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【発明の名称】 内視鏡形状検出装置
【発明者】 【氏名】宮城 隆康

【氏名】相沢 千恵子

【氏名】長谷川 潤

【氏名】鳥山 誠記

【氏名】石井 広

【氏名】森山 宏樹

【氏名】笹川 克義

【氏名】谷口 明

【氏名】平田 康夫

【氏名】岡▲崎▼ 次生

【氏名】大明 義直
【要約】 【課題】術者の内視鏡挿入部の硬さ・弾発性の好みや挿入手技に対応でき、体腔内挿入性を向上できる内視鏡形状検出装置を提供する。

【解決手段】可撓性を有する内視鏡の挿入部に設けたチャンネル内に挿通でき、挿入形状検出用のプローブ１５Ａ，１５ｂ，１５Ｃ内にはソースコイル３１ａ等が一定間隔ｄで内蔵され、これらのプローブ１５Ａ，１５ｂ，１５Ｃはそれぞれ硬度及び弾発性が異なる外装チューブ３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃで形成され、術者は自分の挿入手枝等に適したものを選択使用できる構成とすることにより、挿入操作等を円滑に行えるようにした。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 プローブ内部とプローブ外部の既知の位置との一方と他方とにそれぞれ磁界を発生する素子と磁界を検出する素子とを配置し、前記プローブを内視鏡のチャンネル内に挿入し、前記磁界を検出することにより既知の位置に配置した素子に対してプローブ内部に配置した素子の位置を求めることにより内視鏡形状を推定し、推定した内視鏡形状を表示する内視鏡形状検出装置において、チャンネル内に挿入される部分の可撓性及び弾発性の少なくとも一方が異なる複数のプローブを具備したことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は内視鏡の挿入性を向上するために内視鏡挿入部の形状を検出して表示する内視鏡形状検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の内視鏡システムは、例えば特開平８−１０７８７５の図１及び図３や特願平１０−０６９０７５の図１で示すように内視鏡を用いて検査等を行う内視鏡装置と、この内視鏡装置と共に使用され磁界を発生するプローブを用いて、内視鏡の挿入部内の各位置を検出することにより、検出された各位置から挿入部の形状を推定し、さらに推定された形状に対応するモデル化された（内視鏡の）挿入部形状の画像を表示する内視鏡形状検出装置とから構成されている。
【０００３】この構成にすることにより、内視鏡検査の際に内視鏡の鉗子チャンネル内に形状検出用のプローブを挿入し、内視鏡挿入部の形状をモニタに表示することが可能となり、術者はモニタに表示される内視鏡挿入部の形状を参照してより簡単に内視鏡挿入部を体腔内の深部側に挿入する操作を行うことができるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしプローブを内視鏡の鉗子チャンネル内に挿入したときの内視鏡挿入部そのものの性状が決まってしまい、術者の、硬さ・弾発性の好みや挿入技法の特徴に対応しにくくなることがあり、患者に与える苦痛を軽減できない場合や、内視鏡検査を円滑に行いにくいおそれもある。
【０００５】（発明の目的）本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、多くの術者の内視鏡挿入部の硬さ・弾発性の好みや挿入手技に対応でき、体腔内挿入性の低下を防止し、内視鏡検査の効率を向上できる内視鏡形状検出装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】プローブ内部とプローブ外部の既知の位置との一方と他方とにそれぞれ磁界を発生する素子と磁界を検出する素子とを配置し、前記プローブを内視鏡のチャンネル内に挿入し、前記磁界を検出することにより既知の位置に配置した素子に対してプローブ内部に配置した素子の位置を求めることにより内視鏡形状を推定し、推定した内視鏡形状を表示する内視鏡形状検出装置において、チャンネル内に挿入される部分の可撓性及び弾発性の少なくとも一方が異なる複数のプローブを用意することにより、術者は硬さ・弾発性の好みや挿入手技に適したプローブを使い分けるようにすることにより、表示される内視鏡形状を参照しつつ、円滑な挿入操作を行うことができ、内視鏡検査の効率も向上できるようにした。
