リニアモータ電気車の制御装置

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【発明の名称】	リニアモータ電気車の制御装置
【発明者】	【氏名】安藤武【氏名】仲田清【氏名】小澤勉【氏名】関澤俊彦【氏名】安藤正博
【要約】	【課題】リアクションプレートの状態を検出する手段を設けることなく、該プレートの種類に拘らず推力を一定に保つと共に、該プレートのない部分を通過したときにも、過大な電流を抑えることにある。【解決手段】電力変換器１と、電気車の車上側に１次巻線、地上側にリアクションプレートを設けたリニア誘導電動機２と、励磁電流指令Ｉｄとトルク電流指令Ｉｑを演算する手段３と、前記電動機の１次電流から励磁電流成分Ｉｄ及びトルク電流成分Ｉｑを検出する手段１０と、Ｉｄ及びＩｑよりすべり周波数指令値ωｓを演算する手段７と、Ｉｄ、Ｉｑ及び１次周波数指令値ω１より電圧指令値を演算する手段５を備え、ＩｑとＩｑの偏差に基づいてすべり周波数補正量ｄｆを演算し、すべり周波数指令値を補正する手段６と、ＩｄとＩｄの偏差に基づいて電圧指令補正量ｄｖを演算し、電圧指令値を補正する手段４を設ける。

【特許請求の範囲】
【請求項１】可変電圧、可変周波数の交流を出力する電力変換器と、この電力変換器によって駆動され、電気車の車上側に１次巻線を有し、地上側に２次導体としてリアクションプレートを設けたリニア誘導電動機と、このリニア誘導電動機に与える励磁電流指令とトルク電流指令を演算する手段と、リニア誘導電動機の１次電流から励磁電流成分及びトルク電流成分を検出する手段と、前記励磁電流指令及びトルク電流指令よりすべり周波数指令値を演算する手段と、前記励磁電流指令、トルク電流指令及びすべり周波数指令値を含む１次周波数指令値より電圧指令値を演算する手段を備えたリニアモータ電気車の制御装置において、前記トルク電流指令値とトルク電流検出値の偏差に基づいてすべり周波数補正量を演算し、前記すべり周波数指令値を補正する手段と、前記励磁電流指令値と励磁電流検出値の偏差に基づいて電圧指令補正量を演算し、前記電圧指令値を補正する手段を設けることを特徴とするリニアモータ電気車の制御装置。
【請求項２】可変電圧、可変周波数の交流を出力する電力変換器と、この電力変換器によって駆動され、電気車の車上側に１次巻線を有し、地上側に２次導体としてリアクションプレートを設けたリニア誘導電動機と、このリニア誘導電動機に与える励磁電流指令、トルク電流指令及び１次電流実効値指令を演算する手段と、リニア誘導電動機の１次電流から電流の実効値及びトルク電流成分を検出する手段と、前記励磁電流指令及びトルク電流指令よりすべり周波数指令値を演算する手段と、前記励磁電流指令、トルク電流指令及びすべり周波数指令値を含む１次周波数指令値より電圧指令値を演算する手段を備えたリニアモータ電気車の制御装置において、前記トルク電流指令値とトルク電流検出値の偏差に基づいてすべり周波数補正量を演算し、前記すべり周波数指令値を補正する手段と、前記１次電流実効値指令と１次電流実効値検出値の偏差に基づいて電圧指令補正量を演算し、前記電圧指令値を補正する手段を設けることを特徴とするリニアモータ電気車の制御装置。
【請求項３】請求項１または請求項２において、すべり周波数補正量を電圧指令値の補正に用いることを特徴とするリニアモータ電気車の制御装置。
【請求項４】請求項１から請求項３のいずれかにおいて、励磁電流指令が変化する場合には、すべり周波数補正量及び電圧指令補正量を零とするか、これらの補正量の絶対値を小さくすることを特徴とするリニアモータ電気車の制御装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、可変電圧、可変周波数の交流を出力する電力変換器によって鉄車輪支持の車上１次リニア誘導電動機をベクトル制御を用いて駆動するリニアモータ電気車の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電気車の車上側に１次巻線を有し、地上側に２次導体としてリアクションプレートを設けたリニア誘導電動機によって電気車を走行する場合、電気車が走行する走行区間によって材質の異ったリアクションプレートを混合して用い、鉄車輪支持の車上１次リニアモータ電気車を制御することが知られている。