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【発明の名称】 モータ制御装置
【発明者】 【氏名】杉山 哲

【氏名】多々良 裕介

【氏名】青木 滋

【氏名】矢野 亨

【氏名】玉川 裕

【氏名】田嶋 茂
【要約】 【課題】ハイブリッド車のエンジンを始動する際に、無駄な電力が消費されることを防止することができるモータ制御装置を提供する。

【解決手段】エンジン１とエンジン１の出力を補助するＤＣブラシレスモータ２とを走行駆動源として具備するハイブリッド車に搭載され、モータ２の電機子に第１所定時間、所定の位置決めトルクに応じた直流電流を供給して、モータ２のロータを所定の電気角位置に移動させる位置決め処理を行った後に、モータ２を回転作動させて、エンジン１を始動する始動処理を行うモータ制御装置において、エンジン１の温度を検出する温度検出手段１２を備え、前記位置決めトルクを温度検出手段１２により検出されたエンジン１の温度に応じて決定する。
【特許請求の範囲】
【請求項１】エンジンと該エンジンの出力を補助するＤＣブラシレスモータとを走行駆動源として具備するハイブリッド車に搭載され、前記モータの電機子に第１所定時間、所定の位置決めトルクに応じた直流電流を供給して、前記モータのロータを所定の電気角位置に移動させる位置決め処理を行った後に、該モータを回転作動させて前記エンジンを始動する始動処理を行うモータ制御装置において、 前記エンジンの温度を検出する温度検出手段を備え、前記位置決めトルクを該温度検出手段により検出された前記エンジンの温度に応じて決定することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】前記始動処理において前記モータを起動する際に該モータに生じさせる起動トルクを、前記温度センサにより検出された前記エンジンの温度に応じて決定する起動トルク決定手段を備え、該起動トルク決定手段により決定された起動トルクに応じた交流電流を前記モータの電機子に供給することで、前記始動処理における前記モータの起動を行うことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】前記第１所定時間を、前記温度検出手段により検出される前記エンジンの温度に応じて決定することを特徴とする請求項１又は２記載のモータ制御装置。
【請求項４】前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段を備え、前記始動処理を開始してから、第２所定時間が経過するまでの間に、該回転速度検出手段により検出される前記モータの回転速度が所定の起動判定速度に達しなかったときは、再度前記位置決め処理と前記始動処理とを行うことを特徴とする請求項１から３のうちいずれか１項記載のモータ制御装置。
【請求項５】エンジンと該エンジンの出力を補助するＤＣブラシレスモータとを走行駆動源として具備するハイブリッド車に搭載され、前記モータを回転作動させて前記エンジンを始動する始動処理を行うモータ制御装置において、前記エンジンの温度を検出する温度検出手段と、前記始動処理において前記モータを起動する際に該モータに生じさせる起動トルクを、前記温度センサにより検出された前記エンジンの温度に応じて決定する起動トルク決定手段とを備え、該起動トルク決定手段により決定された目標トルクに応じた交流電流を前記モータの電機子に供給することで、前記始動制御における前記モータの起動を行うことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】前記始動処理における前記モータの回転速度を、前記エンジンの始動に必要な所定速度に保つ速度制御を行う速度制御手段を備えたことを特徴とする請求項１から５のうちいずれか１項記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術の分野】本発明は、エンジンの出力を補助するＤＣブラシレスモータを備えたハイブリッド車両に搭載され、該モータによりエンジンの始動を行うモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】エンジンと該エンジンの出力を補助するモータとを車両の走行駆動源として具備したハイブリッド車においては、例えば車両の加速走行時にはエンジンの駆動力と共に、モータの駆動力も車両の駆動輪に付与される。これにより、必要な加速性能を確保しつつ、エンジンの出力を抑制し、エンジンの燃料消費の低減や排気性能の向上を図っている。