【０００７】より具体的には、例えば各種プローブはタイプ１は硬く、高弾発（腰の強い）のプローブ、タイプ２は軟らかく、低弾発（腰の弱い）のプローブ、タイプ３はその中間したもののように複数のタイプのプローブを揃えておき、術者の好みや挿入手技等に最適な内視鏡の可撓性及び／又は弾発性のプローブを選択使用し、表示手段の画面上での内視鏡挿入部の形状を確認しつつ、挿入操作を行うことにより円滑な挿入等を行うことができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）図１ないし図４は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は第１の実施の形態を備えた内視鏡システムの全体構成を示し、図２は内視鏡の構成を示し、図３はの挿入形状検出用プローブの構成を示し、図４は内視鏡を大腸内に挿入した様子を示す。
【０００９】図１に示す内視鏡システム１は内視鏡２を用いて内視鏡検査を行う内視鏡装置３と、この内視鏡装置３と共に使用され、内視鏡２の挿入部４の形状を推定し、さらに推定された形状に対応するモデル化された（内視鏡）挿入部形状の画像を表示する内視鏡形状検出装置５とから構成される。
【００１０】この内視鏡２は細長で可撓性を有する挿入部４とその後端に形成された太幅の操作部６と、この操作部６の側部から延出されたユニバーサルケーブル７とを有し、このユニバーサルケーブル７の末端のコネクタ８は光源装置９に着脱自在で接続される。
【００１１】このコネクタ８はさらにスコープケーブル１０を介してビデオプロセッサ１１に着脱自在で接続され、信号処理されて生成された映像信号はモニタ１２に出力され、このモニタ１２には内視鏡画像が表示される。
【００１２】図２に示すように内視鏡２の挿入部４には処置具チャンネル或いは鉗子チャンネル（以下、単にチャンネルと略記）１３が設けてあり、このチャンネル１３の挿入口１４から図示しない処置具を挿通したり、内視鏡形状検出装置５を構成する挿入形状検出用プローブ１５を挿通できるようにしている。
【００１３】図１に示すようにこの挿入形状検出用プローブ（以下、単にプローブと略記）１５はその後端が接続ケーブル１６と接続され、その後端のコネクタ１７は形状検出装置本体１８に着脱自在で接続される。この形状検出装置本体１８には磁界を検出するコイルユニット１９から延出されたケーブル２０のコネクタも着脱自在で接続される。
【００１４】この形状検出装置本体１８により検出された挿入形状の映像信号は形状表示用モニタ２１に出力され、このモニタ２１の表示面には挿入形状が表示されるようになっている。
【００１５】挿入部４は硬質の先端部２２と湾曲自在の湾曲部２３と、可撓性の可撓部２４とからなり、操作部６に設けた湾曲ノブ２５を操作することにより、湾曲部２３を所望の方向に湾曲することができるようにしている。
【００１６】図２に示すように挿入部４内にはライトガイド２６が挿通され、このライトガイド２６はさらに操作部６から延出されたユニバーサルケーブル７内を挿通され、末端のコネクタ８（図１参照）に至る。そして、このコネクタ８の端面には、光源装置９に内蔵されたランプから照明光が供給され、このライトガイド２６のよって伝送され、挿入部４の先端部２２の照明窓に取り付けられた先端面から伝送した照明光を前方に出射する。
【００１７】この照明窓から出射された照明光により照明された体腔内の内壁或は患部等の被写体は先端部２２の照明窓に隣接して形成された観察窓に取り付けた対物レンズ２７によってその焦点面に配置された固体撮像素子としての電荷結合素子（ＣＣＤと略記）２８に像を結ぶ。
