農用トラクタ

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【発明の名称】	農用トラクタ
【発明者】	【氏名】福本俊也【氏名】梅本享
【要約】	【課題】後カバーを用いた対地基準耕深制御とエンジン負荷耕深制御との何れの制御を行う場合でも、後カバーを適切な姿勢に設定して作業を行う。【解決手段】後カバーの揺動姿勢を目標姿勢に維持する方向に昇降を行うオート耕深制御と、エンジンの負荷を維持する方向に昇降を行う負荷耕深制御との二種の作業モードの一方を選択する選択スイッチ８２で選択された作業モードと前記カバーセンサ１８Ｓの計測結果から判別された後カバー１８の姿勢とが一致しない場合には、ディスプレイ３５に対して選択された作業モードと後カバーの姿勢とが一致しない内容の表示を行わせる制御装置９０を備えた。

【特許請求の範囲】
【請求項１】走行車体の後端に駆動昇降自在にロータリ耕耘装置を備え、このロータリ耕耘装置の後カバーの揺動姿勢を計測するカバーセンサの計測値を維持するようロータリ耕耘装置の昇降を行う対地基準耕深制御と、前記後カバーを吊り上げ姿勢に維持した状態でエンジンに作用する負荷の変動に基づいてロータリ耕耘装置の昇降制御を行うエンジン負荷耕深制御とを行う制御装置を備えている農用トラクタであって、前記対地基準耕深制御と前記エンジン負荷耕深制御との二種の作業モードの一方を選択する選択スイッチを備えると共に、この選択スイッチで選択された作業モードと前記カバーセンサの計測結果から判別された後カバーの姿勢とが一致しない場合には、報知機構に対して選択された作業モードと後カバーの姿勢とが一致しないことの報知を行わせる報知制御手段を備えている農用トラクタ。
【請求項２】前記報知機構が液晶式のディスプレイで構成されると共に、前記選択スイッチでエンジン負荷耕深制御が選択されている状態で、前記カバーセンサで後カバーが垂れ下がり姿勢にあることを示す値が計測されている場合には、前記報知制御手段が液晶式のディスプレイに対して後カバーが垂れ下がっていることを認識させるメッセージの表示を行うよう制御形態が設定されている請求項１記載の農用トラクタ。
【請求項３】前記報知機構が液晶式のディスプレイで構成されると共に、前記選択スイッチで対地基準耕深制御が選択されている状態で、前記カバーセンサで後カバーが吊り上げ姿勢にあることを示す値が計測されている場合には、前記報知制御手段が液晶式のディスプレイに対して後カバーが吊り上がっていることを認識させるメッセージの表示を行うよう制御形態が設定されている請求項１記載の農用トラクタ。
【請求項４】前記液晶式のディスプレイに前記メッセージの表示を行った後に作業モードの確認を促すメッセージの表示を行うよう前記報知制御手段の制御形態が設定されている請求項２又は３記載の農用トラクタ。
【請求項５】前記報知機構が前記液晶式のディスプレイと、音声を発する発音体とで構成されると共に、作業モードと後カバーの姿勢とが一致しないことの報知を行うを際には、液晶式のディスプレイに対するメッセージの表示とともに発音体から音声を発生させるよう前記報知制御手段の制御形態が設定されている請求項１記載の農用トラクタ。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行車体の後端に駆動昇降自在にロータリ耕耘装置を備え、このロータリ耕耘装置の後カバーの揺動姿勢を計測するカバーセンサの計測値を維持するようロータリ耕耘装置の昇降を行う対地基準耕深制御と、前記後カバーを吊り上げ姿勢に維持した状態でエンジンに作用する負荷の変動に基づいてロータリ耕耘装置の昇降制御を行うエンジン負荷耕深制御とを行う制御装置を備えている農用トラクタに関する。
【０００２】
【従来の技術】上記のように構成されたトラクタとして特開平６‐１４６０７号公報に示されるものが存在し、この従来例では、対地基準耕深制御を行う場合には、カバー角センサによる検出値が耕深設定器により設定される設定耕深と合致するようリフトシリンダに対する油圧制御弁を制御するものとなっており、エンジン負荷制御を行う場合には、後カバーを上方に大きく退避させておき、耕深設定器による目標耕深に対応する目標リフトアーム角度を設定し、この目標リフトアーム角度と耕耘装置を下降させた際のリフトアーム角とが一致した時点下降を停止すると共に、この下降停止時におけるエンジン回転数を基準回転数に設定しておき、エンジン回転数が基準回転数に維持されるようリフトシリンダを作動させて耕耘装置の昇降を行うものとなっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述した２種の昇降制御では、後カバーを垂れ下がり状態で使用する形態と、後カバーを上方に退避させた状態で使用する形態とが使い分けられるものとなる。しかし、エンジン負荷耕深制御を行った後に、対地基準耕深制御を行うこともあり、このような場合にはエンジン負荷耕深制御のために後カバーを上方に退避させた状態にあることを気付かずに、作業を開始することもある。このような場合には、後カバーが接地しないのでロータリ耕耘装置が地面深くまで下降してしまい、所望の耕深での耕起が行われないばかりか、エンジン停止に繋がることも考えられ改善の余地がある。このような不都合は、耕起作業の後に耕起爪等に付着した泥を水洗いする等の目的で後カバーを上方に大きく持ち上げて保持し、この後に後カバーを下げ忘れた際にも多く発生するものである。
