| 【発明の名称】 |
トラクタ |
| 【発明者】 |
【氏名】野島 辰彦
【氏名】田中 武二
【氏名】遠藤 豊春
【氏名】田村 智志
【氏名】木村 重治
【氏名】宇山 昌樹
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| 【要約】 |
【課題】機体後進時に作業部を自動的に上昇させるにあたり、タイヤ沈下量に拘わらず作業部を地面から浮上させると共に、作業部高さを略畦高さに一致させて畦際合せを容易にする。
【解決手段】機体後進時にリフトアーム４を所定位置まで自動的に上昇させる後進上昇制御手段を備えるトラクタにおいて、作業部３を圃場面から略畦高さ分だけ上昇させ得るリフトアーム変位量αを予め固定データとして保持すると共に、リヤカバー７の動き始めまたは動き終りに基づいて作業部３の接地または浮上を判断し、該判断毎に格納されるリフトアーム位置に前記リフトアーム変位量αを加えて後進上昇制御時のリフトアーム上昇停止位置を決定する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 走行機体に昇降自在に連結される作業部に、該作業部の耕深変化に応じて上下動するリヤカバーと、該リヤカバーの上下位置を検出するリヤカバーセンサとを備える一方、走行機体には、前記作業部を昇降させるリフトアームと、該リフトアームの上下位置を検出するリフトアームセンサと、ポジションレバーの操作位置に応じてリフトアームを自動的に昇降制御するポジション制御手段と、機体後進時にリフトアームを所定位置まで自動的に上昇させる後進上昇制御手段とを備えるトラクタにおいて、前記後進上昇制御手段は、作業部を地面から略畦高さ分だけ上昇させ得るリフトアーム変位量を予め固定データとして保持すると共に、リヤカバーの動き始めまたは動き終りに基づいて作業部の接地または浮上を判断し、該判断毎に格納されるリフトアーム位置に前記固定データを加えて後進上昇制御時のリフトアーム上昇停止位置を決定することを特徴とするトラクタ。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、機体後進時に作業部を自動的に上昇させる後進上昇制御手段を備えるトラクタの技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種トラクタのなかには、機体後進に伴う作業部の破損を防止すべく、機体後進時にリフトアームを所定位置まで自動的に上昇させる後進上昇制御手段を備えるものがある。ところで、耕耘作業を畦際から開始する場合、機体を後進させながら作業部を畦に近付ける畦際合わせを行うが、このとき、後進上昇制御の上昇停止位置が高いと、畦際合わせが困難になる不都合があり、一方、後進上昇制御の上昇停止位置が低い場合には、タイヤ沈下量が大きい軟弱圃場において作業部が地面から浮上しない可能性がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、前記後進上昇制御の上昇停止位置を、圃場条件や作業条件に応じて任意に設定し得る上昇停止位置設定器を設けることが提案されているが、この場合には、部品点数が増加する許りでなく、オペレータの操作負担が増大し、さらに、オペレータの設定ミスに起因する不都合が生じる可能性があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、走行機体に昇降自在に連結される作業部に、該作業部の耕深変化に応じて上下動するリヤカバーと、該リヤカバーの上下位置を検出するリヤカバーセンサとを備える一方、走行機体には、前記作業部を昇降させるリフトアームと、該リフトアームの上下位置を検出するリフトアームセンサと、ポジションレバーの操作位置に応じてリフトアームを自動的に昇降制御するポジション制御手段と、機体後進時にリフトアームを所定位置まで自動的に上昇させる後進上昇制御手段とを備えるトラクタにおいて、前記後進上昇制御手段は、作業部を地面から略畦高さ分だけ上昇させ得るリフトアーム変位量を予め固定データとして保持すると共に、リヤカバーの動き始めまたは動き終りに基づいて作業部の接地または浮上を判断し、該判断毎に格納されるリフトアーム位置に前記固定データを加えて後進上昇制御時のリフトアーム上昇停止位置を決定することを特徴とするものである。つまり、機体後進時に、地面を基準として略畦高さ分だけ作業部を自動的に上昇させるため、タイヤ沈下量に拘わらず作業部を地面から浮上させることができる許りでなく、畦際合せを容易に行うことができ、しかも、上昇停止位置設定器を設ける必要がないため、部品点数の削減や操作負担の軽減を計ることができるうえに、上昇停止位置の設定ミスに起因するトラブルを回避することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１はトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロータリ耕耘式の作業部３が連結されている。そして、前記作業部３は、昇降リンク機構２を吊持するリフトアーム４の上下油圧作動に伴って昇降するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。尚、５はリフトアーム４を上下揺動させるリフトシリンダであって、該リフトシリンダ５は、電磁切換バルブ６の切換操作に応じて伸縮作動するようになっている。