【００１８】このＣＣＤ２８はビデオプロセッサ１１に内蔵された図示しない信号処理部内のＣＣＤドライブ回路から出力されるＣＣＤドライブ信号が印加されることにより、（ＣＣＤで）光電変換された画像信号が読み出され、挿入部４内等を挿通された信号線を経てビデオプロセッサ１１内部の信号処理回路で信号処理されて標準的な映像信号に変換され、カラーモニタ１２に出力され、対物レンズ２７でＣＣＤ２８の光電変換面に結像した内視鏡像をカラー表示する。
【００１９】また、上記チャンネル１３には体腔内に挿入された挿入部４の位置及び形状検出のための挿入形状検出用プローブ（以下、単にプローブと略記）１５を挿入し、このプローブ１５の先端側をチャンネル１３内の所定の位置に設定することができる。
【００２０】本実施の形態では図３に示すように可撓性の異なる例えば３つのプローブ１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃを備えており、使用環境に応じて３つのプローブ１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃから選択して使用できるようにしている（図１及び図２のプローブ１５は１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃの１つを代表して示したものである）。
【００２１】本実施の形態ではこれらのプローブ１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃは例えば最外装の外装チューブ３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃの硬度（可撓性）が異なる材質で形成されている。
【００２２】例えば、図３（Ａ）に示すプローブ１５Ａは絶縁性を有し、可撓性を有するがその硬度が比較的硬く、弾発性の高い（つまり腰のある）外装チューブ３０Ａで形成されている。この外装チューブ３０Ａとしては例えばポリエチレンで硬度及び弾発性を高くした材質のもので形成されている。
【００２３】この外装チューブ３０Ａ内には磁界を発生する素子として例えばソースコイル３１ｉ（ｉ＝ａ，ｂ，…）が可撓性の棒状の支持部材３２に一定の距離ｄ毎に取り付けられる。この支持部材３２はその長手方向（挿入部４内に配置された場合には挿入部４の軸方向）に対して伸縮性を有しない部材で構成され、外装チューブ３０Ａが屈曲された場合にもソースコイル３１ｉの間隔は一定となるようにしている。
【００２４】各ソースコイル３１ｉは磁性材３３に銅線３４を巻回したコイルで形成され、巻回した２つの端子の一方の銅線３４は共通にされ、例えば支持部材３２に沿って延出され、他方の端子から延出された銅線３４はそれぞれのソースコイル３１ｉから後方に延出され、外装チューブ３０Ａの基端側のコネクタ１７の接点に接続されている。
【００２５】そして、コネクタ１７を形状検出装置本体１８に接続し、その本体１８内の図示しない駆動回路からの交流の駆動信号を例えば各ソースコイル３１ｉに順次印加してその周囲に磁界を発生させ、既知の位置に配置されたコイルユニット１９内の後述するセンスコイル３９ｊにより発生じた磁界を検出し、その磁界強度及び位相等から既知の位置を基準とした各ソースコイル３１ｉの位置を算出できるようにしている。
【００２６】各ソースコイル３１ｉの磁性材３３には貫通孔が設けられ、その貫通孔に支持部材３２を通し、絶縁性の接着剤３５で一定間隔ｄの状態で固定されている。
【００２７】この外装チューブ３０Ａは薄肉にした場合には外部からの力でつぶれてしまい、座屈する可能性があるので、座屈を少なくするために外装チューブ３０Ａ内部における各ソースコイル３１ｉ周囲にはシリコン等のボンディング材３６が充填されている。
【００２８】この外装チューブ３０Ａの先端にはほぼ半球形状の先端チップ３７が取り付けてあり、チャンネル１３内に挿入時における滑りを向上している。また、外装チューブ３０Ａは接続チューブ１６と接続され、接続チューブ１６の後端とコネクタ１７との間には折れ止め３８が設けてある。なお、接続チューブ１６も外装チューブ３０Ａで形成しても良い。
