| 【発明の名称】 |
農作業機 |
| 【発明者】 |
【氏名】藤田 佳久
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| 【要約】 |
【課題】農作業機において、対地作業装置の姿勢制御に用いられる状態検出手段の有効活用を図る。
【解決手段】対地作業装置の基準姿勢からの姿勢変化を検出する状態検出手段３６を備えて、状態検出手段３６の検出結果に基づいて対地作業装置の姿勢を制御する姿勢制御手段、及び状態検出手段３６で検出された姿勢変化が大きくなれば、警報装置２８を作動させる警報制御手段を備える。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 対地作業装置を姿勢変更自在に走行機体に備え、前記対地作業装置の基準姿勢からの姿勢変化を検出する状態検出手段を備えると共に、前記状態検出手段の検出結果に基づいて、前記対地作業装置の姿勢を制御する姿勢制御手段と、前記状態検出手段で検出された姿勢変化が大きくなれば、警報装置を作動させる警報制御手段とを備えてある農作業機。
【請求項２】 前記状態検出手段を前記対地作業装置のローリング作動を検出するように構成し、前記状態検出手段の検出結果に基づいて、前記対地作業装置のローリング姿勢を基準姿勢に維持するローリング制御を行うように、前記姿勢制御手段を構成してある請求項１に記載の農作業機。
【請求項３】 前記対地作業装置を昇降自在に前記走行機体に備え、前記対地作業装置に揺動自在に接地センサを備えて、前記接地センサの基準姿勢からの姿勢変化に基づいて、前記接地センサが基準姿勢に維持されるように、前記対地作業装置を昇降制御する昇降制御手段を備えると共に、前後方向での基準姿勢からの姿勢変化を検出する状態検出手段を備え、前記状態検出手段の検出結果に基づいて、前記昇降制御手段を補正する昇降補正制御手段を備えてある請求項２に農作業機。
【請求項４】 前記昇降補正制御手段が、前記対地作業装置を昇降自在に前記走行機体に連結するリンク機構のリンク比を変更するものである請求項３に記載の農作業機。
【請求項５】 前記昇降補正制御手段が、前記接地センサの前記対地作業装置に対する基準姿勢を変更するものである請求項３に記載の農作業機。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、対地作業装置を姿勢変更自在（例えばローリング姿勢又は昇降姿勢）に走行機体に備え、対地作業装置を姿勢制御可能に構成した田植機等の農作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】対地作業装置を姿勢制御可能に構成した農作業機において、例えば対地作業装置の姿勢制御の一形態として対地作業装置のローリング制御を行う場合、対地作業装置にローリングセンサを取り付け、ローリングセンサの検出結果に基づいて対地作業装置を設定ローリング角に維持するように、対地作業装置のローリング制御を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術に記載の構成では、ローリングセンサは対地作業装置のローリング制御に使用されるだけであるので、機器構成の面で肥大化につながり易く、部品間の有効活用を検討してみる価値がある。本発明は農作業機において、対地作業装置の姿勢制御に用いられる状態検出手段の有効活用を図ることを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】［構成］請求項１の特徴は農作業機において、次のように構成することにある。対地作業装置を姿勢変更自在に走行機体に備え、対地作業装置の基準姿勢からの姿勢変化を検出する状態検出手段を備えると共に、状態検出手段の検出結果に基づいて、対地作業装置の姿勢を制御する姿勢制御手段と、状態検出手段で検出された姿勢変化が大きくなれば、警報装置を作動させる警報制御手段とを備えてある。
