移植機のマーカ制御装置

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【発明の名称】	移植機のマーカ制御装置
【発明者】	【氏名】中村八郎【氏名】松川雅彦【氏名】遠藤智恵
【要約】	【課題】左右マーカの繰出し方向の切換え時間を短縮して、作業効率の向上を図る。【解決手段】乗用田植機１は、運転席９を有する走行機体５にリンク機構８を介して植付部１０が昇降自在に支持されていて、この植付部１０の昇降に伴い収納位置と作業位置とに移動可能な左右のマーカ５０を有している。これら左右マーカ５０は、夫々のマーカシリンダ６２によって繰出し及び収納が操作可能となっていて、これらのマーカシリンダ６２により、前記マーカ５０は、植付部１０の昇降に伴う繰出し及び収納操作とは異なる任意の繰出し及び収納操作ができるようになっている。そして、各マーカシリンダ６２による左右マーカ５０の任意の繰出し及び収納操作の際に、各マーカシリンダ６２を略々同時に操作可能とすることで、マーカ５０の繰出し方向の切換え時間が短縮される。

【特許請求の範囲】
【請求項１】運転席を有する走行機体にリンク機構を介して作業部を昇降自在に支持すると共に、該作業部の昇降に伴い上昇収納される非作業位置と下降繰出される作業位置とに操作可能な左右マーカを備えた移植機のマーカ制御装置において、前記左右マーカの繰出し及び収納を操作する左右アクチュエータを備え、該左右アクチュエータにより、前記左右マーカの前記作業部の昇降に伴う繰出し及び収納操作とは異なる任意の繰出し及び収納操作を可能とすると共に、該任意の繰出し及び収納操作の際に、前記左右アクチュエータを略々同時に操作可能とした、ことを特徴とする移植機のマーカ制御装置。
【請求項２】運転席を有する走行機体にリンク機構を介して作業部を昇降自在に支持すると共に、該作業部の昇降に伴い上昇収納される非作業位置と下降繰出される作業位置とに操作可能な左右マーカを備えた移植機のマーカ制御装置において、前記左右マーカの繰出し及び収納を操作する左右アクチュエータを備え、該左右アクチュエータのうちいずれか一方のアクチュエータを一方向に操作した後、所定時間遅れて、前記いずれか他方のアクチュエータを同方向又は他方向に操作可能とした、ことを特徴とする移植機のマーカ制御装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、乗用田植機等の移植機に係り、詳しくは左右マーカの繰出しを制御する移植機のマーカ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、乗用田植機等の移植機は、苗の植付条間を適正に保持し、また機体の直進性を良好にするために、植付作業時に、次工程の機体走行基準線となる線を田面に引くマーカ装置を備えている。
【０００３】そして従来、この種マーカ装置として、例えば本件出願人の出願に係る特公平７－１０２００６号公報に記載の技術が公知であり、この従来例によれば、マーカを機体側方に下降繰出す作業位置から上昇収納する非作業位置へ移動するのに、植付部の昇降動作に連動して行い、かつ左右いずれか一方のマーカを非作業位置にて保持する機械的なロック部材を植付部の昇降作動に伴って左右交互に切換えて、圃場端における機体回向時に、植付部を昇降することにより左右マーカを自動的に作業位置に切換えるように構成されている。
【０００４】これにより、例えば最初に右マーカを作業位置に繰出して圃場面に線を引き、枕地にて回向した後は、次に反対側の左マーカを作業位置に繰出して圃場面に線を引きながら移植作業を行えば、前記基準線を目安として走行しながら、該基準線に沿って整列状の移植が可能となる。
