被加工板の表面検査システム

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【発明の名称】	被加工板の表面検査システム
【発明者】	【氏名】矢部友祥
【要約】	【課題】連続加工ラインにおいて、独立して走行する長尺の被加工板の各工程における出来上がり状況を、精度良く検査することが可能な長尺の被加工板の表面検査システムを提供すること。【解決手段】走行する長尺の被加工板１の表面を検査するシステムであって、被加工板１をデジタルカメラ１０で撮像し、該被加工板１の進行方向に対して交差する方向のライン画像データを抽出し、該ライン画像データを連結合成した合成画像を表示すると共に、加工状態を評価する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】長尺の被加工板を撮像するデジタルカメラと、該デジタルカメラの出力から前記被加工板の進行方向に対して交差する方向のサンプリングラインにおけるライン画像データを抽出する画像データ抽出手段と、該画像データ抽出手段からの前記ライン画像データを連結合成する画像データ合成手段と、を備えることを特徴とする被加工板の表面検査システム。
【請求項２】前記画像データ抽出手段は、前記デジタルカメラの撮像範囲における対角線の交点を通り前記被加工板の長尺方向に略直交するラインをサンプリングラインとすることを特徴とする請求項１記載の被加工板の表面検査システム。
【請求項３】前記被加工板の走行速度を測定する速度測定手段を備え、前記画像データ合成手段は、前記速度測定手段によって測定される板の走行速度に基づいて前記被加工板全体での前記ライン画像データの位置情報を決定することを特徴とする請求項１又は２記載の被加工板の表面検査システム。
【請求項４】前記被加工板の斜行度を測定する斜行度測定手段を備え、前記画像データ抽出手段は、前記斜行度測定手段によって測定される板の斜行度に基づいて前記サンプリングラインを変更することを特徴とする請求項２記載の被加工板の表面検査システム。
【請求項５】前記斜行度測定手段は、前記デジタルカメラの撮像範囲内の１の直線と前記被加工板の周囲線との２つの交点の間隔に基づいて前記板の斜行度を測定することを特徴とする請求項４記載の被加工板の表面検査システム。
【請求項６】前記斜行度測定手段は、前記被加工板の走行異常を検出することを特徴とする請求項４記載の被加工板の表面検査システム。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、建築板等の長尺被加工板の表面検査システムに関し、詳しくは、加工ラインに投入された被加工板の表面の仕上り状態を自動検査するシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、建築板の連続塗装ラインでは、塗装すべき多数の原板が１枚ずつ所定の時間間隔で加工ラインに投入され、続いて、裏面塗装→乾燥、下塗り→乾燥、中塗り→乾燥、上塗り→乾燥、クリヤ塗装→乾燥などの順序だった各加工工程を経て、最終塗装建築板ができ上がってくるようになっている。各塗装工程を通過したり、各乾燥工程を通過したりした後の建築板表面は、各々の加工工程の結果といえる固有の表面色に着色されて出てくるが、各加工段階で検査が行われることはほとんどなく、検査工程は、加工を終えた最終段階に設けられており、最終塗装済建築板に対して検査を行うのが通常である。したがって、途中の加工工程における加工の出来不出来については、作業者の目によって観察判断するしかないのが現状である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、被加工板の加工途中の段階で検査が行われにくい理由の一つとして、次のような理由が考えられる。それは、最終の検査工程では、建築板は、もう既に加工を終えているので、例えば、その両端部をガイドに沿うように最適な速度で定位置を正確に走行させることは可能であって、その直上位置に設置した検査用ＴＶカメラによって建築板表面を撮像するようにすることができる。