この種の技術は第２６８９１８６号特許公報に記載され、この場合経済性の観点から銅のリアクションプレートとアルミのリアクションプレートを使い分け、走行区間信号を検出し、この区間信号に基づいてすべり周波数パターンを切り替え、リニアモータ電気車を走行制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述の公知例においては、区間検出信号に基づいてすべり周波数パターンを切り替えるに当って、走行区間毎に区間検出手段を設けている。しかしながら、この場合にはリアクションプレートの種類を検出する何らかの手段を設ける必要があり、その分のコストがかかる、という課題がある。また、リニアモータ電気車では、分岐器部や車庫内などリアクションプレートを設けることができない場所がある。リニアモータ電車がこのリアクションプレートのない部分を通過すると、過大な電流が流れる、という課題がある。
【０００４】本発明の課題は、リアクションプレートの状態を検出する手段を設けることなく、リアクションプレートの種類に拘らず推力を一定に保つと共に、リアクションプレートのない部分を通過したときにも、過大な電流が流れることのないリニアモータ電気車の制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決されるために、トルク電流指令値とトルク電流検出値の偏差に基づいてすべり周波数補正量を演算し、すべり周波数指令値を補正する手段と、励磁電流指令値と励磁電流検出値の偏差に基づいて電圧指令補正量を演算し、電圧指令値を補正する手段を設ける。また、トルク電流指令値とトルク電流検出値の偏差に基づいてすべり周波数補正量を演算し、すべり周波数指令値を補正する手段と、１次電流実効値指令と１次電流実効値検出値の偏差に基づいて電圧指令補正量を演算し、電圧指令値を補正する手段を設ける。ここで、すべり周波数補正量を電圧指令値の補正に用いる。また、励磁電流指令が変化する場合には、すべり周波数補正量及び電圧指令補正量を零とするか、これらの補正量の絶対値を小さくする。
【０００６】リニア誘導電動機の１次側が銅のリアクションプレート上からアルミのリアクションプレート上に移動したとするとき、銅とアルミではアルミの方が抵抗が大きいので、リニア誘導電動機の等価回路で考えると、等価回路の２次抵抗の値が急に大きくなったことになる。このときリニア誘導電動機の制御にベクトル制御を用い、等価回路定数として銅のリアクションプレートの定数で制御を行っていたとすると、アルミリアクションプレート領域に入ったとき、トルク電流指令値に比べてトルク電流検出値が小さくなり、偏差が生じる。この偏差に応じてすべり周波数が大きくなるように補正する制御を行うことによって、２次抵抗の大きいアルミリアクションプレートの等価回路定数を用いてベクトル制御を行った場合と等価になる。このときトルク電流指令、励磁電流指令に変化がなければ、発生推力はリアクションプレートが切り替わった直後を除いて自動的に一定に保たれる。逆に、アルミから銅のリアクションプレートに移動した場合にはトルク電流指令値とトルク電流検出値の偏差がなくなり、元の状態に戻る。また、リニア誘導電動機の１次側がリアクションプレート上からリアクションプレートのない場所に移動したときには、リニア誘導電動機の等価回路で考えると、等価回路の励磁インダクタンスが小さくなり、２次抵抗の値がさらに大きくなったことになる。このときリアクションプレートが銅からアルミに変わったときと同様に制御すると、２次側のインピーダンスが減少し、大きな励磁電流成分が流れることになる。そこで、励磁電流検出値と励磁電流指令値の偏差が大きくなった場合には出力電圧指令が小さくなるように制御する。これによりリアクションプレートのない場所を通ったときには、推力を発生することはできないが、過大な電流が流れないようにすることができる。また、励磁電流検出値の代わりに、検出の容易な１次電流実効値検出値を用いても同様の効果を呈する。