| 【発明の名称】 |
作業車の作業装置昇降構造 |
| 【発明者】 |
【氏名】田中 富穂
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| 【要約】 |
【課題】前輪が直進位置側から操向操作されると、作業装置を自動的に上昇駆動する自動上昇手段を備えた作業車の作業装置昇降構造において、操縦者の熟練度の違い等による前輪の操向操作の状態の違いに対応する。
【解決手段】前輪１が直進位置Ａ側から右又は左の設定角度Ａ１に操向操作されると、駆動機構７により作業装置を上昇駆動する自動上昇手段を備える。直進位置Ａ側から右又は左の設定角度Ａ１側に前輪１が操向操作される際の操向速度が高速になると、右及び左の設定角度Ａ１を直進位置Ａ側に変更して、自動上昇手段が早めに作動するようにする。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 作業装置を昇降自在に機体に備え、前記作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、直進位置から右及び左の設定角度を設定し、前輪が直進位置側から前記右又は左の設定角度に操向操作されると、前記駆動機構により前記作業装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えると共に、直進位置側から前記右又は左の設定角度側に前輪が操向操作される際の操向速度を検出する速度検出手段を備えて、直進位置側から前記右又は左の設定角度側に前輪が操向操作される際の操向速度が高速になると、前記右及び左の設定角度を直進位置側に変更する変更手段を備えてある作業車の作業装置昇降構造。
【請求項２】 作業装置を昇降自在に機体に備え、前記作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、右又は左の操向限度から右及び左の設定角度を設定し、前輪が右又は左の操向限度側から前記右又は左の設定角度に操向操作されると、前記駆動機構により前記作業装置を下降駆動する自動下降手段を備えると共に、右又は左の操向限度側から前記右又は左の設定角度側に前輪が操向操作される際の操向速度を検出する速度検出手段を備えて、右又は左の操向限度側から前記右又は左の設定角度側に前輪が操向操作される際の操向速度が高速になると、前記右及び左の設定角度を右及び左の操向限度側に変更する変更手段を備えてある作業車の作業装置昇降構造。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は乗用型田植機や農用トラクタ等のように、作業装置を昇降自在に機体に備え、作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えた作業車の作業装置昇降構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】作業車の一例である乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、操縦者は昇降レバーを上昇位置に操作して下降状態の苗植付装置（作業装置の一例）を上昇させ、操縦ハンドルを右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる。畦際での旋回が終了すると、操縦者は操縦ハンドルを直進位置に戻し操作して、昇降レバーを下降位置に操作し上昇状態の苗植付装置を下降させて次の植付行程に入る。
【０００３】この場合、例えば特開平１１−１９６６２８号公報に開示されているように、前輪が直進位置側から右又は左に操向操作されて畦際での旋回が開始されると、苗植付装置が自動的に上昇駆動され、畦際での旋回が終了して前輪が直進位置側に戻し操作されると、苗植付装置が自動的に下降駆動されるように構成して、畦際での旋回時の操作が楽なものになるように構成したものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】畦際での旋回の開始時及び終了時において、操縦者が操縦ハンドルを操作して前輪を操向操作する際、前輪の操向操作の状態は操縦者の熟練度によって異なることがある。例えば、熟練度の高い操縦者では一回の植付行程が終了する際に、畦にできるだけ接近してから操縦ハンドルを急速に操作し、小さな旋回半径で畦際での旋回を行い、畦際での旋回が終了すると操縦ハンドルを急速に操作し機体を直進状態に戻して、次の植付行程に早く入ることが多い。
【０００５】逆に未熟練の操縦者では前述のような操縦ハンドルの急速な操作は行えないので、一回の植付行程が終了する際に、畦の少し手前から操縦ハンドルを比較的ゆっくりと操作し、比較的大きな旋回半径で畦際での旋回を行い、畦際での旋回が終了すると、操縦ハンドルを比較的ゆっくりと操作し機体を直進状態に戻して、次の植付行程に少し遅れて入ることが多い。本発明は、作業車の作業装置昇降構造において、前述のような前輪の操向操作の状態の違いに対応して、作業装置の自動的な上昇駆動及び下降駆動が適切に行われるように構成することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】［Ｉ］請求項１の特徴によれば、前輪が直進位置側から右又は左の設定角度に操向操作されると、駆動機構により作業装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合において、前輪が直進位置側から右又は左の設定角度側に操向操作された際の操向速度が検出されて、この操向速度が高速になると右及び左の設定角度が直進位置側に変更される。従って、操縦ハンドルが急速に操作され、前輪が直進位置側から急速に右（左）に操向操作され始めると、右（左）の設定角度が前輪に接近するのであり、前輪が直進位置側から急速に右（左）に操向操作されるのと相まって、前輪が右（左）の設定角度に早く達する状態となり、前輪が直進位置側から右（左）に操向操作され始めた際に、自動上昇手段の作動の開始が早められる。
【０００７】これにより、請求項１の特徴によれば、例えば乗用型田植機において一回の植付行程が終了する際、操縦者が畦にできるだけ接近してから操縦ハンドルを急速に操作し、小さな旋回半径で畦際での旋回を開始すると、自動上昇手段による苗植付装置の自動的な上昇駆動が早めに開始されるので、苗植付装置の上昇駆動が遅れて苗植付装置が畦等に接触すると言うような状態を避けることができる。
