| 【発明の名称】 |
電動車両の走行制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】石田 好伸
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| 【要約】 |
【課題】モータの駆動力の方向と車輪の現実の回転方向とが相異なる場合における電動車両の操作性を向上させる。
【解決手段】駆動力の方向と現実の駆動輪の回転方向とが相異なる場合において、速度増加中であって駆動力が減少すると認められる場合、及び、速度減少中であって駆動力が増加すると認められる場合にそれぞれ、変化量ｄＦａを半減する処理（ステップ７０５，７０８）を行う。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、かつ、当該速度が増大していると判断する場合、前回出力された駆動力に対して、少なくとも駆動力の減少を抑制した新たな駆動力を前記モータに発生させる制御部とを備えたことを特徴とする電動車両の走行制御装置。
【請求項２】操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、当該速度が増大しており、かつ、今回算出される駆動力が前回出力された駆動力より減少すると判断する場合、この減少割合を抑えた新たな駆動力、及び前回出力した駆動力よりも大きな値とした新たな駆動力のいずれか一方を前記モータに発生させる制御部とを備えたことを特徴とする電動車両の走行制御装置。
【請求項３】操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、当該速度が減少しており、かつ、今回算出される駆動力が前回出力された駆動力より増大すると判断する場合、この増大割合を抑えた新たな駆動力、及び前回出力した駆動力よりも小さな値とした新たな駆動力のいずれか一方を前記モータに発生させる制御部とを備えたことを特徴とする電動車両の走行制御装置。
【請求項４】前回出力された駆動力から前記新たな駆動力への変化量は、所定の演算によって算出される駆動力の変化量を所定割合で低減したものであることを特徴とする請求項２又は３記載の電動車両の走行制御装置。
【請求項５】前記新たな駆動力は、前回出力された駆動力を維持したものであることを特徴とする請求項２又は３記載の電動車両の走行制御装置。
【請求項６】前記新たな駆動力は、前回出力された駆動力に対して正の所定値を加算したものであることを特徴とする請求項２記載の電動車両の走行制御装置。
【請求項７】前記新たな駆動力は、前回出力された駆動力に対して正の所定値を減算したものであることを特徴とする請求項３記載の電動車両の走行制御装置。
【請求項８】操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致しない場合において、当該速度が増大しており、かつ、今回算出される駆動力が前回出力された駆動力より減少すると判断するとき、この減少割合を抑えた新たな駆動力、及び前回出力した駆動力よりも大きな値とした新たな駆動力のいずれか一方を前記モータに発生させ、また、前記一致しない場合において、前記速度が減少しており、かつ、今回算出される駆動力が前回出力された駆動力より増大すると判断するとき、この増大割合を抑えた新たな駆動力、及び前回出力した駆動力よりも小さな値とした新たな駆動力のいずれか一方を前記モータに発生させる制御部とを備えたことを特徴とする電動車両の走行制御装置。
【請求項９】操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、かつ、当該速度が正又は負のいずれか一方向に変化していると判断する場合、前回算出された駆動力に対する算出変化量をその逆符号方向に調整して得られる変化量に基づく駆動力を前記モータに発生させる制御部とを備えたことを特徴とする電動車両の走行制御装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動車椅子等の電動車両における走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、特開平１０−９９３７８号公報に記載された従来の電動車両の走行制御装置によれば、電動車椅子における介護者用のハンドルに操作力検知手段が設けられており、介護者がこのハンドルに加えた操作力の方向及び大きさに基づいて、駆動部により所定の方向及び大きさの駆動力を発生させる。そして、この駆動力と、介護者の操作力とを合計した駆動力により、電動車椅子が推進される。また、特開平１０−２０１７９２号にも、同様な走行制御装置を搭載した電動車椅子が示されている。上記のような電動車椅子は、例えば上り坂において介護者の操作力負担が軽減され、容易に車両を登坂させることができる。また、下り坂では、車両の進行方向と逆方向の操作力を加えることにより、駆動部において車輪の回転方向と逆方向に駆動力を発生させ、車両の速度を抑えようとする介護者の操作力負担が軽減される。なお、上記の操作力検知手段は介護者用のハンドルに設けられているが、車輪に設けられたハンドリムに操作力検知手段を設けた電動車椅子も知られている。このような電動車椅子では、搭乗者自身がハンドリムに加える操作力の方向及び大きさに基づいて、駆動部にて所定の方向及び大きさの駆動力を発生させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の走行制御装置を搭載した電動車椅子において、下り坂では、例えば介護者はハンドルを引きながら電動車椅子を下降させる。ハンドルを引くことにより、モータに逆転方向の駆動力を発生させ、重力による加速を防止しながら電動車椅子を下降させる。しかし、速度が遅すぎると感じた場合、介護者はハンドルを引く力を緩め、逆転方向の駆動力を低下させる。このような場合、下り坂であることにより急速に速度が増大しやすい。急速に速度が増大すると、介護者は慌ててハンドルを強く引く。従って、急速に速度が落ちる。その結果、電動車椅子の挙動がぎくしゃくしたものとなる。このようなぎくしゃくした挙動を避けて、操作者が望む速度を安定的に維持した状態で車両を推進させるには、重力により車輪が降坂方向に回転しようとする力に対して、車輪を逆方向に回転させようとする駆動力を適切に与えなければならない。しかしながら、下り坂という不安定な状況で、適切な駆動力を適時に付与することは意外に困難である。また、左右の操作力が同一とは限らないので、左右の車輪の駆動力が大きく異なる場合もあり、極端に挙動が不安定になった場合には電動車椅子が蛇行を生じることもあり得る。