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態によるリニアモータ電気車の制御装置を示す。図１において、直流電源１１から供給される直流は、フィルタコンデンサ１２によって平滑され、電力変換器であるパルス幅変調（以下、ＰＷＭと称する。）インバータ１に与えられる。ＰＷＭインバータ１は、電源となる直流電圧を３相の可変電圧、可変周波数の交流に変換し、リニア誘導電動機２の１次巻線に電圧を供給する。この１次巻線とこれに対向して地上側に設けられたリアクションプレート（図示せず）の間の相互作用によって電気車が走行する。制御装置は、電流指令発生器３、電圧指令補正器４、電圧指令演算器５、すべり周波数補正器６、すべり周波数演算器７、加算器８、座標変換器９，１０、ＰＷＭ信号演算器１３からなる。電流指令発生器３は、励磁電流指令値Ｉｄ*及びトルク電流指令値Ｉｑ*を発生する。電圧指令補正器４は、励磁電流指令値Ｉｄ*及び後述する座標変換器１０の出力である励磁電流検出値Ｉｄの偏差に基づいて電圧指令補正信号ｄｖを電圧指令演算器５に出力する。電圧指令演算器５は、励磁電流指令値Ｉｄ*、トルク電流指令値Ｉｑ*、電圧指令補正信号ｄｖ及び後述する１次周波数指令値ω１*に基づいてリニア誘導電動機２に供給される回転磁界座標系の２つの電圧成分の指令であるＶｄ*、Ｖｑ*を演算する。すべり周波数補正器６は、トルク電流指令値Ｉｑ*及びトルク電流検出値Ｉｑからすべり周波数指令補正信号ｄｆを演算し、すべり周波数演算器７に出力する。すべり周波数演算器７は、励磁電流指令値Ｉｄ*、トルク電流指令値Ｉｑ*及びすべり周波数指令補正信号ｄｆからすべり周波数指令値ωｓ*を演算し、出力する。一方、車輪１５に取り付けられた速度検出器１６から出力される電気車速度ωｒは、加算器８ですべり周波数演算器７の出力であるすべり周波数指令値ωｓ*と加算され、１次周波数指令値ω１*を生成する。この１次周波数指令値ω１*は電圧指令演算器５及び座標変換器９、１０に与えられる。座標変換器９は、電圧指令Ｖｄ*、Ｖｑ*を入力して、１次周波数指令値ω１*に基づいて静止座標系の３相電圧指令Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換する。座標変換器１０は、ＰＷＭインバータ１の出力電流を検出する電流検出器１４ｕ、１４ｖ、１４ｗにより検出された電動機電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを入力して、１次周波数指令値ω１*に基づいて回転磁界座標系の励磁電流成分Ｉｄ、トルク電流成分Ｉｑに変換する。ＰＷＭ信号演算器１３では、座標変換器９の出力Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗよりオン、オフパルスＳｕ、Ｓｖ、Ｓｗを発生し、ＰＷＭインバータ１に与える。
【０００８】以下、本実施形態の動作について説明する。図２に、リニア誘導電動機の１相分の等価回路を示す。図２において、ｒ１は１次抵抗、ｌ１は１次漏れインダクタンス、ｌｍは励磁インダクタンス、ｌ２は２次漏れインダクタンス、ｒ２は２次抵抗、ｓはリニア誘導電動機のすべりを表す。リアクションプレートの材質が銅からアルミに変ったとすると、銅とアルミではアルミの方が１．５倍ほど抵抗が高いので、２次抵抗ｒ２が１．５倍大きくなることになる。ｒ２以外に２次漏れインダクタンスｌ２が若干変化するが、影響が小さいので、無視すると、その他の定数は１次、２次間のエアギャップが変らなければ、変化しない。したがって、等価回路定数でみると、リアクションプレートの材質変化により２次抵抗ｒ２が変化する。このとき本実施形態では、後述するように、すべり周波数補正器６及びすべり周波数演算器７の働きにより、トルク電流指令値Ｉｑ*とトルク電流検出値Ｉｑの偏差に基づいてすべり周波数指令値ωｓ*を補正するように制御する。
