| 【発明の名称】 |
苗植機の苗植深さ制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】長井 博
【氏名】塩崎 孝秀
【氏名】和泉 満孝
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| 【要約】 |
【課題】苗植付土壌面が硬軟に変化するときの、苗植姿勢の安定化を図る。
【解決手段】土壌硬度センサ１によって軟い土壌面を検出することによって、土壌面を滑走しながら苗植装置を支持するフロート３の苗植支架位置を、深植側へ移動制御する苗植機の苗植深さ制御装置の構成。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】土壌硬度センサ１によって軟い土壌面を検出することによって、土壌面を滑走しながら苗植装置２を支持するフロート３の苗植支架位置を、深植側へ移動制御する苗植機の苗植深さ制御装置。
【請求項２】土壌硬度センサ１によって硬い土壌面を検出することによって、フロート３の苗植支架位置を浅植側へ移動する移動制御は、苗植装置２の車体４に対する上昇制御時に行わせることを特徴とする苗植機の苗植深さ制御装置。
【請求項３】苗植機の走行速度が高くなることによって、前記フロート３の苗植支架位置を深植側へ移動すると共に、このフロート３の迎角揺動を規制制御することを特徴とする苗植機の苗植深さ制御装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、苗植機の苗植深さを自動制御する苗植深さ制御装置に関する。乗用形態のトラクタ車体の後部に苗植装置を昇降制御可能に設ける乗用苗植機や、車体の左右両側に車輪を昇降制御可能に設ける走行形態の苗植機等に利用できる。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】苗植機は、水田土壌中の耕盤近くに車輪を支持させて駆動走行し、土壌面にフロートを滑走させながら均平して、この均平面に苗植装置による苗植を行わせる。走行土壌耕盤の深さは常に変化しているから、この変化に応じて車体に対する苗植装置を昇降制御したり、車輪の昇降制御等によって、苗植装置による苗植深さを一定に維持するように構成している。
【０００３】しかしながら、このような場合でも土壌面の硬度が変化するときは、苗植姿勢を正確に維持できないことがある。とくに土壌面の硬度が軟い所では、所定の植付深さになっていても、土壌面による植付姿勢が十分に支持されず、傾斜し易く、甚だしきは浮苗を生じることとなる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この請求項１の発明は、土壌硬度センサ１によって軟い土壌面を検出することによって、土壌面を滑走しながら苗植装置２を支持するフロート３の苗植支架位置を、深植側へ移動制御する苗植機の苗植深さ制御装置の構成とする。又、請求項２の発明は、前記土壌硬度センサ１によって硬い土壌面を検出することによって、フロート３の苗植支架位置を浅植側へ移動する移動制御は、苗植装置２の車体４に対する上昇制御時に行わせるように構成する。
【０００５】又、請求項３の発明は、苗植機の走行速度が高くなることによって、前記フロート３の苗植支架位置を深植側へ移動すると共に、このフロート３の迎角揺動を規制制御する構成とする。
【０００６】
【発明の効果】前記請求項１記載の発明は、苗植機の走行において、苗植装置２は、フロート３の土壌面に対する接地滑走によって一定の高さに支持されて、このフロート３で均平される土壌面に苗植付けを行う。このとき土壌面は土壌硬度センサ１によって硬度検出が行われていて、基準の硬度域よりも軟い土壌面を検出したときは、フロート３による苗植装置２の苗植支架位置を深植側へ移動制御して、基準の植付よりも深く植付ける。
【０００７】又、土壌硬度センサ１の検出が基準の硬度域になれば、前記苗植支架位置も基準の植付深さに戻される。このため、土壌面が軟い所では深く植付けられて、安定した苗植を行うことができ、浮苗や倒伏苗等を少くすることができる。又、前記請求項２記載の発明は、前記硬度センサ１が基準域の土壌面よりも硬い土壌を検出するときは、前記フロート３による苗植支架位置を浅植側へ移動制御するが、この浅植側への移動制御は、苗植装置２が車体４に対して上昇制御される時に同期して行われ、下降制御される時には行われない。
【０００８】このため、フロート３による苗植支架位置を浅植側への移動制御が、抵抗力少く円滑に行われ、制御負荷の軽減を図ることができる。又、前記請求項３記載の発明は、苗植機の走行速度が基準速度域よりも高速度になると、前記フロート３の苗植支架位置を深植側へ移動して、これと同時にこのフロート３の大きい迎角揺動を行わせないように規制制御する。