【０００３】また、前記モータは、通常、発電機としても動作可能なものとされ、例えば車両の減速走行時に、車両の運動エネルギーを駆動輪側からモータに付与することで、該モータを発電機として動作させ（回生発電動作）、その発電エネルギーをモータの電源（バッテリや電気二重層コンデンサ等）側に回収するようにしている。
【０００４】この種のハイブリッド車では、前記モータとして一般にＤＣブラシレスモータが採用され、エンジンの始動は該モータをスタータモータとして動作させることで行われる。そして、このエンジンの始動に際しては、エンジンのフリクションに打ち勝って該エンジンの回転を円滑に開始するため、特に、前記モータの起動時（エンジンの始動開始時）には比較的大きなトルクを該モータに生じさせる必要がある。
【０００５】このため、前記モータを起動させる前に、該モータの電機子に直流電流を通電して、該モータのロータを、該モータの起動時により大きなトルクを効率良く発生することができる所定の電気角位置に移動させる位置決め処理が行われる。この位置決め処理において、前記モータの電機子に通電する直流電流の大きさは、該モータのロータを移動し得るように設定された位置決めトルクに応じて決定される。そして、前記位置決め処理を行った後に、前記モータの電機子に、該モータを起動し得るように設定された起動トルクに応じた交流電流を通電することで、該モータを起動してエンジンの始動処理を開始するようにしている。
【０００６】ここで、従来は、前記位置決めトルクは、エンジンのフリクションが予め想定した最大フリクションとなったときにも、前記モータのロータを前記電気角位置に移動することができるような固定値に設定されていた。しかし、エンジンのフリクションはエンジンの温度に応じて変化する。即ち、エンジンの温度が低い程エンジンのフリクションが大きくなる。そのため、エンジンの温度が高く、エンジンのフリクションが前記最大フリクションよりも小さいときに、前記位置決めトルクに応じた直流電流を前記モータの電機子に通電したときには、実際に位置決めを行うのに必要なトルクよりも大きなトルクを発生させる電力が前記モータに供給されることとなって、無駄な電力が消費されていた。
【０００７】また、前記起動トルクも、エンジンのフリクションが前記最大フリクションとなったときにも、前記モータを起動することができるような固定値に設定されていた。そのため、エンジンの温度が高く、エンジンのフリクションが前記最大フリクションよりも小さいときに、前記起動トルクに応じた交流電流を前記モータの電機子に通電したときには、実際に前記モータを起動するのに必要なトルクよりも大きなトルクを発生させるための電力が前記モータに供給されることとなって、無駄な電力が消費されていた。
【０００８】しかし、このようにエンジンを始動する際に無駄な電力が消費され、モータの電源の残充電量が大きく減少してしまうと、車両の走行中に前記モータによって必要な駆動力を発生させることが困難になるという不都合があった。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、かかる背景に鑑み、ハイブリッド車のエンジンを始動する際に、無駄な電力が消費されることを防止することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、本発明の第１の実施の態様は、エンジンと該エンジンの出力を補助するＤＣブラシレスモータとを走行駆動源として具備するハイブリッド車に搭載され、前記モータの電機子に第１所定時間、所定の位置決めトルクに応じた直流電流を供給して、前記モータのロータを所定の電気角位置に移動させる位置決め処理を行った後に、該モータを回転作動させて、前記エンジンを始動する始動処理を行うモータ制御装置の改良に関する。