【０００４】本発明の目的は、後カバーを用いた対地基準耕深制御とエンジン負荷耕深制御との何れの制御を行う場合でも、後カバーを適切な姿勢に設定して作業を行い得る農用トラクタを合理的に構成する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請求項１）は、走行車体の後端に駆動昇降自在にロータリ耕耘装置を備え、このロータリ耕耘装置の後カバーの揺動姿勢を計測するカバーセンサの計測値を維持するようロータリ耕耘装置の昇降を行う対地基準耕深制御と、前記後カバーを吊り上げ姿勢に維持した状態でエンジンに作用する負荷の変動に基づいてロータリ耕耘装置の昇降制御を行うエンジン負荷耕深制御とを行う制御装置を備えている農用トラクタにおいて、前記対地基準耕深制御と前記エンジン負荷耕深制御との二種の作業モードの一方を選択する選択スイッチを備えると共に、この選択スイッチで選択された作業モードと前記カバーセンサの計測結果から判別された後カバーの姿勢とが一致しない場合には、報知機構に対して選択された作業モードと後カバーの姿勢とが一致しないことの報知を行わせる報知制御手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項１において、前記報知機構が液晶式のディスプレイで構成されると共に、前記選択スイッチでエンジン負荷耕深制御が選択されている状態で、前記カバーセンサで後カバーが垂れ下がり姿勢にあることを示す値が計測されている場合には、前記報知制御手段が液晶式のディスプレイに対して後カバーが垂れ下がっていることを認識させるメッセージの表示を行うよう制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００７】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項１において、前記報知機構が液晶式のディスプレイで構成されると共に、前記選択スイッチで対地基準耕深制御が選択されている状態で、前記カバーセンサで後カバーが吊り上げ姿勢にあることを示す値が計測されている場合には、前記報知制御手段が液晶式のディスプレイに対して後カバーが吊り上がっていることを認識させるメッセージの表示を行うよう制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００８】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項２又は３において、前記液晶式のディスプレイに前記メッセージの表示を行った後に作業モードの確認を促すメッセージの表示を行うよう前記報知制御手段の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００９】本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項１において、前記報知機構が前記液晶式のディスプレイと、音声を発する発音体とで構成されると共に、作業モードと後カバーの姿勢とが一致しないことの報知を行うを際には、液晶式のディスプレイに対するメッセージの表示とともに発音体から音声を発生させるよう前記報知制御手段の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【００１０】〔作用〕
【００１１】上記第１の特徴によると、選択スイッチで対地基準耕深制御が選択された状態で後カバーが上方に持ち上げられていることをカバーセンサの計測結果で判別した場合、及び、選択スイッチでエンジン負荷耕深制御が選択された状態で後カバーが垂れ下がり状態にあることをカバーセンサの計測結果で判別した場合には、報知制御手段が報知機構に対して選択された制御モードと後カバーの姿勢とが一致しないことを報知するものとなる。
【００１２】上記第２の特徴によると、選択スイッチでエンジン負荷耕深制御が選択されている状態で、前記カバーセンサで後カバーが垂れ下がり姿勢にあることを示す値が計測されている場合には、報知制御手段が液晶式のディスプレイに対して後カバーが垂れ下がっていることを認識させるメッセージの表示を行うものとなる。
【００１３】上記第３の特徴によると、前記選択スイッチで対地基準耕深制御が選択されている状態で、カバーセンサで後カバーが吊り上げ姿勢にあることを示す値が計測されている場合には、前記報知制御手段が液晶式のディスプレイに対して後カバーが吊り上がっていることを認識させるメッセージの表示を行うものとなる。
【００１４】上記第４の特徴によると、後カバーが垂れ下がっていることを認識させるメッセージ、あるいは、後カバーが吊り上がっていることを認識させるメッセージが表示された後には作業モードの確認を促すメッセージが表示されるものとなる。