【０００８】［ＩＩ］請求項２の特徴によれば、前輪が右（左）の操向限度側から右（左）の設定角度（直進位置側）に操向操作されると、駆動機構により作業装置を下降駆動する自動下降手段を備えた場合において、前輪が右（左）の操向限度側から右（左）の設定角度側（直進位置側）に操向操作された際の操向速度が検出されて、この操向速度が高速になると右及び左の設定角度が右及び左の操向限度側に変更される。従って、操縦ハンドルが急速に操作され、前輪が右（左）の操向限度側から急速に右（左）の設定角度側（直進位置側）に操向操作され始めると、右（左）の設定角度が前輪に接近するのであり、前輪が右（左）の操向限度側から急速に右（左）の設定角度側（直進位置側）に操向操作されるのと相まって、前輪が右（左）の設定角度に早く達する状態となり、前輪が右（左）の操向限度側から右（左）の設定角度側（直進位置側）に操向操作され始めた際に、自動下降手段の作動の開始が早められる。
【０００９】これにより、請求項２の特徴によれば、例えば乗用型田植機において畦際での旋回が終了した際に、操縦者が操縦ハンドルを急速に操作し機体を直進状態に戻すと、自動下降手段による苗植付装置の自動的な下降駆動が早めに開始されるので、次の植付行程に早めに入ることが可能になる。
【００１０】
【発明の実施の形態】［１］図１に示すように、右及び左に操向操作自在な前輪１及び後輪２で支持された機体に、エンジン３及び運転部４が備えられ、機体の後部に平行４連式のリンク機構５を介して苗植付装置６が昇降自在に連結され、リンク機構５を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ７が備えられて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
【００１１】図１に示すように苗植付装置６は、所定のストロークで往復横送り駆動される苗のせ台８、植付伝動ケース９、植付伝動ケース９の後部で回転駆動される回転ケース１０、回転ケース１０に支持された一対の植付爪１１、及び複数のフロート１２等を備えて構成されており、回転ケース１０の回転によって、植付爪１１が苗のせ台８の下部から交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付けるように構成されている。
【００１２】［２］図２に示すように、左右中央のフロート１２の後部が横軸芯Ｐ１周りに揺動自在に支持され、苗植付装置６に対するフロート１２の前部の位置を検出するポテンショメータ１４が備えられており、ポテンショメータ１４の検出値が、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値として制御装置１５に入力されている。油圧シリンダ７に作動油を給排操作して上昇側及び下降側に作動させる電磁操作式の制御弁１３が備えられており、制御装置１５によって制御弁１３が操作されるように構成されている。
【００１３】フロート１２が田面Ｇに接地追従する状態で田面Ｇに対して苗植付装置６が上下動すると、ポテンショメータ１４の検出値が変化するので、ポテンショメータ１４の検出値に基づいて、制御装置１５によって制御弁１３が自動的に操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、苗植付装置６が自動的に昇降駆動される（自動昇降制御）。これにより、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されて、植付爪１１による苗の植付深さが設定値に維持される。後述するように苗植付装置６が上昇駆動された際、リンク機構５が機械的な上限位置に達したことを検出する上限センサー２４が備えられており、上限センサー２４の信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。
【００１４】［３］エンジン３の動力が、前進側及び後進側に無段階に変速自在な静油圧式無段変速装置（図示せず）、湿式多板型式の主クラッチ（図示せず）、高速位置Ｈ（路上走行時の位置）及び低速位置Ｌ（植付作業時の位置）に変速自在なギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）を介して、前輪１及び後輪２に伝達されるように構成されており、図２に示すように主クラッチからの動力が植付クラッチ１６を介して苗植付装置６に伝達されるように構成されている。植付クラッチ１６を伝動側及び伝動遮断側に操作するモータ１７が備えられ、制御装置１５によってモータ１７が操作されるように構成されている。
【００１５】図２及び図１に示すように、操縦ハンドル１８によって右及び左に揺動操作されるピットマンアーム２９と右及び左の前輪１とが、タイロッド３０によって接続されて、操縦ハンドル１８により前輪１が右及び左に操向操作自在に構成されており、操縦ハンドル１８及び運転席１９が運転部４に備えられている。直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の揺動角度Ａ０を検出する角度センサー３１が備えられ、角度センサー３１の検出値が制御装置１５に入力されている。
【００１６】図２及び図１に示すように、静油圧式無段変速装置を前進側及び後進側に操作する主変速レバー２１が、操縦ハンドル１８の左側に備えられている。副変速装置を高速位置Ｈ及び低速位置Ｌに操作する副変速レバー２３が、運転席１９の左側に備えられており、副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されたことを検出する低速センサー２５が備えられ、低速センサー２５の信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。踏み操作することにより主クラッチを伝動遮断側に操作するクラッチペダル２６が備えられており、クラッチペダル２６が踏み操作されたことを検出するクラッチセンサー２７が備えられ、クラッチセンサー２７の信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。
【００１７】図２及び図１に示すように、運転席１９の右側に第１昇降レバー２８が備えられており、第１昇降レバー２８は上昇位置、中立位置、下降位置、植付位置及び自動位置に操作自在に構成されている。第１昇降レバー２８を操作してから手を離しても第１昇降レバー２８はその位置から移動しないように構成されており、第１昇降レバー２８の操作位置が制御装置１５に入力されている。