【０００４】これに対して、加工途中においては、高速（４０～６０ｍ／分程度）で独立して走行する個々の建築板の走行ラインとして、定位置を走行するよう規制する制御手段を走行ライン全体に設けようとすれば、莫大な設備費用を要することになる。更に、一つの加工工程から次の加工工程に移動するにあたって、工場レイアウトの関係上、方向転換を余儀なくされるような場合も多々あり、そのような場合には、変速走行も頻繁に行われる。このような場合、各工程での検査のためにのみ定速度、定位置を走行させるということは困難である。被加工板が一時的に静止するような場所があれば、複数のデジタルカメラなどによって、長尺被加工板の全表面画像を撮像して、画像データとして取得することもできるが、そのような静止する場所に限定されるということは、各工程の検査に対応することはできないことになる。
【０００５】一般的に言って、検査用ＴＶカメラが使用できる分野としては、定速で連続走行するシート状体のものを観察するような分野、あるいは、板の走行異常状態を監視するような監視分野が考えられるが、上記のように、各加工工程における加工の出来不出来をある程度の正確さで観察する必要がある場合には、その利用は困難である。
【０００６】走行する被加工板の表面を観察するためには、（１）観察対象物である被加工板は、高速で走行している状態にあること、（２）その被加工板の走行においては、変速される場面があること、（３）必ずしも、被加工板は搬送ラインの定位置を走行するとは限らないこと、（４）検査対象物である被加工板は２～３ｍという長尺なものであること等、検査状況としては好適とはいえない条件があることを十分に考慮して、板の表面画像データを取得する技術を確立する必要がある。
【０００７】一方、１枚１枚について被加工板の各加工段階における加工の出来上り状態を作業者に観察させようとすることは、省力化を進める中にあって採用困難であり、たとえ重要な工程に限って観察させるものとしても、常時そのような観察を継続させることは負担が大き過ぎるし、特に走行する建築板のような長尺の被観察対象物に対しては、人の目の観察力もそれほど信頼度が高くないという問題もある。本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、連続加工ラインにおいて、独立して走行する長尺の被加工板の各工程における出来上がり状況を、精度良く観察することが可能な長尺の被加工板の表面検査システムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の被加工板の検査システムは、長尺の被加工板を撮像するデジタルカメラと、該デジタルカメラの出力から前記被加工板の進行方向に対して交差する方向のサンプリングラインにおけるライン画像データを抽出する画像データ抽出手段と、該画像データ抽出手段からの前記ライン画像データを連結合成する画像データ合成手段と、を備えるものである。
【０００９】また、前記画像データ抽出手段は、前記デジタルカメラの撮像範囲における対角線の交点を通り前記被加工板の長尺方向に略直交するラインをサンプリングラインとすることで、レンズによる撮像において像のゆがみの影響を最も受けにくい。
【００１０】さらに、前記被加工板の走行速度を測定する速度測定手段を備え、前記画像データ合成手段は、前記速度測定手段によって測定される板の走行速度に基づいて前記被加工板全体での前記ライン画像データの位置情報を決定することで、被加工板が変速、蛇行走行する場合でも高精度の画像データを得ることができる。また、前記被加工板の斜行度を測定する斜行度測定手段を備え、前記画像データ抽出手段は、前記斜行度測定手段によって測定される板の斜行度に基づいて前記サンプリングラインを変更することで、被加工板が斜行走行する場合でも高精度の画像データを得ることができる。