【００１５】上記第５の特徴によると、後カバーが垂れ下がっていることを認識させるメッセージ、あるいは、後カバーが吊り上がっていることを認識させるメッセージが表示された後には作業モードの確認を促すメッセージの表示とともに、音声が発せられるものとなる。
【００１６】〔発明の効果〕従って、後カバーを用いた対地基準耕深制御とエンジン負荷耕深制御との何れか一方の制御を行う場合には、運転座席に着座した作業者が振り返ることなく前方を向いたままでも、後カバーと制御モードとが一致していないことを間違いなく認識し、後カバーを制御モードに対応する姿勢に設定して作業を行い得る農用トラクタが合理的に構成されたのである（請求項１）。又、液晶式のディスプレイに表示されるメッセージによって後カバーと制御モードとが一致していないことを具体的に認識できるものとなり（請求項２，３）、確認を促すメッセージによって後カバーと制御モードとが一致していない場合に何らかの処置が必要であることを間違いなく認識でき（請求項４）、音声が発せられた場合には液晶式のディスプレイにメッセージが表示されているので、この音声によって液晶式のディスプレイメッセージの見落しを解消できるものとなる（請求項５）。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１及び図２に示すように、操向操作自在に構成された駆動型の前車輪１及び駆動型の後車輪２を備えた車体の前部にエンジンＥを搭載すると共に、このエンジンＥからの動力が主クラッチ３を介して伝えられるミッションケース４を車体の中央部から後部に亘って配置し、車体の中央部に運転座席５とステアリングハンドル６とを配置し、又、このミッションケース４の後端位置の縦向き姿勢の油圧式の左右一対のリフトシリンダ７、７で駆動昇降される左右一対のリフトアーム８、８を備え、このリフトアーム８、８で昇降操作される３点リンク機構Ｌを介してロータリ耕耘装置Ａを車体の後端に支持して作業車の一例としての農用トラクタを構成する。
【００１８】前記３点リンク機構Ｌは車体後端の上部位置に備えたトップリンク９と車体後部両側部に備えた左右一対のロアーリンク１０，１０とで構成され、この左右のロアーリンク１０，１０と前記左右のリフトアーム８，８とをリフトロッド１１，１１で吊り下げ状態に支持することでリフトアーム８の揺動作動によってロータリ耕耘装置Ａが昇降自作動在に構成されている。そして、リフトアーム８の揺動量を計測するポテンショメータ型のリフトアームセンサ８Ｓを備えている。又、リフトロッド１１，１１の一方に介装された油圧式で複動作動するローリングシリンダ１２の伸縮作動によって該ロータリ耕耘装置Ａがローリング作動自在に構成されている。又、車体の後部位置には車体のローリング姿勢を計測するポテンショメータ型のローリングセンサＲＳを備え、ローリングシリンダ１２の作動量を計測するようローリングシリンダ１２の伸縮作動部にインナーワイヤ１４Ａとアウタワイヤ１４Ｂを支持したセンサワイヤ１４の他方の端部に該センサワイヤ１４で操作される回転操作式でポテンショメータ型のストロークセンサＳＳを備えている。
【００１９】又、このロータリ耕耘装置Ａは横向き姿勢の駆動軸周りで回転する多数の耕起爪１６を備えると共に、装置本体１７の後部位置に横向き姿勢の軸芯周りで揺動自在な後カバー１８を備え、この後カバー１８に揺動自在に連結したロッド１９と装置本体１７のフレーム１７Ｆとの間にロッド１９を外装し、圧縮バネで該後カバー１８に対して下方に向かう付勢力を作用させよう構成してあり、又、このロッド１９と後カバー１８との支持位置を変更することで後カバー１８を吊り上げ状態に固定し得るよう構成されている。そして、この後カバー１８の揺動量を計測するカバーセンサ１８Ｓを本体上面に備えている。
【００２０】図３及び図４に示すように、前記運転座席６には連結及び解除自在な左右のシートベルト２０を備え、この運転座席６の右側部に前記リフトアーム８の揺動角度を調節してロータリ耕耘装置を昇降制御するポジションレバー２１と、コントロールパネルＣＰとを配置し、運転座席５の左側部に走行速度を設定する主変速レバー２２とクリープ変速レバー２３とを配置してあり、前記ステアリングハンドル８の左側部に前後方向に揺動操作自在な前後進切換レバー２４を配置し、ステアリングハンドルの右側部にアクセルレバー２５と強制昇降レバー２６を配置し、又、ステップの左側には踏み込み操作で前記主クラッチ３を切り操作する主クラッチペダル２７を配置してあり、ステップの右側には踏み込み操作で左右の後車輪２，２を独立して制動操作するサイドブレーキペダル２８，２８を配置してある。ステアリングハンドル８の前方位置のパネル部にメータ部Ｍと表示切換スイッチ２９と選択スイッチ３０とキースイッチ３１とを配置してあり、前記選択スイッチは押し操作によって「２ＷＤ」「４ＷＤ」「倍速」「ＡＤ倍速」の４モードのいずれか１つを選択できるものとなっている。又、運転座席５の前方の足許部にはロータリ耕耘装置Ａに対する動力の伝動速度を設定するＰＴＯレバー３２が備えられている。