【００１８】図２及び図１に示すように、中立位置Ｎ、中立位置Ｎから上方向の上昇位置Ｕ及び中立位置Ｎから下方向の下降位置Ｄに操作自在な第２昇降レバー２０が、操縦ハンドル１８の右下側に備えられており、第２昇降レバー２０の操作位置が制御装置１５に入力されている。第２昇降レバー２０は中立位置Ｎに付勢されており、上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄに操作した状態で、第２昇降レバー２０から手を離すと、第２昇降レバー２０は自動的に中立位置Ｎに戻る。
【００１９】［４］次に、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合について、図３及び図２に基づいて説明する。第１昇降レバー２８を上昇位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ２）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ３）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、リンク機構５が上限位置に達し、これが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ４）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ６）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。
【００２０】第１昇降レバー２８を中立位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ５）、制御弁１３が中立位置に操作されて（ステップＳ６）、油圧シリンダ７及び苗植付装置６がその位置で停止する。
【００２１】第１昇降レバー２８を下降位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作されて（ステップＳ７）、前項［２］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ８）。この場合、フロート１２が田面Ｇから離れた上方に位置して垂れ下がる状態になっていると、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値が高すぎると判断され、制御弁１３が下降位置に操作されて、油圧シリンダ７により苗植付装置６が下降駆動されるのであり、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となる。この後、フロート１２が田面Ｇに接地すると、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が自動的に操作されるので、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。
【００２２】第１昇降レバー２８を植付位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ９）、前項［２］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ１０）。これにより、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が自動的に操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるのであり、苗の植付深さが設定値に維持されながら、植付爪１１が苗の植え付けを行う植付作業が行われる。
【００２３】以上のように、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、リンク機構５の上限位置と田面Ｇとの範囲で、苗植付装置６を任意の高さに昇降駆動して停止させることができるのであり、第１昇降レバー２８を植付位置に操作することによって、苗の植付深さが設定値に維持されながら植付作業が行われる。
【００２４】［５］次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、第２昇降レバー２０を操作した場合について、図３，４，２に基づいて説明する。第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態において（ステップＳ１）、例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態で（後述するステップＳ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ３５）、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ２０）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ２１）、自動昇降制御が停止し制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ２２）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに保持していても、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の上昇駆動は続行される。
【００２５】リンク機構５が上限位置に達して、これが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ２３）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ２４）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。このように第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作することにより、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動遮断側に操作して、苗植付装置６を上限位置まで一気に上昇させることができる。
