| 【発明の名称】 |
オペレータ入力の急速な変化に応じて速度コマンドを作り出す方法及び装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】マイケル ジー クローニン
【氏名】ブライアン ディー クラース
【氏名】ケヴィン ジェイ ルーショウ
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| 【要約】 |
【課題】制御装置は、連続可変トランスミッションの出力軸の速度を測定することに応答して、実際の速度信号を作り出すトランスミッション速度センサーを含む。制御装置は、複数の位置の一つに位置決め可能で、これに対応する所望の速度信号を作り出す第１の入力装置を含む。制御装置は、所望の速度信号を受信し、所望速度において急速な変化をオペレータが求めるときを判断し、この急速な変化に応答して所定のジャーク制限値を越えるジャーク値に基いてコマンド加速度とコマンド速度を作り出す。連続可変トランスミッションを制御する方法も開示する。
【解決手段】連続して可変なトランスミッションを開示する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 連続可変トランスミッションの制御装置であって、該連続可変トランスミッションの出力軸の速度を測定することに応答して、実際の速度信号を作り出すトランスミッション速度センサーと、複数の位置のうち１つに位置付け可能であり、前記複数の位置の前記１つに対応して所望の速度信号を作り出す第1の入力装置と、(1)前記所望の速度信号を受信し、(2)前記実際の速度信号を受信し、(3)前記所望速度における急激な変化がオペレータにより要求されるときを判断し、(４)前記所望速度の前記急速な変化に応答して所定のジャーク限界値を越えるジャーク値に基いてコマンド加速度とコマンド速度とを作出すように作用するコントローラと、からなる制御装置。
【請求項２】 前記コマンド速度を作り出すように使用される前記ジャーク値は前記所定のジャーク限界値の3倍か、それ以上であることを特徴とする請求項1に記載の装置。
【請求項３】 前記コマンド加速度は瞬間的にゼロに設定され、前記ジャーク値が、無限小の時間の間、瞬間的に無限に設定され、前記コマンドされた加速度における瞬時の変化に影響を及ぼすようになることを特徴とする請求項1に記載の装置。
【請求項４】 前記所定のジャーク値を表すジャーク信号を作り出す第2の入力装置を備え、オペレータが前記所定のジャーク値jを前記第2の入力装置で調整できることを特徴とする請求項1に記載の装置。
【請求項５】 最大の加速度を表す加速度信号を作り出す第3の入力装置を備え、オペレータが前記最大加速度を前記第3の入力装置で調整できることを特徴とする請求項1に記載の装置。
【請求項６】 (1)連続可変トランスミッションの出力軸の検出速度に応答して実際の速度信号を作り出すトランスミッション速度センサーと、(2)複数の位置の１つに位置決め可能であり、前記複数の位置の１つに対応した所望の速度信号を作り出す第1入力装置と、を有する連続可変トランスミッションを制御する方法であって、前記所望の速度信号を受信し、前記実際の速度信号を受信し、所望速度において急速な変化をオペレータが要求するときを判断し、該判断する段階に応答して、所定のジャーク限界値を越えるジャーク値に基いて、コマンド加速度とコマンド速度とを作り出す、段階からなる方法。
【請求項７】 前記コマンド加速度および前記コマンド速度を作り出す段階は、前記所定のジャーク限界値の3倍か、それ以上であることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】 前記コマンド加速度および前記コマンド速度を作り出す段階は、前記コマンド加速度をゼロにする段階を含んでおり、前記ジャーク値が、無限小の時間の間、瞬間的に無限に設定され、前記コマンドされた加速度における瞬時の変化に影響を及ぼすようになることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項９】 前記連続可変トランスミションは、可変容積形ポンプと可変容積形モータとを備えた静油圧式駆動系統を有しており、前記方法は、前記実際の速度信号を前記コマンド速度と比較してコマンド信号を作り出し、該コマンド信号を使って、前記可変容積形ポンプまたは前記可変容積形モータの一方の変位を選択的に制御する、段階からなることを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【請求項１０】 前記連続可変式トランスミッションは、最大加速度を表す加速度信号を作り出す第3の入力装置を有しており、さらに前記方法は前記最大加速度を前記第3の入力装置で調整する段階からなることを特徴とする請求項6に記載の方法。