には、左右の後車輪２，２に動力を伝える伝動機構と左右後車輪２，２に伝えられる動力を切操作すると同時に制動力を作用させる左右のサイドクラッチ１０及びブレーキを設けてある。
【００１７】図１に示すように、運転座席前方のメータパネルＭＰの左側部には静油圧式無段変速装置Ｈを変速操作する主変速レバー１１を配置し、運転座席８の左側部にはミッションケース５内の副変速装置（図示せず）を変速操作する副変速レバー１２を配置し、運転座席８の右側部には苗植付装置Ａの昇降制御を行う昇降レバー１３と、苗植付装置Ａを圃場面Ｓに追従させて昇降制御する際の感度を設定する感度調節レバー１４とを配置してあり、ステアリングハンドル７の近傍位置に強制昇降レバー１５とを配置してある。
【００１８】図１及び図２に示すように、苗植付装置Ａは次のような構成部品によって構成されている。走行機体３からの伝動軸２１を介して動力が伝えられる伝動ケース２０と、伝動ケース２０に連結する横長姿勢の角パイプフレーム２２と、各パイプフレーム２２より前後向き姿勢で後向きに延出されるチェーンケース２３と、各チェーンケース２３の後部において横軸心周りで回転する左右のロータリケース２４と、各ロータリケース２４に相対回転自在に取付けられた一対の植付アーム２５とを有するとともに、マット状苗Ｗを載置する苗のせ台２６と、３つの整地フロート２７とを備えて構成され、植付作動時には苗のせ台２６に載置したマット状苗Ｗの下端から植付アーム２５に取付けた植付爪２５Ａによって切り出し圃面に植付けるように構成してある。
【００１９】図２に示すように、パイプフレーム２２の後方に平行する状態で植付深さ調節軸３０が軸心周りで回動自在に備えられると共に、植付深さ調節軸３０から後方に延設した３組のアーム３１の後端部に、横向き姿勢の支持軸２９周りで揺動自在に３つの整地フロート２７が支持され、植付深さ調節軸３０に連結する植付深さ調節レバー３２を任意に操作してレバーガイド３３に係止保持することで、植付爪２５Ａの作動軌跡Ｔに対する整地フロート２７の上下方向での距離を変更して圃場面Ｓに対する苗の植付深さを調節できるように構成されている。左右方向での中間にする接地体としての整地フロート２７（以下感知フロート２７Ｓと称する）の前部中央位置に、横向き姿勢の第１支軸３４周りで揺動自在に第１リンク３５を備え、これと対応する位置のパイプフレーム２２に横向き姿勢の第２支軸３６周りで揺動自在に第２リンク３７を支持し、第１リンク３５と第２リンク３７とを連結軸３８で屈伸自在に連結することで感知フロート２７Ｓの横方向への振れを阻止しながら感知フロート２７Ｓの前部の上下方向への作動を案内する屈伸リンクが構成されている。
【００２０】図３に示すように、感知フロート２７Ｓの前端に、横向き軸３９で揺動自在に連結された縦長い姿勢の縦リンク４０を備えると共に、パイプフレーム２２に対して前方に向けて片持ち状に設けたブラケット４１の前端に横向き軸４２周りで天秤揺動自在な揺動リンク４３を備える。揺動リンク４３の前端側に設けた横向きピン４４を縦リンク４０の長孔４０Ａに挿通するとともに、縦リンク４０の上端と横向きピン４４との間に引張り式の感知バネ４５を備え、揺動リンク４３の後端と植付深さ調節レバー３２とを補正ロッド４６で連結してある。
【００２１】後記する自動昇降制御の接地センサとして機能する感知フロート２７Ｓの苗植付装置Ａとの相対上下間隔は、次のような構成によって検出されるようになっている。植付調節操作レバー３２はレバーガイド３３の係合溝に係合して通常は固定状態にあるので、植付調節操作レバー３２から延出された補正ロッド４６と角パイプフレーム２２より延出されたブラケット４１とが、夫々、揺動リンク４３に係合されているので、揺動リンク４３は通常の植付作業走行時においては固定状態にある。したがって、横向きピン４４は固定状態にあるので、感知フロート２７Ｓが接地圧の変動を受けて上下方向に揺動する場合には、縦リンク４０が感知フロート２７Ｓとともに上下に移動し、次に記すような距離Ｄが変動する。したがって、耕深自動制御は距離Ｄをもとの状態に復帰させるように苗植付装置Ａを昇降制御するものである。図３に示すように、操作ワイヤ４７のアウタワイヤ４７Ａの端部を縦リンク４０の上端に連結固定するとともに、操作ワイヤ４７のインナーワイヤ４７Ｂを横向きピン４４に連結することで、苗植付装置Ａが圃場面Ｓを基準に下方に変位して感知フロート２７Ｓの前端側が上方に揺動した際には縦リンク４０の上端とピン４４との距離Ｄが拡大してインナーワイヤ４７Ｂを引き操作し、苗植付装置Ａが圃場面Ｓを基準に上方に変位して感知フロート２７Ｓの前端側が下方に揺動した際には縦リンク４０の上端とピン４４との距離Ｄが縮小してインナーワイヤ４７Ｂを弛緩せるよう操作方向が設定されている。