【００１１】また、前記斜行度測定手段は、前記デジタルカメラの撮像範囲内の１の直線と前記被加工板の周囲線との２つの交点の間隔に基づいて前記板の斜行度を測定することで、他の検出手段を用いることなく簡単に斜行度を検出することができる。また、前記斜行度測定手段は、前記被加工板の走行異常を検出することで、被加工板の走行異常を報知することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、被加工板として建築板をイメージして説明するが、あらゆる長尺被加工板に適用できることはいうまでもない。図１は、本発明の一実施の形態の表面検査システムの全体概要を示す図である。搬送基台２上に搬送ローラ群３が設けられ、走行する被加工板１は搬送ローラ群３上に乗り搬送される。各搬送ローラ表面は、黒色に塗装または黒色テープが巻かれており、更に、搬送基台２の上面は黒色に塗装又は黒色板を貼り付けることにより黒色の背景４としている。搬送ローラ群３の間には投光器と受光器よりなる光電スイッチ群５が配置されている。
【００１３】被加工板１の上方には４５度の方向に傾斜した照明体６が設けられている。この照明体６は、前面の透明板７と、この背後に配置された複数の蛍光灯８と、内面が白色の反射カバー９とで構成されている。蛍光灯８は昼光色が好ましい。被加工板１と照明体６との間にデジタルカメラ１０が配置されている。このデジタルカメラ１０は照明体６の中央（被加工板１の進行方向に対して）にあり、かつ被加工板１の幅方向の中心の上方に配置されている。デジタルカメラ１０の前部にはフード１１が取り付けられている（図１(c)参照）。
【００１４】デジタルカメラ１０は、１５０万画素程度の高精度のものが好ましい。デジタルカメラ１０は、電子スチルカメラとも呼ばれ、光の強弱を電気信号の強弱に変換する小さな素子の集まりであるＣＣＤに入力光を照射し、シャッタが切られるとその信号が一斉に外部に転送されるものが知られている。ＣＣＤから吐き出された信号は、その強弱に応じて数値化され、これをＣＰＵが処理してフルカラー画像に復元することができる。それをＪＰＥＧフォーマットなどの画像データとして半導体メモリカード（不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭなどが使用される）などに記録するようになっている。
【００１５】また、ＣＣＤには、画素の情報を一気に読み出すプログレッシブスキャンと呼ばれるスキャン方式と、画素の情報を１ラインおきに２回に分けて読み出すインターレススキャン方式があるが、本発明においては前者の方式を採用する。この方式によれば、物理的なシャッタがなくても使える上、１万分の１秒という高速なシャッタも切れる。実際の使用にあたっては、例えば１／４～１／１０００秒の間の適当な電子シャッタ速度を選択する。また、カラーの再現については、画素単位で特定の光成分しか透過できないカラーフィルタを貼り付け、得られた信号を合成することでフルカラーイメージを再現しているが、この場合のカラーフィルタとしては、例えば、原色フィルタ（Ｒ，Ｇ，Ｂ）が使用される。
【００１６】図２は、被加工板１の走行速度計測の原理を説明する図である。被加工板１を長手方向に対して４分割し（分割数は任意であるがこの数を増やす程測定精度が向上する）、被加工板１の長さの１／４に近い距離Ｌ毎に光電スイッチ５を配置している。この光電スイッチ５は、被加工板１の進行方向（矢印方向）の後部側からＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３，ＳＷ４，ＳＷ５とする。
【００１７】ＳＷ１によって板の先端部１ａの通過が検出された時点からパルスカウンタ２７ｂ（図１１参照）が動作し、次のＳＷ２によって板の先端部１ａが検出されるまでのパルス数Ｐ1 をカウントし、これを計測区間Ｍ１におけるパルス数Ｐ1 として記録する。記録したパルス数Ｐ1 から所要時間Ｔ1 が分かるので、計測区間Ｍ1 における板速度ｖ1 は、ｖ1 ＝Ｌ／Ｔ1 〔ｍ／ｓｅｃ〕（１）
となる。同様にして各計測区間Ｍ2 ，Ｍ3 ，Ｍ4 についても板速度ｖ2 ，ｖ3 ，ｖ3 が求められる。