【００２９】また、図３（Ｂ）に示すプローブ１５Ｂは絶縁性を有し、かつ十分に柔らかく、弾発性の低い（腰の無い）外装チューブ３０Ｂが採用されている。この場合も、この外装チューブ３０Ｂとしては例えばポリエチレンで硬度及び弾発性を低くした材質のもので形成されている。この外装チューブ３０Ｂの内側の構造は図３（Ａ）と同様である。
【００３０】また、図３（Ｃ）に示すプローブ１５Ｃは絶縁性を有し、かつ硬度及び弾発性が外装チューブ３０Ａ及び３０Ｃの中間の値の外装チューブ３０Ｃが採用されている。この場合も、この外装チューブ３０Ｃとしては例えばポリエチレンで硬度及び弾発性を中間の値に設定した材質のもので形成されている。この外装チューブ３０Ｃの内側の構造は図３（Ａ）と同様である。
【００３１】なお、例えば図３（Ａ）に示す外装チューブ３０Ａとして、例えば図３（Ｂ）と同じ材質の外装チューブ３０Ｂの内側にブレード、コイル等を設けてその硬度を高くしたものでも良い。
【００３２】図１に示すように各ソースコイル３１ｉで発生した磁界を検出するための磁界を検出する素子として、コイルユニット１８内には複数のセンスコイル３９ｊ（ｊ＝ａ，ｂ，…）が設けてあり、既知の位置に配置されたセンスコイル３９ｊで検出した信号は形状検出装置本体１８に入力され、その信号レベルの大きさ等により、各ソースコイル３１ｉの位置が検出（推定）される。そして、それらの位置検出により、挿入部４をモデル化した映像信号を生成し、モニタ２１で挿入形状を立体的に表示するようにしている。
【００３３】上述のように本実施の形態ではチャンネル１３内に挿通されるプローブとして、硬度（可撓性）及び弾発性が異なる複数のプローブ１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃを備え、術者はその挿入手枝等に応じてそれに適切な可撓性のプローブ１５を選択使用して、内視鏡検査を行うことができるようにしていることが特徴となっている。
【００３４】次に本実施の形態の作用を説明する。
（Ａ）例えば、大腸内視鏡検査中に内視鏡２の挿入部４を押し込むだけでは挿入部４の先端側が前方に進まなくなるケースがある。
【００３５】そのようなときには挿入部４の挿入形状が患者体内でどのような形状になっているかを知ることが肝要である。例えば図４に示すように大腸４０内に挿入された内視鏡２の挿入部４が屈曲ないしはループが形成されている場合は、屈曲ないしはループを解除することにより挿入作業をスムーズに進めることが出来る。
【００３６】仮にループが形成されている場合、図３（Ａ）に示す、硬く、弾発性が高い（腰のある）プローブ１５Ａを内視鏡２の鉗子チャンネル１３内に挿入し、その硬度によりループを解除して挿入部４の性状が変化する。
【００３７】同時に患者体内での挿入部４の形状を認識しその後挿入部４及び腸管を直線化する。そして内視鏡２の挿入部４を硬くし、弾発性を大きくすることで、腸管を直線化した後のループ再発防止が可能となり、挿入作業が容易となり、内視鏡検査をスムーズに進めることが出来る。
【００３８】また、スムーズな挿入が行えることにより、内視鏡検査を効率良く行うことができるし、患者に対してもスムーズな挿入操作により、挿入の際の苦痛を軽減でき、また内視鏡検査の時間が短縮されることによっても患者に与える苦痛を軽減できる。
【００３９】（Ｂ）また、とにかく軟らかい挿入部４の状態で、その挿入部４を腸管を沿わせながら推し進める手技もある。その場合も検査途中に内視鏡２の挿入部４が患者体内でどのような形状になっているかを確認することで、より簡単に検査を進めることが可能となる。
【００４０】そのようなときには、図３（Ｂ）で示す軟らかく、弾発性の低い（腰の無い）プローブ１５Ｂを内視鏡２の鉗子チャンネル１３内に挿入しする。その後患者体内での挿入部４の形状を認識しながら検査を進める。