【０００４】上記のような従来の問題点に鑑み、本発明は、モータの駆動力の方向と車輪の現実の回転方向が相異なる場合における電動車両の操作性を向上させる走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の電動車両の走行制御装置は、操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、かつ、当該速度が増大していると判断する場合、前回出力された駆動力に対して、少なくとも駆動力の減少を抑制した新たな駆動力を前記モータに発生させる制御部とを備えたものである（請求項１）。
【０００６】上記のように構成された電動車両の走行制御装置（請求項１）では、車輪の回転方向が駆動力の方向と一致せず、かつ、速度が増大していると判断する場合、制御部は、前回出力された駆動力に対して、少なくとも駆動力の減少を抑制した新たな駆動力（例えば減少割合を低下させた新たな駆動力、減少させずに前回と同じに維持した新たな駆動力、又は、前回よりむしろ増大させた新たな駆動力）をモータに発生させる。このように、駆動力の減少を抑制することにより、速度が増大している状態、すなわち車輪が進行方向に回転しようとする力が、車輪を逆方向に回転させようとする駆動力よりも上回っている状態を、さらに加速的に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車両が加速されることがない。これにより、電動車両の速度変動は緩和され、操作力が不安定になることが防止される。
【０００７】また、本発明の電動車両の走行制御装置は、操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、当該速度が増大しており、かつ、今回算出される駆動力が前回出力された駆動力より減少すると判断する場合、この減少割合を抑えた新たな駆動力、及び前回出力した駆動力よりも大きな値とした新たな駆動力のいずれか一方を前記モータに発生させる制御部とを備えたものであってもよい（請求項２）。
【０００８】上記のように構成された電動車両の走行制御装置（請求項２）では、車輪の回転方向が駆動力の方向と一致せず、速度が増大しており、かつ、駆動力が減少方向にあると判断する場合、制御部は、前回出力された駆動力に対して、減少割合を抑えた新たな駆動力、又は、前回より大きな新たな駆動力をモータに発生させる。これにより、速度が増大している状態、すなわち車輪が進行方向に回転しようとする力が、車輪を逆方向に回転させようとする駆動力よりも上回っている状態を、さらに加速的に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車両が加速されることがない。これにより、電動車両の速度変動は緩和され、操作力が不安定になることが防止される。
【０００９】また、本発明の電動車両の走行制御装置は、操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、当該速度が減少しており、かつ、今回算出される駆動力が前回出力された駆動力より増大すると判断する場合、この増大割合を抑えた新たな駆動力、及び前回出力した駆動力よりも小さな値とした新たな駆動力のいずれか一方を前記モータに発生させる制御部とを備えたものであってもよい（請求項３）。
【００１０】上記のように構成された電動車両の走行制御装置（請求項３）では、車輪の回転方向が駆動力の方向と一致せず、速度が減少しており、かつ、駆動力が増大方向にあると判断する場合、制御部は、前回出力された駆動力に対して、増大割合を抑えた新たな駆動力、又は、前回より小さな新たな駆動力をモータに発生させる。これにより、速度が減少している状態、すなわち車輪が進行方向に回転しようとする力よりも車輪を逆方向に回転させようとする駆動力が上回っている状態を、さらに加速的に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車両が減速されることがない。これにより、電動車両の速度変動は緩和され、操作力が不安定になることが防止される。
【００１１】また、上記電動車両の走行制御装置（請求項２又は３）において、前回出力された駆動力から新たな駆動力への変化量は、所定の演算によって算出される駆動力の変化量を所定割合で低減したものであってもよい（請求項４）。この場合、駆動力の変化量が所定割合に低減されるので、速度の増大又は減少のペースを抑えることができる。
【００１２】また、上記電動車両の走行制御装置（請求項２又は３）において、新たな駆動力は、前回出力された駆動力を維持したものであってもよい（請求項５）。この場合、新たな駆動力は前回値に維持され、速度の増大又は減少が抑制される。
【００１３】また、上記電動車両の走行制御装置（請求項２）において、新たな駆動力は、前回出力された駆動力に対して正の所定値を加算したものであってもよい（請求項６）。この場合、新たな駆動力は前回値より大きくなり、電動車両の速度の増大を抑えることができる。