【００２６】次に苗植付装置６が上昇した状態で第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ３２（Ｎ＝１））、前項［４］及び図３のステップＳ８と同様に、植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作された状態で、自動昇降制御が作動する（ステップＳ３３，Ｓ３４）。自動昇降制御が作動した状態で、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となり、フロート１２が田面Ｇに接地すると、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。この場合、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに保持しても、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の下降は続行される。このように第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することにより、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６を一気に下降させることができる。
【００２７】前述のように苗植付装置６が下降した状態（自動昇降制御が作動した状態）において、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作してから再び下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ３２（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ３５）、前項［４］及び図３のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始される。
【００２８】図４のステップＳ２２において、苗植付装置６の上昇中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ２３，Ｓ２５）、ステップＳ３３，Ｓ３４に移行して、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。逆に図４のステップＳ３４において、苗植付装置６の下降中でフロート１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１）、ステップＳ２０，Ｓ２１，Ｓ２２に移行して、苗植付装置６の下降駆動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。
【００２９】［６］次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合について、図３，４，２に基づいて説明する。図２に示すように、ピットマンアーム２９の直進位置Ａと右及び左の操向限度Ｂとの間において、右及び左の第１設定角度Ａ１、右及び左の第２設定角度Ａ２が設定されており、直進位置Ａと右の第１設定角度Ａ１との間の角度（直進位置Ａと左の第１設定角度Ａ１との間の角度）Ｃ１が大きなものに設定され、右の操向限度Ｂと右の第２設定角度Ａ２との間の角度（左の操向限度Ｂと左の第２設定角度Ａ２との間の角度）Ｃ２が小さなものに設定されている。
【００３０】例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態において（ステップＳ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ３５）、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達した場合、操縦者により操縦ハンドル１８が操作され、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右（左）に揺動操作され始めたとする（ステップＳ１４）。
【００３１】この場合、角度センサー３１の検出値が微分処理されて、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが検出され（ステップＳ１５）、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが高速になるほど、右及び左の第１設定角度Ａ１が直進位置Ａ側に変更され（ステップＳ１６，Ｓ１７）、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが低速になるほど、右及び左の第１設定角度Ａ１が右及び左の操向限度Ｂ側に変更されると言うように（ステップＳ１６，Ｓ１８）、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖに応じて、右及び左の第１設定角度Ａ１が連続的に直進位置Ａ側及び右及び左の操向限度Ｂ側に変更される。
【００３２】前述のようにしてピットマンアーム２９の揺動速度Ｖに応じて変更された右（左）の第１設定角度Ａ１に、ピットマンアーム２９の揺動角度Ａ０が達すると（図２の矢印参照）、機体が畦際に達して畦際での旋回が開始されたと判断される（ステップＳ１９）。これにより、ステップＳ２０〜Ｓ２４に移行して、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され、苗植付装置６が上限位置まで上昇駆動される。
【００３３】乗用型田植機では一般に、ピットマンアーム２９の揺動角度Ａ０が直進位置Ａから右（左）の操向限度Ｂに操作されて、畦際での旋回が行われる（図２の矢印参照）。畦際での旋回が終了して、操縦者により操縦ハンドル１８が操作され、ピットマンアーム２９の揺動角度Ａ０が右（左）の操向限度Ｂ側から、直進位置Ａ側に操作され始めたとする（ステップＳ２６）。
【００３４】この場合、角度センサー３１の検出値が微分処理されて、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが検出され（ステップＳ２７）、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが高速になるほど、右及び左の第２設定角度Ａ２が右及び左の操向限度Ｂ側に変更され（ステップＳ２８，Ｓ２９）、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが低速になるほど、右及び左の第２設定角度Ａ２が直進位置Ａ側に変更されると言うように（ステップＳ２８，Ｓ３０）、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖに応じて、右及び左の第２設定角度Ａ２が連続的に右及び左の操向限度Ｂ側及び直進位置Ａ側に変更される。