【００１８】図３は、走行する被加工板１をデジタルカメラ１０により撮像する状態を説明する図である。図３（ａ）は、被加工板１が正常に走行している場合の撮像状態を示しており、搬送ゾーン（搬送ローラ群３で構成）１３上で被加工板１の中心ライン１５は仮想管理走行センターライン１４に合致した状態で矢印方向に走行している。１２はデジタルカメラ１０の方形の撮像範囲であって、その後端ラインが、撮像開始検出ラインを兼ねた斜行検出ライン１２ａであり、この斜行検出ライン１２ａと被加工板１の左角部１Ｌ及び右角部１Ｒとの交点が、各々左側斜行判定ポイントＡ及び右側斜行判定ポイントＢとなる。また、方形の撮像範囲１２の対角線交点が、画像データサンプリングライン１６の中点、すなわち、センターポイントＣＰとなっている。そして、画像データサンプリングライン１６は、必ずこのセンターポイントＣＰを通るものとしており、検出された斜行度に応じてセンターポイントＣＰを中心として回動するように画像データサンプリングライン１６が変更されるようになっている。この位置はレンズによる撮像において像のゆがみの影響を最も受けにくい部分でもある。
【００１９】図３（ｂ）は被加工板１が斜行状態、すなわち、仮想管理走行センターライン１４と被加工板１の中心ライン１５がある角度でずれている状態で走行している場合の撮像状態を示している。該図において、Ｐ'－Ｑ'のライン（斜行ライン）１６０１はセンターポイントＣＰを通る直線であって、後述するように撮像範囲１２内における位置は左側斜行判定ポイントＡ及び右側斜行判定ポイントＢによって規定される（図４で詳述する）。
【００２０】図４は、被加工板１の斜行度の検出の原理を説明する図である。斜行度θは、画像データサンプリングライン１６に対する斜行ライン１６０１のずれ角度で表される。また、正常走行の被加工板１の交点Ａ、Ｂ間の距離（板幅）をＴとし、斜行した被加工板１における左端縁と撮像範囲１２との交点をＡ'、同右端縁と撮像範囲１２との交点をＢ'、このＡ'とＢ'間の距離をＴ'とする。したがって、Ｔ'＞Ｔとなる。図の三角形ΔＡ'ＨＢ'において、Ｔ'ＣＯＳθ＝Ｔ、したがって、θ＝ＣＯＳ^-1Ｔ／Ｔ' （２）
となる。
【００２１】斜行走行時の画像データサンプリングラインは１６０１に変更され、この変更された画像データサンプリングライン１６０１を用い、被加工板１の表面と背景４との輝度差より被加工板１との交点ＳＡ，ＳＢを求めれば、このＳＡ，ＳＢのライン１７における画像データが板のライン画像データとなる。図５、図６及び図７は、被加工板１がデジタルカメラ１０の撮像範囲１２を通過するときの板の走行状態を示す図である。（ａ1）～（ａ6）に示す走行状態は、被加工板１が正常（斜行度＝０であること）の走行状態を示し、（ｂ1）～（ｂ6）に示す走行状態は、斜行での走行状態を示し、それぞれ（ａ1）～（ａ6）と（ｂ1）～（ｂ6）とは走行位置が対応している。
【００２２】図５（ａ1）においては、板の先端部１ａは同時に斜行検出ライン１２ａに乗り、左側斜行判定ポイントＡ及び右側斜行判定ポイントＢで同時に検出される。図５（ｂ1）においては、右側斜行判定ポイントＢ'（ポイントＡ'点の場合もある）が最初に斜行検出ライン１２ａ上に乗る。すなわち、ポイントＢ'の１点のみを検出することで斜行であると判定できる。なお、これらの位置は被加工板１の表面の輝度と背景４の輝度との差によって検出される（以下も同じ）。
【００２３】図５（ａ2）及び図５（ｂ2）は、板の先端部１ａが画像データサンプリングライン１６の直前まで到達した状態である。図５（ｂ2）において、左側斜行判定ポイントＡ'で左角部１Ｌが検出されたとき、ポイントＡ'とＢ'とから式（２）によって斜行度θ（図４参照）が測定される。図６（ａ3）においては、板の先端部１ａが画像データサンプリングライン１６に同時に到達し、図６（ａ4）においては、画像データサンプリングライン１６を通過している。図６（ｂ3）においては、右角部１Ｒ点が最初に画像データサンプリングライン１６上に乗り、図６（ｂ4）において、画像データサンプリングライン１６を通過している。