【０００５】［作用及び発明の効果］請求項１の特徴によると、状態検出手段は姿勢制御手段における検出センサとして、対地作業装置の基準姿勢からの姿勢変化を検出するのであり、警報制御手段における検出センサとして、走行機体の姿勢変化を検出する。これにより、状態検出手段を兼用化することができる。
【０００６】［構成］請求項２の特徴は、請求項１の特徴を備えた農作業機において、状態検出手段を対地作業装置のローリング作動を検出するように構成し、状態検出手段の検出結果に基づいて、対地作業装置のローリング姿勢を基準姿勢に維持するローリング制御を行うように、姿勢制御手段を構成してある。
【０００７】［作用及び発明の効果］請求項２の特徴によると、請求項１の場合と同様に請求項１の［作用及び発明の効果］を備えており、これに加えて以下のような［作用及び発明の効果］を備えている。請求項２の特徴によると、状態検出手段により対地作業装置のローリング作動を検出して、状態検出手段を対地作業装置のローリング制御（姿勢制御手段）に利用できるのであり、走行機体の左右方向等への転倒防止に掛かる警報制御手段にも利用できる。これにより、状態検出手段を兼用化することができる。
【０００８】［構成］請求項３の特徴は、請求項２の特徴を備えた農作業機において、対地作業装置を昇降自在に走行機体に備え、対地作業装置に揺動自在に接地センサを備えて、接地センサの基準姿勢からの姿勢変化に基づいて、接地センサが基準姿勢に維持されるように、対地作業装置を昇降制御する昇降制御手段を備えると共に、前後方向での基準姿勢からの姿勢変化を検出する状態検出手段を備え、状態検出手段の検出結果に基づいて、昇降制御手段を補正する昇降補正制御手段を備えてある。
【０００９】［作用及び発明の効果］請求項３の特徴によると、請求項２の場合と同様に請求項２の［作用及び発明の効果］を備えており、これに加えて以下のような［作用及び発明の効果］を備えている。昇降制御手段では、対地作業装置に揺動自在に接地センサを備え、接地センサの対地作業装置に対する基準姿勢からの接地センサの姿勢変化に基づいて、接地センサの対地作業装置に対する基準姿勢に接地センサが維持されるように、対地作業装置を昇降制御するように構成されたものがある。このような昇降制御手段では、走行機体の対地姿勢が所定姿勢に維持されている場合に、適正な対地作業装置の昇降制御が行われる。
【００１０】これに対して走行機体が凹凸によって前下がり姿勢等に変化すると、これに伴って対地作業装置も地面に対して姿勢を変化させる。このような状態になると、接地センサの対地作業装置に対する基準姿勢が変化したものになり、接地センサの対地作業装置に対する基準姿勢に接地センサが維持されるように、対地作業装置の昇降制御が行われる。これにより、変化した接地センサの対地作業装置に対する基準姿勢が、新たな接地センサの対地作業装置に対する基準姿勢として、対地作業装置の昇降制御が行われる。
【００１１】請求項３の特徴によると、前後方向での基準姿勢からの姿勢変化を検出する状態検出手段を備え、状態検出手段の検出結果に基づいて昇降制御手段を補正する昇降補正制御手段を備えているので、状態検出手段の検出結果に基づいて補正が行われて、対地作業装置の昇降制御手段が適正に作動するようになる。
【００１２】［構成］請求項４の特徴は、請求項３の特徴を備えた農作業機において、昇降補正制御手段が、対地作業装置を昇降自在に走行機体に連結するリンク機構のリンク比を変更するものである。
【００１３】［作用及び発明の効果］請求項４の特徴によると、請求項３の場合と同様に請求項３の［作用及び発明の効果］を備えており、これに加えて以下のような［作用及び発明の効果］を備えている。請求項４の特徴によると、リンク機構のリンク比を変更することによって、接地センサを対地作業装置と一体で、走行機体に対する姿勢を変更することができるのであり、接地センサの対地作業装置に対する基準姿勢を変更することができる。これにより、走行機体の前後方向での姿勢が変化しても、その分だけリンク機構のリンク比を変更することによって、接地センサの対地作業装置に対する基準姿勢を維持することができる。