【００２１】又、「２ＷＤ」「４ＷＤ」「倍速」「ＡＤ倍速」の４モードのうち、「２ＷＤ」の制御モードでは前車輪１に対する伝動を遮断して後車輪２の駆動力だけでの走行を行わせるものとなり、「４ＷＤ」の制御モードでは前車輪１に対して周速度が後車輪２と等しくなる速度の駆動力を伝えて前後の車輪の同時駆動による走行を行わせる（標準駆動状態）ものとなり、「倍速」の制御モードでは前車輪１が予め設定された操向角度より大きく操作された際に、「４ＷＤ」の標準駆動状態から前車輪１の駆動速度を増大する駆動状態に切換えて小半径での旋回を行わせるものとなり、「ＡＤ倍速」の制御モードでの制御は前車輪１が予め設定された操向角度より大きく操作された際に、「４ＷＤ」の標準駆動状態から前車輪１の駆動速度を増大する駆動状態に切換えると同時に旋回内側の後車輪２を制動して一層小半径での旋回を行わせるものとなっている。
【００２２】前記メータ部Ｍは図４に示すように、中央位置に指針式のエンジン回転数計３４を配置し、この上部に液晶式のディスプレイ３５（報知機構の一例）を配置し、左側に複数の報知ランプ類等を備えた報知部３６を配置し、右側に作業モードを示す表示ランプ類を備えた表示部３７を配置してある。具体的に表示部３７には、警報状態にあることを示すシンボルマークを記したランプ、サイドブレーキペダル２８，２８同士を連結する連結金具（図示せず）の連結が解除された状態にあることを示す「ブレーキ連結解除」の文字を記したランプ、駐車ブレーキが制動状態にあることを示す「Ｐ」の文字を記したランプ、前記「ＡＤ倍速」の制御モードにあることを示す「ＡＤ倍速」の文字を記したランプ、前記「倍速」の制御モードにあることを示す「倍速」の文字を記したランプ、４輪駆動状態にあることを示す「４ＷＤ」の文字を記したランプ夫々を備えて成り、又、表示部３７には、ロータリ耕耘装置Ａがローリング制御状態にあることを示す「モンロ」の文字を記したランプ、前記カバーセンサ１８Ｓを用いた対地基準の昇降制御が行われていることを示す「オート」の文字を記したランプ、エンジンＥの回転数の変化に基づいてロータリ耕耘装置Ａの昇降が行われる状態にあることを示す「Ｅオート」の文字を記したランプ、前記強制昇降レバー２６の操作による昇降制御が行われていることを示す「ポンパ」の文字を記したランプ、車体の後進時に自動的にロータリ耕耘装置Ａを設定高さまで上昇させる制御を行う状態にあることを示す「バックアップ」の文字を記したランプ、前車輪１を設定角度以上操作された場合にロータリ耕耘装置Ａを設定高さまで上昇させる制御を行う状態にあることを示す「オートアップ」の文字を記したランプ夫々を備えて成っている。
【００２３】前記ミッションケース４の内部には前記主変速レバー２２、及び、クリープ変速レバー２３とで変速される走行用変速装置と、前記ＰＴＯレバー３２で変速される作業用変速装置とを内装し、更に、ミッションケース４の下面には図１に示す如く、前車輪１に対する動力の伝動状態を設定する前輪変速装置ＴＦを備え、この前輪変速装置ＴＦから前車輪１に動力を伝える前車輪駆動軸５０を備えている。尚、走行用変速装置はシンクロメッシュ式の複数のギヤ変速機構と、これを変速操作する複数の油圧アクチュエータと、コンスタントメッシュ式のギヤ変速機構と、走行用の伝動系に介装された油圧クラッチとを備えて成り（図示せず）、主変速レバー２２を操作した場合には油圧アクチュエータの作動を開始すると同時に油圧クラッチを切り操作し、油圧アクチュエータの作動による変速の完了時に油圧クラッチを入り操作するシーケンス的な制御を行うことで主クラッチ３を切り操作せずに変速を行えるものとなっており、又、前輪変速装置ＴＦは前記「２ＷＤ」「４ＷＤ」「倍速」夫々の伝動モードに設定する油圧アクチュエータ（図示せず）で操作自在に構成されている。
【００２４】図６に示すように、前記コントロールパネルＣＰは中央部に開閉自在な蓋体７５を備え、この蓋体７５を閉じた状態で、蓋体７５より前部に露出する位置に耕深設定ダイヤル７６を配置し、蓋体７５より後部に露出する位置にオートアップのＯＮ・ＯＦＦ用のスイッチ７７とランプ７７Ｌとのセット、バックアップ制御のＯＮ・ＯＦＦ用のスイッチ７８とランプ７８Ｌとのセット、標準感度の自動耕深制御及び標準のローリング制御を一括してＯＮ・ＯＦＦするスイッチ７９とランプ７９Ｌとのセット、手動ローリングスイッチ８０夫々を配置してある。又、蓋体７５で覆われる部位には前記３点リンク機構Ｌの仕様に対応して制御基準値を補正するためのリンク仕様選択スイッチ８１と２つのランプ８１Ｌのセット、感度を標準に設定した標準自動耕深制御と感度を敏感に設定した敏感自動耕深制御とエンジン負荷に対応したエンジン負荷耕深制御との何れか１つを選択する耕深制御モード選択スイッチ８２と３つのランプ８２Ｌのセット、標準のローリング制御と傾斜地でのローリング制御とのいずれかを選択するローリング制御モードスイッチ８３と２つのランプ８３Ｌのセット、ロータリ耕耘装置Ａの仕様に対応して制御基準値を補正するためのロータリ仕様選択スイッチ８４と３つのランプ８４Ｌのセット、ローリング角度設ダイヤル８５、上限設定ダイヤル８６夫々が備えられている。尚、このスイッチ類とセット状態で配置されたランプはスイッチがＯＮ操作された場合や、スイッチで選択されたモード等を示す位置で点灯するものとなっている。