【００１１】そして、前記エンジンの温度を検出する温度検出手段を備え、前記位置決めトルクを該温度検出手段により検出された前記エンジンの温度に応じて決定することを特徴とする。
【００１２】ＤＣブラシレスモータを起動する場合、起動時に該モータが発生するトルクを大きくするため、該モータを起動する前に該モータのロータを所定の電気角位置に移動させる前記位置決め処理が行われる。そして、前記位置決め処理は、前記モータの電機子に所定の位置決めトルクに応じた直流電流を供給することで行われるが、前記エンジンのフリクションは前記エンジンの温度によって変化する（エンジンの温度が低い程フリクションが大きくなる）。そのため、前記モータのロータを前記所定の電気角位置に移動させるために、前記モータに生じさせる必要があるトルクの大きさも前記エンジンの温度が低い程大きくなる。
【００１３】そこで、前記モータ制御装置は、前記温度検出手段により検出された前記エンジンの温度に応じて、前記位置決めトルクを決定する。具体的には、前記エンジンの温度が低い程、前記位置決めトルクを大きな値に設定する。これにより、前記位置決め処理において、エンジンのフリクションに応じた必要最低限のトルクを前記モータに発生させることができる。そのため、前記位置決め処理において、必要以上に大きなトルクを生じさせる直流電流が前記モータの電機子に供給されて、無駄な電力が消費されることを防止することができる。
【００１４】また、前記始動処理において前記モータを起動する際に該モータに生じさせる起動トルクを、前記温度センサにより検出された前記エンジンの温度に応じて決定する起動トルク決定手段を備え、該起動トルク決定手段により決定された起動トルクに応じた交流電流を前記モータの電機子に供給することで、前記始動処理における前記モータの起動を行うことを特徴とする。
【００１５】上述した位置決め処理と同様に、前記始動処理において前記モータを起動させるために必要なトルクも、前記エンジンの温度に応じて変化する該エンジンのフリクションに従って変動する（エンジンの温度が低い程、モータの起動させるために必要なトルクが大きくなる）。そこで、前記起動トルク決定手段は、前記エンジンの検出温度に応じて前記起動トルクを決定する。具体的には、前記エンジンの検出温度が低いほど、前記起動トルクを大きい値に決定する。そして、前記モータ制御装置は、前記始動処理において、前記起動トルク決定手段により決定された起動トルクに応じた交流電流を前記モータの電機子に供給することで該モータの起動を行う。これにより、前記モータを起動する際に、エンジンのフリクションに応じた必要最低限のトルクを前記モータに発生させることができる。そのため、前記モータを起動する際に、必要以上に大きな起動トルクを生じさせる交流電流が前記モータの電機子に供給されて、無駄な電力が消費されることを防止することができる。
【００１６】また、前記第１所定時間を、前記温度検出手段により検出される前記エンジンの温度に応じて決定することを特徴とする。
【００１７】前記位置決め処理において、前記モータの電機子への直流電流の供給を開始してから、前記モータのロータが前記所定の電気角位置に移動するまでに要する時間は、前記エンジンの温度に応じて変化する該エンジンのフリクションに従って変動する。即ち、エンジンの温度が低い程、該エンジンのフリクションが大きくなるため、前記モータのロータが前記電気角位置に移動するまでの時間が長くなり易い。そこで、本発明のモータ制御装置は、前記エンジンの検出温度に応じて前記第１所定時間を決定する。具体的には、前記エンジンの検出温度が低い程、前記第１所定時間を長く設定する。これにより、前記モータをのロータを前記所定の電気角位置に移動させるときに、必要最低限の時間だけ前記モータに直流電流を供給することができる。そのため、前記モータのロータが前記所定の電気角位置に移動した後も、前記モータの電機子に直流電流が継続して供給され、無駄な電力が消費されることを防止することができる。