【００２４】図７（ａ5）においては、板の後端部１ｂが画像データサンプリングライン１６の直前に同時に到達し、図７（ａ6）においては、画像データサンプリングライン１６を通過している。図７（ｂ5）においては、板の後端部１ｂが画像データサンプリングライン１６の直前に到達し、図７（ｂ6）において、画像データサンプリングライン１６を通過している。
【００２５】上記図５～図７において、被加工板１は撮像範囲１２に突入した状態そのままで走行していくことを前提としている。すなわち、板の後端部１ｂが撮像範囲１２に入った場合には、もはや斜行度の計算ができなくなるのであるが、その場合には最終的に計算された斜行度は板の後端部１ｂが画像データサンプリングライン１６に乗るまで継続されるものとして取り扱っても実用上問題はない。
【００２６】図８は、画像データサンプリングラインの決定と必要画像データの抽出を説明する図である。図８（ａ）において、撮像範囲１２の中央の矩形領域を撮像管理範囲１２ｃとする。図８（ｂ）において、輝度点Ａ0 ，Ｂ0 の同時検出により正常走行であることが分かり、この輝度点Ａ0 ，Ｂ0 が画像データサンプリングラインＰＱ上に到達してこれが検出されたとき、Ａ1 －Ｂ1 上の画像データをサンプリングする（図６（ａ3）参照）。また、図８（ｃ）において、輝度点Ｂ1 が画像データサンプリングラインＰＱ上に先に到達してこれが検出されたとき、輝度点Ａ0 ，Ｂ0 によって検出された斜行度に基づいてＡ1 －Ｂ1 上の画像データをサンプリングする（図４、図６（ｂ3）参照）。
【００２７】図９は、被加工板１の異常走行判定の例を説明する図である。図９（ａ）は斜行度θが許容値を越えているが、斜行度θが測定できる場合の例、（ｂ）は左角部１Ｌ又は右角部１Ｒの斜行方向変位位置が０であって、点Ｐ－Ｂ1 の距離Ｔ１が許容値より短く、斜行度θが測定できない場合の例、（ｃ）は左角部１Ｌ又は右角部１Ｒの斜行方向変位位置が許容値を越え、斜行度θが測定できない場合の例を各々示している。
【００２８】撮像範囲１２内において、被加工板１の斜行方向が変わるような場合（すなわち蛇行状態）でも、所定の斜行許容範囲内であれば、画像データサンプリングが行われる。許容範囲を越えた斜行状態や蛇行状態であることが検出された場合には、後述するように被加工板１は異常走行状態にあるとして、画像データのサンプリングは中断される。また、画像データサンプリングライン１６から板の後端部１ｂが外れた場合にも、同じく、画像データサンプリングは中断される。
【００２９】図１０は、被加工板１の全体画像のデータを合成する模式図である（図２参照）。該図において、ｉ1 ～ｉ18は板画像のラインデータ、ｔ1 ～ｔ4 は各計測区間Ｍ1 ～Ｍ4 における走行時間、ＴＰはサンプリングタイミングパルスである。図の例は、画像データサンプリングライン１６に板の先端部１ａが到達してからの板速度が順に、ｖ1 ＜ｖ2 ＜ｖ3 ≒ｖ4 の場合を示している。このように、板画像のラインデータｉ1～ｉ18の隣接間隔を板速度が速いときには密に、遅いときは疎になるようにして板の画像データとする。なお、図は極端な例であり、実際のデータサンプリング場所は、等速走行に到達する少し前からとなり、このような補正を行うことにより、長尺板に対してサンプリングしたデータのその正確な位置情報が加味された画像データを取得することが可能となる。