【００１４】また、上記電動車両の走行制御装置（請求項３）において、新たな駆動力は、前回出力された駆動力に対して正の所定値を減算したものであってもよい（請求項７）。この場合、新たな駆動力は前回値より小さくなり、電動車両の速度の減少を抑えることができる。
【００１５】また、本発明の電動車両の走行制御装置は、操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致しない場合において、当該速度が増大しており、かつ、今回算出される駆動力が前回出力された駆動力より減少すると判断するとき、この減少割合を抑えた新たな駆動力、及び前回出力した駆動力よりも大きな値とした新たな駆動力のいずれか一方を前記モータに発生させ、また、前記一致しない場合において、前記速度が減少しており、かつ、今回算出される駆動力が前回出力された駆動力より増大すると判断するとき、この増大割合を抑えた新たな駆動力、及び前回出力した駆動力よりも小さな値とした新たな駆動力のいずれか一方を前記モータに発生させる制御部とを備えたものであってもよい（請求項８）。
【００１６】上記のように構成された電動車両の走行制御装置（請求項８）では、車輪の回転方向が駆動力の方向と一致せず、速度が増大しており、かつ、駆動力が減少方向にあると判断する場合、制御部は、前回出力された駆動力に対して、減少割合を抑えた新たな駆動力、又は、前回より大きな新たな駆動力をモータに発生させる。これにより、速度が増大している状態、すなわち車輪が進行方向に回転しようとする力が、車輪を逆方向に回転させようとする駆動力よりも上回っている状態を、さらに加速的に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車両が加速されることがない。一方、車輪の回転方向が駆動力の方向と一致せず、速度が減少しており、かつ、駆動力が増大方向にあると判断する場合、制御部は、前回出力された駆動力に対して、増大割合を抑えた新たな駆動力、又は、前回より小さな新たな駆動力をモータに発生させる。これにより、速度が減少している状態、すなわち車輪を逆方向に回転させようとする駆動力が、車輪が進行方向に回転しようとする力よりも上回っている状態を、さらに加速的に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車両が減速されることがない。こうして、電動車両の速度変動は緩和され、操作力が不安定になることが防止される。
【００１７】また、本発明の電動車両の走行制御装置は、操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、かつ、当該速度が正又は負のいずれか一方向に変化していると判断する場合、前回算出された駆動力に対する算出変化量をその逆符号方向に調整して得られる変化量に基づく駆動力を前記モータに発生させる制御部とを備えたものであってもよい（請求項９）。
【００１８】上記のように構成された電動車両の走行制御装置（請求項９）では、車輪の回転方向が駆動力の方向と一致せず、かつ、速度が変化していると判断する場合、制御部は、前回算出された駆動力に対する算出変化量をその逆符号方向に調整して得られる変化量に基づく駆動力を前記モータに発生させる。「前回算出された駆動力に対する算出変化量をその逆符号方向に調整して得られる変化量」とは、例えば算出変化量が正の値であれば、これを負の方向に調整したもの、すなわち、(1)減少させた正の値、(2)０にしたもの、(3)負の値にしたもの、のいずれかである。また、算出変化量が負の値であれば、これを正の方向に調整したもの、すなわち、(1)絶対値を減少させた負の値、(2)０にしたもの、(3)正の値にしたもの、のいずれかである。これにより、車輪の回転方向が駆動力の方向と一致せず、かつ、速度が変化（増大又は減少）している場合において、速度が変化している状態を、さらに加速的に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車両が加速又は減速されることがない。これにより、電動車両の速度変動は緩和され、操作力が不安定になることが防止される。
【００１９】また、本発明は、以下の構成を採用してもよく、この場合も、前記走行制御装置（請求項８）と同様の作用を得ることができる。すなわち、操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、この操作力検知手段によって検知された操作力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発生させる制御部とを備えた電動車両の走行制御装置において、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検知手段を設ける。また、前記制御部は、前記操作力検知手段によって検知された操作力から設定値を減算した値に、任意の係数を乗算して駆動力の変化量を算出し、この変化量を前回出力した駆動力に加味して、所定の方向及び大きさとされた駆動力を算出するとともに、前記車輪の回転方向及び速度を検出し、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致しているか否かを判断し、一致していないと判断すると、前記速度が増大しており、かつ、前記変化量が負であるとの判断で、この変化量を低減するか又は正の値とされた変化量を設定して、新たな駆動力を算出し、また、前記一致していないとの判断において、前記速度が減少しており、かつ、前記変化量が正であるとの判断で、この変化量を低減するか又は負の値とされた変化量を設定して、新たな駆動力を算出する。