【００１８】また、前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段を備え、前記始動処理を開始してから、第２所定時間が経過するまでの間に、該回転速度検出手段により検出される前記モータの回転速度が所定の起動判定速度に達しなかったときは、再度前記位置決め処理と前記始動処理とを行うことを特徴とする。
【００１９】前記位置決め処理を行ったときに、エンジンのフリクションとモータのトルクとの関係や、前記モータのロータにより回転作動される部分に生じた慣性力等の影響により、該ロータが前記所定の電気角位置に正確に位置決めされない場合が生じ得る。この場合には、前記モータの起動時に該モータに発生するトルクが不足して、該モータが正常に起動できないことが考えられる。そこで、本発明においては、前記始動処理を開始してから前記第２所定時間が経過するまでの間に、前記回転速度検出手段により検出された前記モータの回転速度が前記起動判定速度に達しなかったときは、前記モータが正常に起動しなかったと判断して再度前記位置決め処理と前記始動処理とを行う。これにより、前記モータのロータを前記所定の電気角位置に、より正確に移動させた状態から、前記モータを再起動することができる。
【００２０】また、前記第１の実施の態様においては、前記位置決め処理において、或いは前記位置決め処理と前記始動処理の双方において、前記モータの消費電力を低減させる処理を行ったが、場合によっては前記始動処理においてのみ前記モータの消費電力を低減させる処理を行うようにしてもよい。
【００２１】本発明の第２の実施の形態は、前記始動処理においてのみ前記モータの消費電力を低減させる処理を行う場合にも対応するためのものであり、前記始動処理エンジンと該エンジンの出力を補助するＤＣブラシレスモータとを走行駆動源として具備するハイブリッド車に搭載され、前記モータを回転作動させて前記エンジンを始動する始動処理を行うモータ制御装置において、前記エンジンの温度を検出する温度検出手段と、前記始動処理において前記モータを起動する際に該モータに生じさせる起動トルクを、前記温度センサにより検出された前記エンジンの温度に応じて決定する起動トルク決定手段とを備え、該起動トルク決定手段により決定された目標トルクに応じた交流電流を前記モータの電機子に供給することで、前記始動制御における前記モータの起動を行うことを特徴とする。
【００２２】かかる本発明によれば、前記位置決め処理において前記モータの消費電力を低減させる処理を行うか否かに拘わらず、前記始動処理において、前記起動トルク決定手段により、前記エンジンの検出温度に応じて決定された前記起動トルクに応じた交流電流を前記モータの電機子に供給することで該モータの起動を行う。これにより、前記第１の実施の態様と同様、前記モータを起動する際に、必要以上に大きなトルクを生じさせる交流電流が前記モータの電機子に供給されて、無駄な電力が消費されることを防止することができる。
【００２３】また、前記第１、第２の実施の態様において、前記始動処理における前記モータの回転速度を、前記エンジンの始動に必要な所定速度に保つ速度制御を行う速度制御手段を備えたことを特徴とする。