【０００６】７は前記作業部３の後部に上下揺動自在に設けられるリヤカバーであって、該リヤカバー７は、耕耘土に弾圧的に接地して耕耘土を均平する均平板として機能するが、その基端部には、耕深変化に伴うリヤカバー７の変位を検出するリヤカバーセンサ８が連繋されている。そして、リヤカバーセンサ８の検出信号は、後述する耕深自動制御において作業部３の耕深検出データとして利用される許りでなく、後述する後進上昇制御において作業部３の対地高さ検出データとして利用されるようになっている。
【０００７】９は運転席１０の一側方に設けられる変速操作パネルであって、該変速操作パネル９には、トランスミッションケース内の主変速機構（図示せず）を操作するための主変速レバー１１、同ケース内の前後進切換機構（図示せず）を操作するための前後進切換操作レバー１２等が配設されているが、前後進切換操作レバー１２の基端部近傍位置には、前後進切換操作レバー１２の後進操作を検出する後進検出スイッチ１３が配設されている。
【０００８】１４は運転席１０の他側方に設けられる作業部操作パネルであって、該作業部操作パネル１４には、作業部３の対機高さを設定するポジションレバー１５、耕深自動制御の目標耕深を設定する耕深設定ボリューム１６、耕深自動制御をＯＮ−ＯＦＦする耕深自動スイッチ１７、後進上昇制御をＯＮ−ＯＦＦする後進上昇制御スイッチ１８、作業部３の上昇限度高さを設定する上げ高さ規制ボリューム１９等の操作具が配設されている。
【０００９】２０はマイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成される制御部であって、該制御部２０の入力側には、前述したリヤカバーセンサ８、後進検出スイッチ１３、耕深設定ボリューム１６、耕深自動スイッチ１７、後進上昇制御スイッチ１８および上げ高さ規制ボリューム１９に加え、ポジションレバー１５のレバー位置を検出するポジションセンサ２１、リフトアーム４のアーム位置を検出するリフトアームセンサ２２、ワンタッチ操作で作業部３を上げ高さ規制ボリューム１９の設定高さまで上昇操作可能なクイックアップスイッチ２３等が所定の入力インタフェースを介して接続される一方、出力側には、前記電磁切換バルブ６に設けられるリフトアーム上昇用ソレノイド６ａ、リフトアーム下降用ソレノイド６ｂ等が所定の出力インタフェースを介して接続されている。つまり、制御部２０は、ポジションセンサ値に基づいて目標リフトアームセンサ値を演算し、該目標リフトアームセンサ値に対する現リフトアームセンサ値の偏差に応じてリフトアーム４を自動的に昇降制御する「ポジション制御」、耕深設定ボリューム値に基づいて目標リヤカバーセンサ値を演算し、該目標リヤカバーセンサ値に対する現リヤカバーセンサ値の偏差に応じてリフトアーム４を自動的に昇降制御する「耕深自動制御」、後進検出信号に応じてリフトアーム４を所定の位置まで自動的に上昇制御する「後進上昇制御」等の制御手順を予め備えており、以下、本発明の要部である「後進上昇制御」の制御手順をフローチャートに基づいて説明する。
【００１０】前記「後進上昇制御」では、まず、後述する「後進上昇位置設定」を実行した後、後進上昇制御スイッチ１８がＯＮであるか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、さらに後進検出スイッチ信号に基づいて機体後進操作状態であるか否かを判断する。そして、この判断がＹＥＳの場合には、「ポジション制御」等に優先してリフトアーム４を後述する後進上昇設定位置まで自動的に上昇させるが、該後進上昇設定位置が上げ高さ規制ボリューム１９の設定位置を越えている場合には、上げ高さ規制ボリューム１９の設定位置でリフトアーム４の上昇を停止させるようになっている。即ち、機体後進時に目標位置までリフトアーム４を上昇させるにあたり、通常は、上げ高さ規制ボリューム１９の設定位置を目標とすることなく、「後進上昇位置設定」で設定される設定位置を目標とし、後進上昇設定位置が上げ高さ規制ボリューム１９の設定位置を越える場合にのみ、上げ高さ規制ボリューム１９の設定位置を目標とするため、上げ高さ規制ボリューム１９を後進上昇位置設定範囲の上限リミッタとして機能させることができ、そのため、「後進上昇位置設定」において、仮に作業部３の接地または浮上を誤認したとしても、機体後進時に本来の目標位置（畦高さ）を大きく越えて作業部３が上昇する不都合を回避できるようになっている。