【００４１】この場合軟らかく、弾発性の低いプローブ１５Ｂを内視鏡２に挿入するので内視鏡２の挿入部４の性状はほとんど変わらない。その結果、内視鏡２の挿入部４の形状を確認しつつ軟らかい挿入部４で腸管に沿わせながら、内視鏡２を推し進める手技でスムーズな検査が実現できる。
【００４２】（Ｃ）または、（Ａ）、（Ｂ）の挿入方法を同時に行いながら検査する場合も考えられる。そのような場合は、図３（Ｃ）に示す中間タイプのプローブ１５Ｃを使用することでスムーズな検査が可能となる。
【００４３】（Ｄ）当然のことながら１回の検査の場面、場面で様々なタイプのプローブ１５を使い分けることも可能である。このような構造にすることで挿入技法の特徴や術者の、硬さ・弾発性の好みに対応でき、スムーズな検査が可能となる。
【００４４】従って、本実施の形態によれば、多くの術者の、硬さ・弾発性の好みや挿入手技の特徴に対応できる内視鏡形状検出装置を提供でき、内視鏡検査の効率の向上が可能となる。また、術者の好みの挿入手枝に適したプローブ１５を使用できるので円滑かつ短時間での挿入作業を行うことができることにより、患者に与える苦痛も低減化できることにもなる。
【００４５】なお、本実施の形態ではチャンネル１３内に挿通される部分のプローブ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃは硬度及び弾発性が異なるものとしているが、これらの一方のみを変えたものでも良い。また、両方を少しづつ変えたものを多数用意しても良い。
【００４６】また、これらの硬度及び弾発性の程度を術者が見て識別できるような硬度及び弾発性の大きさ表示手段を設けるようにしても良い。例えばコネクタ１７の外周面に円環状に複数のラインで硬度とか弾発性を表示するようにしても良い。より具体的には、例えば硬度を１から１０までとした場合にはそのコネクタ１７に設けたライン数により硬度を知ることができる。
【００４７】また、弾発性に対しても例えば硬度の場合とは異なる色のリングで表示するようにしても良い。また、抵抗の値等を示すカラーコードのように表示しても良い。
【００４８】勿論、硬度が２、弾発性が３等と具体的に表示しても良い。リング或いはカラーコードでの表示はコネクタ１７を見る方向等に左右されることなく、知ることができるメリットがある（硬度２等の表示はその表示が分かる方向からでないと識別できない）。
【００４９】なお、上述の説明ではプローブ１５内に磁界を発生するソースコイル３１ｉを、プローブ外部に磁界を検出するセンスコイル３９ｊを配置したが、これらを入れ替えてもほぼ同様に内視鏡形状の検出及び挿入形状の表示ができる。
【００５０】（第２の実施の形態）次に本発明の第２の実施の形態を図５及び図６を参照して説明する。図５に示すように第２の実施の形態を備えた内視鏡システム１は図１において、プローブ１５を挿入口１４に弾性体を用いた固定機構４１で固定する構造にしたものである。
【００５１】図６に示すように挿入口１４を形成する口金４２にはプローブ１５の後端のコネクタ４３を収納した例えばシリコンゴムからなる弾性体で形成された折れ止め４４が装着されている。
【００５２】この折れ止め４４はコネクタ４３を収納した中空の筒形状で、その下端内周には挿入口１４を構成する口金４２のフランジ部を収納する中空部４５が形成され、下端側を口金４２に押し込む操作を行うことにより折れ止め４４の下端側を弾性変形させてフランジ部を中空部４５内に収納してこの折れ止め４４を口金４２に着脱自在に装着（接続）することができる。装着した場合には、折れ止め４４は口金４２から容易には外れないようになっている。
【００５３】また、本実施の形態では、プローブ１５は挿入口１４から少し外部にでる位置付近にコネクタ４３が形成されてあり、このコネクタ４３は接続ケーブル１６の前端に設けたコネクタに着脱自在で接続され、この接続ケーブル１６の後端には第１の実施の形態と同様に形状検出装置本体１８に着脱自在で接続されるコネクタ１７が設けてある。