【００２０】
【発明の実施の形態】図６及び図７は、それぞれ、本発明の電動車両の走行制御装置を搭載した電動車椅子の側面図及び背面図である。図６及び図７において、電動車椅子の車体１は、複数のパイプ部材からなるフレーム２と、減速機構等を内蔵した駆動用の左右一対のモータ３とによって構成されている。一対の駆動輪４（図６は輪郭のみを略記）は各モータ３に取り付けられ、一対のキャスタ５は車体１の前部に取り付けられている。アームレスト６は、左右のフレーム２の上部に取り付けられており、その各々の内部に、モータ３を駆動するバッテリ（図示せず）が装着されている。車体１の両側面の、アームレスト６の下方には、モータ３を制御するための制御部７が設けられている。
【００２１】車体１の後方最上部には、略水平に操作部（グリップ）８が設けられ、その下部にブレーキレバー９が取り付けられている。操作部８は内部に操作力検知部としての例えばポテンショメータを有しており、電動車椅子を押し引きする介護者の操作力を検出することができるようになっている（詳細後述）。なお、ポテンショメータに代えて、ストレインゲージを含むブリッジ回路を用いてもよい。また、介護者なしでも電動補助ができるタイプの電動車椅子では、駆動輪４のハンドリム１０（図７）に操作力検知部が設けられ、この操作力検知部により、搭乗者がハンドリム１０に与える操作力が検出される。上記ブレーキレバー９は、車体１の前方に設けられた他のブレーキレバー１１とワイヤ１２を介して連係しており、どちらか一方からのブレーキ操作により、機械的に駆動輪４を制動することができる。上記操作部８、制御部７、バッテリ及びモータ３は、ケーブル１３、１４及び１５等によって相互に接続されている。
【００２２】図８は、走行制御装置の電気回路接続図である。上記モータ３、駆動輪４、制御部７及び操作部８について、車体１の右側に設けられているものには符号にＲを付けて表記し、車体１の左側に設けられているものには符号にＬを付けて表記している。操作部８Ｒ及び８Ｌ内の操作力検知部については、それぞれ８１Ｒ及び８１Ｌとする。また、バッテリは、右側が１６Ｒ、左側が１６Ｌとする。図８において、右側の制御部７Ｒは、操作力検知部８１Ｒ、バッテリ１６Ｒ及びモータ３Ｒと接続されている。また、制御部７Ｒの表面にスイッチ１７及び表示灯１８が設けられている。充電器１９はバッテリ１６Ｒ及び１６Ｌの充電時にのみ充電端子２０に接続される。一方、左側の制御部７Ｌは、操作力検知部８１Ｌ、バッテリ１６Ｌ及びモータ３Ｌと接続されている。左右の制御部７Ｒ及び７Ｌは、ケーブル１５を介して相互に接続されている。なお、図８におけるケーブル１３〜１５はそれぞれ、図６において示したものに相当する。
【００２３】上記制御部７Ｒ内には、制御回路７１、電源回路７２及び駆動回路７３が設けられており、相互に接続されている。また、制御回路７１には設定部７５が接続されている。一方、制御部７Ｌ内には駆動回路７４が設けられている。制御部７Ｒ内の電源回路７２には、バッテリ１６Ｒから直流電圧が供給されるとともに、ケーブル１５を介してバッテリ１６Ｌからも直流電圧が供給される。電源回路７２は、供給された直流電圧に基づいて、制御回路７１並びに駆動回路７３及び７４に所定の電源電圧を供給する。電源回路７２は、スイッチ１７、表示灯１８及び充電端子２０とも接続されており、スイッチ１７のオン操作によって各部への電源供給を開始し、表示灯１８を点灯させる。
【００２４】駆動回路７３及び７４は、例えば半導体スイッチング素子のブリッジ回路を含んでおり、電源回路７２から供給された直流電圧を、制御回路７１から供給されたＰＷＭ信号に基づいてスイッチングし、直流電圧の平均値を変化させてモータ３Ｒ及び３Ｌを駆動する。また、電気制動時における駆動回路７３及び７４は、モータ３Ｒ及び３Ｌが回転している状態で直流電圧の供給を停止するとともに、例えばＰＷＭ信号のＨレベルの期間に各巻線端子を短絡し、Ｌレベルの期間に開放する。これにより、モータ３Ｒ及び３Ｌは、ＰＷＭ信号のデューティ比に応じた発電制動を行う状態となる。
【００２５】制御回路７１は、ＣＰＵ、メモリ、Ａ／Ｄコンバータ等を含むものであり、操作力検知部８１Ｒ及び８１Ｌから入力される操作力に相当する操作力信号をディジタル値に変換した後、所定の処理を施す。操作力検知部８１Ｒ及び８１Ｌは、介護者が付与した押し引きの操作力をそれぞれ独立に検知して、操作力信号を発生させる。操作力検知部８１Ｒ及び８１Ｌはそれぞれ、操作部８Ｒ及び８Ｌが操作されていない中立位置を基点としてそこから前方又は後方に操作部８Ｒ及び８Ｌが操作されたとき、その操作力に従って出力値を変化させる。例えば、操作力が付与されていない状態の中立位置では、操作力信号は所定の値（通常、０でない値）である。前進方向への操作力が操作部８Ｒ及び８Ｌに付与されたときは、その操作力に応じて操作力信号の電圧値が上記所定の値から増大する。後退方向への操作力が操作部８Ｒ及び８Ｌに付与されたときは、その操作力に応じて操作力信号の電圧値は上記所定の値から減少する。
【００２６】制御回路７１は、上記のように変化する操作力信号から上記所定の値を減算したものを「操作力検知信号」として、図９に示すような「操作力」対「操作力検知信号」の特性を得る。すなわち、操作力が付与されていないとき操作力検知信号は０であり、前進方向（押し方向）の操作力が付与されたときは一定勾配で増大する正の値となり、後退方向（引き方向）の操作力が付与されたときは、上記一定勾配で負の方向に増大する値となる。従って、前進又は後退の識別は操作力検知信号の正負をもって、また、操作力の大小は操作力検知信号の絶対値によって検知することができる。こうして、操作力検知部８１Ｒ及び８１Ｌは、制御回路７１と共に、「操作力検知手段」を構成している。上記のようにして得られた操作力検知信号を基に、モータ３Ｒ及び３Ｌの駆動又は制動が行われる。図９において、操作力の「＋Ｆｓ」及び「−Ｆｓ」は、所定の設定値である。なお、操作部８Ｒ及び８Ｌに付与された操作力は、モータ３Ｒ及び３Ｌの発生する動力とは別に、それ自体が、それぞれ車体１を介して左右の駆動輪４Ｒ及び４Ｌに伝達され、人力による駆動力となる。