【０００９】すべり周波数補正器６の構成例を図３に、すべり周波数演算器７の構成例を図４に示す。図３において、３１はトルク電流指令値Ｉｑ*とトルク電流検出値Ｉｑの偏差を求める減算器、３２は１次遅れ要素を表し、偏差が急激に変化したときに制御が不安定になるのを防ぐ働きをする。この１次遅れ要素の出力がすべり周波数補正量ｄｆとなる。３３はリミッタであり、すべり周波数補正量ｄｆが所定値を越えないようにすることにより、リアクションプレートが無くなって等価回路定数が大きく変化した場合でも、制御が発散するのを防ぐ働きをする。また、図４において、４１、４２はそれぞれ係数器、除算器を表し、トルク電流指令値Ｉｑ*及び励磁電流指令値Ｉｄ*よりすべり周波数指令値ωｓ*を計算する。ここで、すべり周波数補正量ｄｆが０のとき、すべり周波数指令値ωｓ*は（数１）の値となる。
【数１】

４３は加算器であり、すべり周波数指令値にすべり周波数補正量ｄｆを加えることにより、補正したすべり周波数指令値ωｓ*を出力する。このような構成において、リアクションプレートの材質が銅からアルミに変ったとすると、２次抵抗ｒ２が増えるため、リニア誘導電動機のインピーダンスが増加し、流れる電流が減少する。そのときトルク電流検出値Ｉｑも減少し、トルク電流指令Ｉｑ*との間に偏差が発生し、すべり周波数補正量ｄｆに値が発生する。この値をすべり周波数演算器７ですべり周波数指令値に加えて補正することにより、すべり周波数指令値ωｓ*が大きくなるので、（数１）のｒ２が大きくなったのと等価な働きをする。このようにすべり周波数が大きくなるように制御される結果、電流は銅リアクションプレートのときとほぼ同じ電流となる。一方、リニア誘導電動機の推力Ｆは（数２）で表される。
【数２】

τ：リニア誘導電動機のポールピッチ（数２）より励磁電流Ｉｄ、トルク電流Ｉｑが一定であれば、推力も維持されることが分かる。つまり、ｄｆの補正により、アルミの場合のωｓ*は大きくなり、ω１*も大きくなり、電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*が大きくなる。これにより、アルミの場合のＩｄ、Ｉｑと銅の場合のＩｄ、Ｉｑが一致し、この結果、（数２）により推力が維持される。逆に、アルミから銅に変った場合には、リニア誘導電動機の電流が増える方向に変化するため、指令値との偏差が小さくなり、最終的に元の状態に戻り、やはり推力は維持される。
【００１０】次に、リアクションプレート有りの場所から無しの場所に変った場合には、１次巻線で発生した磁束が２次側に鎖交しなくなるため、１次巻線が単なるインダクタンスとして働くことになる。このとき等価回路でみると、励磁インダクタンスｌｍが小さくなったように見える。また、ｌ２、ｒ２の回路も２次導体がなくなったことにより、ｒ２が大きくなり、回路がオープンになったとみなすことができる。その結果、リアクションプレートがなくなると、等価回路のインピーダンスが減少して、印加電圧が同じとすると、大きな電流が流れることになる。そこで、本実施形態では、後述するように、電圧指令補正器４及び電圧指令演算器５の働きにより、励磁電流指令値Ｉｄ*と励磁電流検出値Ｉｄの偏差に基づいて値Ｖｄ*、Ｖｑ*を補正するように制御する。
【００１１】電圧指令補正器４の構成例を図５に、電圧指令演算器５の構成例を図６に示す。図５において、５１は励磁電流指令値Ｉｄ*と励磁電流検出値Ｉｄの偏差を求める減算器、５２は１次遅れ要素を表し、偏差が急激に変化したときに制御が不安定になるのを防ぐ働きをする。この１次遅れ要素の出力が電圧指令補正量ｄｖとなる。この出力にリミッタを設けることもできる。また、図６において、６１は電圧ベクトル演算部を表し、（数３）で表される値を出力する。
【数３】

６２は加算器であり、電圧ベクトル演算部６１の出力Ｖｑ１*に電圧指令補正量ｄｖを加えることにより、補正した電圧指令値Ｖｑ*を出力する。このような構成において、リアクションプレート有りのところから無しのところに変ったとすると、前述のようにリニア誘導電動機のインピーダンスが減少し、流れる電流が増大する。そのとき電流は励磁インダクタンスｌｍを流れる励磁電流のみとなるため、励磁電流検出値Ｉｄが大きく増加し、励磁電流指令Ｉｄ*との間に負の偏差が発生し、電圧補正量ｄｖに値が発生する。この値を電圧指令演算器５で電圧指令値に加えて補正することにより、電圧指令値Ｖｑ*が小さくなり、電流の増加を抑えることができる。このように電圧指令値Ｖｑ*が小さくなるように制御される結果、電流が過大になることがない。逆に、リアクションプレート無しから有りに変った場合には、電流の偏差がなくなり、最終的に元の状態に戻る。