【０００５】一方、上述した従来のマーカ装置は、機械的なロック部材を植付部の昇降作動に伴って自動的に左右交互に切換えていたため、機構が複雑になることや、一定の場合、運転者は座席下方のロック部材を操作しなければならない等、煩雑な作業が必要であること等から、近年、１本の操作レバーで作業部の昇降と左右マーカの切換え操作等を可能としたものも出現している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した１本の操作レバーによる左右マーカの切換え操作において、例えば左右マーカの繰出し・収納の動作は植付部の昇降動作に連動して行われるようにしていたため、植付部が下降し左右一方のマーカが繰出された後に、操作の誤り等に気付いて他方のマーカを繰出したいと考える場合等には、直ちに植付部を上昇させて前記一方のマーカを収納してから再び植付部を下降させ、他方のマーカを繰出さなければならなかったため、一旦繰出されたマーカの修正動作に時間がかかり、作業効率が低下するという課題があった。
【０００７】本発明は、斯かる課題を解消するためになされたもので、その目的とするところは、マーカの繰出し方向の切換え時間を短縮して作業効率の向上を図り得る移植機のマーカ制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、運転席（９）を有する走行機体（５）にリンク機構（８）を介して作業部（１０）を昇降自在に支持すると共に、該作業部（１０）の昇降に伴い上昇収納される非作業位置と下降繰出される作業位置とに操作可能な左右マーカ（５０）を備えた移植機（１）のマーカ制御装置において、前記左右マーカ（５０）の繰出し及び収納を操作する左右アクチュエータ（６２）を備え、該左右アクチュエータ（６２）により、前記左右マーカ（６２）の前記作業部（１０）の昇降に伴う繰出し及び収納操作とは異なる任意の繰出し及び収納操作を可能とすると共に、該任意の繰出し及び収納操作の際に、前記左右アクチュエータ（６２）を略々同時に操作可能とした、ことを特徴とする。
【０００９】請求項２記載の発明は、運転席（９）を有する走行機体（５）にリンク機構（８）を介して作業部（１０）を昇降自在に支持すると共に、該作業部（１０）の昇降に伴い上昇収納される非作業位置と下降繰出される作業位置とに操作可能な左右マーカ（５０）を備えた移植機（１）のマーカ制御装置において、前記左右マーカ（５０）の繰出し及び収納を操作する左右アクチュエータ（６２）を備え、該左右アクチュエータ（６２）のうちいずれか一方のアクチュエータを一方向に操作した後、所定時間遅れて、前記いずれか他方のアクチュエータを同方向又は他方向に操作可能とした、ことを特徴とする。
［作用］以上の発明特定事項に基づき、本発明における移植機（１）は、運転席（９）を有する走行機体（５）にリンク機構（８）を介して作業部（１０）が昇降自在に支持されていて、マーカ制御装置は、この作業部（１０）の昇降に伴い上昇収納される非作業位置と、下降繰出される作業位置とに移動可能な左右のマーカ（５０）を有している。これら左右マーカ（５０）は、左右の各アクチュエータ（６２，６２）によって個別に繰出し及び収納が操作可能となっていて、これら左右アクチュエータ（６２）により、作業部（１０）の昇降に伴う繰出し及び収納操作とは異なる任意の繰出し及び収納操作ができるようになっている。
【００１０】この場合において、前記左右アクチュエータ（６２）による左右マーカ（５０）の任意の繰出し及び収納操作の際に、該左右アクチュエータ（６２）を略々同時に操作可能とすることで、マーカ（５０）の繰出し方向の切換え時間が短縮され、作業効率の向上が図られる。
【００１１】なお、上述したカッコ内の符号は図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１３】図１に示すように、乗用田植機１は、前輪２及び後輪３により支持された走行機体５を有しており、該走行機体５にはその前方部分のボンネット４内にエンジン６が搭載され、走行機体５の後部には座席シート７を有する運転席９が配設されている。この座席シート７の側方には、後述する植付部１０の昇降及び植付クラッチの操作を行う手動操作レバー１７が設けられていて、この手動操作レバー１７は、レバーガイド２１に沿い「上げ」、「固定」、「下げ（自動）」、「植付（自動）」の各位置に操作可能となっている。
