部品供給装置

トップ :: H 電気 :: H05 他に分類されない電気技術

【発明の名称】	部品供給装置
【発明者】	【氏名】平松基
【要約】	【課題】トレーの有無を判断する検出センサの個数を低減して配線の簡素化を図り、ひいては、コスト低減を図った自動部品供給装置の提供。【解決手段】ベッド上に部品収納用のトレーを載置する複数個のトレー移送テーブル１３、１４を有し、かつ、一のトレー移送テーブルが部品取り出し位置６Ｂにあるときに他のトレー移送テーブルがトレー受け入れ位置６Ａにあるように、各トレー移送テーブルを水平方向に往復動させる往復動手段を備えた部品取り出しユニット部２と、部品入りトレーを整列するトレー配列部８、９を有し、トレー移送テーブルがトレー受け入れ位置６Ａにあるときに部品入りトレーをトレー受け入れ位置６Ａに向けて移送するトレーストックユニット部１と、部品が取り出された空トレーを回収するトレー回収ユニット部４とを備え、部品入りトレーの横断方向と、空トレーの横断方向とを逆方向とし、トレーの横断を検出する横断検出センサ１５５、１５６を設けた。

【特許請求の範囲】
【請求項１】ベッド上に部品収納用のトレーを載置する複数個のトレー移送テーブルを有し、かつ、一のトレー移送テーブルが前記トレーから部品を取り出す部品取り出し位置にあるときに他のトレー移送テーブルが部品入りトレーを受け入れるトレー受け入れ位置にあるように、前記各トレー移送テーブルを水平方向に往復動させる往復動手段を備えた部品取り出しユニット部と、前記部品入りトレーを整列して配列するトレー配列部を有し、前記トレー移送テーブルが前記トレー受け入れ位置にあるときに前記部品入りトレーを該トレー受け入れ位置に向けて移送するトレーストックユニット部と、部品が取り出されて空となった空トレーを前記部品取り出しユニット部から回収するトレー回収ユニット部とを備え、前記トレーストックユニット部から前記部品取り出しユニット部への部品入りトレーの横断方向と、前記部品取り出しユニット部から前記トレー回収ユニット部への空トレーの横断方向とが逆方向であり、前記トレーの横断を検出する横断検出センサが設けられていることを特徴とする部品供給装置。
【請求項２】前記トレー受け取り位置に下降位置が臨みかつ前記トレー回収ユニット部の受け入れ口に上昇位置が臨み、前記下降位置と前記上昇位置との間で昇降可能で前記空トレーをチャックするチャック部材を備えた空トレー昇降ユニット部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項３】前記トレー横断検出センサに基づいて、前記トレーが前記部品取り出しユニット部から前記トレー回収ユニット部までのトレー搬送過程のいずれにあるかを判断することを特徴とする請求項２に記載の部品供給装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ベッド上に部品収納用のトレーを載置する複数個のトレー移送テーブルを有し、かつ、一のトレー移送テーブルがトレーから部品を取り出す部品取り出し位置にあるときに他のトレー移送テーブルが、部品入りトレーを供給するトレーストックユニット部から部品入りトレーを受け入れるトレー受け入れ位置にあるように、各トレー移送テーブルを水平方向に往復動させる往復動手段を備えた部品供給装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、部品供給装置には、複数個のトレー移送テーブルを循環させるための循環機構を備え、トレー移送テーブルがトレーストックユニット部からの部品入りトレーをトレー受け入れ位置で受け取り、トレー移送テーブルに載置された部品入りトレーを部品取り出し位置に移送し、組立ラインの組立てロボットにより、トレー内の部品を順次取り出し、トレー内の部品が空となると、トレー移送テーブルを下降させて下降位置で停止させ、その間にトレー受け入れ位置に待機している他のトレー移送テーブルにトレーストックユニット部から部品入りトレーを供給し、次いで、部品入りトレーを部品取り出し位置に移送している間に空トレーを載置しているトレー移送テーブルをトレー受け入れ位置の下方に位置する回収位置に移送して、空トレーをトレー回収ユニット部で回収する構成のものが知られている（特開平７－１９６１６２号公報参照）。
【０００３】また、部品供給装置には、ベッド上に部品収納用のトレーを載置する２個のトレー移送テーブルを有し、かつ、一のトレー移送テーブルが部品取り出し位置にあるときに他のトレー移送テーブルが、部品入りトレーを供給するトレーストックユニット部からその部品入りトレーを受け入れるトレー受け入れ位置にあるように、各トレー移送テーブルを水平方向に往復動させる往復動手段を備えたものも知られている（特開平８－２１５９４２号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の部品供給装置は、いずれも、トレーの有無を検出する検出センサが必要で、前者の部品供給装置では、各ユニット部毎にトレーの有無を検出する検出センサを設けなければならず、後者の部品供給装置では、トレーストックユニット部、トレー回収ユニット部を新たに設けて自動化を図る構成とした場合に、これに応じてトレーの有無を検出する検出センサを設けなければならず、各ユニット部にトレーの有無を検出する検出センサを設けることとすると、多くのセンサが必要となって配線が複雑化すると共に、プログラミングが複雑化し、装置全体のコストも高くなる。
【０００５】本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、その目的とするところは、自動化を図った場合でもトレーの有無を判断する検出センサの個数を低減して配線の簡素化を図り、ひいては、コスト低減を図ることのできる部品供給装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の部品供給装置は、ベッド上に部品収納用のトレーを載置する複数個のトレー移送テーブルを有し、かつ、一のトレー移送テーブルが前記トレーから部品を取り出す部品取り出し位置にあるときに他のトレー移送テーブルが部品入りトレーを受け入れるトレー受け入れ位置にあるように、前記各トレー移送テーブルを水平方向に往復動させる往復動手段を備えた部品取り出しユニット部と、前記部品入りトレーを整列して配列するトレー配列部を有し、前記トレー移送テーブルが前記トレー受け入れ位置にあるときに前記部品入りトレーを該トレー受け入れ位置に向けて移送するトレーストックユニット部と、部品が取り出されて空となった空トレーを前記部品取り出しユニット部から回収するトレー回収ユニット部とを備え、前記トレーストックユニット部から前記部品取り出しユニット部への部品入りトレーの横断方向と、前記部品取り出しユニット部から前記トレー回収ユニット部への空トレーの横断方向とが逆方向であり、前記トレーの横断を検出する横断検出センサが設けられていることを特徴とする。