【００５４】なお、本実施の形態では口金４２に着脱自在で接続する構造としては弾性力を利用したものとしたが、これに限定されるものでなく、例えば折れ止め４４の下端側にスリ割り溝を設け、その外周に締め付けリングを設けて、この締め付けリングにより口金４２に着脱自在に固定したり、折れ止め４４にネジ孔を設けたインサート部品を設け、折れ止め４４の外装に設けられた固定ネジでネジ孔に螺合させて固定するのでも良い。また、接着固定でも良い。なお、本実施の形態におけるプローブ１５は図３に示すプローブ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃを代表して示している。その他の構成は第１の実施の形態と同様である。
【００５５】このような構造にすることにより、折れ止め４４はワンタッチで挿入口１４の口金４２に装着できるので操作性に優れ、且つプローブ１５が挿入口１４近傍で変形したり、座屈することを有効に防止できる。その他は第１の実施の形態と同様の作用及び効果を有する。
【００５６】（第３の実施の形態）次に本発明の第３の実施の形態を図７を参照して説明する。本実施の形態においては、例えば図６に示すように接続ケーブル部分とプローブ部分とが分離できる構造のプローブにおいて、その長さ方向に異なる硬度及び弾発性部分を形成したものである。
【００５７】図７（Ａ）に示すプローブ１５Ｅは例えば先端からＬａの長さ（例えば３０ｃｍ）は柔らかく（つまり硬度が低く）かつ低弾発性の外装チューブ５０Ａで形成され、この外装チューブ５０Ａより後端側（手元側）は硬く、高弾発性の外装チューブ５０Ｂで形成されている。最外層のチューブの肉厚を手元側のみ厚くすることや手元側にチューブを二重に被覆すること等で上記構造を実現することが可能となる。
【００５８】また、図７（Ｂ）に示すプローブ１５Ｆは例えば先端からＬｂの長さ（例えば４０ｃｍ）は柔らかく低弾発性の外装チューブ５０Ａで形成され、この外装チューブ５０Ａより後端側は硬く、高弾発性の外装チューブ５０Ｂで形成されている。
【００５９】先端側を軟らかく、低弾発にしたプローブ１５Ｅ或いは１５Ｆを内視鏡２の鉗子チャンネル１３内に挿入することで第１の実施の形態と同様に術者の、硬さ・弾発性の好みや挿入手技に対応することが可能となり、且つ湾曲力量が軽くなるメリットもある。
【００６０】なお、図７ではプローブ１５Ｅ或いは１５Ｆと接続ケーブル１６とが分離可能な構造のもので示したが、第１の実施の形態のようにプローブ１５と接続ケーブル１６とが一体化されたものに対しても適用できることは明らかである。また、本発明はこれら実施の形態に限定されるものでなく、可撓性のみ又は弾性のみが異なるプローブを複数揃えても当然良い。
【００６１】（第４の実施の形態）次に本発明の第４の実施の形態を図８を参照して説明する。本実施の形態においては、例えば第１の実施の形態において、挿入部４（の可撓部２４）の硬度可変機構或いは硬度調整機構を備えた内視鏡２′にしたものである。
【００６２】図８に示すこの内視鏡２′は図２の内視鏡２において、硬度可変機構６１を設けた構成になっている。例えば挿入部４内における湾曲部２３と可撓部２４との境界に設けた接続口金６２の内壁面には密巻き状態に近いパイプ形状の硬度調整用コイル６３の先端及びこのコイル６３内に挿通された硬度調整用ワイヤ６４とがろう付け等で固着されている。
【００６３】そして、可撓部２４を構成する可撓チューブ６５及びその内側の螺旋管６６内を挿通されたコイル６３はさらに操作部６の前端付近の手元側の接続管６７の内壁にろう付けで固着され、さらに操作部６後方側に延出されている。そして、このコイル６３が他の内蔵物にからみつく等の配置の乱れが生じないようになっている。
【００６４】この場合、コイル６３は長手方向に力を加えない状態で、十分な軟性或いは可撓性を有する状態でコイル６３の先端及び後端側は固着されている。また、このコイル６３から後方に突出するワイヤ６４の後端には操作棒６８が取り付けてある。