【００２５】図７に示すように本発明の制御系の概要を表すことが可能であり、この制御系にはマイクロプロセッサを有した制御装置９０（制御手段及び報知制御手段の一例）を備えている。前記キースイッチ３１はグロープラグ９１、セルモータ９２に通電する電力系を備え、このキースイッチ３１からグロープラグに通電する系からの信号を制御装置９０入力する系が形成されている。そして、この制御装置９０に対して前記表示切換スイッチ２９、選択スイッチ３０、主変速レバー２２の操作位置を検出するポテンショメータ型の主変速センサ２２Ｓ、前記前後進切換レバー２４の操作位置を検出する前後進切換レバーセンサ２４Ｓ、前記ＰＴＯレバー３２の操作位置を検出するＰＴＯレバーセンサ３２Ｓ、昇降用センサ類、ローリングセンサ類、耕深制御モード選択スイッチ８２、前車輪１の切れ角を計測する切れ角センサ、及び、計測系センサ類夫々からの信号が入力する系が構成されるとともに、前記ディスプレイ３５、報知部３６、表示部３７、スピーカやブザーのように音声を発する発音体としてのアラーム３８（報知機構の一例）、走行変速用制御弁、昇降用制御弁、ローリング用制御弁、前輪変速用制御弁夫々に対する出力系が形成されている。昇降用センサ類はポジションレバー２１の操作位置を検出するレバーセンサ２１Ｓ、リフトアームセンサ８Ｓ、耕深設定ダイヤル７６で操作される耕深設定器７６Ｓ、カバーセンサ１８Ｓ、エンジンＥの回転数を計測する回転数センサＥＳ等が含まれ、ローリング用センサ類はローリングセンサＲＳ、ストロークセンサＳＳ、ローリング角設定ダイヤル８５で操作されるローリング角設定器８５Ｓ、手動ローリングスイッチ８０等が含まれ、計測系センサ類は燃料タンク内の燃料の残量を計測する燃料残量センサ、バッテリーの電圧を計測する電圧センサ、エンジンＥの冷却水温を計測するエンジン冷却水温センサ、エンジンオイルの圧力を計測するオイル圧センサ等（図示せず）が含まれる。
【００２６】又、前記選択スイッチ３０は繰り返して押し操作することで、「２ＷＤ」のモード、「４ＷＤ」のモード、「倍速」のモード、「ＡＤ倍速」のモードが順次選択できるものとなっており、夫々のモードを選択した場合には、制御装置９０が報知部３６の対応する「４ＷＤ」「倍速」「ＡＤ倍速」のランプを点灯させるものとなっている。そして、制御装置９０は「２ＷＤ」のモードが選択された場合には、前輪変速用制御弁（図示せず）の制御により前輪変速装置ＴＦを中立状態に設定して前車輪１への伝動を断ち、「４ＷＤ」のモードが選択された場合には、前輪変速用制御弁の制御により前輪変速装置ＴＦを後車輪２の周速度と等しい周速度となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定し、「倍速」のモードが選択された場合には、切れ角センサからの信号から前車輪１の切れ角が予め設定された角度以下にあることを判別した場合に、前輪変速用制御弁の制御により前輪変速装置ＴＦを後車輪２の周速度と等しい周速度となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定しておき、切れ角センサからの信号から前車輪１の切れ角が予め設定された角度を越えたことを判別した場合には、前輪変速用制御弁の制御により前輪変速装置ＴＦを後車輪２の周速度より高速となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定し、更に、「ＡＤ倍速」のモードが選択された場合には「倍速」のモードが選択された場合と同様に、切れ角センサＡＳからの信号から前車輪１の切れ角が予め設定された角度以下にあることを判別した場合に、前輪変速用制御弁の制御により前輪変速装置ＴＦを後車輪２の周速度と等しい周速度となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定しておき、切れ角センサからの信号から前車輪１の切れ角が予め設定された角度を越えたことを判別した場合には、前輪変速用制御弁の制御により前輪変速装置ＴＦを後車輪２の周速度より高速となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定すると同時に、旋回内側の後車輪１に対応するサイドブレーキを制動操作するものとなっている。
【００２７】次に、ロータリ耕耘装置Ａを昇降させる制御モードを説明する。
【００２８】〔ポジション制御〕このポジション制御は、車体を基準にした目標高さにロータリ耕耘装置Ａの高さを設定維持する制御であって、制御を行う際には、ポジションレバー２１を任意の位置に設定することで、レバーセンサ２１Ｓからの信号値を制御目標に設定すると共に、この目標高さに対応する信号がリフトアームセンサ８Ｓで計測されるように昇降用制御弁に信号を出力してリフトシリンダ７の作動によってロータリ耕耘装置Ａを昇降させ、この昇降によってロータリ耕耘装置Ａが目標高さに達すると昇降を停止するものとなっている。