【００２４】前記始動処理においては、前記モータを起動させた後に、該モータをエンジンの始動に必要な前記所定速度以上で作動させる必要がある。そして、前記モータの回転数は、該モータで発生するトルクが一定であれば、エンジンのフリクションが小さい程速くなる。そのため、前記モータの起動後に、前記モータに発生するトルクを一定に保つトルク制御を行うと、エンジンのフリクションが小さいときには、前記モータが前記所定速度を越える速度で回転作動し、無駄な電力が消費されてしまう。そこで、前記速度制御手段は、前記始動処理における前記モータの起動後の制御を、トルク制御ではなく、該モータの回転速度を前記エンジンの始動に必要な前記所定速度に保つ速度制御により行う。これにより、前記始動処理において、前記モータの起動後に必要最低限の電力消費で前記モータを回転作動させることができ、無駄な電力が消費されることを防止することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の一例について、図１〜図３を参照して説明する。図１は本発明のモータ制御装置を備えたハイブリッド車の要部のシステム構成図、図２は図１に示したモータ制御手段に備えたデータデーブルの説明図、図３は図１に示したモータ制御手段の動作を説明するためのフローチャートである。
【００２６】図１を参照して、本実施の形態のハイブリッド車は、エンジン１とモータ２とを車両の走行駆動源として具備すると共に、モータ２の電源エネルギーを貯蔵したバッテリ３と、エンジン１やモータ２の作動制御等を担うコントロールユニット４とを備える。尚、バッテリ３は、これに代えて例えば電気二重層コンデンサ等の大容量コンデンサを用いてもよい。
【００２７】エンジン１は、その出力軸（図示しない）がモータ２のロータ（図示しない）と同軸に連接され、さらにそのロータを介して変速装置５の入力側に接続されている。そして、変速装置５の出力側のドライブシャフト６は車両の駆動輪 (図示しない）に連接されている。このように構成することで、エンジン１とモータ２が生成する駆動力（回転駆動力）が変速装置５を介して駆動輪に伝達され、車両の走行がなされる。
【００２８】モータ２は、ＤＣブラシレスモータであり、駆動回路７を介してバッテリ３と電気的に接続され、駆動回路７によりバッテリ３からモータ２への電力供給を制御することで、車両の走行駆動源として駆動力を生成する本来のモータとしての動作（以下、電動機動作という）の他、バッテリ３を充電する電力の発電（回生発電）を行う発電機としての動作（以下、発電機動作という）も可能とされている。
【００２９】コントロールユニット４は、マイクロコンピュータを用いて構成され、エンジン１の動作制御を行うエンジン制御手段８と、モータ２の動作制御を行うモータ制御手段９と、エンジン１の始動判別を行う始動判別手段１０とを備えている。尚、モータ制御手段９はモータ２の起動トルクＳTrを決定する起動トルク決定手段１１を有し、本発明の速度制御手段の機能を含む。
【００３０】また、本実施の形態では、エンジン１の温度ＴＷ（より具体的にはエンジン１の冷却水の温度）を検出する温度センサ１２ (本発明の温度検出手段に相当する）、エンジン１の回転速度ＳNE（本実施の形態では、モータ２の回転速度に等しい）を検出する回転速度センサ１３（本発明の回転速度検出手段に相当する）、モータ２の通電電流ＩＭを検出する電流センサ１４等の各種のセンサが備えられており、これらのセンサの出力がコントロールユニット４に入力される。尚、モータ制御手段９と温度センサ１２とにより、本発明のモータ制御装置が構成される。
【００３１】そして、コントロールユニット４に備えられたエンジン制御手段８は、温度センサ１２、回転速度センサ１３、及び電流センサ１４の検出データ等に基づいて、エンジン１の所要の動作状態（エンジン１の目標トルク等）を決定し、決定した動作状態に基づいて、エンジン１への燃料供給量や、吸入空気量、点火時期を制御する。この場合、燃料供給量や、吸入空気量、点火時期の制御は、それぞれ図示しない燃料噴射装置、スロットル弁のアクチュエータ、点火装置を介して行われる。
【００３２】また、モータ制御手段９は、温度センサ１２、回転速度センサ１３、及び電流センサ１４による検出データ等に基づいて、モータ２の所要の動作状態（電動機動作と発電機動作の切替、電動機動作における目標トルク、発電機動作における目標発電量等）を決定し、その決定した動作状態に基づいてモータ２の動作制御を駆動回路７を介して行う。この場合、モータ２が電動機動作を行うときはバッテリ３からモータ２に電力供給され、発電機動作を行うときには発電電力によりバッテリ３が充電される。