【００２２】植付深さ調節レバー３２との連係は次のようになっている。図３に示すように、植付深さ調節レバー３２を深植側（同図でレバー３２の操作端を下方に操作する側）に操作した場合には、揺動リンク４３の前端を持ち上げ側に揺動させて感知フロート２７Ｓの持ち上がり量と等しいだけ横向きピン４４の位置を上方に変位させることで距離Ｄの値を維持して昇降制御の感度が維持されるように構成してある。
【００２３】制御構成について説明する。図６に示すように、この制御系ではマイクロプロセッサを備えた制御装置６５（制御手段の一例）に対して、昇降レバー１３で操作されるポテンショメータ型のレバーセンサ６６、感知フロート２７S の上下動を計測するよう操作ワイヤ４７で操作されるロータリーエンコーダ式のフロートセンサ６７、強制昇降レバー１５で操作される強制昇降スイッチ６８、リンク機構Ｌが上限に達したことを検出する上限スイッチ６９からの信号が入力する系が形成されるとともに、リフトシリンダ９に対する作動油の給排を行う電磁弁Ｖ、植付クラッチＣを入り切り操作するクラッチモータ７０に制御信号を出力する系が形成されている。
【００２４】前記制御装置６５は以下の制御を行うようプログラムが設定されている。つまり、レバーセンサ６６からの信号に基づいて昇降レバー１３が「上昇」位置に操作されたことを判別すると電磁弁Ｖの制御でリフトシリンダ９に圧油を供給して苗植付装置Ａを上昇させる制御を行う。反対に、昇降レバー１３が「下降」位置に操作されたことを判断するとリフトシリンダ９から作動油を排出して苗植付装置Ａを下降させる。フロートセンサ６７からの信号が予め設定された目標信号域に達すると下降制御を停止するとともに、フロートセンサ６７からの信号を目標信号域に収束させるよう苗植付装置Ａの昇降を行う自動昇降制御（自動昇降制御モードに該当）を行うものとなっている。目標信号域は目標角度としての目標信号値を基準に上昇制御側と下降制御側とに一定幅となる領域に予め設定されたものであり、フロートセンサ６７で目標信号値を検出した場合には感知フロート２７Ｓの縦リンク４０の上端とピン４４との距離Ｄが決まった値となり、感知フロート２７Ｓの姿勢も決まるものとなる。尚、距離Ｄの値は感度調節レバー１４の操作によって変更されるものであり、感度調節レバー１４を「敏」の方向に操作すると距離Ｄの値が小さくなり感知バネ４５から感知フロート２７Ｓに作用する付勢力が低下して感知フロート２７Ｓが圃場面Ｓのレベル変化を敏感に感知できるものとなる。反対に、「鈍」方向に操作すると距離Ｄが大きくなり感知バネ４５から感知フロート２７Ｓに作用する付勢力が増大して感知フロート２７Ｓが圃場面のレベル変化を捉えがたくなる。
【００２５】制御装置６５は、昇降レバー１３が「植付」位置に設定されると、自動昇降制御を維持しながらクラッチモータ７０を作動させて植付クラッチＣを入り操作し植付動作を開始する。苗植付装置Ａの昇降作動時に、昇降レバー１３が「中立」位置に操作されると、電磁弁Ｖを中立位置に切換えて停止する制御を行う。昇降レバー１３が「自動」位置に操作されると、自動昇降制御を行うとともに強制昇降スイッチ６８からの信号に基づいて強制昇降レバー１５が上昇位置Ｕに操作されると苗植付装置Ａを強制的に上昇作動させ、操作が解除されても上限スイッチ６８が検出作動するまで上昇作動を行わせる。反対に「下降」位置に操作すると下降作動させて自動昇降制御に復帰させる制御を行わせる。