【０００７】請求項２に記載の部品供給装置は、請求項１において、前記トレー受け取り位置に下降位置が臨みかつ前記トレー回収ユニット部の受け入れ口に上昇位置が臨み、前記下降位置と前記上昇位置との間で昇降可能で前記空トレーをチャックするチャック部材を備えた空トレー昇降ユニット部が設けられていることを特徴とする。
【０００８】請求項３に記載の部品供給装置は、請求項２において、前記トレー横断検出センサに基づいて、前記トレーが前記部品取り出しユニット部から前記トレー回収ユニット部までのトレー搬送過程のいずれにあるかを判断することを特徴とする。
【０００９】請求項１～請求項３に記載の発明によれば、部品ストックユニット部から部品取り出しユニット部への部品入りトレーの横断と、部品取り出しユニット部からトレー回収ユニット部への空トレーの横断とを同一のトレー横断センサで検出することにしたので、配線の簡素化を図り、ひいては、コスト低減を図ることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
【００１１】
【部品供給装置の全体の概略構成及び動作説明】図１は部品供給装置の全体概略構成を示している。この図１において、１はトレーストックユニット部、２は部品取り出しユニット部、３は空トレー昇降ユニット部（エレベータ部ともいう）、４はトレー回収ユニット部である。トレーストックユニット部１はベース５を有する。部品取り出しユニット部２はベース６を有する。空トレー昇降ユニット部３は後で詳細に説明するチャック機構を有する。トレー回収ユニット部４は回収機枠７を有する。
【００１２】ベース５の上部には下段トレー配列部８と上段トレー配列部９とが設けられている。下段トレー配列部８には部品入りのトレー１０が水平方向に複数個配列されている。上段トレー配列部９には部品入りのトレー１１が水平方向に複数個配列されている。
【００１３】各部品入りのトレー１０、１１は供給位置１２から供給される。各トレー配列部８、９への部品入りトレーの供給は自動的に行っても良いし、人手によって行っても良い。トレー１０とトレー１１とは同じ形状のものであっても良いし、異なっていても良い。各トレー１０、１１には部品が整然と収容されている。この各トレー１０、１１に収納される部品は同じであっても良いし、異なっていても良い。
【００１４】ベース６の上部には、トレー移送テーブル１３、１４がトレー受け入れ位置６Ａと部品取り出し位置６Ｂとの間で水平方向に往復動可能に設けられている。トレー移送テーブル１３は下段トレー配列部８から供給される部品入りのトレー１０を受け取り、トレー移送テーブル１４は上段トレー配列部９から供給される部品入りのトレー１１を受け取る。
【００１５】図１にはトレー移送テーブル１３がトレー受け入れ位置６Ａにあり、トレー移送テーブル１４が部品取り出し位置６Ｂにある状態が示されている。部品取り出し位置６Ｂには組立ラインに設置の産業用組立ロボット１５のアーム１６が上方から臨んでおり、トレーに収容されている部品（図示を略す）をプログラミング指令に従って、逐次取り出すようになっている。
【００１６】図１において、トレー１１が空になると、トレー１１はトレー受け入れ位置６Ａに移送される。と同時に、トレー１０が部品取り出し位置６Ｂに移送される。トレー１０の部品を取り出している間に、図示を略すチャック機構が下降して、下降停止位置で空のトレー１１をチャックし、トレー移送テーブル１４から取り除く。そして、トレー移送テーブル１４に部品入りのトレー１１が新たに供給される。チャック機構は上昇位置でチャックを解除し、トレー回収ユニット部４に向けて空のトレー１１を排出する。なお、これらの動作制御は産業用ロボット１５と制御コンピュータとの信号の授受によって行われる。
【００１７】
【トレーストックユニット部１の詳細構成】下段トレー配列部８と上段トレー配列部９とは図２に示すように二段重ねにして直方体形状のトレー機枠２０に設けられる。
【００１８】下段トレー配列部８は、一対のトレー搬送レール２１、２１と、トレー搬送レール２１と平行に設けられたスライドレール２２と、スライドレール２２と平行に設けられたエアシリンダ２３とを備えている。これらのトレー搬送レール２１、２１、スライドレール２２、エアシリンダ２３はトレー機枠２０の下部フレーム２４、２４に掛け渡されている。
【００１９】上段トレー配列部９は、一対のトレー搬送レール２５、２５と、トレー搬送レール２５と平行に設けられたスライドレール２６と、スライドレール２６と平行に設けられたエアシリンダ２７とを備えている。一対のトレー搬送レール２５、２５はトレー機枠２０の中間フレーム２８、２８に掛け渡されている。スライドレール２６、エアシリンダ２７は上部フレーム２９、２９に掛け渡されている。
【００２０】スライドレール２２にはその長手方向に間隔を開けてトレー搬送枠３０、３０’がスライド可能に設けられている。トレー搬送枠３０にはアクチュエータ３１が取り付けられている。トレー搬送枠３０’はトレー搬送枠３０に連結板（図示を略す）を介して連結されている。スライドレール２６にはその長手方向に間隔を開けてトレー搬送枠３２、３２’が設けられている。トレー搬送枠３２にはアクチュエータ３３が取り付けられている。トレー搬送枠３２’はトレー搬送枠３２に連結板（連結部材）３４を介して連結されている。
【００２１】エアシリンダ２３、２７の内部には、公知の磁石付きロッドレスタイプのピストンが設けられ、磁石付のピストンはエアシリンダ２３、２７内への空気の圧送制御により、その長手方向に往復可動される。アクチュエータ３１、３３は各エアシリンダ２３、２７にスライド可能に設けられ、磁石付きのピストンに吸引されて磁石付のピストンに従動して移動される。トレー搬送枠３０’はトレー搬送枠３０に連動され、トレー搬送枠３２’はトレー搬送枠３２に連動される。
【００２２】各トレー搬送枠３０、３０’、３２、３２’はその搬送方向両サイドに取り付け板３５、３５を有する。この取り付け板３５、３５にはアンチバック用係合爪３６が設けられている。このアンチバック用係合爪３６は支軸３７に回動可能に支持されている。
【００２３】このアンチバック用係合爪３６の先端部に各トレー１０、１１の後端角部１０Ａ、１１Ａに当接する傾斜当接部３６Ａが設けられている。このアンチバック用係合爪３６はその先端部がトレー側辺１０Ｂ、１１Ｂに当接する方向にスプリング３８により付勢されている。
【００２４】そのトレー搬送枠３０、３０’、３２、３２’、アンチバック用係合爪３６はトレー１０、１１をトレー受け入れ位置６Ａに向けて搬送するためにトレー受け入れ位置６Ａに向かう方向と供給位置１２に向かう方向とに往復駆動され、エアシリンダ２３、２７と共にトレー搬送手段を構成している。アンチバック用係合爪３６はトレー受け入れ位置６Ａに向かう方向に駆動されるときにトレーに係合してこのトレーをトレー受け入れ位置６Ａに向かう方向に移送し、かつ、供給位置１２に向かう方向に駆動されるときに供給位置１２に向かう方向へのトレーの移送を禁止する機能を有する。このアンチバック用係合爪３６の作動の詳細については後述する。