【００１２】以上説明したように、本実施形態では、リアクションプレートの材質が変った場合にも推力が一定に制御され、リアクションプレートが無いところを走行した場合にも、過大な電流が流れることがないリニア誘導電動機の制御装置を実現することができる。
【００１３】図７は、本発明の第２の実施形態を示す。図１の第１の実施形態との違いは、実効電流演算器１７により３相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの実効値を求める点と、電流指令発生器３から電流実効値指令Ｉｍ*を出力する点である。ここで、電流実効値指令Ｉｍ*と励磁電流指令値Ｉｄ*、トルク電流指令Ｉｑ*の間には（数４）の関係がある。
【数４】

また、電圧指令補正器４には、図１では励磁電流指令値Ｉｄ*と励磁電流検出値Ｉｄを入力するのに対し、本実施形態では、代わりに電流実効値指令値Ｉｍ*と電流実効値検出値Ｉｍを入力し、電圧指令補正器４から電圧指令補正量ｄｖを出力する。リアクションプレートが無くなったときに流れる電流は、殆ど励磁電流であるので、励磁電流の代わりに検出が容易な電流実効値Ｉｍを用いることにより、励磁電流検出値Ｉｄを用いることなく、図１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００１４】図８は、本発明の第３の実施形態を示す。図１の第１の実施形態との違いは、すべり周波数補正器６の出力ｄｆをすべり周波数演算器７だけでなく、電圧指令演算器５にも与える点である。このときのすべり周波数補正器６の別の構成例を図９に示す。図３との違いは１次遅れ要素３２の代わりに比例積分制御器９２を用いる点である。比例積分制御器９２を用いることにより、定常状態においてトルク電流指令値Ｉｑ*とトルク電流検出値Ｉｑの定常誤差を０とすることができる。また、比例積分制御器９２の出力にリミッタを設けると、制御の発散を防止することができる。
【００１５】すべり周波数演算器７の別の構成例を図１０に示す。図１０において、１０１、１０６は加算器、１０２は除算器、１０３は係数器、１０４は乗算器、１０５は１次遅れ要素、１０７は２次抵抗ｒ２を発生する定数発生器、１０８はリミッタである。ここで、すべり周波数補正量ｄｆが０のときにはすべり周波数指令値ωｓ*は図４においてｄｆ＝０とした場合と同様（数１）となる。このすべり周波数演算器７は、すべり周波数補正量ｄｆを入力とする１次遅れ要素１０５の出力を加算器１０６でｒ２に加えることにより、ｒ２の補正量ｒ２’を求め、一方、Ｉｑ*とｄｆを加算した加算器１０１の出力を除算器１０２によりＩｄ*で除算し、係数器１０３を介して得た出力にその補正量ｒ２’を乗算器１０４で掛けることによって、すべり周波数指令値ωｓ*を補正する働きをする。なお、加算器１０１でＩｑ*にｄｆを加えているのは、ｒ２以外の定数の変動、その他の要因によって偏差が生じた場合にトルクの変動が小さくなるように補正をするためのものである。また、リミッタ１０８は図３のリミッタ３３と同じ働きをする。この構成において、リアクションプレートの材質が銅からアルミに変ったとすると、２次抵抗が増えるため、リニア誘導電動機のインピーダンスが増加し、流れる電流が減少する。そのときトルク電流検出値Ｉｑも減少し、トルク電流指令Ｉｑ*との間に偏差が発生し、図９に示したすべり周波数補正器６の出力のすべり周波数補正量ｄｆに正の値が発生する。この値ｄｆを図１０に示したすべり周波数数演算器７に入力し、補正量を加算器１０６で銅リアクションプレートの場合の２次抵抗ｒ２に加えることにより、値が大きくなるように補正されたｒ２’を出力する。その結果、（数１）の銅リアクションプレートに相当するｒ２がアルミリアクションプレートに相当するｒ２’に大きくなったことになる。このように、すべり周波数が大きくなるように制御される結果、電流は銅リアクションプレートのときとほぼ同じ電流となり、推力も一定に保たれる。したがって、第１の実施形態と同様の効果を有する。