【００１４】［構成］請求項５の特徴は、請求項３の特徴を備えた農作業機において、昇降補正制御手段が、接地センサの対地作業装置に対する基準姿勢を変更するものである。
【００１５】［作用及び発明の効果］請求項５の特徴によると、請求項３の場合と同様に請求項３の［作用及び発明の効果］を備えており、これに加えて以下のような［作用及び発明の効果］を備えている。請求項５の特徴によると、接地センサの対地作業装置に対する基準姿勢を変更して、新たな接地センサの対地作業装置に対する基準姿勢とすることができるので、走行機体の前後方向での姿勢が変化しても、対地作業装置の昇降制御手段が適正に作動するようになる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、駆動型の前車輪１及び後車輪２を備えた走行機体３の前部に、エンジン４が搭載されている。走行機体３の後部に、エンジン４の動力が伝達される静油圧式の無段変速装置５及びミッションケース６が配置されている。走行機体３の中央部に運転座席７が配置され、走行機体３の後部にリフトシリンダ８で昇降駆動されるリンク機構９を介して、前後向き姿勢の軸芯Ｙ周りでローリング自在に苗植付装置Ａが連結されて、乗用型の田植機が構成されている。
【００１７】図１に示すように、ステアリングハンドル１１を支持するハンドルポストに前後進変速レバー１９が備えられ、運転座席７の右側に昇降レバー１０が備えられている。運転座席７の右側に苗植付装置Ａの昇降制御と植付クラッチ５３の入り及び切り操作とを行う昇降レバー１０が備えられ、走行機体３の前部にステアリングハンドル１１が備えられている。植付クラッチ５３はミッションケース６に内装されており、ミッションケース６から苗植付装置Ａに対して動力を伝達する伝動軸が決まった回転位相に在る場合にのみ、植付クラッチ５３の切り操作が許容されて、苗植付装置Ａの植付アーム１７が圃場面Ｓとの接触を回避した姿勢で動力を遮断するように、植付クラッチ５３が構成されている。
【００１８】図１及び図３に示すように、苗植付装置Ａはマット状苗Ｗを載置する苗載せ台１３、伝動軸（図示せず）の動力が伝達される左右一対の伝動ケース１４、伝動ケース１４からチェーンケース１５を介して伝達される動力で回転するロータリケース１６、ロータリケース１６に一対ずつ備えられた植付アーム１７、センタフロート１８Ｃ及びセンタフロート１８Ｃの両側部に２つずつ配置されたサイドフロート１８Ｓを備えて構成された接地フロート１８（図６，７，８，９参照）を備えて１０条植型式に構成されている。施肥装置Ｂが備えられており、植付作業時に苗載せ台１３に載置されたマット状苗Ｗの下端から苗を、植付アーム１７の植付爪が１株ずつ切り出して圃場面Ｓに植え付けると同時に、施肥装置Ｂが植え付けられた苗の近傍の圃場面Ｓに肥料を供給する。
【００１９】図１及び図２に示すように、リンク機構９は上部のトップリンク９Ｔ及び下部のロアリンク９Ｌを備えて構成されており、リンク機構９の後端位置の縦フレーム９Ｖの下端のローリングボス２１に、軸芯Ｙ周りにローリング自在に苗植付装置Ａが支持されている。図２に示すように、ローリングボス２１にローリング自在に主フレーム２２が支持されて、主フレーム２２の左右両端部の縦向き姿勢の第１軸芯Ｘ１周りに揺動自在に支持アーム２３が備えられ、支持アーム２３の外端部にブラケット２４を介して、縦向き姿勢の第２軸芯Ｘ２周りに揺動自在にツールフレーム２５が備えられている。ブラケット２４に支柱状フレーム２６が備えられ、ツールフレーム２５に伝動ケース１４及びチェーンケース１５、分割自在に構成された苗載せ台１３、接地フロート１８が支持されている。苗植付装置Ａは左右一対の分割物ＡＲ，ＡＬに分割され、第１軸芯Ｘ１周りに支持アーム２３を後方に揺動させると同時に、第２軸芯Ｘ２周りにツールフレーム２５を揺動させることによって、苗植付装置Ａを格納姿勢に切り換えるように構成されている。