【００２５】下段トレー配列部８にはトレー１０の両側辺１０Ｂに接してこのトレー１０をガイドするサイドガイド板３９が設けられ、上段トレー配列部９にはトレー１１の両側辺１１Ｂに接してこのトレー１１をガイドするサイドガイド板４０が設けられている。トレー１０、１１はその両側辺をガイドされつつ、供給位置１２からトレー受け入れ位置６Ａに供給される。
【００２６】下段トレー配列部８と上段トレー配列部９とには、トレー１０、１１の前端角部１０Ｃ、１１Ｃに当接する一対のストッパー部材４１が設けられている。このストッパー部材４１はトレー１０、１１の前端角部１０Ｃ、１１Ｃに当接する傾斜当接部材４２と、この傾斜当接部材４２を前端角部１０Ｃ、１１Ｃに当接する方向に付勢するシリンダ装置４３とから概略構成されている。このストッパー部材４１は、配列されたトレーが部品取り出しユニット部２に誤って進入するのを防止する役割を果たす。
【００２７】このアンチバック構造のトレー搬送手段はモジュール化して増設することが可能である。
【００２８】
【アンチバック構造のトレー搬送手段のモジュール化】図３はアンチバック構造のトレー搬送手段のモジュール化の説明図である。図３（ａ）において、２０’はモジュール機枠、５０～５２はトレー搬送枠、５３、５３は一対のトレー搬送レールである。この一対のトレー搬送レール５３、５３は各モジュール機枠２０’のフレーム間に掛け渡される。搬送枠５０～５２の取り付け板３５の内側には、一対のアンチバック用係合爪３６、支軸３７、スプリング３８が設けられている。これらの構成は図２に示すものと同じであるので、詳細な説明は省略する。
【００２９】トレー搬送枠５０の一方の取り付け板３５には、アクチュエータ５４が取り付けられている。モジュール機枠２０’にはその長手方向にエアシリンダ５５が設けられている。アクチュエータ５４はエアシリンダ５５によって駆動される。アクチュエータ５４、エアシリンダ５５の構造は図２に示すものと同じである。トレー搬送枠５０の他方の取り付け板３５には、ガイド部５６が設けられている。このガイド部５６はエアシリンダ５５と平行のスライドレール５７に摺動可能に支持されている。スライドレール５７も同様にモジュール機枠２０’に取り付けられている。このトレー搬送枠５０、アクチュエータ５４、エアシリンダ５５、スライドレール５７は駆動モジュールを構成している。エアシリンダ５５側にも図示を略すが、符号５６で示すガイド部、符号５７で示すスライドレールがあることが望ましい。
【００３０】トレー搬送枠５１、５２の上面板５８には、図３（ｂ）に示すように連結板３４の一端部が固定されている。トレー搬送枠５０の上面板５８にはトレー搬送枠５１の連結板３４の他端部がネジ止めされるネジ穴３４Ａが設けられ、トレー搬送枠５１はトレー搬送枠５０にネジ止め固定される。トレー搬送枠５１、５２の上面板５８には、隣接して連結されるトレー搬送枠の連結板３４の他端部がネジ止めされるネジ穴５９が設けられている。トレー搬送枠５１、５２の両取り付け板３５には、図３（ｃ）に示すように、ガイド部５６が設けられている。このガイド部５６は各モジュール機枠２０’に設けられたスライドレール５７に摺動可能に支持されている。
【００３１】トレー搬送枠５１、５２は図３（ｂ）、図３（ｃ）に示す構成のものを連結モジュールとして逐次連結して増設することが可能である。トレー搬送レール５３、５３の両側にはサイドガイド板５８’が設けられている。
【００３２】
【アンチバック用係合爪の作動詳細説明】
【００３３】
【トレーストックユニット部１への部品入りトレーの供給】ここでは、図３（ａ）に示す３個のトレー搬送枠５０、５１、５２が下段トレー配列部８に配列されてトレーを移送するものとして、また、部品入りのトレー１０という意味で部品入りトレーに改めて符号６０を付して説明する。
【００３４】供給位置１２の側から部品入りトレー６０を図４（ａ）に示すように供給すると、アンチバック用係合爪３６は、部品入りトレー６０の前端角部６０Ｃ、側辺６０Ｂによって押され、スプリング３８の付勢力に抗する方向に支軸３７を支点にして回動される。部品入りトレー６０が下段トレー配列部８に押し込まれると、アンチバック用係合爪３６はスプリング３８の付勢方向に支軸３７を支点にして回動する。順次、部品入りトレー６０を下段トレー配列部８に押し込むと、下段トレー配列部８に部品入りトレー６０同志が密着して配列される。前方の部品入りトレー６０の前端角部６０Ｃがストッパー部材４１に当接するまで、この動作を繰り返す。図４（ａ）は下段トレー配列部８に３個の部品入りトレー６０が密着して配列されている状態が示されている。
【００３５】ここでは、前方の部品入りトレー６０の前端角部６０Ｃがストッパー部材４１に当接するまで押し込むことにしたが、前方の部品入りトレー６０がストッパー部材４１に当接する前に押し込みを停止しても良い。
[トレーストックユニット部１からトレー受け入れ位置６Ａへの部品入りトレー６０の受け渡し]シリンダ装置４３の作動により傾斜当接部材４２が後退して、ストッパー部材４１が部品入りトレー６０の移送域から退避する。次に、アクチュエータ５４が駆動されると、トレー搬送枠５０がスライドレール５７に沿ってスライドされつつ供給位置１２からトレー受け入れ位置６Ａに向かって矢印Ａ方向（一方向）に駆動される。
【００３６】すると、トレー搬送枠５１、５２がトレー搬送枠５０に連動して矢印Ａ方向にスライドされる。これにより、図４（ｂ）に示すように、トレー搬送枠５０のアンチバック用係合爪３６の傾斜当接部３６Ａが先方のトレー６０の後端角部６０Ａに当接し、最前部のトレー６０がトレー受け入れ位置６Ａに向かって水平方向に供給される。トレー受け入れ位置６Ａには、トレー移送テーブル１３が受け入れ態勢にあり、その部品入りトレー６０はトレー移送テーブル１３に設置のストッパ起立片（後述する）に突き当たるまで移送されてトレー移送テーブル１３に載置される。
【００３７】また、後続のトレー６０の後端角部６０Ａに後続のトレー搬送枠５１のアンチバック用係合爪３６の傾斜当接部３６Ａが当接するので、後続の部品入りトレー６０が順次トレー受け入れ位置６Ａに向かって移送される。ここで、各トレー搬送枠の間隔Ｌ２はトレー６０の移送方向長さＬ１の２倍未満であることが望ましい。このように構成すると、各トレー６０が互いに密着して配列されていても、トレー受け入れ位置６Ａへの供給時には１個１個切り分けて移送することができる。
【００３８】各トレー搬送枠５０～５２が反対方向に駆動されると、アンチバック用係合爪３６の背面傾斜部３６Ｂが後方のトレー６０の前端角部６０Ｃに当接し、支軸３７を支点にしてスプリング３８の付勢力により回動する方向と反対方向に回動する。アンチバック用係合爪３６がトレー６０の側辺６０Ｂに当接しつつ、各トレー搬送枠５０～５２が供給位置方向に戻るため、各トレー６０の供給位置１２へ向かう方向の移送が禁止される。