【００２７】図８に示すように、モータ３Ｒ及び３Ｌの各々には、回転子の回転速度に応じた頻度でパルス信号を発生するパルス発生器２１が複数個内蔵されている。パルス発生器２１から出力されるパルス信号は、対応する駆動回路７３及び７４を介して、制御回路７１に送られる。制御回路７１は単位時間あたりのパルス数をカウントすることにより、モータ３Ｒ及び３Ｌの回転速度、すなわち、電動車椅子の速度を検知する。また、制御回路７１は、複数個のパルス発生器２１相互間におけるパルスの位相のずれを基に、モータ３Ｒ及び３Ｌの回転方向、すなわち、対応する左右の駆動輪４Ｒ及び４Ｌの回転方向を検知する。このように、パルス発生器２１は、制御回路７１と共に、駆動輪４（４Ｒ,４Ｌ）の回転方向と速度とを検出する「方向・速度検知手段」を構成している。なお、パルス発生器２１の代わりに、モータ３Ｒ,３Ｌ又は駆動輪４Ｒ,４Ｌに付帯してタコジェネレータ等の速度センサを設けてもよい。この場合は、タコジェネレータの出力電圧により速度が、出力電圧の極性により回転方向が、それぞれ検出される。
【００２８】次に、制御回路７１の動作について説明する。制御回路７１は、正常時には駆動モード、制動モード、及びオフモードのうち１つのモードを選択的に実行する。駆動モードは、操作力検知部８１Ｒ及び８１Ｌに与えられた操作力に基づいて電動車椅子を推進させるようにモータ３（３Ｒ,３Ｌ）を駆動するモードである。操作力が連続して押し方向であるときはモータ３が正転（前進）し、操作力が連続して引き方向であるときはモータ３が逆転（後退）する。左右のモータ３Ｒ及び３Ｌで回転方向が互いに逆であるときには、電動車椅子は旋回する。制動モードは、操作力が付与されなくなったとき、モータ３を制動するモードである。オフモードは、駆動モードから制動モードに移行する場合、又は逆に、制動モードから駆動モードに移行する場合に、モータ３の出力を停止させるモードである。
【００２９】本発明は、上記駆動モードに関するものであるため、以下、駆動モードに関して詳細に説明する。図４は、制御回路７１（図８）のＣＰＵ（以下、単にＣＰＵという。）によって実行される駆動モードのメインルーチンを示すフローチャートである。このメインルーチンは所定のサンプリング時間ごとに実行される。まず、ステップＳ１においてＣＰＵは、操作力検知部８１Ｒ及び８１Ｌに付与された操作力に対応して出力される操作力信号の値から、操作力が付与されていないときの操作力信号の値を減算する処理（入力値変換）を行う。この処理によって、操作力検知部８１Ｒに対する操作力に対応する操作力検知信号ＦｉｎＲと、操作力検知部８１Ｌに対する操作力に対応する操作力検知信号ＦｉｎＬとが得られる。また、ＣＰＵは、左右のモータ３Ｒ及び３Ｌ内のパルス発生器２１から入力されるパルスをカウントして、右の駆動輪４Ｒの速度ＶｅｌＲ及び左の駆動輪４Ｌの速度ＶｅｌＬを求める。
【００３０】次に、ＣＰＵは、制御回路７１から左右の駆動回路７３及び７４に供給される駆動力指令信号ＦｏｕｔＲ及びＦｏｕｔＬ（モータ３Ｒ及び３Ｌが発生する駆動力に相当する。）について、ＦｏｕｔＲ＝０又はＦｏｕｔＬ＝０が成り立つか否かを判断する（ステップＳ２）。この論理が成り立たないのは、既に左右の駆動力指令信号（０以外の）を出力中である場合であり、その場合は既に駆動力の方向が決まっているため、ＣＰＵはステップＳ４にジャンプする。駆動力指令信号ＦｏｕｔＲ及びＦｏｕｔＬのいずれか１つでも０であれば、ＣＰＵはステップＳ３に進む。ステップＳ３においてＣＰＵは、駆動力指令信号が０である方の操作力検知信号ＦｉｎＬ又はＦｉｎＲの符号（正負）を参照して、対応するモータ３Ｒ又は３Ｌを正転させるのか、逆転させるのかを決定する。なお、駆動モードに入った初期の時点では、双方のモータ３Ｒ及び３Ｌについて、正転・逆転の決定が行われる。
【００３１】次にＣＰＵは、操作力の変動量を算出する（ステップＳ４）。具体的には、右の操作部８Ｒに対する操作力変動量をｄＦｉｎＲＴ、左の操作部８Ｌに対する操作力変動量をｄＦｉｎＬＴ、ステップの実行回数をｔとして、下記の演算を行う。
ｄＦｉｎＲＴ（ｔ）＝ＦｉｎＲ（ｔ）−ＦｉｎＲ（ｔ−１） ...(1) ｄＦｉｎＬＴ（ｔ）＝ＦｉｎＬ（ｔ）−ＦｉｎＬ（ｔ−１） ...(2)すなわち、操作力変動量とは操作力検知信号の前回値から今回値への変動量である。なお、ノイズ等の急峻な変化を取り除くためには、上記(1)，(2)式に換えて、下記の演算を行う。
ｄＦｉｎＲＴ（ｔ）＝｛ｄＦｉｎＲＴ（ｔ−１）＋（ＦｉｎＲ（ｔ）−ＦｉｎＲ（ｔ−１））｝／２ ...(3) ｄＦｉｎＬＴ（ｔ）＝｛ｄＦｉｎＬＴ（ｔ−１）＋（ＦｉｎＬ（ｔ）−ＦｉｎＬ（ｔ−１））｝／２ ...(4)すなわち、上記(3),(4)式による操作力変動量とは、操作力検知信号の前回値から今回値への変動量と、前回求めた操作力変動量との平均値であることを示している。
【００３２】次に、ＣＰＵは上記各ステップにて求めた駆動力の方向と操作力変動量ｄＦｉｎＲＴ（ｔ）,ｄＦｉｎＬＴ（ｔ）とを基に、パターンの決定を行う（ステップＳ５）。パターンとは、操作力検知信号Ｆｉｎ（ＦｉｎＲ及びＦｉｎＬの総称）に対する駆動力の変化量ｄＦａ（左右の変化量ｄＦａ＿ｒ及びｄＦａ＿ｌの総称）の特性であり、図５に示す（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）の特性から選択される。図の（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）はそれぞれ、「負荷増加」、「負荷維持」及び「負荷減少」のパターンである（詳細後述）。図５において、横軸は操作力検知信号Ｆｉｎであり、符号は、正転時が正、逆転時が負である。一方、縦軸は駆動力の変化量ｄＦａである。また、実線が正転を表し、点線が逆転を表している。Ｆｓは、図９で示した設定値である。