【００１４】前記走行機体５の後方には、昇降リンク機構８を介して作業部としての植付部１０が昇降自在に支持され、該植付部１０には多数のプランタアーム１１、フロー卜１４及びマット苗を縦方向に載置し得る苗載せ台１２が備えられている。また、植付部１０の左右両側端部には、夫々左右マーカ５０（Ｌ，Ｒ）が取り付けられている。この左右マーカ５０（Ｌ，Ｒ）は、例えば後述する自動モードにおいては、植付部１０の昇降に伴い機体側方に下降繰出す作業位置と、上昇収納する非作業位置とに自動的かつ交互に切換えられるようになっており、作業位置においては圃場面に走行機体５の走行基準線を引くことができる。
【００１５】前記走行機体５には、昇降リンク機構８に固着されたリンクブラケット４４との間に油圧シリンダ１９が配設されていて、前記手動操作レバー１７の操作に基づき、座席シート７下部のリヤカバー２６内に配置された制御部３９を介して油圧コントロールバルブ３５が制御され、更に該油圧コントロールバルブ３５により前記油圧シリンダ１９が伸縮制御されて、植付部１０が昇降作動する。なお、前記手動操作レバー１７の操作位置は、レバー位置検出ポテンショメータ４２により検出され、この検出値に応じて前記制御部３９を介して油圧コントロールバルブ３５が制御される。
【００１６】また、図２（ａ）に示すように、前記運転席９の前部には、ステアリングホイール１３が設けられ、そのステアリングコラム１３ａのスイッチボックス５１に手元操作レバー３８が取り付けられている。
【００１７】この手元操作レバー３８は、図示しない弾発部材により、手を離すと図の基準位置に自動復帰するように付勢されていて、この基準位置を中心として上下方向に操作可能であると共に、この上下操作とは独立して機体前後方向に操作可能となっている。前記スイッチボックス５１内には、植付部１０を制御すべく手元操作レバー３８の上下方向位置を検出する切換スイッチ４３と、左右マーカ５０（Ｌ，Ｒ）の繰出しを制御すべく手元操作レバー３８の前後方向位置を夫々検出するモード切換スイッチ５２及び方向切換スイッチ５３が内蔵されている。
【００１８】なお、前記手元操作レバー３８は、植付部１０の誤操作防止のため、前記手動操作レバー１７が「植付」位置に操作されているときにのみ、該手元操作レバー３８による植付部１０の昇降制御が可能となっている。
【００１９】そして、前記手元操作レバー３８を、基準位置から上方向に１回操作すると、その操作が前記切換スイッチ４３により検出されて、前記制御部３９を介し植付部１０が上昇制御され（「上げ」）、同様に下方向に１回操作すると植付部１０が下降制御され（「下げ」）、更にこの下げ位置から下方向に１回操作すると植付部１０が植付位置（「植付」）に制御される。
【００２０】また、この手元操作レバー３８により、植付部１０の上げ位置にて左右マーカ５０のモード設定を可能とすると共に、植付部１０の下げ位置にて左右マーカ５０の繰出し及び収納操作を可能としている。
【００２１】具体的には、植付部１０が上げ位置にあるときに、前記手元操作レバー３８を、機体前後方向の後方（図２（ａ）のＡ方向）に操作すると、その操作が前記方向切換スイッチ５３により検出されて、前記制御部３９を介し左右マーカ５０の繰出しモード（後述する）が自動モードに設定されると共に、同方向への操作毎に左右マーカ５０の左右作業位置への繰出し方向が選択的に切換えられる。更に、前記手元操作レバー３８を、前方（図２（ｂ）のＢ方向）に操作すると、その操作が前記モード切換スイッチ５２により検出されて、前記制御部３９を介し左右マーカ５０の繰出しモード（後述する）が停止モード又は双方モードに順次切換えられる。
【００２２】すなわち、図２（ａ）～（ｃ）に示すように、マーカのモード設定において、植付部１０が上げ位置にあるときに、手元操作レバー３８を基準位置から後方（Ａ方向）に１回操作すると、左右マーカ５０の繰出しを植付部１０の昇降に伴い自動的に左右交互に切換える自動モードとなり、この自動モードにおいて初期状態にあっては右マーカ５０Ｒが作業位置に繰出され、次いで同方向にもう１回操作すると、左マーカ５０Ｌが作業位置に繰出されるモードに設定されて、１回操作するごとに繰出しモードが順次右→左→右→・・・と切り換えられる（図２（ｂ）参照）。