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般的に連続して可変なトランスミッションに関する。より詳細には、本発明は、オペレータ入力における急速な変化に応答して速度コマンドを作り出すための方法と装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】多くの作業機械、特に土壌移動作業用機械が、牽引用ホイールまたは作業機械の履帯を駆動するのに静油圧駆動系統を使う。静油圧駆動系統は、絶えず可変する速度出力をホイールまたは作業機械の履帯に与えることができる。詳細には、静油圧駆動系統を備える油圧ポンプ、または油圧モータのいずれかの容積を制御することによって速度を変えることができる。静油圧式トランスミッションを使用する土壌移動用機械に伴う1つの問題は、速度出力が急速に変わり、急速なレスポンスを行うことである。この急速なレスポンスのために、非常に望ましくないゆれが発生し、作業機械のオペレータに心地悪さを与えてしまう。さらに、好ましくない急激な動きは、機械の急速な動作のために望ましくない速度ペダルの変調を作り出すので、オペレータが機械を制御できなくなる原因になる。好ましくない速度ペダル変調が信号を作り出し、意図しない手段で作業機械を動かすことになる。
【０００３】しかし、状況によっては、オペレータはペダルの位置を急速に変更することによって所望速度を劇的に変更しようと判断することがある。このような場合、オペレータは一般的に高ジャークを望む。なぜならば、オペレータは、所望速度において急激な変更を命令したからである。速度コマンドを作り出すのに使用される装置が、ゆっくりとしたなめらかなレスポンスを与えるように付勢されると、その結果得られた、命令された速度変化は作業機械のオペレータにとって、非常にゆっくりしたものに感じるであろう。作業機械の作動が比較的高いジャークに反応するように設定される場合であっても、作業機械は、オペレータによって命令された劇的な変化に急速に応答しているという感覚をオペレータに与えるのにほどには短時間で反応しないことがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従って、上述の欠点を解決するオペレータ入力において急速な変化に応答して速度コマンドを作り出すための方法と装置が必要とされる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の第1の態様において、連続可変トランスミッションに関する制御装置が提供される。制御装置は、連続可変トランスミッションの出力軸の速度を測定することに応答して実際の速度信号を作り出すトランスミッション速度センサーを含む。制御装置は、複数の位置の１つに位置づけ可能であり、複数の位置の１つに対応する所望の速度信号を作り出す第1の入力装置を含む。制御装置は、さらに、所望の速度信号を受信し、実際の速度信号を受信し、所望の速度における急速な変化をオペレータが要求する時を判断し、所望の速度における急速な変化に応答して所定のジャーク限界を越えるジャーク値に基いてコマンドされた加速度とコマンドされた速度とを作り出すように作動可能なコントローラを含む。