【００３９】ここで、各トレー搬送枠５０～５２の移動ストロークＬ３は間隔Ｌ２以上でトレー６０の移送方向長さＬ１の２倍未満であることが望ましい。このように構成すると、各トレー搬送枠５０～５２を供給位置方向に戻したときに、各トレー搬送枠５０～５２のアンチバック用係合爪３６を、後続のトレー６０の１個分以上で２個分以下の位置に位置させることができる。これにより、トレー搬送枠５０～５２を再度部品受け入れ位置方向に駆動させたときに、各トレー搬送枠５０～５２が部品入りトレー６０を１個ずつ受け持って、これを水平方向に移送して順番にトレー受け入れ位置６Ａに供給する。
【００４０】
【部品取り出しユニット部２の詳細構成】図５は部品取り出しユニット部２の構成を示す斜視図である。この図５には、トレーストックユニット部１から部品入りのトレー１１が供給される状態が示されている。ベッド６の上部には、トレー移送テーブル１３の往復動手段としてのエアシリンダ７０、トレー移送テーブル１３をスライド可能にガイドするスライドレール７１、トレー移送テーブル１４の往復動手段としてのエアシリンダ７２、トレー移送テーブル１４をスライド可能にガイドするスライドレール７３が設けられている。
【００４１】トレー移送テーブル１３はトレー１０を載置する載置板１３Ａと載置板１３Ａの下部に取り付けられたアクチュエータ７４とからなっており、アクチュエータ７４はエアシリンダ７０によりその長手方向に往復動される。トレー移送テーブル１３はスライドレール７１にスライド可能に設けられている。
【００４２】トレー移送テーブル１４はトレー１１を載置する載置板７５を有する。この載置板７５は一対の支持板７６、７６に支持されている。各支持板７６、７６はベッド６に対して横方向（搬送方向と直交する方向）に張り出している。一対の支持板７６、７６の下部には取り付け板７７が設けられている。取り付け板７７はエアシリンダ７０、スライドレール７１の下方に位置している。取り付け板７７はスライドレール７３にスライド可能に設けられている。この取り付け板７７にはアクチュエータ７８が取り付けられ、アクチュエータ７８はエアシリンダ７２によりその長手方向に往復動される。トレー移送テーブル１３、１４はここでは入れ子式とされている。
【００４３】各トレー載置板１３Ａ、７５にはその両側部に一対のトレーガイド用起立片７９が設けられている。各トレー載置板１３Ａ、７５の挿入奥部にはトレー１０、１１の前端部１０Ｄ、１１Ｄに当接してトレーの脱落防止及び挿入位置決め用の一対のストッパ起立片８０が設けられている。
【００４４】各トレー移送テーブル１３、１４は独立してトレー受け入れ位置６Ａと部品取り出し位置６Ｂとの間で往復駆動され、一方のトレー移送テーブルが部品取り出し位置６Ｂに位置するときに他方のトレー移送テーブルがトレー受け入れ位置６Ａに位置される。
【００４５】部品取り出し位置６Ｂには、トレーをストッパー起立片８０に向けて押し込む押し込み機構が設けられている。この押し込み機構は下段押し込み機構と上段押し込み機構とから構成されている。各押し込み機構はアクチュエータ８１と回動軸８２と押し込みアーム８３とから構成され、押し込みアーム８３の先端部にはトレーの後端に当接してトレーをストッパー起立片８０に向けて押圧する押圧ゴムローラ８４が設けられ、各押し込み機構は独立に駆動される。なお、符号８５は押し込み機構の取り付け板を示す。
【００４６】部品取り出し位置６Ｂにはベッド６の一側部に取り付け板８６が設けられている。この取り付け板８６は各トレーを他側部に向けて寄せるための片寄せ機構の一部なし、下段のトレーを片寄せする下段片寄せ機構と上段のトレーを片寄せする上段片寄せ機構とから構成されている。各片寄せ機構はアクチュエータ８７と押圧板８８とから大略構成されている。各トレーは部品取り出し位置６Ｂにおいて、押し込み機構と片寄せ機構とによって、産業用ロボット１５に対する原点位置が定められる。
【００４７】このトレー移送テーブルはモジュール化して増設することが可能である。
【００４８】
【トレー移送テーブルの入れ子式モジュール化の構造】図６、図７はトレー移送テーブルと往復動手段のモジュール化構造の説明図である。ベッド６上にはトレー移送テーブルが三段重ねにして配設されている。このトレー移送テーブルの下段側から上段側に向かって、符号９０～９２を付する。すなわち、符号９０は下段のトレー移送テーブルを示し、符号９１は中段のトレー移送テーブルを示し、符号９２は上段のトレー移送テーブルを示す。
【００４９】トレー移送テーブル９０は載置板９３とアクチュエータ９４とガイド部９５とから構成され、アクチュエータ９４とガイド部９５とは載置板９３の下部に設けられている。ベッド６の上面板６Ｃにはエアシリンダ９６とスライドレール９７とが設けられている。エアシリンダ９６にはアクチュエータ９４がスライド可能に設けられる。
【００５０】トレー移送テーブル９１、９２は図８に示すモジュール枠体から構成されている。このモジュール枠体はトレーを載置する載置板９８と、載置板９８を支持する支持板９９と、往復動手段が取り付けられる取り付け板１００とから構成されている。支持板９９は下板１０１と上板１０２とからなっている。
【００５１】載置板９８と取り付け板１００とには左右方向に延びる案内穴１０３が設けられている。下板１０１には上下方向に延びる案内穴１０４が設けられている。載置板９８の案内穴１０３には、上板１０２の挿入部１０２Ａが挿入されている。下板１０１の案内穴１０４には上板１０２の挿入部１０２Ｂが挿入されている。取り付け板１００の案内穴１０３には下板１０１の挿入部１０１Ａが挿入されている。上板１０２の挿入部１０２Ｂには上下方向に延びる長穴（図示を略す）が設けられ、この長穴にはボルト１０５が挿通され、載置板９８の高さは下板１０１に対する上板１０２の高さを調整して、ボルト１０５によって上板１０２と下板１０１とを締め付けることにより設定される。下板１０１の挿入部１０１Ａ、上板１０２の挿入部１０２Ａには横方向に延びる長穴（図示を略す）が設けられ、この長穴にはボルト１０６が挿通され、支持板９９の横方向への張り出し幅は取り付け板１００、載置板９８に対する横方向の張り出し量を調整して、ボルト１０６によって、下板１０１、上板１０２をそれぞれ取り付け板１００、載置板９８に締め付けることにより設定される。
【００５２】なお、上板１０２の挿入部１０２Ｂに長穴の代わりに複数のボルト用穴を上下方向に所定間隔をおいて設け、これにボルト１０５を挿通しても良く、同様に、下板１０１の挿入部１０１Ａ、上板１０２の挿入部１０２Ａに長穴の代わりに複数のボルト用穴を横方向に所定間隔をおいて設け、これにボルト１０６を挿通しても良い。このように構成すると、等間隔で張り出し量、載置板高さを調整できて便利である。
【００５３】取り付け板１００の下部にはアクチュエータ９４とガイド部９５とが取り付けられている。取り付け板１００の下方にはエアシリンダ９６とスライドレール９７とを取り付けるための座板１０７が設けられている。この座板１０７はエアシリンダ９６、スライドレール９７、止めネジ（後述する）と共に駆動モジュールを構成している。座板１０７の上部には起立部９６Ａに支持されたエアシリンダ９６と、スライドレール９７とが設けられている。座板１０７には止めネジ１０８がネジ止め固定され、止めネジ１０８にはネジ穴１０９が設けられている。ベッド６の上面板６Ｃの下部には止めネジ１０８’が設けられる。この止めネジ１０８’は止めネジ１０８と同一構成である。