【００１１】さて、「後進上昇位置設定」では、まず、リヤカバーセンサ８が装着（接続）されているか否かを判断し、該判断がＮＯである場合には、標準的なタイヤ沈下状態において作業部３の下端を圃場面に位置させ得るリフトアーム位置（固定データ）を接地位置変数にセットする。一方、リヤカバーセンサ８が装着されていると判断した場合には、リヤカバーセンサ値に基づいてリヤカバー７の動き始めおよび動き終りを判断し、ここで何れかの判断がＹＥＳの場合には、作業部３が接地直後もしくは浮上直後であると判断して現リフトアームセンサ値を接地位置変数にセットするようになっている。そして、これらの処理が終った後は、作業部３を圃場面から略畦高さ分だけ上昇させ得るリフトアーム変位量α（固定データ）を前記接地位置変数に加えて後進上昇設定位置変数にセットするようになっている。即ち、作業部３を圃場面から略畦高さ分だけ上昇させ得るリフトアーム変位量αを予め固定データとして保持すると共に、リヤカバー７の動き始めまたは動き終りに基づいて作業部３の接地または浮上を判断し、該判断毎に格納されるリフトアーム位置に前記リフトアーム変位量αを加えて後進上昇制御時のリフトアーム上昇停止位置とするため、機体後進時に、圃場面を基準にして略畦高さ分だけ作業部３を自動的に上昇させることになる。従って、タイヤ沈下量に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させることができる許りでなく、作業部高さが畦高さに略一致して畦際合せが容易になり、しかも、上昇停止位置設定器が不要になるため、部品点数の削減や操作負担の軽減を計ることができるうえに、上昇停止位置の設定ミスに起因するトラブルを回避することが可能になる。
【００１２】叙述の如く構成されたものにおいて、走行機体１に昇降自在に連結される作業部３に、該作業部３の耕深変化に応じて上下動するリヤカバー７と、該リヤカバー７の上下位置を検出するリヤカバーセンサ８とを備える一方、走行機体１には、前記作業部３を昇降させるリフトアーム４と、該リフトアーム４の上下位置を検出するリフトアームセンサ２２と、ポジションレバー１５の操作位置に応じてリフトアーム４を自動的に昇降制御する「ポジション制御」手段と、機体後進時にリフトアーム４を所定位置まで自動的に上昇させる「後進上昇制御」手段とを備えるものであるが、前記「後進上昇制御」においては、作業部３を圃場面から略畦高さ分だけ上昇させ得るリフトアーム変位量αを予め固定データとして保持すると共に、リヤカバー７の動き始めまたは動き終りに基づいて作業部３の接地または浮上を判断し、該判断毎に格納されるリフトアーム位置に前記リフトアーム変位量αを加えて後進上昇制御時のリフトアーム上昇停止位置を決定するため、機体後進時に、圃場面を基準として略畦高さ分だけ作業部３を自動的に上昇させることになる。従って、タイヤ沈下量に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させることができる許りでなく、作業部高さが畦高さに略一致して畦際合せが容易になり、しかも、上昇停止位置設定器が不要になるため、部品点数の削減や操作負担の軽減を計ることができるうえに、上昇停止位置の設定ミスに起因するトラブルを回避することが可能になる。
【００１３】また、リヤカバー７の動き始めまたは動き終りを判断する毎に、現リフトアーム位置を基準にして後進上昇設定位置を更新するため、機体後進時において、接地状態の作業部３を上昇させる場合には、現在位置の圃場面を基準にして作業部３を畦高さ分だけ上昇させることができ、また、非接地状態の作業部３を上昇させる場合でも、前回作業部３が圃場面から浮上した際に設定された後進上昇設定位置を目標として作業部３を上昇させることができる。
【００１４】また、「後進上昇位置設定」は、後進上昇制御スイッチ１８がＯＦＦの状態でもリヤカバー７の動き始めまたは動き終りを判断すると共に、該判断毎に後進上昇設定位置を更新しているため、後進上昇制御スイッチ１８をＯＮ操作した直後でも圃場面を基準にした後進上昇制御を実行することができる。
【００１５】また、本実施形態では、上げ高さ規制ボリューム１９を後進上昇位置設定範囲の上限リミッタとして機能させるため、「後進上昇位置設定」において、仮に作業部３の接地または浮上を誤認したとしても、機体後進時に本来の目標位置（畦高さ）を大きく越えて作業部３が上昇してしまう不都合を回避することができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１８７８
【氏名又は名称】三菱農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１１年７月２日（１９９９．７．２） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００８５３９４
【弁理士】
【氏名又は名称】廣瀬 哲夫
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| 【公開番号】 |
特開２００１−１６９１０（Ｐ２００１−１６９１０Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年１月２３日（２００１．１．２３） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−１８８６１８ |
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