【００３０】図１１は、本発明の一実施の形態の表面検査システムの全体構成を示す図である。シャッタタイミングコントロール手段２０はデジタルカメラ１０のシャッタタイミングをコントロールすると共に、全体板画像データ合成手段２９にシャッタタイミングデータを供給する。静止画像連続記録手段２１は、撮像管理矩形領域１２ｃについて静止画像を連続記録する。斜行検出手段２２は、正常走行と斜行走行と異常走行とを判別する。斜行度計算手段２３は、斜行の度合いを計算する。画像データサンプリングライン決定手段２４は、斜行度に基づいて画像データサンプリングラインを決定する。画像データサンプリングライン抽出手段２５は、画像データサンプリングライン１６上の画像データを抽出する。サンプリングライン画像データの記録手段２６は、抽出した画像データを記録する。走行速度計算手段２７は、メモリ２７ａ及びパルスカウンタ２７ｂを有し、光電スイッチ群５によって被加工板１を検出して被加工板１の変速を検出する。走行速度データ記録手段２８は、走行速度データを記録する。全体板画像データ合成手段２９は、抽出され記録された画像データから板全体画像を合成する。合成画像データ記録手段３０は、合成された画像データを記録する。合成画像の画面表示処理及び異常判定手段３１は、記録された合成画像を表示制御し、異常の有無を判定する。システムコントローラ３２は、システム全体を制御する。異常走行判定手段３３は、被加工板１の異常走行を判定する。異常走行報知手段３４は、被加工板１の異常走行時にそのことを報知する。キーボード３５及びディスプレイ３６は通常のコンピュータが有するものである。
【００３１】図１２は、システムコントローラ３２の制御動作を説明するフロー図である。先ず、システム電源ＯＮか否かを判断し（ステップＳ１）、ＮＯであればシステム電源ＯＮになるまで待機する。ＹＥＳであれば初期設定を行う（ステップＳ２）。
【００３２】次にステップＳ３で、静止板画像データ連続取得制御（図１３で詳述する）としてシャッタコントロール等のカメラ制御を行う。ステップＳ４で、板走行状態監視制御（図１４及び図１５で詳述する）として斜行走行や異常走行を検出する。ステップＳ５で、板走行速度計測制御（図１６で詳述する）として、被加工板１の変速を検出する。ステップＳ６で、取得板画像データの抽出加工処理（図１７で詳述する）として必要なライン画像データを抽出し、板全体画像として合成する。ステップＳ７で、合成画像の画面表示処理（図１８で詳述する）として、すでに加工されたものの中から指定された番号の板の画像と、加工された直後の板の画像と、その１つ前に加工された板の画像を併せて表示する。ステップＳ８で、異常報知処理として走行異常を報知すると共に、画像を評価して加工異常を報知する。ステップＳ９で、システム運転を停止するか否かを判断し、ＮＯであればステップＳ３に戻り、ＹＥＳであればフローを終了する。
【００３３】図１３は、ステップＳ３の静止板画像データ連続取得制御の詳細な動作を説明するフロー図である。シャッタタイミングコントロール手段２０からシャッタタイミングパルスをデジタルカメラ１０に供給し（ステップＳ１０）、ステップＳ１１で、板の先端部１ａが撮像範囲１２に入ったか否かを判断する。すなわち、斜行検出ライン１２ａ（図４参照）上に板の先端部１ａが乗ったことを、ステップＳ４の板走行状態監視制御によって判断する。撮像範囲１２に入っていないときは待機し、撮像範囲１２に入ったと判断された場合はステップＳ１２に進み、デジタルカメラ１０の撮像を開始し、サンプリングタイミングパルスＴＰに従い記録メディアにデータを出力する。
【００３４】ステップＳ１３において、撮像管理矩形領域１２ｃ（図８参照）について静止画像（記録メディア上の各画素のＲＧＢデータ）の連続記録を実行する。ステップＳ１４において、板の後端部１ｂが画像データサンプリングライン１６を通過したか否かが判断され、通過していない場合は通過するまで待機し、通過した場合はデジタルカメラ１０の撮像を停止し、記録メディアへの出力を停止する（ステップＳ１５）。
【００３５】図１４及び図１５は、ステップＳ４の板走行状態監視制御の詳細な動作を説明するフロー図である（図５～図７参照）。ステップＳ２０で、斜行検出ライン１２ａに板の先端部１ａが乗ったか否かを判断し、ＮＯであれば乗るまで待機し、ＹＥＳであればデジタルカメラ１０の撮像開始を指示し（ステップＳ２１）、ステップＳ２２で、検出点（Ａ又はＢ）の数が１個か２個かを判断し、１個の場合は斜行と判断してステップＳ２３に進み、２個の場合は正常走行と判断して図１５のステップＳ３９に進む。