【００３３】上記駆動力の変化量ｄＦａは、ステップの実行回数をｔとして、前回出力した駆動力Ｆａ（ｔ−１）及び今回出力する駆動力Ｆａ（ｔ）との間で、以下の関係を有するものである。
Ｆａ（ｔ）＝Ｆａ（ｔ−１）＋ｄＦａ ...(5)すなわち、モータ３に発生させる駆動力Ｆａ（ｔ）は、変化量ｄＦａの累積値として表される。従って、駆動力Ｆａは変化量ｄＦａが正のとき増大し、負のとき減少する。また、モータ３の回転方向は、駆動力Ｆａが正のとき正転であり、負のとき逆転である。なお、実際には後のステップ（図４のＳ７，Ｓ９）において後述の速度補整及び直進補整が行われるため、上記駆動力Ｆａ（ｔ）は、最終的に出力されるものではないが、基本的な駆動力を示す値として取り扱うことができる。
【００３４】図５の（ａ）に示す「負荷増加」パターンによれば、操作力検知信号ＦｉｎがＦｓｌ以下の場合、変化量ｄＦａ＝０であり、Ｆｓｌ以上の場合、操作力検知信号Ｆｉｎの絶対値の増大に伴って勾配Ｋ１（正転）及びＫ２（逆転）の直線に沿って変化量ｄＦａも増大する。従って、当該パターンは、以下の式で表される。
｜Ｆｉｎ｜≦Ｆｓｌのとき、ｄＦａ＝０ ...(6)｜Ｆｉｎ｜＞Ｆｓｌのとき、正転時 ｄＦａ＝Ｋ１（Ｆｉｎ−Ｆｓｌ） ...(7)逆転時 ｄＦａ＝Ｋ２（−Ｆｉｎ−Ｆｓｌ） ...(8)【００３５】また、図５の（ｂ）に示す「負荷維持」パターンは、操作力検知信号Ｆｉｎが｜Ｆｉｎ｜＜Ｆｓｍのとき、及び、｜Ｆｉｎ｜＞Ｆｓのときの正転・逆転における勾配をそれぞれＫ３（＞Ｋ１）及びＫ４（＞Ｋ２）とすると、以下の式で表される。
｜Ｆｉｎ｜＜Ｆｓｍのとき、 正転時 ｄＦａ＝Ｋ３（Ｆｉｎ−Ｆｓｍ） ...(9) 逆転時 ｄＦａ＝Ｋ４（−Ｆｉｎ−Ｆｓｍ） ...(10)Ｆｓｍ≦｜Ｆｉｎ｜≦Ｆｓのとき、ｄＦａ＝０ ...(11)｜Ｆｉｎ｜＞Ｆｓのとき、 正転時 ｄＦａ＝Ｋ３（Ｆｉｎ−Ｆｓ） ...(12) 逆転時 ｄＦａ＝Ｋ４（−Ｆｉｎ−Ｆｓ） ...(13)【００３６】また、図５の（ｃ）に示す「負荷減少」パターンは、操作力検知信号Ｆｉｎが｜Ｆｉｎ｜＜Ｆｓのときの正転・逆転における勾配をそれぞれＫ１及びＫ２とすると、以下の式で表される。｜Ｆｉｎ｜＜Ｆｓのとき、正転時 ｄＦａ＝Ｋ１（Ｆｉｎ−Ｆｓ） ...(14)逆転時 ｄＦａ＝Ｋ２（−Ｆｉｎ−Ｆｓ） ...(15)｜Ｆｉｎ｜≧Ｆｓのとき、ｄＦａ＝０ ...(16)【００３７】図２は、上記ステップＳ５におけるパターン決定のサブルーチン内容を示すフローチャートである。パターン決定は左右のモータ３Ｒ及び３Ｌのそれぞれについて行われる。ここでは、右のモータ３Ｒについてのみ説明するが、左のモータ３Ｌについても同様である。図２において、まずＣＰＵは右の駆動輪４Ｒの駆動方向が正転か逆転かを判断し（ステップ５０１）、正転時はステップ５０２に進む。ステップ５０２でＣＰＵは、操作力変動量ｄＦｉｎＲＴが正か否かを判断し、正の場合はステップ５０３に進む。従って、駆動輪４Ｒが正転していて、さらに正転方向に操作力が増している場合は、「正転で負荷増加」のパターン（図５の（ａ）の実線）に決定される。一方、ステップ５０２においてＮＯの場合、ＣＰＵはステップ５０４に進み、操作力変動量ｄＦｉｎＲＴが負か否かを判断する。ここで、操作力変動量ｄＦｉｎＲＴが負であれば、ＣＰＵはステップ５０５に進む。従って、駆動輪４Ｒが正転していて、操作力が減少した場合は、「正転で負荷減少」のパターン（図５の（ｃ）の実線）に決定される。また、ステップ５０４においてＮＯの場合、ＣＰＵはステップ５０６に進む。従って、駆動輪４Ｒが正転していて、操作力が変動していない場合は、「正転で負荷維持」のパターン（図５の（ｂ）の実線）に決定される。
【００３８】一方、ステップ５０１において駆動輪４の駆動方向が逆転である場合、ＣＰＵはステップ５０７に進む。ステップ５０７でＣＰＵは、操作力変動量ｄＦｉｎＲＴが負か否かを判断し、負の場合はステップ５０８に進む。従って、駆動輪４Ｒが逆転していて、さらに逆転方向に操作力が増している場合は、「逆転で負荷増加」のパターン（図５の（ａ）の点線）に決定される。一方、ステップ５０７においてＮＯの場合、ＣＰＵはステップ５０９に進み、操作力変動量ｄＦｉｎＲＴが正か否かを判断する。ここで、操作力変動量ｄＦｉｎＲＴが正であれば、ＣＰＵはステップ５１０に進む。従って、駆動輪４Ｒが逆転していて、操作力が減少した場合は、「逆転で負荷減少」のパターン（図５の（ｃ）の点線）に決定される。また、ステップ５０９においてＮＯの場合、ＣＰＵはステップ５１１に進む。従って、駆動輪４Ｒが逆転していて、操作力が変動していない場合は、「逆転で負荷維持」のパターン（図５の（ｂ）の点線）に決定される。
【００３９】次に、ＣＰＵはメインルーチン（図４）に戻り、上記(6)〜(16)式に基づいて、左右のモータ３Ｒ及び３Ｌのそれぞれについての駆動力の変化量ｄＦａ＿ｒ及びｄＦａ＿ｌを算出する（ステップＳ６）。続いて、ＣＰＵは速度補整を行う（ステップＳ７）。図１は、この速度補整のサブルーチン内容を示すフローチャートである。速度補整は左右のモータ３Ｒ及び３Ｌのそれぞれについて行われる。ここでは、右のモータ３Ｒについてのみ説明するが、左のモータ３Ｌについても同様である。