【００３３】また、始動判別手段１０は、モータ２をスタータモータとして動作させてエンジン１を始動させる際に、回転速度センサ１３によるエンジン１の回転速度の検出値ＳNEを、所定の始動判別速度と比較することで、エンジン１が始動したか否か（より正確にはエンジン１の燃焼状態が完爆状態となったか否か）の判別を行う。尚、電流センサ１４によるモータ２の通電電流の検出値ＩＭを、回転速度センサ１３によるエンジン１の回転速度の検出値ＳNEに応じて設定された所定の判別値と比較することで、エンジン１が始動したか否かを判別するようにしてもよい。
【００３４】次に、エンジン１の始動を行う際の、モータ制御手段９の動作について説明する。使用者（車両の運転者）が図示しないスタータスイッチを操作すると、モータ制御手段９は、モータ２によりエンジン１を回転作動させてエンジン１を始動する（このとき、エンジン制御手段８により、エンジン１への燃料供給量、吸入空気量、及び点火時期の制御処理が行われる）。ここで、モータ２によりエンジン１の回転作動を開始させるためには、エンジン１のフリクションに打ち勝ってモータ２を起動できるトルクをモータ２に発生させる必要がある。
【００３５】そこで、モータ制御手段９は、モータ２を起動させる前に、先ず、モータ２の電機子（図示しない）に第１所定時間ＰTimeの間、所定の位置決めトルクＰTrに応じた直流電流を供給して、モータ２のロータを所定の電気角位置に移動させる位置決め処理を実行する。この電気角位置は、モータ２の起動時に、モータ２の電機子への交流電流の供給を開始したときに、モータ２の界磁極（図示しない）と電機子に生じる磁束により、モータ２のロータに加わるトルクを極力大きくすることができるような位置に設定される。
【００３６】そして、モータ制御手段９は、前記位置決め処理により、モータ２のロータを前記所定の電気角位置に移動させた後に、該電気角位置からモータ２の電機子に所定の起動トルクＳTrに応じた交流電流を供給してエンジン１の始動処理を開始することで、モータ２の起動時に、エンジン１の回転作動を開始するために十分なトルクを効率的に発生させるようにしている。
【００３７】ここで、エンジン１のフリクションは常に一定なわけではなく、エンジン１の温度に応じて変化する。特に、低温時にはエンジンオイルの硬化等のため、エンジン１のフリクションが増大する。そのため、前記位置決め処理においてモータ２のロータを移動させるためにモータ２に発生させる必要があるトルク（位置決めトルク）と、前記始動処理においてモータ２を起動させるためにモータ２に発生させる必要があるトルク（起動トルク）は、エンジン１の温度が低いほど大きくなる。
【００３８】また、前記位置決め処理において、モータ２の電機子に直流電流の通電が開始されてから、モータ２のロータが前記所定の電気角位置まで移動するのに要する時間も、エンジン１のフリクションの影響を受けて、エンジン１の温度が低い程長くなり易い。
【００３９】そこで、モータ制御手段９は、図２（ａ）に示した、エンジン１の検出温度ＴＷ（エンジン１の冷却水の温度）に応じて、前記位置決めトルクＰTrと前記起動トルクＳTrとを必要最低限の値に決定するためのデータテーブルと、図２（ｂ）に示した、エンジン１の検出温度ＴＷに応じて、前記第１所定時間ＰTime（モータ２の電機子に直流電流を通電する時間）を必要最低限の値に決定するためのデータテーブルとを有する。図２（ａ）に示したデータテーブルによれば、エンジン１の検出温度ＴＷが低い程、前記位置決めトルクＰTrと前記起動トルクＳTrが大きい値に設定される。また、図２（ｂ）に示したデータテーブルによれば、エンジン１の検出温度ＴＷが低い程、前記第１所定時間ＰTimeが長い時間に設定される。
【００４０】以下、図３に示したフローチャートを参照して、エンジン１の始動を行う際の、モータ制御手段９の動作について説明する。図３のＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ５は初期設定を行う部分であり、ＳＴＥＰ６〜ＳＴＥＰ９は上述した位置決め処理に対応し、ＳＴＥＰ１０〜ＳＴＥＰ１９は上述した始動処理に対応する。