【００１６】第３の実施形態における電圧指令演算器５の一構成例を図１１に示す。１１１、１１２は加算器、１１３は励磁インダクタンスｌｍを発生する定数発生器である。この電圧指令演算器５は、電圧指令補正量ｄｖを加算器１１２でｌｍに加えることでｌｍの補正量ｌｍ’を求め、その値を励磁インダクタンスとして（数３）の計算を行い、電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*を出力する。また、加算器１１１でＩｑ*にｄｆを加えるのは、上述したと同様にトルクの変動が小さくなるように補正をするためのものである。この構成において、リアクションプレートの無いところを走行したときには、励磁電流検出値Ｉｄが大きくなることから、図５に示した電圧指令補正器４の出力ｄｖが負となる。その結果、図１１の加算器１１２において１ｍより小さい値の励磁インダクタンス１ｍ’が出力されるので、電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*が小さくなり、第１の実施形態と同様に電流の増大を抑える効果を有する。
【００１７】図１２は、本発明の第３の実施形態において、電気車がリアクションプレートの無いところを走行したとしたときのリニア誘導電動機のＵ相電流ｉｕ及び推力Ｆの時間変化を示す。ここでは、時間が０．１ｓのときにリアクションプレートの無いところに入り、０．６ｓのときにリアクションプレートの有るところに移ったとしている。図１２から明らかなように、状態が変化したところで若干Ｕ相電流ｉｕが変動するが、その後所定の範囲内に収まっている。このように、本実施形態では、リアクションプレートの無いところを走行した場合に過大な電流を抑えることができる。また、推力Ｆはリアクションプレートが無くなったところで０になっているが、リアクションプレートがあるところに戻ると、速やかに回復している。
【００１８】ここで、ベクトル制御においては、通常励磁電流を一定に制御する必要があるため、ＰＷＭインバータの起動時の電流立ち上げ時、速度に応じて励磁電流を減らしてゆく弱め界磁制御時など励磁電流指令を変化させるときには、ベクトル制御を行うことができずに指令値と検出値の間に誤差が発生し、すべり周波数補正器６、電圧指令補正器４が誤動作することがある。この場合には、すべり周波数補正量、電圧指令補正量を０とするか、補正量が小さくなるようにすればよい。具体的には、励磁電流指令Ｉｄ*が変化するときに、すべり周波数補正器６の１次遅れ要素３２（図３）、電圧指令補正器４の１次遅れ要素５２（図５）あるいはすべり周波数演算器７の１次遅れ要素１０５（図１０）のゲインを０とするか、通常より小さくなるようにすればよい。
【００１９】以上説明した制御装置によれば、特別にリアクションプレートの状態を検出することなく、通常の電動機の制御や電力変換器を異常状態から保護するために必要な電動機の電流検出値を用いて、制御を行うマイクロプロセッサに組み込むことにより、リニアモータの制御装置を実現することができ、別途特別な装置を設ける必要がない。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、リアクションプレートの状態を検出する手段を設けることなく、リアクションプレートの材質が変わった場合にも推力を一定に制御することができる。また、リアクションプレートのないところを走行した場合にも、過大な電流が流れることがないように電流を抑制することができる。

【出願人】	【識別番号】０００００５１０８【氏名又は名称】株式会社日立製作所
【出願日】	平成１０年６月３０日（１９９８．６．３０）
【代理人】	【識別番号】１０００９９３０２【弁理士】【氏名又は名称】笹岡茂（外１名）
【公開番号】	特開２０００－２３３１６（Ｐ２０００－２３３１６Ａ）
【公開日】	平成１２年１月２１日（２０００．１．２１）
【出願番号】	特願平１０－１９９５５２