【００２９】〔オート耕深制御〕このオート耕深制御は、地面を基準にした目標耕深にロータリ耕耘装置Ａを維持する昇降制御（対地基準耕深制御の一例）であって、制御を行う際には、前記耕深モード選択スイッチ８２で標準と敏感との何れかの感度のオート耕深制御モードを選択し、後カバー１８を図５（イ）に示す如く自由揺動可能な状態に設定し、耕深設定ダイヤル７６を目標耕深に設定した状態でポジションレバー２１を最深位置に設定することで、耕深設定器７６Ｓからの信号値を制御目標に設定すると共に、カバーセンサ１８Ｓからの信号値が制御目標に維持されるよう昇降制御弁に信号を出力してロータリ耕耘装置Ａを昇降させ、車輪が地面に沈下した場合や車体が前後傾斜した場合でも、地面を基準にしたロータリ耕耘装置Ａの高さを目標高さに維持するようロータリ耕耘装置を自動的に昇降するものとなっている。
【００３０】〔エンジン負荷制御〕（Ｅオート）このエンジン負荷制御は、地面を基準にした目標耕深にロータリ耕耘装置Ａを維持すると共に、この目標高さにおけるエンジンＥの回転数を維持するようロータリ耕耘装置Ａを昇降する制御（エンジン負荷耕深制御の一例）であって、制御を行う際には前記耕深モード選択スイッチ８２でエンジン負荷耕深制御モードを選択し、前記ロッド１９によって図５（ロ）に示す如く後カバー１８を吊り上げた状態に設定し、耕深設定器７６Ｓを目標耕深に設定した状態でポジションレバー２１を最深位置に設定することで、耕深設定器７６Ｓからの信号値に対応するリフトアーム８の揺動角度が求められ、この揺動角を制御目標に設定すると共に、リフトアームセンサ８Ｓからの信号値が制御目標に維持されるよう昇降制御弁に信号を出力してロータリ耕耘装置Ａの昇降が行われ、ロータリ耕耘装置Ａが制御目標となるレベルに維持された時点でのエンジンＥの回転数がエンジン回転数センサＥＳで計測され、この計測値がメモリに記憶され、この後に、車輪が地面に沈下した場合や車体が前後傾斜した場合のようにエンジンＥに作用する負荷が変動した場合にはエンジン回転数を維持する方向にロータリ耕耘装置Ａを自動的に昇降する制御が行われるものとなっている。
【００３１】〔強制昇降制御〕この強制昇降制御は、ロータリ耕耘装置Ａを昇降制御する制御に優先してロータリ耕耘装置Ａを上限まで上昇させる制御と、この上昇制御が行われる以前の状態までロータリ耕耘装置Ａを下降させる制御とを行うものであり、ロータリ耕耘装置Ａを上昇させる場合には前記強制昇降レバー２６を上方に操作することにより、上限設定ダイヤル８６で設定される制御目標の値をリフトアームセンサ８Ｓで計測するまでロータリ耕耘装置Ａの上昇を行うよう昇降制御弁に信号を出力するものとなり、この上昇の後、前記強制昇降レバー２６を下方に操作することで元の制御モードに復帰し、上昇前のレベルまで下降する制御が行われるものとなっている。
【００３２】〔バックアップ制御〕このバックアップ制御は、ロータリ耕耘装置Ａが上限以外のレベルにある状態で前後進切換レバー２４が後進位置にセットされた場合にロータリ耕耘装置Ａを上限まで上昇させる制御であり、この制御を行う際には、前記バックアップ用のスイッチ７８をＯＮ操作しておくだけで良く、制御時には、上限設定ダイヤル８６で設定される制御目標の値をリフトアームセンサ８Ｓで計測するまでロータリ耕耘装置Ａの上昇を行うよう昇降制御弁に信号を出力するものとなり、この上昇の後には前記強制昇降レバー２６を下方に操作することで、上昇制御以前の制御モードに復帰する制御が行われるものとなっている。
【００３３】〔オートアップ制御〕このオートアップ制御は、ロータリ耕耘装置Ａがオート耕深制御によって昇降制御されている場合や、エンジン負荷制御によって昇降制御されている場合において、前車輪１が設定された角度以上ステアリング操作された場合にロータリ耕耘装置Ａを上限まで上昇させる制御であり、この制御を行う際には、前記オートアップ用のスイッチ７７をＯＮ操作しておくだけで良く、制御時には、上限設定ダイヤル８６で設定される制御目標の値をリフトアームセンサ８Ｓで計測するまでロータリ耕耘装置Ａの上昇を行うよう昇降制御弁に信号を出力するものとなり、この上昇の後には前記強制昇降レバー２６を下方に操作することで、上昇前の制御モードに復帰する制御が行われるものとなっている。
【００３４】このトラクタでは車体がローリングした場合にロータリ耕耘装置Ａを設定されたローリング姿勢に維持するローリング制御を行えるものとなっており、このローリング制御を行う場合には、標準感度の自動耕深制御及び標準のローリング制御を一括してＯＮ・ＯＦＦするスイッチ７９をＯＮ状態に操作しておくことで、車体が左右に傾斜した場合にはローリングセンサＲＳからの信号と、ローリング角設定器８５Ｓで設定された信号値とからローリングシリンダ１２の目標作動量を演算によって求め、この目標の値をストロークセンサ２２で計測するまでローリングシリンダ１２を伸縮作動させる制御を行うようローリング用制御弁に信号を出力するものとなっている。又、ローリング角設定器８５Ｓを水平位置に設定した場合には車体がローリングした際にもロータリ耕耘装置Ａが水平姿勢に維持されるよう制御が行われ、手動ローリングスイッチ８０を押し操作した場合には、このローリング制御に優先してロータリ耕耘装置Ａを任意の方向にローリング作動させ、押し操作を解除した場合には元のローリング制御に復帰させる制御が行われるものとなっている。