【００４０】図１において、ＣＰＵはまず、モータ３Ｒに発生させている駆動力の方向と、回転子の現実の回転方向とをチェックする（ステップ７０１）。次に、ＣＰＵは駆動力の方向と回転方向とが相異なるか否かを判断する（ステップ７０２）。同一である場合、ＣＰＵは速度補整を終了してメインルーチンに戻る。異なる場合には、ＣＰＵはステップ７０３に進み、メインルーチンのステップＳ１で取得した速度ＶｅｌＲを前回値と比較して、駆動輪４Ｒの速度が増大しているか否かを判断する。速度増大中である場合、ＣＰＵはステップ７０４に進み、駆動力の変化量ｄＦａ（ｄＦａ＿ｒ）の符号が負であるか否かを判断する。ｄＦａの符号が負であることは、駆動力が前回値より減少することを意味する。ｄＦａの符号が負であれば、ＣＰＵはステップ７０５に進み、ｄＦａの値を１／２にして、メインルーチンに戻る。
【００４１】上記ステップ７０３における判断結果がＮＯである場合、ＣＰＵはステップ７０６に進み、駆動輪４Ｒの速度が減少しているか否かを判断する。この判断結果がＮＯの場合とは、速度が一定のときであり、この場合は速度補整を終了してメインルーチンに戻る。速度減少中である場合には、ＣＰＵはステップ７０７に進み、駆動力の変化量ｄＦａの符号が正であるか否かを判断する。ｄＦａの符号が正であることは、駆動力が前回値より増大することを意味する。ｄＦａの符号が正であれば、ＣＰＵはステップ７０８に進み、ｄＦａの値を１／２にして、メインルーチンに戻る。
【００４２】上記速度補整の意義は、以下の点にある。ステップ７０５が実行されるのは、モータ３Ｒ及び３Ｌの各々における駆動力の方向と、これに接続された駆動輪４（４Ｒ,４Ｌ）の実際の回転方向とが相異なり、速度が増大中で、しかも駆動力の変化量ｄＦａがマイナスの場合である。これは例えば、下り坂で、介護者が操作部８を引き操作しながら電動車椅子を下降させている場合において、速度は増大傾向にあり、かつ、引き操作力は緩められつつある場合である。この場合、もし、引き操作力が緩められて急速に駆動力が低下したならば、重力に抗する力が失われて電動車椅子は急速に加速される。しかしながら、このような場合に、ステップ７０５の実行により変化量ｄＦａが半減されることで、操作部８の実際の操作量（引き操作の戻し量）よりも駆動力の変化が小さくなり、駆動力の急速な低下は抑制される。従って、電動車椅子の急速な加速が防止される。これにより、操作力の不安定化を防止して、操作性を向上させることができる。
【００４３】一方、ステップ７０８が実行されるのは、モータ３Ｒ及び３Ｌの各々における駆動力の方向と、これに接続された駆動輪４（４Ｒ,４Ｌ）の実際の回転方向とが相異なり、速度が減少中で、しかも駆動力の変化量ｄＦａがプラスの場合である。これは例えば、下り坂で、介護者が操作部８を引き操作しながら電動車椅子を下降させている場合において、速度は減少傾向にあり、かつ、引き操作力は強められつつある場合である。この場合、もし、引き操作力が強められて急速に駆動力が増大したならば、重力に抗する力が増大して電動車椅子は急速に減速される。しかしながら、このような場合に、ステップ７０８の実行により変化量ｄＦａが半減されることで、操作部８の実際の操作量（引き操作の増大量）よりも駆動力の変化が小さくなり、駆動力の急速な増大は抑制される。従って、電動車椅子の急速な減速を防止することができる。
【００４４】図４に戻り、ＣＰＵは次にステップＳ８において、モータ３Ｒ及び３Ｌの駆動力が左右同一か否かを判断する。同一である場合、ＣＰＵは直進補整を行う（ステップＳ９）。ここで、直進補整とは、直進性を高めるための既知の補整方法である（例えば、特開平１０−２０１７９２号公報参照）。直進補整の後、ＣＰＵはステップＳ１０において駆動力の算出を行う。なお、左右の駆動力の方向が異なる場合は、電動車椅子を旋回させようとしている場合であるので、直進補整は必要としない。従ってこの場合、ＣＰＵは直進補整を省略して、ステップＳ１０にジャンプする。
【００４５】図３は、上記ステップＳ９の直進補整の内容と、続くステップＳ１０における駆動力の算出との対応関係とを示した図である。図において、ａｒ，ｂｌ，ｂｒ及びａｌは所定の補整係数（０から１までの正の数）であり、設定部７５（図８）から入力される。これらの補整係数と、右側における駆動力の変化量ｄＦａ＿ｒ及び左側における駆動力の変化量ｄＦａ＿ｌとに基づいて、右側の補整変化量ｄＦａ＿ｒｗ及び左側の補整変化量ｄＦａ＿ｌｗが算出される。すなわち、変化量ｄＦａ＿ｒに補整係数ａｒを乗じたものと、変化量ｄＦａ＿ｌに補整係数ｂｒを乗じたものとの和が補整変化量ｄＦａ＿ｒｗである。また、変化量ｄＦａ＿ｌに補整係数ａｌを乗じたものと、変化量ｄＦａ＿ｒに補整係数ｂｌを乗じたものとの和が補整変化量ｄＦａ＿ｌｗである。ステップＳ１０において、右側での前回の駆動力Ｆａ＿ｒ（ｔ−１）と補整変化量ｄＦａ＿ｒｗとの和が次に出力される駆動力Ｆａ＿ｒ（ｔ）となる。また、左側での前回の駆動力Ｆａ＿ｌ（ｔ−１）と補整変化量ｄＦａ＿ｌｗとの和が次に出力される駆動力Ｆａ＿ｌ（ｔ）となる。
【００４６】最後にＣＰＵは、駆動力Ｆａ＿ｒ（ｔ）及びＦａ＿ｌ（ｔ）をＰＷＭ信号に変換し、駆動力信号ＦｏｕｔＲ及びＦｏｕｔＬとして、それぞれ駆動回路７３及び７４（図８）に供給する（図４のステップＳ１１）。
【００４７】なお、上記実施形態における速度補整は、(1) 駆動力の方向と現実の駆動輪４の回転方向とが相異なる場合において、速度増大中であって駆動力が減少すると認められる場合、及び、(2) 駆動力の方向と現実の駆動輪４の回転方向とが相異なる場合において、速度減少中であって駆動力が増大すると認められる場合、にそれぞれ、変化量ｄＦａを半減する処理（図１のステップ７０５，７０８）を行った。これにより、(1)の場合には駆動力の減少のペースを落とし、(2)の場合には駆動力の増大のペースを落としている。しかしながら、半減に限らず、必要に応じて１／２〜１／８程度の低減処理を行うことができる。また、(1)及び(2)に共通に、減少又は増大を停止して前回値を維持することもできる。さらに、(1)の場合には、前回出力した駆動力に所定値（正の値）を加算してむしろ駆動力を増大させ、(2)の場合には、前回出力した駆動力から所定値（正の値）を減算してむしろ駆動力を減少させる処理を行うこともできる。要するに、(1)の場合には、少なくとも駆動力の減少を抑制すること、(2)の場合には、少なくとも駆動力の増大を抑制すること、がそれぞれ必要である。また、上記(1)及び(2)の条件はそれぞれ下記(1')及び(2')のように緩和してもよい。