【００２３】また、手元操作レバー３８を基準位置から前方（Ｂ方向）に１回操作すると、左右マーカ５０の繰出しを停止する停止モード（ＯＦＦモード）となり、同方向にもう１回操作すると、左右マーカ５０の双方が作業位置に繰出される双方モードとなり、１回操作するごとに繰出しモードが順次停止モード→双方モード→停止モード→・・・と切り換えられる（図２（ｃ）参照）。
【００２４】なお、停止モードの場合、前記切換えスイッチ５２，５３はオフであり、左右マーカ５０の繰出しは行われない。また、自動モードの場合、例えば植付部１０が一回昇降される毎に、左右マーカ５０の繰出し順序が自動的に左右交互に切換えられる。更に、双方モードの場合は、左右マーカ５０の両方が繰り出される。
【００２５】本発明においては、前記左右マーカ５０の繰出し及び収納を操作する左右アクチュエータを備え、該左右アクチュエータにより、前記左右マーカ５０の前記作業部１０の昇降に伴う繰出し及び収納操作とは異なる任意の繰出し及び収納操作を可能とすると共に、該任意の繰出し及び収納操作の際に、前記左右アクチュエータを略々同時に操作可能としたものである。
【００２６】図３（ａ）（ｂ）は、左右マーカ５０Ｌ，５０Ｒを備えた左右対称のマーカ装置６０，６０のうち、左側のマーカ装置６０の概要を示している。
【００２７】このマーカ装置６０は、保持ケース６１内に電動式のマーカシリンダ６２を有し、該保持ケース６１の長手方向の一側端部には回動軸６３が回動可能に軸装されている。この回動軸６３には、先端部にマーカ５０Ｌが取付けられたマーカアーム６４と揺動板６５が一体的に固定されていて、該揺動板６５に形成された長孔６５ａに前記マーカシリンダ６２の作動杆６２ａの先端部が係止されている。前記揺動板６５は、スプリング６６により常時一方向（図の反時計方向）に付勢されていると共に、前記作動杆６２ａには検出金具６７が取付けられている。そして、作動杆６２ａが伸長すると、この検出金具６７が繰出し側の検出スイッチ６８に当接して検出され、また、作動杆６２ａが縮小すると、この検出金具６７が収納側の検出スイッチ６９に当接して検出される。
【００２８】前記マーカシリンダ６２は、左右のマーカ装置６０，６０に夫々１個づつ設けられていて、これらのマーカシリンダ６２により、植付部１０の下降位置にて左右マーカ５０の繰出し及び収納操作が可能となっている。
【００２９】すなわち、左右マーカ５０の繰出しモードが自動モードにあり、かつ植付部１０が下げ位置にあるときに、前記手元操作レバー３８を機体前後方向の後方（図２（ａ）のＡ方向）に操作すると、自動モードにて設定された左右いずれか一方のマーカと反対側の左右いずれか他方のマーカが繰出され、この場合に、前記一方のマーカの収納操作及び他方のマーカの繰出しの際に、左右のマーカシリンダ６２，６２が略々同時に駆動される。
【００３０】同様に、左右マーカ５０の繰出しモードが自動モードにあり、かつ植付部１０が下げ位置にあるときに、前記手元操作レバー３８を機体前後方向の前方（図２（ａ）のＢ方向）に操作すると、繰出されていた側のマーカも収納されて左右双方のマーカ５０が上昇収納され、この場合に、左右のマーカシリンダ６２，６２が略々同時に駆動される。
【００３１】また、左右マーカ５０の繰出しモードが双方モード又は停止モードにあり、かつ植付部１０が下げ位置にあるときに、前記手元操作レバー３８を機体前後方向の前方（図２（ａ）のＢ方向）に操作すると、左右マーカ５０が同時に上昇収納され、この場合に、左右のマーカシリンダ６２，６２が略々同時に駆動される。更に、左右マーカ５０の繰出しモードが双方モードにあり、植付部１０が下げ位置にあるときに、前記手元操作レバー３８を機体前後方向の後方（図２（ａ）のＡ方向）に操作すると、左右いずれか一方のマーカが繰出される。
【００３２】この場合、手元操作レバー３８によるマーカの繰出しモードの設定操作と、マーカの任意の操作による操作方向が略々合致するようにしているため、新たな操作へのとまどいを軽減することができる。
【００３３】図４（ａ）は、以上説明した左右マーカの繰出しモードの設定、及び繰出しモードの設定とは異なるマーカの繰出し・収納操作が可能な条件を示したものである。