【０００６】本発明の第２の態様において、連続可変トランスミッションを制御する方法を提供する。トランスミッションは、連続可変トランスミッションの出力軸の速度を測定することに応答して実際の速度信号を作り出すトランスミッション速度センサーを含む。トランスミッションは、さらに、複数の位置の１つに位置づけ可能であり、複数の位置の１つに対応する所望の速度信号を作り出す第1の入力装置を含む。本方法は、所望の速度における急速な変化がオペレータにより要求されるときを判断する段階を含む。方法は、この判断段階に応答して所定のジャーク限界を超えるジャーク値に基いてコマンドされた加速度とコマンドされた速度とを作り出す段階を含む。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明は、様々な修正例および変更例の形態を受け入れることができるが、本発明の特定の実施例が図面の例によって図示されており、詳細に記載される。しかし、本発明を開示した特定の形態に制限するものではないことを理解しなければならないが、一方、本発明は、全修正例、均等例、および変更例をカバーするものであり、請求の範囲に定義されたように本発明の製品と範囲内にあるものである。
【０００８】図1を参照すると、本発明の特徴を組込むトランスミッション組立体10が図示されている。トランスミッション組立体10は、エンジン12を有するローダー(図示せず)のような作業機械に使用するようになっている。トランスミッション組立体10は、連続可変式であり、機械的トランスミッション14と、連続可変トランスミッション16、マイクロプロセッサがベースのコントローラ18と、検出構造20およびコマンド入力構造22とを含む。トランスミッション組立体10は連続可変式油圧機械式トランスミッションであるように図示されているが、本発明は、油圧機械式、静油圧トランスミッション系統または電気機械的トランスミッションを含む連続可変式トランスミッションであればいかなる種類のものにも適応可能である。作業システム24が駆動シャフト26によってトランスミッション組立体10に接続されている。
【０００９】機械的トランスミッション14と、これに組み合わされたクラッチ制御構造28がギア構造30を介しエンジン12に作動的に接続されている。機械的トランスミッション14は、ギア構造30を介しエンジンに、モータ出力軸34を介し静油圧トランスミッション16に作動的に接続された加算プラネタリ構造32を含む。加算プラネタリ構造32の出力は駆動軸26に接続されている。機械的トランスミッション14は方向性高速クラッチ36.38、および低速クラッチ40を含む。クラッチ制御構造28はパイロットポンプ42のような加圧されたパイロット流体の源に接続されている。コントローラ18は、該コントローラ18からの電気信号に応答して、各速度クラッチ36、38および40のそれぞれの係合と係合解除とを制御するように作動できる。
【００１０】静油圧トランスミッション16と変位コントローラ44が、ポンプ入力駆動軸46を介しエンジン12に作動的に接続されている。静油圧トランスミッション16は、可変容積形ポンプ48と、ポンプ変位アクチュエータ50、導管54、56によって可変容積形ポンプ48に流体的に接続された可変容積形モータ52、およびモータ変位アクチュエータ58を含む。可変コントローラ44がパイロットポンプ42とコントローラ18に接続されている。変位コントローラ44は、コントローラ18からの制御信号に応答してポンプおよびモータ変位アクチュエータ50、58の動作を制御する。
【００１１】コマンド入力構造22は、第1の入力装置すなわちゼロ速度位置から最大速度位置に可動である速度ペダル62を有する速度入力機構60を含んでおり、所望の速度Vdを表す所望の速度信号を作り出すようになっている。入力構造22は、ニュートラル位置から前進または後退位置に選択的に可動である方向制御機構64を含む。入力構造22は、コマンドされたジャーク値jを表すジャーク信号をコントローラ18に送信する第2入力装置すなわちジャーク入力部71を含む。入力構造22はさらに第3の入力装置すなわち最大加速度入力部73を含んでおり、最大加速度ａmaxを表す加速度信号をコントローラ18に送信する。コントローラ18は、RAMとROM(図示せず)を含んでおり、ROMは、トランスミッション制御ソフトウェア、所望の速度Vd,ジャーク値ｊ、コマンドされた加速度ａc、コマンドされた速度Ｖｃ、及び最大加速度ａmaxを記録する。
【００１２】検出構造20は、ポンプ入力軸46の速度を検出し、エンジン12の出力軸の回転速度を表すエンジン速度信号をコントローラ18に送信するように作動するエンジン速度センサー76を含む。トランスミッション速度センサー78は、モータ出力軸34の速度を検出し、モータ出力速度を表すモータ出力速度信号をコントーラ18に送信するように作動する。トランスミッション速度センサー80は、出力駆動軸26の速度を検出し、作業機械の実際の速度を表す実際の速度信号をコントローラ18に送信するように作動する。