【００５４】トレー移送テーブル９１に連結されるエアシリンダ９６を支持する座板１０７は止めネジ１０８’を介してベッド６の上面板６Ｃに固定される。トレー移送テーブル９２に連結されるエアシリンダ９６を支持する座板１０７は止めネジ１０８’、止めネジ１０８を介してベッド６に固定される。このようにして、トレー移送テーブルを順次段積みして増設することが可能となる。
【００５５】なお、図８では、モジュール枠体と駆動モジュールとを一体的に示しているが、駆動モジュールとモジュール枠体とは別体構成でも良く、この場合両者はガイド部９５をスライドレール９７に装着し、かつ、アクチュエータ９４をエアシリンダ９６に嵌合させることにより連結される。また、この発明の実施の形態では、モジュール枠体を横方向、高さ方向に伸縮自在としてモジュール化することにしたが、例えば載置板、取り付け板を横方向に伸縮させる構成とした場合には、支持板については高さの異なるものを複数個準備して載置板、取り付け板に取り付ける構成としても良い。
【００５６】
【トレー移送テーブルの片持ち式モジュール化の構造】図９、図１０はトレー移送テーブルを片持ち式としてモジュール化した場合の説明図である。このトレー移送テーブルは図８に示すモジュール構造の他方の支持板９９を取り除くことにより構成でき、図８に示すトレー移送テーブルの構成要素に対応する構成要素に同一符号を付して詳細な説明を省略する。座板１０７に取り付けられるエアシリンダ９６、スライドレール９７は図８に示す構成と同一構成のものを用いることができるが、図１０に示すように、一方の支持板９９の側に片寄せする構成とすることもできる。
【００５７】
【トレー移送テーブルの作動説明】図５を参照しつつトレー移送テーブルの作動を説明する。図５においては、トレー移送テーブル１３が部品取り出し位置６Ｂにあり、トレー移送テーブル１４がトレー受け入れ位置６Ａにある。ここでは、部品入りのトレー１０は図示していないが、トレー移送テーブル１３上には部品入りのトレー１０が載置されているものとする。部品入りのトレー１０に収容されている部品は産業用ロボット１５により順次プログラミング指令によって取り出される。
【００５８】トレー移送テーブル１４の載置板７５上の空のトレー１１は空トレー昇降ユニット部３のチャック機構（後述する）により取り除かれている。トレー移送テーブル１３、１４の載置板１３Ａ、７５にトレー１０、１１があるかないかは後述するトレー横断センサによって検知されている。産業用ロボット１５から部品入りのトレー１１のトレー要求指令があると、アクチュエータ（図２参照）３３が駆動されて部品入りのトレー１１がトレー移送テーブル１４に移送される。
【００５９】部品入りのトレー１０が空になると、産業用ロボット１５からトレー排出要求指令が出され、予め設定された所定のタイミングでアクチュエータ７４が駆動されてトレー移送テーブル１３がトレー受け入れ位置６Ａに移送される。この駆動と独立に、アクチュエータ７８が駆動されてトレー移送テーブル１４が部品取り出し位置６Ｂに移送される。
【００６０】トレー移送テーブル１３に載置されているトレー１０に収容の部品とトレー移送テーブル１４に載置されているトレー１１に収容の部品とが異なっている場合、産業用ロボット１５の異なる部品の組み付けプログラミング要求指令に基づき、トレー移送テーブル１３とトレー移送テーブル１４とはトレー受け入れ位置６Ａと部品取り出し位置６Ｂとの間で交互に移送される。
【００６１】トレー移送テーブル１３がトレー受け入れ位置６Ａに退避してから所定のタイミングでチャック機構が下降動作を開始する。部品移送テーブル１４が部品取り出し位置６Ｂに移送されてから所定のタイミングで産業用ロボット１５が部品入りのトレー１１から部品の取り出しを開始する。
【００６２】トレー移送テーブルが三段以上、例えば、トレー移送テーブルが三段の場合、最下段のトレー移送テーブルが部品取り出し位置６Ｂにあるとき、最上段のトレー移送テーブルと中段のトレー移送テーブルとがトレー受け入れ位置６Ａにあることとすると、中段のトレー移送テーブルに載置されているトレーが空になったときに、中段のトレー移送テーブルに載っている空トレーを排出するに際し、上段のトレー移送テーブルがチャック機構の下降の邪魔になって中段のトレー移送テーブルに載置されている空のトレーを取り除くことができず、最下段のトレー移送テーブルと最上段のトレー移送テーブルとを部品取り出し位置６Ｂに位置させることとすると、中段のトレー移送テーブルに載置されている空のトレーが中段のトレー移送テーブルから取り除かれて、トレーストックユニット部２から中段のトレー移送テーブルに対応する部品入りトレーが中段のトレー移送テーブルに載置されるまでの間、最下段のトレー移送テーブルに載置されているトレーから部品を取り出すことができず、部品の取り出しに待ち時間が発生する。
【００６３】そこで、トレー移送テーブルを三段以上の構成とした場合、トレー受け入れ位置６Ａと部品取り出し位置６Ｂとの間に、回収の際に邪魔となるトレー移送テーブルの待機位置を設ければ、待ち時間無く、空トレーをトレー受け入れ位置６Ａで回収できることになって望ましい。
【００６４】
【空トレー昇降ユニット部３の構成】空トレー昇降ユニット部３には図１１に示すように直方形状のエレベータ機枠１１０が設けられている。エレベータ機枠１１０は調節脚１１１を有し、調節脚１１１を調節することによりその高さが調節可能とされている。このエレベータ機枠１１０はトレー受け入れ位置６Ａにおいてベッド６を跨いでいる。
【００６５】このエレベータ機枠１１０には昇降可能にチャック機構（図１２参照）１１２が設けられている。エレベータ機枠１１０には上下方向に延びる取り付け板１１３が設けられている。この取り付け板１１３には上下方向に延びる一対のエレベータレール１１４が設けられている。
【００６６】チャック機構１１２は図１２に示すように支持板１１５を有する。支持板１１５は一対のガイド部１１６を有し、ガイド部１１６はエレベータレール１１４に摺動可能に嵌合されている。
【００６７】支持板１１５の下方には一対のトレーチャック部材１１７が設けられている。トレーチャック部材１１７は逆Ｌ字形状で上板部１１８と側板部１１９とからなっている。上板部１１８にはガイド部１２０が設けられている。側板部には切り欠き１１９Ａが形成され、側板部１１９とトレーガイド用起立片７９とが干渉しないようになっている。支持板１１５の下部には水平方向に延びる一対のレール１２１が設けられている。ガイド部１２０はレール１２１に摺動可能に嵌合されている。側板部１１９の下方は内側に向かって屈曲されて、トレーの下部に係合する係合爪１２２となっている。