【００２０】図２に示すように、縦フレーム９Ｖの上部に、フレーム３０を介して横向き姿勢のネジ軸３１が支持されている。ネジ軸３１を正逆両方向に駆動するローリングモータ３２、及びネジ軸３１に螺合する移動部材３３が備えられて、移動部材３３と支柱状フレーム２６との間に、延長ロッド３４及びローリングバネ３５が介装されており、ローリングモータ３２の駆動力によって苗植付装置Ａがローリング駆動される。支柱状フレーム２６に重力式センサが取り付けられ、左右方向への苗植付装置Ａのローリング作動を検出するローリングセンサ３６が構成されており、ローリングセンサ３６の検出結果に基づいて苗植付装置Ａのローリング制御が行われる。
【００２１】図３に示すように、苗植付装置Ａに横向きに支持された植付深さ調節軸３８から後方に支持アーム３９が延出されており、センタフロート１８Ｃが、支持アーム３９の先端に、横向き姿勢の軸芯Ｐ周りに揺動自在に支持されている。植付深さ調節軸３８から前方に向けて屈折リンク部材４０が延出されており、屈折リンク部材４０の前端部にセンタフロート１８Ｃの前部が支持され、圃場面Ｓから接地反力を受けて屈折リンク部材４０の伸縮により、センタフロート１８Ｃが軸芯Ｐ周りに揺動する。
【００２２】図３に示すように、支持アーム３９に横向き姿勢の操作軸４１周りに揺動自在に箱型の取付フレーム３７が支持され、取付フレーム３７にポテンショメータ型のフロートセンサ４２が固定されている。取付フレーム３７にギヤ機構（図示せず）が備えられて、ギヤ機構が操作軸４１に連係されている。操作軸４１と一体回転する操作アーム４１Ａと、センタフロート１８Ｃに固定された固定アーム４３とが操作ロッド４４により四連リンク式に連結され、センタフロート１８Ｃの軸芯Ｐ周りの揺動が、操作軸４１及びギヤ機構を介してフロートセンサ４２で計測される。植付深さ調節軸３８に固定された部材４５と取付フレーム３７とに亘って、ロッド４６が備えられている。植付深さ調節軸３８を回動操作して植付深さを調節する場合、支持アーム３９が揺動してもフロートセンサ４２の計測値が変化しないように、固定アーム４３によって取付フレーム３７が逆回転される。
【００２３】図３に示すように、植付深さ調節軸３８に固定された調節アーム４７と、チェーンケース１５に上下揺動自在に支持された天秤部材４８とが連結されている。天秤部材４８とセンタフロート１８Ｃの前端ブラケットとの間に、圧縮コイル型の感知バネ４９が介装されている。植付深さ調節軸３８の回動操作時に、センタフロート１８Ｃの苗植付装置Ａに対する姿勢を一定に維持する限り、感知バネ４９の付勢力が変化しないように構成されている。
【００２４】図４に示すように制御系が構成されており、制御系ではマイクロプロセッサを備えた制御装置５６に、ダイヤル５７Ａで操作されるポテンショメータ型の感度設定器５７の信号、フロートセンサ４２の信号、ダイヤル５８Ａで操作されるポテンショメータ型のローリング角設定器５８の信号、及びローリングセンサ３６の信号が入力される入力系が構成されている。入力系に入力された信号は、制御装置５６からリフトシリンダ８に対する電磁操作型の制御弁５９への信号、ローリングモータ３２に対するドライバ６０への信号として出力される。
【００２５】植付作業時において、センタフロート１８Ｃが接地反力を受けて軸芯Ｐ周りに揺動すると、感度設定器５７で設定された苗植付装置Ａに対する基準姿勢にセンタフロート１８Ｃが維持されるように、リフトシリンダ８が駆動されて苗植付装置Ａが昇降駆動され、苗植付装置Ａの昇降制御が行われる。ローリング角設定器５８が水平位置に設定されている場合、左右外端のサイドフロート１８Ｓが等しいレベルに維持される状態を制御目標として、ローリングモータ３２が駆動されて苗植付装置Ａがローリング駆動され、苗植付装置Ａのローリング制御が行われる。