【０００９】このように高速走行で深植側に制御されると、フロート３による泥押作用が大きくなり、フロート３の前側が押上げられて迎角が大きくなろうとしても、このフロートの大きくなろうとする迎角揺動が規制されて、フロート３による安定した整地性を維持できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】乗用苗植機を図面に例示する。車体４の前部には、ステアリングハンドル５で操向しうる左右の前車輪６を配置し、後部には左右の後車輪７を配置して、これら前、後車輪６，７を操縦席８下に搭載のエンジン９からの伝動によって駆動走行しうる。１０は車体４の前部に搭載される補助苗載棚、１１は後部に搭載の施肥装置である。
【００１１】前記車体４の後部には、上下一対の平行リンク機構からなるリフトリンク１２が、リフトシリンダ１３の油圧力による伸縮で昇降可能に設けられて、このリフトシリンダ１３後端のヒッチリンク１４に対して、苗植装置２がローリング軸１５回りにローリング自在にして取付連結される。又、この苗植装置２は、車体４の動力取出軸１６から連動されるように連結されている。
【００１２】前記苗植装置２は、苗植フレーム１７の下側にフロート３が配置される。このフロート３は、中央部のセンタフロート１８とこの左右のサイドフロート２８とからなる。さらには、上側にマット苗を収容して繰出す苗タンク１９と、この苗タンク１９から繰出される苗を分離して該各フロート３で均平される均平土壌面に挿苗する苗植爪２０と等が構成される。
【００１３】前記苗植装置２は、センタフロート１８及び左右一対のサイドフロート２８の各フロート毎に各々２条植を行う多条植形態としている。苗植フレーム１７は後部に苗植爪２０を配置するが、各センタフロート１８とサイドフロート２８とを装着する部分の間の間隔部を、伝動ケース２１部で連結している。２２は前記苗フレーム１７の前上部に一体の苗タンク支持フレームである。左右方向へ往復移動する苗タンク１９を支持案内する。
【００１４】前記センタフロート１８及びサイドフロート２８は、中央部及び左右両側部の苗植フレーム１７の下側に位置して、横方向のアーム軸２３の回りに上下回動されるフロートアーム２４の後端にフロート軸２５で枢支される。該アーム軸２３は、左右の苗植フレーム１７部に亘って支持されて、フロートアーム２４を後方に向けて突出させて、後端のフロート軸２５は苗植爪２０による苗植位置上に対向させている。
【００１５】前記センタフロート１８は、サイドフロート２８よりも前側に長く形成されていて、このセンタフロート１８がフロート軸２５の回りに上下動することによって、このセンタフロート１８の前端上部と苗植フレーム１７との間に設けられるフロートセンサ４３で、この上下揺動量を検出させて、前記リフトシリンダ１３の油圧切替制御弁を連動し、苗植装置２を昇降制御する。植付深さ設定ダイヤル４９による設定基準のもとに、耕盤の深い土壌では苗植装置２を上昇させ、又耕盤の浅い土壌では下降させて、苗植装置２による苗植深さを設定の一定深さに維持制御する。
【００１６】前記アーム軸２３には、レバー２６が設けられて、このレバー２６をレバーガイド２７に沿って回動させて係止することにより、前記各フロートアーム２４の上下回動位置を手動で調節できる。このフロートアーム２４の回動によってフロート軸２５が上下に調節されて、各フロート３の苗植フレーム１７に対する支持位置を変更できる。フロート軸２５が上側へ移動調節されると苗植装置２の支持位置が低くなるため、この苗植装置２による苗植は深植となり、逆にフロート軸２５が下側へ移動調節されると浅植となる。
【００１７】前記苗植深さ制御装置は、前記フロートアーム２４を回動する制御モータ２９と、このフロートアーム２４によって上下動されるフロート３と、該制御モータ２９を作動する土壌硬度センサ１と等によって構成される。制御モータ２９は、前記レバーガイド２７をレバー２６と共に移動させて、各フロート３のフロート軸２５を上下移動させる（図５参考）。
【００１８】前記レバーガイド２７は、苗植フレーム１７と一体の苗タンク支持フレーム２２の一部のレバーガイド軸３０の回りに回動自在に支持され、このレバーガイド２７と一体のラック３１がギヤドモータからなる制御モータ２９のピニオン３２と噛合される。制御モータ２９によってピニオン３２と噛合のラック３１が駆動されて、レバーガイド２７が前記レバー２６を係合した状態のままで回動される。このレバーガイド２７の回動で前記フロートアーム２４が回動される。
【００１９】前記土壌硬度センサ１は、土壌中にアクチュエータ４５を一定深さに差込んで、土壌硬度を検出するもので、このアクチュエータ４５の上下動でポテンショメータ４６等を作動させて、土壌硬度を検出させて、コントローラ４２を経て前記制御モータ２９を出力する。この土壌硬度センサ１は、アーム軸２３に対して取付けられて、フロートアーム２４と一体として上下動して、苗植深さの調節に拘らず、土壌中への作用深さを一定に維持する構成としている。