【００６８】一対のトレーチャック部材１１７の一方は駆動シリンダ１２３によって駆動され、その他方はリンク機構１２４によって駆動される。駆動シリンダ１２３は支持板１１５の上部に設けられている。支持板１１５には開口１２５が形成され、一方のトレーチャック部材１１７の上板部１１８には起立壁１２６が設けられ、駆動シリンダ１２３のロッド１２７の先端が起立壁１２６に取り付けられている。
【００６９】リンク機構１２４は揺動アーム１２８、連結アーム１２９、１３０、中心軸１３１から構成されている。中心軸１３１は支持板１１５に固定され、揺動アーム１２８は支持板１１５の下方に設けられて、中心軸１３１を中心に揺動可能である。
【００７０】連結アーム１２９の一端部１２９ａは揺動アーム１２８の一端部に回動可能に連結され、連結アーム１２９の他端部１２９ｂは一方のトレーチャック部材１１７の上板部１１８に回動可能に連結されている。連結アーム１３０の一端部１３０ａは揺動アーム１２８の他端部に回動可能に連結され、連結アーム１３０の他端部１３０ｂは他方のトレーチャック部材１１７の上板部１１８に回動可能に連結されている。
【００７１】一対のトレーチャック部材１１７は駆動シリンダ１２３のロッド１２７を進出させるとレール１２１に案内されて互いに接近可動されてトレーをチャックし、ロッド１２７を後退させると、互いに離間可動されてトレーのチャックが解除される。
【００７２】支持板１１５の下方にはエアシリンダ１３２が設けられている。このエアシリンダ１３２の両端は一対の取り付け部材１３３を介して支持板１１５に固定されている。エアシリンダ１３２には軸方向にスライドするアクチュエータ１３４が設けられている。そのアクチュエータ１３４にはトレー排出板１３５が取り付けられている。一対の取り付け部材１３３にはエアシリンダ１３２と平行に延びるレール１３６が取り付けられている。トレー排出板１３５にはガイド部１３８が設けられ、ガイド部１３８はレール１３６に摺動可能に嵌合され、トレーはこの排出板１３５によってトレー回収ユニット部４に向けて排出される。
【００７３】エレベータ機枠１１０には、その上部に駆動モータ１４０が固定されると共に、従動軸１４１が固定されている。駆動モータ１４０の出力軸１４２には歯付きプーリ１４３が固定されている。従動軸１４１の両端部には２対のプーリ（スプロケット）１４４が固定されている。プーリ１４４には吊り下げチェーン１４５が掛け渡され、各吊り下げチェーン１４５の一端は支持板１１５の四隅（図１２参照）１４６に取り付けられ、他端は直方体形状のカウンタウエイト１４７の両端部１４８に取り付けられている。従動軸１４１には歯部１４９が周回り方向に設けられ、歯部１４９と歯付きプーリ１４３との間には歯付きタイミングベルト１５０が掛け渡されている。駆動モータ１４０を回転させると、従動軸１４１がその回転方向に回転され、チェーン１４５を介してカウンターウエイト１４７が昇降されると共に、そのカウンターウエイト１４７の昇降方向と反対方向にチャック機構１１２が昇降される。
【００７４】一対の取り付け板１１３の一方には、昇降方向に間隔を開けて停止位置センサー１５１～１５４が配設されている。停止位置センサ１５１、１５２はチャック機構１１２の上昇位置において駆動モータ１４０の駆動停止に用いられ、停止位置センサ１５３、１５４はチャック機構１１２の下降位置において駆動モータ１４０の駆動停止に用いられ、停止位置センサ１５１、１５３は上段のトレーを回収するときに用いられ、停止位置センサ１５２、１５４は下段のトレーを回収するときに用いられる。チャック機構１１２には停止位置センサを１５１～１５４をオンオフするドグ（図示を略す）が設けられている。
【００７５】チャック機構１１２はトレー受け入れ位置６Ａに上方から臨んでいる。そのエレベータ機枠１１０の上部には発光素子１５５が設けられ、エレベータ機枠１１０の下部には受光素子１５６が設けられている。この発光素子１５５と受光素子１５６とはトレーがトレーストックユニット部１から部品取り出しユニット部２に向かって横断したか否かを検出すると共に、エレベータ部３からトレー回収ユニット部４に向かってトレーが横断したか否かを検出するトレー横断センサとしての役割を果たす。
【００７６】
【空トレー昇降ユニット部３の作動】ここでは、トレー１１が空であるとして説明することとする。産業用ロボット１５から空トレーの排出指令が出されると、駆動モータ４０が下降方向に駆動されて、チャック機構１１２が下降する。チャック機構１１２が下降位置に達すると、ドグによって停止位置センサ１５３がオンされ、これにより、駆動モータ４０が停止される。と同時に、駆動シリンダ１２３が作動されて、チャック部材１１７が空トレー１１をチャックする。その後、駆動モータ４０が上昇方向に駆動されて、チャック機構１１２が上昇する。チャック機構１１２が上昇位置に達すると、ドグによって停止位置センサ１５１がオンされ、これにより、駆動モータ４０が停止される。と同時に、アクチュエータ１３４が可動されてトレー排出板１３５が駆動され、空のトレー１１がトレー回収ユニット部４に向けて押し出される。トレー横断センサがトレー１１の横断を検出すると、アクチュエータ１３４が反対方向に駆動されて、トレー排出板１３５は元の位置に復帰する。また、駆動シリンダ１２３も反対方向に駆動されて、チャック部材１１７も元の位置に復帰する。押し出された空のトレー１１は、回転駆動されているトレー回収ユニット部４のモータローラ（後述する）によりトレー回収ユニット部４に引き込まれる。なお、トレー横断センサの作用の詳細については、説明の便宜のため後述する。
【００７７】この空トレー昇降ユニット部３はトレー移送テーブルの段数に応じて随時増設することが可能である。
【００７８】
【空トレー昇降ユニット部３のモジュール化】図１３～図１５は空トレー昇降ユニット部３のモジュール化の説明図である。この空トレー昇降ユニット部３は脚枠モジュール２００、連結脚体モジュール２０１、分割取り付け板モジュール２０２、２０２’、２０３、駆動部材取り付け枠モジュール２０４、分割チェーン１４５Ａから構成されている。脚枠モジュール２００には調節脚１１１が設けられ、この調節脚１１１を調整することにより高さ調整が可能である。この脚枠モジュール２００には、嵌合突起２０５と受光素子１５６とが取り付けられている。
【００７９】駆動部材取り付け枠モジュール２０４には、チャック機構１１２、駆動モータ１４０、従動軸１４１、カウンタウエイト１４７、発光素子１５５、取り付け板２０６、２０７が取り付けられている。チャック機構１１２とカウンタウエイト１４７とはチェーン１４５を介して連結されている。この駆動モータ１４０、従動軸１４１、カウンタウエイト１４７、チャック機構１１２の詳細構造は図１１、図１２に示すものと同一であるので、同一構成要素に同一符号を付してその詳細な説明は省略する。駆動部材取り付け枠モジュール２０４の下部には連結脚体モジュール２０１取り付け用の嵌合穴２０８が形成されている。