【００３５】又、前記ローリング制御モードスイッチ８３は、車体を傾斜地面の等高線に沿って走行させる場合に使用されるものであり、基本的には標準のローリング制御と同様の制御が行われるが、傾斜地面の谷側の車輪の沈下を見越して自動的に目標傾斜角度の補正が行われるものとなっている。
【００３６】次に前記ディスプレイ３５の表示内容を説明する。
【００３７】このディスプレイ３５は文字表示可能に構成され、通常の作業時には、図１０（イ），（ロ），（ハ）に示すように燃料の残量と冷却水温とをバーグラフの形態でディスプレイ３５の右側の領域の上下位置に並列的に表示すると共に、ディスプレイの左端部に走行変速系の変速段を数字で表示し、これらに挟まれる中央部に対して、稼動時間を積算した積算値の数値（イ）、若しくは、走行距離のトリップ値を示す数値（ロ）、若しくは、走行速度を示す数値（ハ）の何れかが表示されるものとなっており、この中央部の表示は前記選択スイッチ３０をＯＮ操作することで選択できるものとなっている（これらの表示を恒常表示と称する）。尚、同図の（イ）では主変速レバー２２がパーキング位置「Ｐ」にセットされ駐車ブレーキが制動状態にあることを表し、（ロ）では主変速レバー２２がニュートラル位置「Ｎ」にあることを表し、（ハ）では主変速レバー２２が３段にセットされていることを表している。
【００３８】又、エンジンＥを始動させる目的でキースイッチ３１を操作してグロープラグ９１に通電した場合には図１１（イ）に示すように、ディスプレイ３５の左端部の変速段が表示される領域に対してグロープラグ９１のシンボルが表示されると共に、ディスプレイ３５の右側の領域に前述と同様に燃料の残量と冷却水温とを表示し、中央部には選択された数値を表示する。この後にエンジンＥを始動する目的でキースイッチ３１を通電位置に操作しエンジンＥが始動する直前のタイミングでは、図８のフローチャートに示す制御が実行され、同図に示すように前記ＰＴＯレバー３２が中立位置「Ｎ」にセットされていない場合で、前後進切換レバー２４が中立位置Ｎにセットされている場合には、図１１（ロ）に示す如く「ＰＴＯレバーを中立に」のメッセージをディスプレイ３５に表示し、又、前後進レバー２４が中立位置「Ｎ」にセットされていない場合には、図１１（ハ）に示す如く「ＰＴＯ・前後進レバーを中立位置に」のメッセージをディスプレイ３５のに表示し、（＃１０１～＃１０４ステップ）、前後進切換レバー２４が中立位置「Ｎ」にセットされている場合でも、前後進レバー２４が中立位置「Ｎ」にセットされていない場合には、図１１（ニ）に示す如く「前後進レバーを中立位置に」のメッセージをディスプレイ３５に表示するものとなっている（＃１０５、＃１０６ステップ）。この処理はエンジンＥの始動直後にロータリ耕耘装置Ａの耕起爪１６が回転することや、車体が走行を開始する不都合を回避するための表示であり、ＰＴＯレバー３２が中立位置「Ｎ」にセットされ、前後進切換レバー２４が中立位置「Ｎ」にセットされるまで表示が継続するものとなっている。
【００３９】この後にエンジンＥが始動した場合には、図９のフローチャートに示す制御が実行され、同図に示すようにシートベルト２０が連結されていない場合には、図１２（イ）に示す如く「シートベルトをして下さい」のメッセージを３秒程度ディスプレイ３５に表示し（＃２０１、＃２０２ステップ）、ポジションレバー２１の設定位置がリフトアームの揺動姿勢と対応する位置より下方側にセットされたことに起因して昇降制御が牽制阻止された状態（昇降牽制状態）にあることが判別された場合には、図１２（ロ）に示す如く「ポジションレバーを上げて解除」のメッセージをディスプレイ３５に表示する（＃２０３、＃２０４ステップ）。尚、昇降制御の牽制阻止は、例えば、エンジンＥの停止時にポジションレバー２１を誤って下降側に操作された状況でエンジンＥを始動させた場合に発生するものである。この牽制阻止状態は、エンジンＥを始動時に作業者の意に反してロータリ耕耘装置Ａが下降する作動を抑制する目的からプログラムとしてセットされており、この牽制阻止状態はリフトアーム８の揺動姿勢と対応する設定位置より、高い側までポジションレバー２１を操作することによって解除されるものとなっている。
【００４０】更に、前記耕深制御モード選択スイッチ８２で標準自動耕深制御と敏感自動耕深制御との何れかが選択されている場合には、図１２（ハ）に示す如く「オートです」のメッセージを３秒程度ディスプレイ３５に表示し、次にカバーセンサ１８Ｓからの信号に基づいて後カバー１８が吊り上げ状態に支持されていることを検出した場合には、アラーム３８を作動させて作業者に不都合の発生を音声で認識させると同時に図１２（ニ）、（ホ）に示す如く「カバー上ってます」のメッセージと、「希望のモードですか」のメッセージとをディスプレイ３５に表示し（＃２０５～＃２１０ステップ）、前記耕深制御モード選択スイッチ８２でエンジン負荷耕深制御が選択されている場合には、図１２（ヘ）に示す如く「Ｅオートです」のメッセージを３秒程度ディスプレイ３５に表示し、次にカバーセンサ１８Ｓからの信号に基づいて後カバー１８が垂れ下がり状態にあることを検出した場合には、アラーム３８を作動させて作業者に不都合の発生を音声で認識させると同時に図１２（ト）、（チ）に示す如く「カバー下ってます」のメッセージと、「希望のモードですか」のメッセージとをディスプレイ３５に表示するものとなっている（＃２１１～＃２１５ステップ）。