(1') 駆動力の方向と現実の駆動輪４の回転方向とが相異なる場合において、速度増大中である場合、及び、(2') 駆動力の方向と現実の駆動輪４の回転方向とが相異なる場合において、速度減少中である場合。このような緩和された条件の下では、駆動力の増減傾向が考慮されないため、操作力の変化に呼応した速度補整はできないが、加速・減速を抑制することで、操作力の不安定化を防止して、操作性を向上させることができる。
【００４８】
【発明の効果】以上のように構成された本発明は以下の効果を奏する。請求項１の電動車両の走行制御装置によれば、速度が増大している状態、すなわち車輪が進行方向に回転しようとする力が、車輪を逆方向に回転させようとする駆動力よりも上回っている状態を、さらに加速的に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車両が加速されることがない。これにより、電動車両の速度変動は緩和され、操作力が不安定になることが防止されるので、電動車両の操作性が向上する。
【００４９】請求項２の電動車両の走行制御装置によれば、速度が増大している状態、すなわち車輪が進行方向に回転しようとする力が、車輪を逆方向に回転させようとする駆動力よりも上回っている状態を、さらに加速的に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車両が加速されることがない。これにより、電動車両の速度変動は緩和され、操作力が不安定になることが防止されるので、電動車両の操作性が向上する。
【００５０】請求項３の電動車両の走行制御装置によれば、速度が減少している状態、すなわち車輪を逆方向に回転させようとする駆動力が、車輪が進行方向に回転しようとする力よりも上回っている状態を、さらに加速的に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車両が減速されることがない。これにより、電動車両の速度変動は緩和され、操作力が不安定になることが防止されるので、電動車両の操作性が向上する。
【００５１】請求項４の電動車両の走行制御装置によれば、駆動力の変化量が所定割合に低減されることで、速度の増大又は減少のペースを抑えることができるので、その分、操作力の不安定さを低減して操作性を向上させることができる。
【００５２】請求項５の電動車両の走行制御装置によれば、新たな駆動力は前回値に維持され、速度の増大又は減少が抑制されるので、その分、操作力の不安定さを低減して操作性を向上させることができる。
【００５３】請求項６の電動車両の走行制御装置によれば、新たな駆動力は前回値より大きくなり、電動車両の速度の増大を抑えることができるので、操作力の不安定さを低減して操作性を向上させることができる。
【００５４】請求項７の電動車両の走行制御装置によれば、新たな駆動力は前回値より小さくなり、電動車両の速度の減少を抑えることができるので、操作力の不安定さを低減して操作性を向上させることができる。
【００５５】請求項８の電動車両の走行制御装置によれば、速度が増大している状態、すなわち車輪が進行方向に回転しようとする力が、車輪を逆方向に回転させようとする駆動力よりも上回っている状態を、さらに加速的に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車両が加速されることがない。また、速度が減少している状態、すなわち車輪を逆方向に回転させようとする駆動力が、車輪が進行方向に回転しようとする力よりも上回っている状態を、さらに加速的に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車両が減速されることがない。従って、電動車両の速度変動は緩和され、操作力が不安定になることが防止されるので、電動車両の操作性が向上する。
【００５６】請求項９の電動車両の走行制御装置によれば、速度が変化している状態を、さらに加速的に発展させることがないので、急速に電動車両が加速又は減速されることがない。従って、電動車両の速度変動は緩和され、操作力が不安定になることが防止されるので、電動車両の操作性が向上する。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００４０１９
【氏名又は名称】株式会社ナブコ
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| 【出願日】 |
平成１０年１１月１３日（１９９８．１１．１３） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００９２７０５
【弁理士】
【氏名又は名称】渡邊 隆文
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| 【公開番号】 |
特開２０００−１５２４２５（Ｐ２０００−１５２４２５Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１２年５月３０日（２０００．５．３０） |
| 【出願番号】 |
特願平１０−３２３６５９ |
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