【００４１】モータ制御手段９は、ＳＴＥＰ１で図２（ａ）に示したデータデーブルにより、温度センサ１２によるエンジン１の検出温度ＴＷに応じて、前記位置決め処理における位置決めトルクＰTrを決定し、ＳＴＥＰ２で図２（ｂ）に示したデータテーブルにより、エンジン１の検出温度ＴＷに応じて、前記位置決め処理における第１所定時間ＰTimeを決定する。ここで、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示したデータテーブルは、上述したように設定されているので、位置決めトルクＰTrと第１設定時間ＰTimeは必要最低限の値に設定される。
【００４２】そして、モータ制御手段９は、ＳＴＥＰ３で図２（ａ）に示したデータテーブルにより、エンジン１の検出温度ＴＷに応じて、前記始動処理における起動トルクＳTrを決定する。ここで、図２（ａ）に示したデータテーブルは、上述したように設定されているので、起動トルクＳTrは必要最低限の値に設定される。尚、ＳＴＥＰ３の処理は、モータ制御手段９に備えられた起動トルク決定手段１１（図１参照）を介して実行される。
【００４３】そして、モータ制御手段９は、ＳＴＥＰ４で、位置決め処理の実行時にモータ２の電機子に直流電流を通電する時間を計時するためのカウンタ変数ＰCNT と、モータ２の起動を確認するためのカウンタ変数ＳCNT とをクリアし、ＳＴＥＰ５でモータ２が正常に起動したか否かの確認結果を保持するためのフラグＯＫＦをリセット（ＯＫＦ＝０）して初期設定を終了する。
【００４４】続いて、モータ制御手段９はＳＴＥＰ６〜ＳＴＥＰ９により位置決め処理を実行する。ＳＴＥＰ６で、モータ制御手段９は、駆動回路７を介して、ＳＴＥＰ１で算出した位置決めトルクＰTrに応じた直流電流（位置決めトルクＰTrをモータ２に発生させる大きさの直流電流）を、駆動回路７を介してモータ２の電機子に通電開始する。ＳＴＥＰ７，８は、ＳＴＥＰ２で算出した第１所定時間ＰTimeの経過を待つためのループであり、ＳＴＥＰ８でカウンタ変数ＰCNT のカウント値が第１所定時間ＰTimeに達したとき、即ちＳＴＥＰ６でモータ２の電機子への直流電流の通電を開始してから、第１所定時間ＰTimeが経過したときに、ＳＴＥＰ８からＳＴＥＰ９に進んで、モータ制御手段９はモータ２の電機子への直流電流の通電を停止して、位置決め処理を終了する。
【００４５】続いて、モータ制御手段９は、ＳＴＥＰ１０〜ＳＴＥＰ１９により始動処理を実行する。モータ制御手段９は、ＳＴＥＰ１０で、ＳＴＥＰ３で起動トルク決定手段１１により決定された起動トルクＳTrに応じた交流電流（モータ２に起動トルクＳTrを発生させる大きさの交流電流）を、駆動回路７を介してモータ２の電機子に供給し、モータ２を起動する。
【００４６】そして、モータ制御手段９は、ＳＴＥＰ１４で、エンジン１を始動するために最低限必要な回転数に設定された目標回転速度ＡNE（本発明の所定速度に相当する）と、回転速度センサ１３により検出されたモータ２の実回転速度ＳNEとの偏差ΔNEを算出し、ＳＴＥＰ１２で該偏差ΔNEを解消するように、駆動回路７に指示するトルク指令をＰＩ制御（フィードバック制御）する。
【００４７】ＳＴＥＰ１３〜ＳＴＥＰ１７は、モータ２を起動してから第２所定時間ＪTimeが経過したときに、回転速度センサ１３で検出されるモータ２の実回転速度ＳNEが、所定の起動判定速度ＫNE（≦目標回転速度ＡNE）に到達したか否かを判定することで、モータ２の起動を確認するための処理である。モータ制御手段９は、モータ２が正常に起動した場合に、モータ２の実回転速度ＳNEが起動判定速度ＫNEに到達するまでに要すると想定した時間である第２所定時間ＪTimeを予め保持する。そして、ＳＴＥＰ１４で計時用の始動カウンタＳCNT をインクリメントし、ＳＴＥＰ１５でＳCNT のカウント値が第２所定時間ＪTimeに達したとき、即ち、始動処理を開始してから第２所定時間ＪTimeが経過したときに、ＳＴＥＰ１６に進み、ＳＴＥＰ１６でモータ２の実回転速度ＳNEが起動判定速度ＫNEに達しているか否かを判定する。