【００１３】図2を参照すると、コントローラ18内の閉ループ制御システム90の概略図が図示されている。閉ループ制御システム90は、コントローラ18によって計算されたコマンド速度Ｖｃおよびトランスミッション速度センサー80によって得られた実際の速度を処理し、コマンド信号を変位コントローラ44に与える。詳細には、コマンド速度Ｖｃは、閉ループ制御システム90の中にコマンドとして送られ、一方使用される実際の速度は、比較器92において、フィードバック値として閉ループ制御システム90の中を通る。比較器92において、実際の速度が、命令速度Ｖｃから引き算され、誤差信号を作り出し、これが正比例積分及び微分コントローラすなわちPIDコントローラ94に送信される。PIDコントローラ94は、変位コントローラ44に送信される誤差信号の計算に基いてコマンド信号を作り出す。変位コントローラ44は、コマンド信号を受信し、これに応答して可変容積ポンプ48または可変容積形モータ52のいずれか一方の変位を制御し、これによりコマンド速度Ｖｃに続き、作業機械の実際の速度を制御することになる。
【００１４】図3Ａを参照すると、図２の閉ループ制御システム90によって使用されるコマンド速度Vcとコマンド加速度ａcを作り出すのに使用されるルーチン100が図示されている。ルーチン100はコントローラ18のメモリ内に存在する。段階102に進むと、コントローラ18が、速度ペダル62の位置決めに応答して、発生した所望の信号から所望の速度Vdを計算する。所望速度Vdは速度ペダル62の関数である。所望の速度Vdはコントローラ18のメモリ内に記録され次の計算に使用される。
【００１５】104に進むと、最終速度Vfが計算される。最終速度Vfは、サブルーチン100が、現在のコマンド速度Vc、現在のコマンド加速度ａc、一定ジャーク値jで継続される場合に作り出されるコマンド速度Vcである。詳細には、最終速度Vfは、時間に対し一定のジャーク値jを、コマンド加速度ａcがゼロに達するまで積分することによって計算された固定値である。
【００１６】コントローラ18によって作られた速度コマンドは現在の速度コマンドVcに加えられた複数の別箇の加速度コマンドの合計である。各加速度コマンドａcは、ループ時間すなわちコントローラ18が新しいコマンド加速度ａcとコマンド速度Vcを作り出すのにかかる時間で、次の加速度コマンドから分離される。コントローラのループ時間の間、コマンドされた加速度ａcが、ループ時間に対し積分されたジャーク値だけ段階的に増分される。類推すると、これは、一連の定数の合計に類似しており、以下の既知の公式を用いて計算できる。
【００１７】本発明において、加速度値は、コマンド加速度ａcが得られるまで、段階的に増分される。従って、コマンド加速度ａcは最終値ｎに類似しており、ループ時間にたいし積分されたジャーク値jに等しい加速度増分は整数間の増分即ち1に等しい。将来的な速度Vfを計算するためには、加速度コマンドの合計された累積値を現在の命令された速度Vcに加えることが必要となる。その結果得られた式は、最終速度Vfを計算するのに使用される。
【００１８】図３Aと４を参照すると、コントローラ18は、適切なジャーク値（例えば、負の一定ジャーク値または正の一定ジャーク値のいずれか）を段階106，108,110および112の中で判断する。図4に図示するように時間ゼロで開始すると、コマンド速度Vc、コマンド加速度ａcおよびジャーク値はすべてゼロに等しい。正の所望の速度Vdが時間200においてコントローラに18により受取られている場合に、コントローラ18は試験を段階106、108、110、および112において実行し、適切なジャーク値を求め、コマンド加速度ａcに加えられ、コマンド速度Vcに加えられる適切なジャーク値を求める。
【００１９】段階106において、所望の速度vdが命令速度Vcと、段階104において計算された最終速度Vfよりも大きく、所望の速度より大きい場合には、コントローラ18は段階114に進み、負のジャーク値−jがコマンド加速度ａcに加えられ、次いでコマンド速度Vcに加えられる。これは、時間204と時間206との間でコマンド加速度ａcに加えられる出だしジャークに相当し、コマンド速度Vcが正の所望速度Vdを越えないようにする(図4参照)。同様に、段階108において、所望速度Vdが命令速度Vc未満であり、最終速度Vfが段階104において計算され、所望の速度Vd未満である場合には、コントローラ18は段階116に進み、正のジャーク値＋jがコマンド加速度に加えられ、コマンド命令Vcに加えられることになる。このことは、加速出だしジャークが反対方向に付与されることに相当し、命令速度Vcが負の所望の速度Vd(図示せず)を越えることを防ぐようになっている。