【００２６】図４に示すように、感度設定器５７のダイヤル５７Ａを敏側に操作するほど、センタフロート１８Ｃの基準姿勢が前下がり側に変更されて、感知バネ４９からセンタフロート１８Ｃに作用する付勢力が低下し、センタフロート１８Ｃの感知性能が高くなる。感度設定器５７のダイヤル５７Ａを鈍側に操作するほど、センタフロート１８Ｃの基準姿勢が前上がり側に変更されて、感知バネ４９からセンタフロート１８Ｃに作用する付勢力が高められ、センタフロート１８Ｃの感知性能が低くなる。ローリング角設定器５８のダイヤル５８Ａを水平位置から外れた位置に設定すると、ローリングセンサ３６の検出値がダイヤル５８Ａの設定角度に対応するように、苗植付装置Ａのローリング制御が行われる。
【００２７】苗植付装置Ａが左右方向の中央位置で、５条ずつに左右の分割物ＡＲ，ＡＬに分割自在に構成されており、苗植付装置Ａを結合状態に維持する作業姿勢及び分割された格納姿勢に切り換えることができる。図６，７，８，９に示すように、苗植付装置Ａの各部が左右の分割物ＡＲ，ＡＬを連結する状態と分離を許す状態に構成されている。図２に示すように、第１軸芯Ｘ１周りに揺動する支持アーム２３の後端を、走行機体３の内方に向けて揺動させるアクチュエータ（図示せず）が備えられてる。支持アーム２３の揺動に連動して、第２軸芯Ｘ２周りにツールフレーム２５に支持されたものが、支持アーム２３の揺動量の２倍の量だけ逆方向（ツールフレーム２５の外端部が走行機体３の前方に向かう側）に揺動させる連動機構（図示せず）が備えられている。
【００２８】これにより、苗植付装置Ａを格納姿勢に切り換える場合、昇降レバー１０の操作により苗植付装置Ａを上限まで上昇駆動し、図６に示すように苗載せ台１３を左の移動端部に移動させて停止させる。ロック機構（図示せず）のロックを解除した後、分割された右の分割苗載せ台１３Ｒを、図７に示すように右の移動端部に移動させる（制御動作は詳述しない。この状態では左右の分割苗載せ台１３Ｒ，１３Ｌの間隔は約３０センチメートルに達する）。
【００２９】アクチュエータを格納側に作動させることで、図８に示すように第１軸芯Ｘ１周りの揺動で、支持アーム２３の後端側が走行機体３の内方に向けて揺動すると同時に、第２軸芯Ｘ２周りにツールフレーム２５に支持されたものが、支持アーム２３の揺動速度の２倍の速度で逆方向（ツールフレーム２５の外端部が走行機体３の前方に向かう側）に揺動して、図９に示すような苗植付装置Ａの格納姿勢に達する。苗植付装置Ａの格納姿勢では、左右の分割苗載せ台１３Ｒ，１３Ｌが走行機体３に接近し、左右の分割苗載せ台１３Ｒ，１３Ｌの上端縁同士が接近状態で平行になる姿勢に達するので、苗植付装置Ａの全体の重量を走行機体３に寄せて、田植機の全体の重量バランスを向上させ、苗植付装置Ａの左右方向の寸法を縮小することができる。格納姿勢の苗植付装置Ａを作業姿勢に切り換える場合には、アクチュエータを逆方向に作動させることで済むものとなっている。
【００３０】次に、ローリングセンサ３６を使用して走行機体３の転倒防止を図る制御について説明する。前述のように、ローリングセンサ３６を使用しての苗植付装置Ａのローリング制御について説明したが、このローリング制御を姿勢制御と称し、これから説明する走行機体３の転倒防止を図る制御を警報制御と称する。ここで説明する警報制御としては、走行機体３の左右方向での転倒防止を図る警報制御と、走行機体３の前後方向での転倒防止を図る警報制御との、二つの警報制御について説明する。
【００３１】ローリング制御及び警報制御を切り換える切換手段が備えられており、切換手段としてスナップスイッチ等を利用した人為的モード切換手段２０が備えられている。図４に示すように、人為的モード切換手段２０によりローリング制御から警報制御に切り換えて、ローリングセンサ３６により走行機体３の左右傾斜角度を検出する。走行機体３の左右傾斜角度を検出する場合、苗植付装置Ａが走行機体３と一体的にローリング作動するように、作業姿勢の状態で走行機体３に対する苗植付装置Ａのローリング作動を規制する。