【００３６】ステップＳ２３では、検出点がセンターライン１４（図３参照）の右側か左側かを判断し、右側の場合ステップＳ２４に進み、左側の場合ステップＳ２５に進む。ステップＳ２４では、板先端部の左角部１Ｌが斜行検出ライン１２ａ上に乗ったか否かを判断し、ＹＥＳであればステップＳ２６に進み、ＮＯであれば乗るまで待機する。ステップＳ２５では板先端部の右角部１Ｒが斜行検出ライン１２ａ上に乗ったか否かを判断し、ＹＥＳであればステップＳ２６に進み、ＮＯであれば待機する。ステップＳ２６で式（２）により斜行度θを計算し、画像データサンプリングライン１６を決定し（ステップＳ２７）、画像データサンプリングライン抽出手段２５へ決定データを出力し（ステップＳ２８）、ステップＳ２９に進む。
【００３７】ステップＳ２９で板先端部の右角部１Ｒが画像データサンプリングライン１６上に乗ったか否かを判断し、ＮＯであれば待機し、ＹＥＳであれば図１５に進んで異常走行判定を行い（ステップＳ３０、図９参照）、異常がなければステップＳ３１に進み、異常があるときは、異常走行報知指示を行い（ステップＳ３１、これはステップＳ８でもある）、システムを停止するか否かを判断し（ステップＳ３２）、ＹＥＳでシステム停止の指示があればシステム停止処理を行い、ＮＯで停止の指示がなければステップＳ３１に戻って異常報知を継続する。ステップＳ３４で、画像データサンプリングライン１６上の必要データの抽出を指示し、ステップＳ３５において板の後端部１ｂが斜行検出ライン１２ａを通過したか否かを判断し、ＮＯであれば通過するまで待機し、ＹＥＳで通過すれば現画像データサンプリングライン１６を維持し（ステップＳ３６）、ステップＳ３７で板の後端部１ｂが画像データサンプリングライン１６を通過したか否かを判断し、ＮＯであれば通過するまで待機し、ＹＥＳで通過すればデータ抽出停止を指示して（ステップＳ３８）、ステップＳ５に戻る。
【００３８】ステップＳ３９で、板の先端両角部１Ｌ，１Ｒが画像データサンプリングライン１６上に乗ったか否かを判断し（図６（ａ3）参照）、ＮＯであれば乗るまで待機し、ＹＥＳで乗れば画像データサンプリングライン１６上の必要データの抽出を指示し（ステップＳ４０）、ステップＳ３５に進む。
【００３９】図１６は、ステップＳ５の板走行速度計測制御の詳細な動作を説明するフロー図である。ステップＳ５０で、最初の位置にある光電スイッチＳＷ１がＯＮか否かを判断し、ＮＯであればＯＮになるまで待機し、ＹＥＳであればサンプリングタイミングパルスＴＰのカウントをスタートする（ステップＳ５１）。ステップＳ５２でＳＷ２がＯＮか否かを判断し、ＮＯであればＯＮになるまで待機し、ＹＥＳであれば現カウント値を記録する（このカウント値をＣ１とする）（ステップＳ５３）。以下、同様にして、ステップＳ５４でＳＷ３がＯＮか否かを判断し、ＮＯであれば待機し、ＹＥＳであれば現カウント値を記録し（Ｃ２）（ステップＳ５５）、ステップＳ５６でＳＷ４がＯＮか否かを判断し、ＮＯであれば待機し、ＹＥＳであれば現カウント値を記録し（Ｃ３）（ステップＳ５７）、ステップＳ５８でＳＷ５がＯＮか否かを判断し、ＮＯであれば待機し、ＹＥＳであれば現カウント値を記録する（Ｃ４）（ステップＳ５９）。
【００４０】記録した各カウント値（Ｃ１～Ｃ４）を元に各計測区間における走行速度を計算し（ステップＳ６０）、各計算速度を元にシャッタ速度（シャッタ→シャッタ間の時間のこと）に応じた走行距離を計算する（ステップＳ６１）。ステップＳ６２で、シャッタ速度換算距離データを、計測順番号を付して順に記録し、ステップＳ６３で計測順番の出力指示があるか否かを判断し、ＮＯであればステップＳ６２に戻って記録を継続し、ＹＥＳであれば計測順番データの出力を行い（ステップＳ６４）、ステップＳ６５でシャッタ速度換算距離データの出力指示があるか否かを判断し、ＮＯであればステップＳ６２に戻って記録を継続し、ＹＥＳであればシャッタ速度換算距離データを出力して（ステップＳ６６）、ステップＳ６に戻る。