【００８０】連結脚体モジュール２０１は図１４に詳細に示すようにその上部に嵌合突起２０９が形成され、その下部に嵌合穴２１０が形成されている。分割取り付け板モジュール２０２には分割エレベータレール２１１と停止センサ２１２とが設けられている。分割取り付け板モジュール２０２’には分割エレベータレール２１１が設けられている。分割取り付け板モジュール２０３には分割カウンタレール２１３が設けられている。停止位置センサ２１２には信号接続線（図示を略す）が設けられ、この信号接続線にはコネクタが設けられ、このコネクタは図示を略す後述の制御コンピュータの入出力端子に着脱自在に嵌合される。
【００８１】分割取り付け板モジュール２０２、２０２’、２０３にはネジ穴２１４が形成されている。分割取り付け板モジュール２０２、２０２’、２０３は、図１５に示すように、連結プレート２１５とネジ２１６とを用いて相互に連結される。連結脚体モジュール２０１は上部の連結脚体モジュール２０１の嵌合穴２１０に下部の連結脚体モジュール２０１の嵌合突起２０９を嵌合させることにより相互に連結される。分割チェーン１４５Ａは適宜図示を略す連結部材を用いて相互に連結される。
【００８２】この空トレー昇降ユニット部３を増設するには、増設すべき段数に対応する個数の連結脚体モジュール２０１、分割取り付け板モジュール２０２、２０２’、２０３、分割チェーン１４５Ａ、連結プレート２１５、ネジ２１６を準備する。
【００８３】次に、脚枠モジュール２００から上部側の連結体を取り外し、増設すべき連結脚体モジュール２０１の嵌合穴２１０を脚枠モジュール２００の嵌合突起２０５に嵌合させ、増設すべき連結脚体モジュール２０１の嵌合突起２０９を連結体の最下部の連結脚体モジュール２０１の嵌合穴２１０に嵌合させる。これにより、連結脚体モジュール２０１が一段増設される。次に、連結体の最下部の分割取り付け板モジュール２０２、２０２’、２０３に連結プレート２１５とネジ２１６とを用いて増設すべき分割取り付け板モジュール２０２、２０２’、２０３をそれぞれ取り付ける。これにより、分割エレベータレール２１１と停止位置センサ２１２とが一段増設されると共に、分割カウンタレール２１３が一段増設される。次いで、チャック機構１１２から連結されているチェーンを取り外し、増設すべき分割チェーン１４５Ａの一端をチャック機構１１２に連結し、他端をすでに連結されている分割チェーン１４５Ａの下端に連結する。このようにして、空トレー昇降ユニット部３を高さ方向に増設することが可能となる。図１６はこのようにして構成された空トレー昇降ユニット部３の斜視図を示している。
【００８４】この空トレー昇降ユニット部３の分割取り付け板モジュール２０２にはエレベータレール２１１と停止位置センサ２１２とを設け、分割取り付け板モジュール２０２’にはエレベータレール２１１を設けることにしたが、エレベータレール２１１は必ずしも設ける必要はない。
【００８５】また、チェーン吊り下げ式ではなく、昇降駆動源としての駆動モータをチャック機構１１２そのものに設け、駆動モータの出力軸にピニオンを設け、分割取り付け板モジュール又は連結脚体モジュールにラックを設けて、ラックとピニオンとを噛み合わせて、昇降させる構成のチャック機構を用いても良い。
【００８６】さらに、各連結脚体モジュール２０１の長さ、各分割取り付け板モジュール２０２、２０２’の長さは同一長であることが望ましい。このように構成すれば、トレーストックユニット部１、部品取り出しユニット部２を一定高さ毎に増段した場合、これに対応させて、空トレー昇降ユニット部３を容易に増設することができる。
【００８７】
【トレー回収ユニット部４の構成】トレー回収ユニット部４の回収機枠７は図１７に示すように直方体形状である。この回収機枠７はトレー機枠２０の上段に設けられている。この回収機枠７には下段のトレーを回収する下段トレー回収部１６０と上段のトレーを回収する上段トレー回収部１６１とが設けられている。下段トレー回収部１６０はモータローラ１６２と一対のコロ機枠１６３とから構成され、上段トレー回収部１６１はモータローラ１６４と一対のコロ機枠１６５とから構成されている。モータローラ１６２、１６４は空トレー昇降ユニット部３に臨んでいる。モータローラ１６２、１６４には空トレーの引き込み力を得るために、摩擦係数の大きいゴム等が表面にコーティングされていることが望ましい。
【００８８】コロ機枠１６３、１６５は回収機枠７に斜めに掛け渡されて設けられ、各コロ機枠１６３、１６５には摩擦係数の小さいコロ（フリーローラ）１６６がその長手方向に所定間隔を開けて設けられている。例えば空のトレー１１がチャック機構１１２から押し出されると、モータローラ１６４により移送され、自重によってコロ１６６上を滑って回収される。空トレーはストッパー（図示を略す）によって落下が防止されている。
【００８９】このトレー回収ユニット部４は、モジュール構成として随時増設する構成とすることができる。
【００９０】
【トレー回収ユニット部４のモジュール化の例１】図１８はそのトレー回収ユニット部４のモジュール化の説明図である。符号１７０は駆動モジュール、符号１７１は連結モジュールを示す。駆動モジュール１７０はモジュール機枠１７２にモータローラ１７３、コロ１７４、ガイド板１７５を図１４に示すように設けることにより構成されている。連結モジュール１７１はモジュール機枠１７６にコロ１７７、ガイド板１７８を設けることにより構成される。この駆動モジュール１７０、１７１は連結プレート１７９と図示を略すネジとにより機枠同士が連結されることにより逐次高さ方向に増設される。連結モジュール１７１同士を連結プレート１７９と図示を略すネジとを用いて連結することにより、連結モジュール１７１を移送方向に増設可能である。このようにして、トレー回収ユニット部４は移送方向と高さ方向とに増設される。
【００９１】ここでは、モータローラとコロとをモジュール機枠１７２に設けることにより、トレー回収ユニット部４を増設する構成としたが、トレーストックユニット部１と同様にアンチバック機構を用いて駆動モジュール１７０を増設する構成としても良い。
【００９２】トレー回収ユニット部４のモジュール機枠１７２の縦、横、高さの寸法をトレーストックユニット部１のモジュール機枠２０’の縦、横、高さの寸法と同じにすれば、増設の際に便利である。
【００９３】
【トレー回収ユニット部４のモジュール化の例２】図１９は駆動モジュール１７０にアンチバック機構を用いた場合の説明図である。ここでは、モジュール機枠１７２にエアシリンダ１８０、スライドレール１８１、トレーガイドレール１８２、サイドガイド板１８３が設けられている。スライドレール１８１にはトレー搬送枠１８４がスライド可能に設けられている。符号１８５はスライドレール１８１にスライド可能に嵌合されたガイド部を示す。エアシリンダ１８０にはアクチュエータ１８６が摺動可能に設けられ、トレー搬送枠１８４はスライドレール１８１の延びる方向に往復動される。
【００９４】トレー搬送枠１８４の取り付け板１８７にはアンチバック用係合爪１８８が支軸１８９を支点にして回動可能に設けられている。このアンチバック用係合爪１８８はスプリング１９０により内側に向けて付勢されている。
【００９５】