【００４１】又、作業時において前述した恒常表示状態において異常発生時には、ディスプレイ３５の全面に以下のような警告表示を行うものとなっている。
【００４２】つまり、警告表示としては燃料残量センサで燃料残量が、予め設定された量より低下していることを計測すると図１３（イ）に示すように「燃料を給油」のメッセージと給油を示すシンボルを表示し、バッテリー（図示せず）の電圧が低下していることを電圧センサで計測すると図１３（ロ）に示すように「充電系異常」のメッセージとバッテリーを示すシンボルを表示し、エンジンオイルの圧力が低下していることをオイル圧センサで計測するとは図１３（ハ）に示すように、「エンジン油圧異常」の文字を表示するものとなっている。
【００４３】又、冷却水温センサで冷却水の温度が予め設定された設定温度を越えて上昇していることを計測すると図１４（ａ）、（ｂ）に示すように、「オーバヒート」のメッセージと「アイドリングに」のメッセージとを交互に切り換えて表示し、この表示の後に、冷却水温が所定の温度まで低下すると図１４（ｃ）に示すように「冷却後点検」のメッセージを表示するものとなっている。
【００４４】又、恒常表示状態でセンサからの信号が異常な値を示した場合や、電磁弁の電磁ソレノイドの短絡や断線を検出した場合にはディスプレイ３５の全面に以下の警告表示を行うものとなっている。その表示の一部を例に挙げると、ストロークセンサＳＳに異常が発生した場合には図１５（ａ）、（ｂ）に示すように「ストロークセンサ異常」のメッセージと「手動スイッチで」のメッセージとを１．５秒間隔で切り換えて表示し、この表示によって作業者に対してストロークセンサＳＳに異常が発生したこと認識させると同時に、ロータリ耕耘装置Ａのローリング姿勢の調節が必要な場合には手動ローリングスイッチ８０の操作で行えることを示すものとなっている。又、カバーセンサ１８Ｓに異常が発生した場合には図１６（ａ）、（ｂ）に示すように、「カバーセンサ異常」のメッセージと「Ｅオートで使用可」のメッセージとを１．５秒間隔で切り換えて表示し、この表示によって作業者に対してカバーセンサ１８Ｓに異常が発生したこと認識させると同時に、Ｅオートでの昇降制御が可能であることを示すものとなっている。
【００４５】このように、本発明ではエンジンＥの始動直前には、エンジンＥの始動とともに発生する不都合、つまり、ロータリ耕耘装置Ａが駆動されるや、車体がダッシングすることをディスプレイ３５に対する表示で行うと共に、この表示を不都合が解消されるまで継続して行うことで不都合の解消を積極的に行わせるものとなっており、又、エンジンＥの始動直後においてシートベルト２０が装着されていない場合にはディスプレイ３５に対して装着を促すメッセージの表示を行い、又、ポジションレバー２１の設定位置とリフトアーム８の揺動角度が食い違い昇降制御が牽制阻止されている場合には、ディスプレイ３５に対して牽制状態を解除する操作が必要である旨のメッセージの表示を行うものとなっている。更に、設定されているロータリ耕耘装置Ａの昇降制御モードをディスプレイ３５に表示した後、このように設定されている昇降制御モードと後カバー１８の姿勢とが一致しない場合にはアラーム３８を作動させ、後カバー１８の現在姿勢をディスプレイ３５表示して作業者に確認を求め、再度、希望のモードであることを確認するメッセージをディスプレイ３５表示することで昇降制御モードと後カバー１８の姿勢とを一致させて作業を行わせることを作業者に積極的に促し、設定された昇降制御モードに対応して後カバー１８の姿勢を適正に設定した作業を行わせるものとなっている。
【００４６】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態以外に、例えば、ディスプレイ３５に対する表示と同時に、音声合成の技術によってメッセージを人の言葉で出力して、音声によってメッセージの内容を伝えるよう構成することも可能である。又、前記実施の形態では不都合の発生時にメッセージの出力を行っていたが、適正な設定や操作が為されている場合には「適正です」や「ＯＫです」等のメッセージの出力を行うよう実施することも可能である。

【出願人】	【識別番号】０００００１０５２【氏名又は名称】株式会社クボタ
【出願日】	平成１１年７月８日（１９９９．７．８）
【代理人】	【識別番号】１００１０７３０８【弁理士】【氏名又は名称】北村修一郎
【公開番号】	特開２００１－１６９１１（Ｐ２００１－１６９１１Ａ）
【公開日】	平成１３年１月２３日（２００１．１．２３）
【出願番号】	特願平１１－１９４１３１