【００３４】すなわち、繰出しモードの設定は、各モニタ及び警報ブザーを作動状態とする植付スイッチがＯＮで、油圧カム（後述の平板カム３０）が「下げ」又は「植付」位置以外、すなわち「上げ」又は「固定」位置にあり、かつ植付部１０が所定高さより上（上げ位置）にあるときに可能であり、また、モード設定とは異なるマーカの繰出し・収納操作は、植付スイッチがＯＮで、油圧カムが「下げ」又は「植付」位置にあり、かつ植付部１０が所定高さ以下（下げ位置）にあるときに可能となっている。
【００３５】次に、図４（ｂ）は、左右マーカのモード切換え操作と植付部１０の下げ位置での切換え操作後のマーカの動作と、モード設定とは異なるマーカの繰出し・収納操作時のマーカの動作を示している。この図４（ｂ）で明らかなように、手元操作レバー３８によるマーカの繰出しモードの設定操作と、マーカの任意の操作による操作方向とが略々合致している。
【００３６】次に、本発明においては、前記左右アクチュエータ６２のうちいずれか一方のアクチュエータを一方向に操作した後、所定時間遅れて、前記いずれか他方のアクチュエータを同方向又は他方向に操作可能としている。
【００３７】すなわち、前述のように左右のマーカシリンダ６２，６２が略々同時に駆動されると、同時に多量の電流が流れることになるため、大容量のバッテリを必要とすると共に、該バッテリの大きな設置スペースを必要とする。そこで、一方のマーカシリンダ６２を操作した後、所定時間遅れて、他方のマーカシリンダ６２を操作するようにすることで、同時に多量の電流が流れるのを防止すると共に、小さなバッテリ容量で駆動できるようにしている。このために、前記制御部３９は遅延タイマ４０を備えている（図６参照）。
【００３８】例えば、植付部１０が下げ位置にある状態で、マーカの繰り出し方向の切換え操作後、まず左右いずれか一方のマーカシリンダ６２を駆動し、繰り出し状態のマーカ５０を収納する。次いで、この収納動作開始から所定時間経過後に、他方のマーカシリンダ６２を駆動し、該他方のマーカ５０を繰り出す。なお、この場合の前記所定時間は、遅延タイマ４０の設定により行われ、また、収納と繰り出しの先後の順序はどちらが先でも良い。
【００３９】次に、図５（及び図１）に基づき、植付部１０の昇降制御について簡単に説明する。
【００４０】前記手元操作レバー３８を操作すると、リヤカバー２６内に配置されたバルブ作動機構２２が作動し、このバルブ作動機構２２により前記油圧コントロールバルブ３５が操作されて植付部１０が昇降制御される。このバルブ作動機構２２は、カム回動モータ４１を有し、該カム回動モータ４１は小ギヤ２３を介して平板カム３０に噛合されている。この平板カム３０は、バルブ操作板３６を介して油圧コントロールバルブ３５に連結され、該油圧コントロールバルブ３５の回動により油圧シリンダ１９が伸縮制御される。
【００４１】一方、手元操作レバー３８は、制御部３９を介してカム回動モータ４１と電気的に接続されていて、該手元操作レバー３８の上下方向の操作により、その操作内容が前述した切換スイッチ４３により判別される。このため、該切換スイッチ４３からの制御信号で、前記カム回動モータ４１により平板カム３０が回動され、油圧コントロールバルブ３５を介して油圧シリンダ１９が伸縮され、更に昇降リンク機構８を介して植付部１０が昇降制御される。
【００４２】図６は、本実施の形態の制御ブロック図を示しており、前記制御部３９は、遅延タイマ４０を内蔵したマイクロコンピュータ（以下、ＣＰＵという）を備えている。このＣＰＵに、植付部１０の昇降制御用の切換スイッチ４３、マーカ５０の制御用のモード切換スイッチ５２及び方向切換スイッチ５３、植付部１０の昇降位置を検出するリフト角ポテンショメータ８７からの信号が入力されている。そして、このＣＰＵによって、植付部１０を昇降制御するカム回動モータ４１、及び左右マーカ５０が作業位置にあるか否かを知らせるランプ８４Ｌ，８４Ｒ、マーカシリンダ６２Ｌ，６２Ｒ等が制御される。