【００２０】段階110において、所望の速度Vdがコマント゛速度Vcよりも大きい場合には、コントローラ18は段階118に進み、正のジャーク値＋jがコマンド速度Vcに加えられる。これは、新しいジャークが時間200と時間202との(図4参照)間において、新規なジャークがコマンド加速度ａcに加えられることに対応する。
【００２１】同様に段階112において、所望の速度Vdがコマンド速度Vcよりも小さい場合には、コントローラ18は段階120に進み、負のジャーク価−jがコマンド加速度ａcに加えられ、コマンド速度Vcに加えられる。このことは、新しいジャークが後退方向(図示せず)にコマンド加速度ａcに加えられることに相当する。所望の速度Vdがコマンド速度Vcに等しい場合には、コントローラ18は段階112に進み、ジャーク値jがゼロに設定され、コマンド加速度ａcとコマンド速度Vcにおいてさらに変わることを防ぐようになっている。段階114,116、118,120から、コントローラ18は図3Bの段階124に進む。
【００２２】図3Bと4を参照すると、段階124において、コントローラ18が、ループ時間に対し段階114,116,118,120または122から得られたジャーク値jを積分し、この結果の値をコマンド加速度ａcに加える。例えば、正の所望の速度Vdがコントローラ18により受取られ、正のジャーク値＋jが積分されて、時間200と202との間のコマンド加速度ａcに加えられ、前進方向の動作を開始する。一方、負のジャーク値−jは積分され、コマンド速度Vcが正の所望速度Vdと収束する(図4参照)時間204と時間206との間のコマンド加速度ａcに加えられる。コマンド加速度ａcが段階的に増大した後に、コントローラ18は、段階126に進む。
【００２３】段階126において、コントローラ18はコマンド加速度ａcを最大加速度ａmaxと比較する。コマンド加速度ａcが最高加速度ａmaxよりも大きい場合には、コマンド加速度ａcの絶対値は最高加速度ａmaxに比較され、作業機械の加速度を制限することになる。コマンド加速度ａcは、時間202と時間204との間の最高加速度ａmaxに制限される。最高加速度ａmaxは、図1に図示した加速度入力装置73からコントローラ18により受取られることに留意しなければならない。例えば、最大加速度ａmaxが0.4Ｇであり、コマンド加速度ａcが0.45Ｇである場合には、コマンド加速度ａcは0.4Ｇのａmaxに設定される。次いで、コントローラ18は段階128に進む。
【００２４】段階128において、コマンド速度Vcは、ループ時間に対しコマンド加速度ａcを積分することによって増大する。コマンド速度Vcは、時間200と202との間の増分するコマンド加速度ａcによって増大し、時間202と時間204との間の一定の最高加速度ａmaxによって増分され、時間204から206までの間に減少するコマンド加速度ａcによって増大される。次いでコントローラ18は段階130に進む。
【００２５】段階130においてコントローラ18はコマンド速度Vcが所望速度Vdに収束したかどうかを判断する。詳細には、コントローラ18は、コマンド速度Vcが所望速度Vdの速度しきい値Vt(図4A参照)の範囲内であるかどうかを判断する。例示的実施例において、速度しきい値Vtが所望速度Vdの1パーセントか、それ以下である。所望速度Vdがしきい値Vtの範囲内である場合には、コントローラ18は段階132に進む。所望速度Vdがしきい値Vtの範囲内である場合には、コントローラ18は段階134に進む。
【００２６】段階132において、コマンド速度Vcは所望速度Vdに収束する。従って、コマンド速度Vcは所望速度Ｖｄに設定される。さらに、コマンド加速度ａcとジャーク値はゼロに設定され、コマンド速度Vcの変化を防ぐようになっている。コントローラ18は次に、段階134に進む。