【００４１】図１７は、ステップＳ６の取得板画像データの抽出加工処理の詳細な動作を説明するフロー図である。ステップＳ７０で画像データサンプリングラインの決定データの入力があったか否かを判断し、ＮＯであれば入力されるまで待機し、ＹＥＳで入力があればステップＳ７１に進み、決定された画像データサンプリングライン１６より板画像ラインデータ（図１０参照）を抽出し、計測順番データの出力を指示し（ステップＳ７２）、ステップＳ７３で計測順番データの入力があるか否かを判断し、ＮＯであればステップＳ７２に戻って計測順番データの出力を継続し、ＹＥＳで入力があればステップＳ７４に進む。
【００４２】ステップＳ７４で、抽出した板画像ラインデータに計測番号ｉ1,ｉ2,ｉ3‥‥‥を付して順に記録し、シャッタ速度換算距離データの出力を指示し（ステップＳ７５）、ステップＳ７６でシャッタ速度換算距離データの入力があるか否かを判断し、ＮＯであればステップＳ７５に戻ってシャッタ速度換算距離データの出力を継続し、ＹＥＳで入力があれば、入力されたシャッタ速度換算データを元に記録した板画像ラインデータをディスプレイ画面に表示できる状態に順に配列加工していく（ステップＳ７７）。
【００４３】ステップＳ７８で１枚の板画像データ合成が完成したか否かを判断し、ＮＯであればステップＳ７７に戻ってデータの配列加工を継続し、ＹＥＳでデータ合成が完成すれば合成画像データに番号を付して記録していき（ステップＳ７９）、ステップＳ７に戻る。
【００４４】図１８は、ステップＳ７の合成画像の画面表示処理の詳細な動作を説明するフロー図である。ステップＳ８０で加工済板の画像データ出力のための指定番号の入力（キーボード３５より入力）があるか否かを判断し、ＮＯで指定番号の入力がなければステップＳ８１に進み、１番目の加工済の合成画像データを合成画像記録手段３０より読み出し（画像データＰ１）、ステップＳ８３に進む。ステップＳ８０でＹＥＳで指定番号の入力があれば、ステップＳ８２に進み、指示番号の加工済の合成画像データを合成画像記録手段３０より読み出す（画像データＰ１）。ステップＳ８３で合成画像記録手段３０の最新の記録データである板の合成画像データを読み出す（画像データＰ３）。ステップＳ８４でそのＰ３より１つ前の合成画像データを読み出す（画像データＰ２）。
【００４５】ステップＳ８５では、ステップＳ８１～８４で読み出された３つの画像データＰ１，Ｐ２，Ｐ３を画面表示データに加工し（図１９参照）、ステップＳ８６で３つの画像データの比較（ＲＧＢ値の相互比較又は基準値との比較等）による異常判定を行って異常情報を報知し、併せて加工データをディスプレイ３６に表示して（ステップＳ８７）、ステップＳ８に戻る。
【００４６】図１９は、検査した被加工板１の画面表示例を示す図である。指定した番号の加工済板の合成画像データＰ１、加工された直後の板の合成画像データＰ３、その１つ前に加工した板の合成画像データＰ２を上から順に表示している。板の上下左右を正しく接合させた状態で表示し、かつ、実部は除去して柄部のみを表示する。各板画像ラインデータｉ_nの同一番号のラインをそろえて表示する。下部には走行異常１８、加工異常メッセージ１９を表示する。
【００４７】
【発明の効果】以上、詳述したように、本発明によれば、走行する被加工板の全体像を、デジタルカメラを使用してサンプリングした１本１本の修正静止画像ライン上の画像データを連結させることによって合成し評価するので、連続加工ラインにおいて、独立して走行する長尺被加工板の各工程における出来上がり状況を、肉眼に頼ることことなく精度良く検査することが可能となる。

【出願人】	【識別番号】０００１１０８６０【氏名又は名称】ニチハ株式会社
【出願日】	平成１１年３月２５日（１９９９．３．２５）
【代理人】	【識別番号】１０００９１０９６【弁理士】【氏名又は名称】平木祐輔（外１名）
【公開番号】	特開２０００－２７５０２３（Ｐ２０００－２７５０２３Ａ）
【公開日】	平成１２年１０月６日（２０００．１０．６）
【出願番号】	特願平１１－８１８１１