【００２０】４４はアーム軸２３から突出される取付アームで、この取付アーム４４に対してアクチュエータ４５を軸４７支して、このアクチュエータ４５のばね４８に抗する上下回動量をポテンショメータ４６で検出するように取付けられる。前記制御モータ２９によってフロートアーム２４が回動されて、フロート３がフロート軸２５の上下動によって移動制御されるが、この調節制御に伴って、サイドフロート２８の上動位置を係止するストッパー３３を有したストッパプレート３４を連動して、サイドフロート２８の迎角揺動を規制するものである。
【００２１】前記ストッパプレート３４の連動は、前記制御モータ２９によって作動されるレバーガイド２７から、苗タンク支持フレーム２２に軸３５支されるアーム３６、リンクロッド３７、及びリンクロッド３８を介して連動される。３９はリンクロット３７と３８との連結部を支持するガイドアームで、苗植フレーム１７部に軸４０支される。４１はばねで、ストッパプレート３４を上げ側へ弾発している。
【００２２】前記制御モータ２９で、レバーガイド２７が上動Ａされると、フロートアーム２４によるフロート３のフロート軸２５は下動Ｂされて、浅植状態となるが、このとき、レバーガイド２７によって支軸３５及びアーム３６が回動されて、リンクロッド３７，３８等を介してストッパプレート３４のストッパー３３部が上側Ｃへ回動されるように連動される。このため、浅植側の調節制御では、ストッパー３３が上方へ逃げるようになってサイドフロート２８の上昇揺動を制限し難い状態となる。
【００２３】しかしながら、逆にレバーガイド２７が反矢印Ａ方向の深植側へ作動されるときは、フロートアーム２４は上動されて、各フロート３の支軸２５部が反矢印Ｂ方向の上側へ調節され苗植装置２の植付は深植側となる。このときは、アーム３６やリンクロッド３７，３８等を介して連動されるストッパー３３は、ばね２４に抗して下動されてサイドフロート２８側へ接近するようになり、サイドフロート２８の迎角が大きく上揺動されるのを防止する。
【００２４】このように、苗植の深植側への調節制御では、ストッパー３３を連動して、サイドフロート２８の迎角が大きくなるのを防止するが、同時にセンターフロート１８の迎角が大きくなるのを防止するように構成するもよい。しかしながら図例で、センタフロート１８の迎角揺動は規制していないのは、このセンタフロート１８が、前記苗植装置２の車体４に対する昇降制御のためのセンサフロートとしての機能を有しており、特別にばね等で迎角揺動が制限される構成となっているため、前記ストッパー３３による規制を不要としたものである。
【００２５】前記車体４前部のステアリングポスト５０内には、車体４の前後方向の傾斜角を検出する前後傾斜センサ５１と、この傾斜速度を検出する前後傾斜角速度センサ５２とを設けている。又、前記リフトリンク１２と苗植装置２を連結するヒッチリンク１４との間には、ピッチングシリンダ５３を設けて、このピッチングシリンダを油圧回路やギヤドモータ等の制御で伸縮することによって、リフトリンク１２に対する苗植装置２の連結ピッチング角度を補正制御できる。
【００２６】前記センタフロート１８の上下迎角の変化によってリフトシリンダ１３を伸縮して苗植装置２を昇降して、植付深さを一定に維持制御する苗植昇降制御において、車体４のピッチングを前後傾斜センサ５１で検出して、ピッチングシリンダ５３を伸縮して苗植装置２の迎角がほぼ一定の姿勢を維持するようにピッチング補正を行う。
【００２７】このとき、前記前後傾斜センサ５１の他に前後傾斜角速度センサ５２が設けられているため、走行開始時や係止時等で前後傾斜センサ５１が傾斜を検出しても、前後傾斜角速度センサ５２が変化を検出しないときは、前後傾斜センサ５１が走行速度変化の影響を受けていると判断してピッチング補正を行わせないようにすることで、ピッチングの誤検出を防止できる（図６）。前記前後傾斜センサ５１が液面式センサ形態の場合は、ピッチング時の揺動の影響を受け易いため、一層有効である。
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| 【出願人】 |
【識別番号】００００００１２５
【氏名又は名称】井関農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１１年７月２８日（１９９９．７．２８） |
| 【代理人】 |
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| 【公開番号】 |
特開２００１−３７３０７（Ｐ２００１−３７３０７Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年２月１３日（２００１．２．１３） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−２１３６８２ |
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