【００２７】段階134において、ルーチン100の単一ループは、終了する。コマンド速度Vc、コマンド加速度ａc、ジャーク値jがコントローラ18内のメモリに記録され、ルーチン100を介し次のループに使用される。
【００２８】図5Aおよび6Aを参照すると、コマンド速度Vcが所望の速度Vdに収束する前に、オペレータが所望速度Vdを変更することに応答して、コマンド速度Vcとコマンド加速度ａcとを作り出すのに使用される第1のサブルーチン300が図示されている。
【００２９】段階302において、所望速度Vdが、コマンド速度Vcよりも小さく、コマンド加速度ａcがゼロより大きいことにより、コマンド速度Vcを誤った方向に駆動するようになる場合、コントローラ18は段階306に進み、ジャーク値が、ジャーク入力部71から受取ったジャーク値jの少なくとも3倍の負の値に設定する。この状態は、コマンド速度Vcが所望速度Vd1(図6A参照)に達する前に、所望速度Vd2がコマンド速度Vc以下に低下するときの時間320に相当する。ジャーク値−jは、3以上の係数により上回ることができる。何故ならば、オペレータは所望速度Vdを劇的に変更し、新しい所望の速度Vd2に達する前に、素早いレスポンスを有することを期待するからである。例示的実施例において、ジャーク値−3jは、コマンド加速度ａcが時間321において負になるまでコマンド速度ａcが時間321において負の値になり始めるまでコマンド速度ａcに加えられる。次いで、コントローラ18は段階310に進む。
【００３０】段階304において、所望速度Vdがコマンド速度Vcより大きくコマンド加速度ａcがゼロより小さく、コマンド速度Vcを誤った方向に駆動させてしまう場合には、コントローラ18が段階308に進み、ジャーク値が、ジャーク入力71部から受取ったジャーク値＋jの少なくとも3倍の正の値に設定する。この状態は、コマンド速度Vcが所望速度Vd2(図6A参照)に達する前に、所望速度Vd3がコマンド速度Vc以上に上昇するときの時間324に相当する。この実施例において、コマンド加速度ａcが時間325において正になるまで、＋3jのジャーク値がコマンド加速度ａcに加えられる。次いで、コントローラ18は段階310に進む。
【００３１】次いで、段階310において、コントローラ18はルーチン100の開始に進む。図5Bおよび６Bを参照すると、コマンド速度Vcが所望の速度Vdに収束する前にオペレータが所望の速度Vdを変更することに応答してコマンド速度Vcとコマンド加速度ａcを作り出すように使用される第2のサブルーチン400が図示されている。
【００３２】段階402において、所望の速度Vdがコマンド速度Vcより大きく、コマンド加速度ａcがゼロより大きく、コマンド速度Vcを誤った方向に駆動させてしまう場合には、コントローラ18はコマンド加速度ａcがゼロに設定される段階406に進む。この状態は、コマンド速度Vcが所望速度Vd1(図6B参照)に達する前に、所望速度Vd2がコマンド速度Vc以下であるときの時間420に相当する。コマンド加速度ａcをゼロに設定することは、無限負のジャークを無限小の時間の間、コマンド加速度ａcに加えることに等しい。サブルーチン300と同様に、ジャーク値jは大きな係数を越えることができる。何故ならば、オペレータは、新しい所望の速度Vdに達するために素早いレスポンスを有することを期待するからである。さらに、オペレータが感じる実際のジャークは作業機械の最大レスポンスによって制限される。次に、コントローラ18は段階410に進む。
【００３３】段階404において、所望の速度Vdがコマンド速度Vcより大きく、コマンド加速度ａcがゼロより小さく、コマンド速度Vcを誤った方向に駆動させてしまう場合には、コントローラ18は、コマンド加速度ａcがゼロに設定される段階406に進む。この状態は、コマンド速度Vcが所望速度Vd2(図6B参照)に達する前に、所望速度Vd3がコマンド速度Vc以上に上昇するときの時間424に相当する。コマンド加速度ａcをゼロに設定することは、無限負のジャークを無限小の時間の間コマンド加速度ａcに付与することに等しい。