【００３５】前述のようにしてピットマンアーム２９の揺動速度Ｖに応じて変更された右（左）の第２設定角度Ａ２に、ピットマンアーム２９の揺動角度Ａ０が達すると（図２の矢印参照）、畦際での旋回が終了したと判断される（ステップＳ３１）。これにより、ステップＳ３３，Ｓ３４に移行して、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。この後、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作してから再び下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ３２（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作され（ステップＳ３５）、前項［４］及び図３のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始されて次の植付行程に入る。
【００３６】クラッチペダル２６が踏み操作されて主クラッチが伝動遮断側に操作されているか（ステップＳ１２）、又は副変速レバー２３が高速位置Ｈに操作されていると（ステップＳ１３）、ピットマンアーム２９（揺動角度Ａ０）が直進位置Ａ側から右（左）の第１設定角度Ａ１に操作されても、ピットマンアーム２９（揺動角度Ａ０）が右（左）の操向限度Ｂから右（左）の第２設定角度Ａ２に操作されても、ステップＳ１４〜Ｓ１９及びステップＳ２６〜Ｓ３１に移行しない。
【００３７】［発明の実施の別形態］第１昇降レバー２８を自動位置に操作している状態において、図４に示すステップＳ１４〜Ｓ１９及びステップＳ２６〜Ｓ３１への移行を設定できる人為的に操作自在な設定スイッチ（図示せず）を備えてもよい。この場合、設定スイッチがＯＮ位置に操作されていると、ステップＳ１１からステップＳ１２への移行を許し、設定スイッチがＯＦＦ位置に操作されていると、ステップＳ１１から無条件でリターン（ステップＳ１４〜Ｓ１９及びステップＳ２６〜Ｓ３１に移行しない）させるステップ（図示せず）を、図３のステップＳ１１とステップＳ１２との間に設ける。
【００３８】図４のステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ１８において、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが設定揺動速度よりも高速になると、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖに応じて、右及び左の第１設定角度Ａ１が連続的に直進位置Ａ側に変更されるように構成し、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが設定揺動速度よりも低速であれば、右及び左の第１設定角度Ａ１は設定された最初の状態から変更されないように構成してもよい。
【００３９】図４のステップＳ２８，Ｓ２９，Ｓ３０において、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが設定揺動速度よりも高速になると、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖに応じて、右及び左の第２設定角度Ａ２が連続的に右及び左の操向限度Ｂ側に変更されるように構成し、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが設定揺動速度よりも低速であれば、右及び左の第２設定角度Ａ２は設定された最初の状態から変更されないように構成してもよい。
【００４０】本発明は乗用型田植機ばかりではなく、機体の後部に直播装置（作業装置）を昇降自在に備えた乗用型直播機や、機体の後部にロータリ耕耘装置（作業装置）を昇降自在に備えた農用トラクタ、機体の前部に刈取部（作業装置）を昇降自在に備えたコンバインにも適用できる。農用トラクタやコンバインの場合には、図４のステップＳ２２において作業装置が上昇駆動される際、ステップＳ２１を削除して作業装置の作業クラッチが伝動側に残されるように構成してもよい（作業装置の作業クラッチが伝動遮断側に操作されないように構成してもよい）。このように構成すると、図４のステップＳ３２，Ｓ３５は不要になる。
【００４１】
【発明の効果】請求項１の特徴によれば、前輪が直進位置側から右又は左の設定角度に操向操作されると、駆動機構により作業装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた作業車の作業装置昇降構造において、前輪が直進位置側から急速に右（左）に操向操作され始めると、自動上昇手段による作業装置の自動的な上昇駆動が早めに開始されるように構成することにより、作業装置の自動的な上昇駆動が遅れることによる不具合（例えば乗用型田植機において、畦際での旋回の開始時に苗植付装置を畦等に接触させてしまう等）を避けることができて、作業車の旋回時の作業性を向上させることができた。
【００４２】請求項２の特徴によれば、前輪が右（左）の操向限度側から右（左）の設定角度（直進位置側）に操向操作されると、駆動機構により作業装置を下降駆動する自動下降手段を備えた作業車の作業装置昇降構造において、前輪が右（左）の操向限度側から急速に右（左）の設定角度側（直進位置側）に操向操作され始めると、自動下降手段による作業装置の自動的な下降駆動が早めに開始されるように構成することにより、作業装置の自動的な下降駆動が遅れることによる不具合（例えば乗用型田植機において、畦際での旋回の終了時に次の植付行程に入るのが遅れる等）を避けることができて、作業車の旋回時の作業性を向上させることができた。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
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| 【出願日】 |
平成１１年９月１３日（１９９９．９．１３） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１００１０７３０８
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修一郎
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| 【公開番号】 |
特開２００１−７８５０６（Ｐ２００１−７８５０６Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年３月２７日（２００１．３．２７） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−２５８９４４ |
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