【００２６】次に、自動昇降制御を開始する形態について説明する。図８に示す制御フローに基づいて説明する。昇降感度設定器６４からの感知フロート２７Ｓの目標姿勢に対応する目標角度α₁とフロートセンサ６７の検出角度Ｐを取り込み、昇降レバー１３又は強制昇降レバー１５からの下降指令があると、苗植付装置Ａの高速下降を行う（＃１～＃４）。感知フロート２７Ｓが接地すると下降速度を低速に切換える（＃５～＃６）。その後、図７（イ）～（ホ）に示すような条件が成立すると自動昇降制御に切換える（＃７～＃８）。尚、走行機体３の前後傾斜を検出する機体前後傾斜センサ６３を設け、走行機体３の前後傾斜が変化した場合に、走行機体３に対する姿勢を目標姿勢に維持しようとする感知フロート２７Ｓの対圃面姿勢が変化することを補正する。この補正が施されると感知フロート２７Ｓの目標角度α₁を補正目標角度とする。＃７で示す条件は次のようなものである。
α₁：感知フロート２７Ｓの目標角度（目標高さ）
α₂：感知フロート２７Ｓが対地浮上状態にある場合の傾斜角度β₁：第１揺動角（第１変位）であり、具体的にはロータリーエンコーダの数値で１１ｂｉｔの角度に相当する。
β₂：第２揺動角（第２変位）であり、具体的にはロータリーエンコーダの数値で１０ｂｉｔの角度に相当する。
β₃：第３揺動角であり、具体的にはロータリーエンコーダの数値で１７ｂｉｔの角度に相当する。
β₄：第４揺動角であり、具体的にはロータリーエンコーダの数値で７ｂｉｔの角度に相当する。
β₅：第５揺動角であり、具体的にはロータリーエンコーダの数値で６０／２５６ｂｉｔの角度に相当する。
α₁―β₁：感知フロートの傾斜度が目標角度より第１揺動角度分だけ下向き側に傾斜した第１所定角（第１所定高さ）
α₂＋β₂：対地浮上状態に対応した感知フロートの下向き傾斜角に第２揺動角分だけの上向き側に傾斜した分を加えた第２所定角（第２所定高さ）
α₁―β₃：感知フロートの傾斜度が補正目標角度より第３揺動角度分だけ下向き側に傾斜した第３所定角α₂＋β₄：対地浮上状態に対応した感知フロートの下向き傾斜角に第４揺動角分だけの上向き側に傾斜した分を加えた第４所定角第１番目の条件：Ｐ＞α₁―β₁第２番目の条件：（Ｐ＞α₂＋β₂）又は（Ｐ＞α₁）
第３番目の条件：（Ｐ＞α₁―β₃）かつ（Ｐ＞α₂＋β₄）
第４番目の条件：（Ｐ＞α₁―β₃）かつ（Ｐ＞α₂＋β₄）かつ（Ｐ＞β₅）
第５番目の条件：｛（Ｐ＞α₁―β₃）かつ（Ｐ＞α₂＋β₄）かつ（Ｐ＞β₅）｝又は（Ｐ＞α₁）
上記した第１番目の条件から第５番目の条件については、図７に示すような範囲が一例として示され、第１番目の条件は請求項１にかかる発明に対応するものであり、第２番目の条件は請求項２にかかる発明に該当し、各条件が夫々請求項に対応した実施例となっている。以上のところから、実際の作業時には、第１番目から第５番目までのいずれかの条件を選定して制御を行うことになる。また、第１番目から第５番目までの条件を採用する理由については各請求項に対応した作用効果の項で詳述したので、ここでは省略する。
【００２７】〔別実施形態〕本発明は以下のような形態で実施することもできる。上記実施例においては、自動昇降制御を開始する条件として５つの条件を提示した。ここでは、他の実施構造について説明する。
■上記実施例においては、フロートセンサ６７を走行機体３に設けた状態を示したが、チェーンケース２３よりブラケットを延出してそのブラケットにフロートセンサ６７を取付け、感知フロート２７Ｓの上下揺動を検出するように構成してもよい。
■上記実施例では田植機に適応したものを示したが、他の農機に適用してもよい。
■フロートセンサ６７が検出する対象としては、後支点回りで揺動する接地体を選定しているが、単に上下動するだけのものでもよい。このように上下動するだけの接地体を検出対象とする場合においては、第１、第２揺動角を第１、第２変位とし、第１、第２所定角を第１、第２所定高さと読み替える。
■フロートセンサ６７の制御感度を設定する手段としては、感度調節レバー１４の代わりに図６に示すようにポテンショメータ式の感度設定器１０８を設けてもよい。

【出願人】	【識別番号】０００００１０５２【氏名又は名称】株式会社クボタ
【出願日】	平成１２年３月１０日（２０００．３．１０）
【代理人】	【識別番号】１００１０７３０８【弁理士】【氏名又は名称】北村修一郎
【公開番号】	特開２００１－２５１９１５（Ｐ２００１－２５１９１５Ａ）
【公開日】	平成１３年９月１８日（２００１．９．１８）
【出願番号】	特願２０００－６５９９０（Ｐ２０００－６５９９０）