【００３４】段階410において、コントローラはルーチン100の開始に進む。作用において、オペレータは作業機械の作動の所望のモードを判断する。作動モードを選択することは、所定のジャーク限界jをジャーク入力装置71に設定し、最高加速度ａmaxを加速度入力装置73に設定して、オペレータによって望まれる作動モードに一致させる。オペレータは、ペダル60を踏むことによって、所望の速度Vdをコントローラ18に入力する。所望速度Vdを受けると、コントローラ18はルーチン100を実行し、所定のジャーク値jをコマンド加速度ａcに加える。詳細には、ジャーク値ｊはループ時間に対し積分され、コマンド加速度ａcに付与される。コマンドされた加速度ａcは、ループ時間に対し積分されて、図4の時間200と202との間に示されているコマンド速度Vcに付与される。202において、コマンド加速度ａcが最高加速度ａmaxを越えたときにはもはや増大しない。
【００３５】コマンド速度Vcは、コントローラ18が最終速度がVf（上述のように計算された）が所望の速度Vdを越えたことを判断するまで、段階的に増大する。これは、時間204において発生し(図4参照)、続いて負のジャーク値−jが積分されて、コマンド加速度ａcとコマンド速度Vcになる。負のジャーク値−jは、コマンドされた速度Vcが所望速度Vd（図４A参照）のしきい値の範囲になるまで、積分されてコマンド加速度ａcになる。この地点において、コントローラ18は、コマンドされた速度Vcが所望速度Vdに収束したかとうかを判断し、コマンド速度Vcは、所望の速度Vdに設定される。さらに、コマンドされた加速度ａcとジャークがゼロに設定されてコマンド速度Vcにおける更なる変化を防ぐようになっている。
【００３６】オペレータはコマンド速度Vcが所望速度Vdに収束する前に、所望の速度Vdを変えてもよい。コマンド加速度ａcが正であり、所望の速度Vdがコマンド速度Vc以下である場合には、コマンド速度Vcは、オペレータに良好なレスポンスを与えるために半径方向に急速に変更されなければならない。
【００３７】第1のサブルーチン300は、ジャーク入力から得られるジャーク値jの3倍よりも大きい負のジャーク値を積分することによって、コマンド速度Vcにおいて要求される急速な変化を達成する。コマンド加速度ａcおよびコマンド速度Vcにおいて得られた急速な変化が図6Aの時間320と321との間に図示されている。
【００３８】第2のサブルーチン400は、コマンド加速度ａcをゼロに瞬間的に設定することによってコマンド速度Vcにおける要求に応じた急速な変化を達成する。コマンドされた加速度ａcをゼロに設定することは、無限ジャーク値を、無限小の時間長さの間コマンド加速度ａcに付与することに相当する。この結果得られたコマンド加速度ａcとコマンド速度Vcの急速な変化が、図6Bの時間420と422との間に図示されている。
【００３９】本発明は、図面と前述の詳細な記載において詳細に記載し図示してきたが、このような例示と記載は例示にすぎず、特徴を限定するものではなく、好ましい実施例のみが記載され、本発明の精神内にある全ての変更例および修正例が保護されることが望まれることがわかるであろう。
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| 【出願人】 |
【識別番号】３９１０２０１９３
【氏名又は名称】キャタピラー インコーポレイテッド
【氏名又は名称原語表記】ＣＡＴＥＲＰＩＬＬＡＲ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＥＤ
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| 【出願日】 |
平成１２年４月１０日（２０００．４．１０） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００５９９５９
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 稔 （外９名）
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| 【公開番号】 |
特開２０００−３０４１３０（Ｐ２０００−３０４１３０Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１２年１１月２日（２０００．１１．２） |
| 【出願番号】 |
特願２０００−１０７９６２（Ｐ２０００−１０７９６２） |
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