【００４８】ＳＴＥＰ１６で、モータ２の実回転速度ＳNEが起動判定速度ＫNEに達していなかったときには、モータ制御手段９は、モータ２の起動が正常に行われなかったと判断し、ＳＴＥＰ１６からＳＴＥＰ３０に分岐してモータ２への電流供給を停止し、ＳＴＥＰ１に進んで再度位置決め処理と始動処理を実行する。これにより、モータ２を確実に起動するようにしている。
【００４９】即ち、位置決め処理を行ったときに、モータ２のロータが前記所定の電気角位置に正確に位置決めされなかったときには、モータ２の起動時に起動トルクＳTrが発生せず、モータ２の起動が正常に行われないおそれがあるが、位置決め処理を繰り返すことで、モータ２のロータを前記所定の電気角位置に正確に位置決めすることができる。そして、前記所定の電気角位置からモータ２を起動することで、モータ２を確実に起動することができる。
【００５０】一方、ＳＴＥＰ１６で、実回転速度ＳNEが起動判定速度ＫNEに達していたときには、モータ制御手段９は、モータ２の起動が正常に行われたと判断して、ＳＴＥＰ１７でＯＫＦをセット（ＯＫＦ＝１）する。これにより、以後はＳＴＥＰ１４〜ＳＴＥＰ１７のモータ２の起動を確認するための処理は行われない。
【００５１】そして、モータ制御手段９は、ＳＴＥＰ１８で始動判定手段１０（図１参照）によりエンジン１の始動が検知されたときは、ＳＴＥＰ１９に進み、駆動回路７を介してモータ２への電流供給を停止して始動処理を終了する。
【００５２】以上説明したように、モータ制御手段９は、図２に示したデータテーブルにより、エンジン１の検出温度ＴＷに応じて、位置決めトルクＰTr，第１所定時間ＰTime，及び起動トルクＳTrを必要最低限の値に決定して前記位置決め処理と前記始動処理におけるモータ２の起動を行う。そのため、モータ２を起動する際に、モータ２に必要以上の電流供給がなされることを防止して、無駄な電力が消費されることを防止することができる。
【００５３】さらに、前記始動処理においては、モータ２がエンジン１を始動させるために必要な目標回転速度ＡNEで回転するように、速度制御が行なわれる。そのため、モータ２が該目標回転速度ＡNEを越える速度で回転し、無駄な電力が消費されることを防止することができる。
【００５４】そして、このようにエンジン１を始動する際に無駄な電力が消費されることを防止することで、バッテリ３の消耗を抑制し、バッテリ３の蓄電エネルギーをモータ２による車両の走行駆動に有効に活用することができる。
【００５５】尚、本実施の形態では、前記位置決め処理における位置決めトルクＰTrと、前記始動処理における起動トルクＳTrの双方を、エンジン１の検出温度に応じて決定し、また、前記始動処理においてモータ２の速度制御を行うことで、本発明の最良の効果を得ているが、位置決めトルクＰTrと起動トルクＳTrのいずれか一方のみをエンジン１の検出温度に応じて決定することによっても、本発明の効果を得ることができる。また、前記始動処理におけるモータ２の速度制御を行わない場合にも、本発明の効果を得ることができる。
【００５６】また、本実施の形態では、エンジン１の冷却水の温度からエンジン１の温度を検出したが、エンジン１の油温等からエンジン１の温度を検出するようにしてもよい。
【出願人】 【識別番号】０００００５３２６
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
【出願日】 平成１０年７月２９日（１９９８．７．２９）
【代理人】 【識別番号】１０００７７８０５
【弁理士】
【氏名又は名称】佐藤 辰彦 （外１名）
【公開番号】 特開２０００−５０４１４（Ｐ２０００−５０４１４Ａ）
【公開日】 平成１２年２月１８日（２０００．２．１８）
【出願番号】 特願平１０−２１４２５２