【００３２】図１に示すように、苗植付装置Ａの前端から左右一対の腕２７が延出され、腕２７がロアリンク９Ｌの下方に位置している。リンク機構９を上昇駆動すると上昇限度位置において、腕２７がロアリンク９Ｌに下方から接当して、作業姿勢の苗植付装置Ａの走行機体３に対する姿勢が決まる。次に走行機体３の左右傾斜角度の転倒防止角度を設定する為に、ローリング角設定器５８を使用するが、別に転倒防止角設定器を設けてよい。ローリングセンサ３６の検出値が転倒防止角度に到った場合、作業者に知らせる為に警報装置２８が作動する。
【００３３】以上のように、ローリングセンサ３６を使用して走行機体３のローリング作動時に警報装置２８を作動させる形態について説明したが、ローリングセンサ３６を使用して、走行機体３の前後方向での転倒防止を図る警報制御に使用してもよい。図９に示すように苗植付装置Ａの格納姿勢において、苗載せ台１３が分割されて前後方向に沿った状態となる。この場合に、支柱状フレーム２６に取り付られたローリングセンサ３６は、検出方向が前後方向に沿ったものになり、走行機体３の前後方向での転倒防止に使用することができる。以上のようにローリングセンサ３６を、基準姿勢から変化した状態を捉える状態検出手段と称する。
【００３４】ローリング制御と警報制御とを切り換える手段として人為的モード切換手段２０を採用しているが、植付作業状態か非植付作業状態かを検出して自動的に切り換えるようにしてもよい。図４に示すように、苗植付装置Ａを植付作業高さや上昇限度位置、又は中間位置の任意の高さに設定可能な昇降レバー１０が備えられており、昇降レバー１０が植付作業位置に在るか否かをレバーセンサ２９で検出し、レバーセンサ２９の検出に基づいて、ローリング制御及び警報制御を自動的に切り換えるようにしてもよい。人為的モード切換手段２０として使用できるものとして、前後進状態を切り換え設定する前後進変速レバー１９の変速位置を検出する変速位置検出センサ５４を備え、変速位置検出センサ５４の検出に基づいて、植付作業状態か非植付作業状態かを判断し、ローリング制御及び警報制御を自動的に切り換えるようにしてもよい。
【００３５】［発明の実施の別形態］
（１）苗植付装置Ａの姿勢制御及び走行機体３の転倒防止を図る警報制御に、姿勢制御用のセンサを兼用する別の構成について説明する。前述の［発明の実施の形態］では、ローリングセンサ３６を走行機体３の前後傾斜角度を検出するセンサとして利用する形態について説明したが、図４に示すように走行機体３の前後傾斜角度を検出する専用のピッチングセンサ５０を備えて、ピッチングセンサ５０の検出値を走行機体３の前後方向での転倒防止を図る警報制御及び昇降補正制御に利用する形態について説明する。
【００３６】昇降制御では、苗植付装置Ａの基準姿勢、例えばチェーンケース１５の前端底面とセンタフロート１８Ｃの前端との間隔が一定になるように（センタフロート１８Ｃが基準姿勢となるように）、苗植付装置Ａが昇降駆動されている。接地反力が高まってセンタフロート１８Ｃが前上がり姿勢になると、苗植付装置Ａと圃場面Ｓとの間隔が近くなり過ぎていると考えられるので、苗植付装置Ａを上昇駆動して、センタフロート１８Ｃを基準姿勢に戻すのであり、センタフロート１８Ｃが前下がり姿勢になると、苗植付装置Ａを下降駆動する。この場合、センタフロート１８Ｃを接地センサとして利用しているが、センタフロート１８Ｃとは別にセンサとして機能する小型の橇を設けてもよい。