【００４３】次に、図７のマーカのモードセットに関するフローチャートに基づき、マーカの制御動作を説明する。なお、ここでは、収納状態のマーカを繰り出してから所定時間経過後に、反対方向のマーカの収納を行う場合の実施の形態について説明している。
【００４４】Ｓ５１で、手動操作レバー１７の操作位置（油圧操作）が「上げ」か否かを判断し、「上げ」でなければＳ５３に進み、「上げ」ならＳ５２に進む。このＳ５２では、カム（平板カム３０）位置が「上げ」になっているか否かを判断し、カム位置が「上げ」なら後述のＳ９３に進み、「上げ」以外ならＳ５３において、植付部１０の位置が「下げ」か否かを判断する。このＳ５３で、油圧操作が「下げ」ならＳ５７に進み、「下げ」以外ならＳ５４に進む。このＳ５４では、油圧操作が「植付」か否かを判断し、「植付」以外なら後述するＳ７０に進み、「植付」ならＳ５５においてカム位置が「植付」か否かを判断する。そして、このＳ５５で、カム位置が「植付」以外なら最初に戻り、カム位置が「植付」ならＳ５６において植付部１０のリフト量がマーカ収納位置より上か下かを判断する。そして、マーカ収納位置より上なら、最初に戻り、マーカ収納位置より下なら、Ｓ５９において、マーカモードがオートモードか否かを判断する。そして、マーカモードがオートモード以外なら後述のＳ８２に進み、オートモードなら、Ｓ６０において、マーカの繰出し方向の指令がＬ（左）かＲ（右）かを判断する。そして、マーカの繰出し方向の指令がＬなら後述のＳ７３に進み、繰出し方向の指令がＲなら、Ｓ６１にてコントロールモードがＲ収納にセットされているか否かを判断する。このＳ６１で、コントロールモードがＲ収納（右収納）にセットされていなければＳ６３に進み、Ｒ収納にセットされていれば、Ｓ６２で休止タイマをスタート（マーカ動作中の作動を禁止）させてＳ６３に進み、このＳ６３で、Ｒ振出しスイッチがＯＮかＯＦＦかを判断する。そして、Ｒ振出しスイッチがＯＮなら、Ｓ６５においてコントロールモードをクリアしてＳ６８に進み、Ｒ振出しスイッチがＯＦＦなら、Ｓ６４でコントロールモードがＲ振出しにセットされているか否かを判断する。そして、コントロールモードがＲ振出しにセットされていればＳ６７に進み、また、Ｒ振出しにセットされていなければ、Ｓ６６で遅延タイマをスタートさせると共に、Ｓ６７でコントロールモードをクリアし、Ｒ振出しをセットして、Ｓ１０３に進む。このＳ１０３では、遅延タイマが０か否かを判断し、０でなければ最初に戻り、０ならＳ６８において、Ｌ収納スイッチのＯＮ・ＯＦＦを判断し、ＯＮなら最初に戻り、ＯＦＦならＳ６９でコントロールモードをＬ収納（左収納）にセットする。
【００４５】また、前述したＳ７０では、油圧操作が「固定」か否かを判断し、「固定」でなければ最初に戻り、「固定」なら、Ｓ７１においてカム位置が「固定」か否かを判断する。そして、カム位置が「固定」でなければ最初に戻り、カム位置が「固定」なら、Ｓ７２でコントロールモードをクリアすると共に、休止タイマをスタートさせ、手動収納フラグをクリアする。
【００４６】更に、前述のＳ７３において、コントロールモードがＬ収納にセットされているか否かを判断し、Ｌ収納にセットされていなければＳ７５に進み、Ｌ収納にセットされていれば、Ｓ７４で休止タイマをスタートさせてからＳ７５に進む。このＳ７５で、Ｌ振出しスイッチのＯＮ・ＯＦＦを判断し、Ｌ振出しスイッチがＯＮなら、Ｓ７７でコントロールモードをクリアしてからＳ８０に進み、Ｌ振出しスイッチがＯＦＦなら、Ｓ７６でコントロールモードがＬ振出しにセットされているか否かを判断する。そして、コントロールモードがＬ振出しにセットされていればＳ７９に進み、Ｌ振出しにセットされていなければ、Ｓ７８で遅延タイマをスタートさせると共に、Ｓ７９でコントロールモードをクリアして、Ｌ振出しをセットし、Ｓ１０４に進む。このＳ１０４では、遅延タイマが０か否かを判断し、０でなければ最初に戻り、０ならＳ８０において、Ｒ収納スイッチのＯＮ・ＯＦＦを判断し、Ｓ８０に進む。このＳ８０では、Ｒ収納スイッチのＯＮ・ＯＦＦを判断し、Ｒ収納スイッチがＯＮなら最初に戻り、Ｒ収納スイッチがＯＦＦなら、Ｓ８１でコントロールモードをＲ収納にセットする。