【アンチバック機構の作動説明】図２０（ａ）に示すように、トレー搬送枠１８４が空トレー昇降ユニット部３の側で駆動モジュール１７０の受け入れ口１７０Ａに位置して、トレー１１の後端角部１１Ａにアンチバック用係合爪１８８の傾斜当接部１９１が当接している状態から説明する。トレー搬送枠１８４が連結モジュール１７１の側に向けて移送されると、図２０（ａ）、（ｂ）に示すように、トレー１１を連結モジュール１７１に向けて押し出す。トレー搬送枠１８４は空トレー１１の移送後、この位置で待機する。次に、後続の空トレー１１がトレー排出板１３５により押し出されて、トレー横断センサを横切ると、アクチュエータ１８６が可動されて、トレー搬送枠１８４が空トレー昇降ユニット部３に向かう方向に移送される。このとき、トレー１１の前端角部１１Ｃ、側辺１１Ｂがアンチバック用係合爪１８８に当接し、図２０（ｃ）に示すようにアンチバック用係合爪１８８がスプリング１９０の付勢方向と反対方向に回動する。従って、後続の空トレー１１が空トレー昇降ユニット部３の側に引き戻されることなく、トレー搬送枠１８４が空トレー昇降ユニット部３の側に移送される。
【００９６】次に、トレー搬送枠１８４は連結モジュール１７１側に向けて移送され、図２０（ｄ）に示すように、アンチバック用係合爪１８８の傾斜当接部１９１がトレー１１の後端角部１１Ａに当接し、これにより後続の空トレー１１が先方の空トレー１１に密着してかつ整列して移送されることになる。
【００９７】
【トレー横断センサ１５５、１５６の作用の一例】図２１はトレー横断センサ１５５、１５６の作用を説明するためのフローチャートである。
【００９８】いま、図５において、産業用ロボット１５が上段のトレー１１をトレー移送テーブル１４に供給すべき旨のトレー要求指令を図示を略す制御コンピュータに出したとする（図２１のＳ．１参照）。すると、トレーストックユニット部１からトレー移送テーブル１４に向かって、部品入りのトレー１１が供給される（Ｓ．２）。
【００９９】この部品入りのトレー１１が図１に示すトレー横断センサ１５５、１５６を横切ると、トレー１１が横断中であることが検知される（Ｓ．３）。トレー１１の横断が完了するまで、トレーストックユニット部１からの供給動作が繰り返される（Ｓ．２）。トレー１１の横断が完了すると（Ｓ．４）、コンピュータはトレー移送テーブル１４に部品入りのトレー１１が在籍しているとみなして、そのトレー１１の存在を在籍記憶する。
【０１００】一方、部品入りのトレー１０が空になると、産業用ロボット１５がコンピュータに空のトレー１０の排出要求指令を出す（Ｓ．６）。これによって、トレー移送テーブル１３がトレー受け入れ位置６Ａに移送され、トレー移送テーブル１４が部品取り出し位置６Ｂに移送され、空のトレー１０がチャック機構１１２の下降位置に臨む。一方、部品入りのトレー１１が部品取り出し位置６Ｂに位置する。
【０１０１】トレー移送テーブル１３がトレー受け入れ位置６Ａに移動して、所定のタイミングでチャック機構１１２が下降され、所定の停止位置で、チャック機構１１２が下降を停止する。このチャック機構１１２はトレー１０をチャックして上昇し、所定の上昇位置で上昇を停止する（Ｓ．７）。そして、空トレー昇降ユニット部３からトレー回収ユニット部４に向かって空のトレー１０が排出動作が開始される（Ｓ．８）。
【０１０２】空のトレー１０がトレー横断センサ１５５、１５６を横切ると横断中であることが検知される（Ｓ．９）。制御コンピュータは空のトレー１０がトレー横断センサを横切るまで、Ｓ．７～Ｓ．９の処理を繰り返し、空のトレー１０の横断を検出すると、トレー移送テーブル１３にトレー１０があるという在籍記憶を解除し、チャック機構１１２にトレー１０が存在するとみなしてコンピュータはトレー在籍を記憶する（Ｓ．１０）。
【０１０３】空のトレー１０が押し出されて、トレー横断センサ１５５、１５６を完全に横切るまで、Ｓ．８～Ｓ．１１の処理が繰り返され、空のトレー１１が完全にトレー横断センサを横切ると、コンピュータはチャック機構１１２のトレー在籍記憶を解除する（Ｓ．１２）。これにより、トレー１０の回収終了が判断される（Ｓ．１３）。トレー１１が空になった場合にも、同様の処理が実行される。
【０１０４】本発明によれば、トレー移送テーブルの段数を３個以上に増やしたとしても、トレーがどこにあるかを検知するセンサを増やす必要がなく、コンピュータのプログラムを若干変更するのみで足り、トレー移送テーブルの積み増しに起因するコスト増加を極力回避することができる。
【０１０５】
【トレー横断センサ１５５、１５６の作用の他の例】図２２はトレー横断センサの作用の他の例を説明するためのフローチャートである。
【０１０６】ここでは、トレーストックユニット部１に部品入りのトレー１１がストックされていない場合の作用を説明する。トレーストックユニット部１にトレー１１がない場合には、産業用ロボット１５から部品入りのトレー１１の要求指令があったとしても、トレー横断センサがトレー１１の横断を検出しない。コンピュータは所定時間経過してもトレー１１の横断が検知されない場合には、Ｓ．３において、ノーと判断し、Ｓ．１４に移行し、待機状態となる。人間が手作業で部品入りのトレー１１をトレーストックユニット部１に供給し、又は、トレーストックユニット部１に部品入りのトレー１１が自動的に供給されると、トレーストックユニット部１へのトレー１１の供給個数をカウントする（Ｓ．１４）。
【０１０７】コンピュータはトレーストックユニット部１の上段トレー配列部９のモジュールの連結個数（トレーストックユニット部１のトレー配列部９に配列すべきトレー１１の個数）とトレーストックユニット部１に押し込まれたトレー１１の個数とを比較し（Ｓ．１５）、トレーストックユニット部１の上段トレー配列部９に配列すべき個数のトレー１１が配列されるとトレーストックユニット部１を待機状態とする（Ｓ．１６）。次に、トレー１１の供給ボタンスイッチを操作すると、トレーストックユニット部１から部品取り出しユニット部２に供給される。
【０１０８】なお、配列すべき個数の回数押し込み動作を行ってもトレーを検知しないときには、コンピュータはトレーストックユニット部１を待機状態とし、トレー投入後、供給ボタンスイッチで再び押し込み動作を繰り返す。このように構成すれば、トレーを１個投入する場合でも産業用ロボット１５の動作がスタートする。
【０１０９】
【発明の効果】請求項１～請求項３に記載の発明によれば、部品ストックユニット部から部品取り出しユニット部への部品入りトレーの横断と、部品取り出しユニット部からトレー回収ユニット部への空トレーの横断とを同一の横断センサで検出することにしたので、配線の簡素化を図り、ひいては、コスト低減を図ることができる。

【出願人】	【識別番号】０００００６７４７【氏名又は名称】株式会社リコー
【出願日】	平成１１年３月１６日（１９９９．３．１６）
【代理人】	【識別番号】１０００８２６７０【弁理士】【氏名又は名称】西脇民雄
【公開番号】	特開２０００－２６９６８４（Ｐ２０００－２６９６８４Ａ）
【公開日】	平成１２年９月２９日（２０００．９．２９）
【出願番号】	特願平１１－６９６５４