【００３７】以上のように昇降制御では、リンク機構９を介して苗植付装置Ａを連結している走行機体３の姿勢が、圃場面Ｓに対して一定姿勢（基準姿勢）であることが前提となっている。これにより走行機体３が基準姿勢から外れると、次のような補正が施される。図５（イ）に示すように走行機体３が基準姿勢の状態から、図５（ロ）に示すように前下がり姿勢になると、走行機体３と一緒に圃場面Ｓに対して前下がり姿勢になる苗植付装置Ａに対して、センタフロート１８Ｃは一定姿勢を維持しようとして前下がり状態で安定する。図５（ロ）に示す状態では、植付深さが浅植え側に変化しているので、センタフロート１８Ｃの基準姿勢を設定する感度設定器５７の設定値を制御装置５６のソフトで補正し、苗植付装置Ａを昇降駆動して、センタフロート１８Ｃを基準姿勢に戻す。補正後のセンタフロート１８Ｃの姿勢が、図５（ハ）に示されている。
【００３８】前述の構成では、センタフロート１８Ｃの姿勢を苗植付装置Ａに対して変更して補正を行ったが、次に苗植付装置Ａ及びセンタフロート１８Ｃの姿勢を、一体で走行機体３に対して補正する構成について説明する。図４に示すように、苗植付装置Ａを走行機体３に昇降自在に連結するリンク機構９において、左右一対のトップリンク９Ｔに伸縮シリンダ５１を介装し、伸縮シリンダ５１の伸縮作動によって走行機体３に対する苗植付装置Ａの姿勢を変更して、センタフロート１８Ｃを基準姿勢に戻すようにする。補正の状態について図面に示してはいないが、走行機体３が前下がり姿勢になった場合には、伸縮シリンダ５１を伸長させて苗植付装置Ａ（センタフロート１８Ｃ）の基準姿勢に戻す。
【００３９】以上のように、人為的モード切換手段２０によって、昇降制御を警報制御に切り換えると、補正に利用されたピッチングセンサ５０を、走行機体３の前後傾斜角度を検出する警報制御のセンサとして利用することができる。ピッチングセンサ５０の取付位置は、走行機体３だけではなく、苗植付装置Ａに取り付けてもよい。
【００４０】（２）前述の［発明の実施の形態］では、対地作業装置の一例として苗植付装置Ａを挙げているが、他の作業装置である直播機等についても適用できる。状態検出手段としてローリングセンサ３６を挙げているが、ピッチングセンサ５０であってもよい。
【００４１】（３）前述の［発明の実施の形態］では、苗植付装置Ａとして分割式のものを示したが、４条植型式や６条植型式等の少数植型式の田植機に本発明を適用する場合には、苗植付装置Ａとして分割式ではない型式を利用して次のような構成となる。図２に示すように、支柱状フレーム２６に取り付けられたローリングセンサ３６の検出値に基づいて、苗植付装置Ａのローリング制御を行う。警報制御では、苗植付装置Ａを上昇駆動し、固定手段により苗植付装置Ａと走行機体３とを一体化して、ローリングセンサ３６の検出値に基づいて左右傾斜角度が転倒防止角度を越えると、警報装置２８を作動させるようにする。警報制御は先に記載した通りであり、苗植付装置Ａが分割されない構成である点が異なるだけである。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
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| 【出願日】 |
平成９年１２月２６日（１９９７．１２．２６） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１００１０７３０８
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修一郎
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| 【公開番号】 |
特開２００１−２４５５１１（Ｐ２００１−２４５５１１Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年９月１１日（２００１．９．１１） |
| 【出願番号】 |
特願２００１−３６６０７（Ｐ２００１−３６６０７） |
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