【００４７】更にまた、前述したＳ８２では、マーカモードが「ＯＦＦ」か「両落ち」かを判断し、マーカモードが「ＯＦＦ」ならＳ９３に進み、マーカモードが「両落ち」ならＳ８３でコントロールモードがＲ収納にセットされているか否かを判断する。コントロールモードがＲ収納にセットされていれば、Ｓ８５に進み、コントロールモードがＲ収納にセットされていなければ、Ｓ８４でコントロールモードがＬ収納にセットされているか否かを判断する。そして、コントロールモードがＬ収納にセットされていなければ、Ｓ８６に進み、Ｌ収納にセットされていれば、Ｓ８５で休止タイマをスタートさせ、Ｓ８６に進む。このＳ８６では、Ｒ振出しスイッチのＯＮ・ＯＦＦを判断し、Ｒ振出しスイッチがＯＮなら、Ｓ８７でコントロールモードをクリアしてからＳ９１に進み、Ｒ振出しスイッチがＯＦＦなら、Ｓ８８でコントロールモードがＲ振出しにセットされているか否かを判断する。そして、コントロールモードがＲ振出しにセットされていれば、Ｓ９０に進み、Ｒ振出しにセットされていなければ、Ｓ８９で遅延タイマをスタートさせ、次いでＳ９０でコントロールモードをクリアすると共に、Ｒ振出しをセットして、Ｓ１０５に進む。このＳ１０５では、遅延タイマが０か否かを判断し、０でなければ最初に戻り、０ならＳ９１において、Ｌ振出しスイッチのＯＮ・ＯＦＦを判断し、Ｌ振出しスイッチがＯＮなら最初に戻り、Ｌ振出しスイッチがＯＦＦなら、Ｓ９２でコントロールモードをＬ振出しにセットする。
【００４８】また、前述のＳ９３においては、コントロールモードがＲ振出しにセットされているか否かを判断し、Ｒ振出しにセットされていれば、Ｓ９５に進み、Ｒ振出しにセットされていなければ、Ｓ９４でコントロールモードがＬ振出しにセットされているか否かを判断する。コントロールモードがＬ振出しにセットされていなければ、Ｓ９６に進み、Ｌ振出しにセットされていれば、Ｓ９５で休止タイマをスタートさせてから、Ｓ９６に進む。このＳ９６で、Ｒ収納スイッチのＯＮ・ＯＦＦを判断し、Ｒ収納スイッチがＯＮならＳ９７でコントロールモードをクリアしてからＳ１０１に進み、Ｒ収納スイッチがＯＦＦなら、Ｓ９８において、コントロールモードがＲ収納にセットされているか否かを判断する。そして、コントロールモードがＲ収納にセットされていれば、Ｓ１００に進み、Ｒ収納にセットされていなければ、Ｓ９９で遅延タイマをスタートさせてから、Ｓ１００でコントロールモードをクリアし，Ｒ収納をセットして、Ｓ１０６に進む。このＳ１０６では、遅延タイマが０か否かを判断し、０でなければ最初に戻り、０ならＳ１０１において、Ｌ収納スイッチのＯＮ・ＯＦＦを判断し、Ｌ収納スイッチがＯＮなら最初に戻り、Ｌ収納スイッチがＯＦＦなら、Ｓ１０２でコントロールモードをＬ収納にセットする。
【００４９】
【発明の効果】以上説明した通り、請求項１記載の発明によれば、左右アクチュエータにより、作業部の昇降に伴う左右マーカの繰出し及び収納操作とは異なる任意の繰出し及び収納操作を可能とすると共に、該任意の繰出し及び収納操作の際に、前記左右アクチュエータを略々同時に操作可能としたことにより、マーカの繰出し方向の切換え時間を短縮することができ、作業効率の向上を図ることができる。
【００５０】請求項２記載の発明によれば、左右いずれか一方のアクチュエータを一方向に操作した後、所定時間遅れて、左右いずれか他方のアクチュエータを同方向又は他方向に操作可能としたことにより、マーカの繰出し方向の切換え時間を可能な限り短縮することができると共に、各アクチュエータの駆動開始時間に遅れを持たせることで、同時に多量の電流が流れるのを防止することができ、バッテリ容量を小さくすることができる。

【出願人】	【識別番号】０００００１８７８【氏名又は名称】三菱農機株式会社
【出願日】	平成１１年８月３０日（１９９９．８．３０）
【代理人】	【識別番号】１０００８２３３７【弁理士】【氏名又は名称】近島一夫（外１名）
【公開番号】	特開２００１－６１３０６（Ｐ２００１－６１３０６Ａ）
【公開日】	平成１３年３月１３日（２００１．３．１３）
【出願番号】	特願平１１－２４４１１４