【００６５】この操作棒６８は操作部６の一部において操作部６の外部に露出し、矢印で示すようにワイヤ６４の軸方向に移動操作することができるようにしている。そして、このワイヤ６４を牽引しない状態では、コイル６３は最も可撓性を有する状態であり、操作棒６８を牽引してワイヤ６４を引っ張ると、コイル６３に圧縮力が加えられて、屈曲することが抑えられる状態、つまり硬度が高くなる状態に調整できるようにしている。なお、コイル６３は可撓部２４が単に屈曲された場合に引っ張られ（硬くなら）ないように、可撓チューブ６５内で多少蛇行させて設置している。
【００６６】このように本実施の形態では挿入部４の特に可撓部２４の硬度を調整可能にした内視鏡２′にしているので、プローブ１５の硬度が異なるものを選択使用により使用する環境に応じて適切なものを使用したり、内視鏡２′側でも硬度を調整することもできる。従って、術者は硬度等の選択枝が多くなり、かつ硬度を調整できるので、より便利になると共に、より使用する環境に適した状態に設定し易くなる。
【００６７】また、図９に示す変形例の構造のようにしても良い。図９に示すように、硬度調整用コイル７１は調整用ワイヤ７２挿通されると共に、コイル７１内の余ったスペース７３内にプローブ１５Ｇも挿通される構成にした。
【００６８】なお、プローブ１５Ｇは可撓性の外装チューブ７４内には磁界を発生するソースコイル７５ａ，７５ｂ，…が可撓性の支持部材７６に固定されてあり、ソースコイル７５ａ，７５ｂ，…に接続されたリード線７７も外装チューブ７４内に挿通されている。本構造を採用することによりスペースを有効活用でき、その結果内視鏡挿入部の細径化が実現する。
【００６９】（第５の実施の形態）次に本発明の第５の実施の形態を図１０及び図１１を参照して説明する。図１０はユニバーサルケーブル７の端部のコネクタ８２の一部を示し、図１１は図１０のはＡ矢視図を示す。本実施の形態における内視鏡では図１に示す内視鏡２内にプローブ１５（及び接続ケーブル１６の一部）を内蔵し、図１のコネクタ８に相当するコネクタ８２にプローブ１５（或いは接続ケーブル１６）の接続部８３を設け、図１１に示すようにこの接続部８３はコネクタ８２の外径からはみ出すことの無い形状ににしている。
【００７０】この接続部８３には接続ケーブル１６の接続コネクタ８４を着脱自在に接続できる構造にしている。本実施の形態の構造にすることで検査中に接続部８３が邪魔になることが無くなり、また内視鏡２Ｃをケースに収納する時に接続部８３が邪魔にならないというメリットが生じる。なお、上述した各実施の形態等を部分的に組み合わせる等して構成される実施の形態等も本発明に属する。
【００７１】［付記］
１．プローブ内部とプローブ外部の既知の位置との一方と他方とにそれぞれ磁界を発生する素子と磁界を検出する素子とを配置し、前記プローブを内視鏡のチャンネル内に挿入し、前記磁界を検出することにより既知の位置に配置した素子に対してプローブ内部に配置した素子の位置を求めることにより内視鏡形状を推定し、推定した内視鏡形状を表示する内視鏡形状検出装置において、 チャンネル内に挿入される部分の可撓性及び弾発性の少なくとも一方が異なる複数のプローブを具備したことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
【００７２】２．付記１において、前記複数のプローブは、その長手方向において後端側よりも先端側の可撓性が高い部分又は弾発性が低い部分の長さが異なるものであることを特徴とした。
３．付記１において、前記複数のプローブにはその可撓性及び弾発性の少なくとも一方の程度を識別する表示部が設けてある。
４．付記１において、前記内視鏡は挿入部の硬度を変更する硬度変更手段を有する。
【００７３】５．内視鏡形状を検出する為に磁界を発生又は検出する素子を内蔵し、内視鏡のチャンネル内に挿入するプローブにおいて、手元側のコネクタには内視鏡の鉗子口に着脱可能な弾性体からなるオレドメを具備したことを特徴とする形状検出用プローブ。
【００７４】（付記５の背景）
【００７５】（従来の技術）
【従来の技術】の欄と同じ。
【００７６】（従来例の問題点）従来例では内視鏡の鉗子チャンネルにプローブを挿入したときに、内視鏡の鉗子口部分においてプローブはフリーであり、検査中に内視鏡の操作部を前後左右に動かしたり、振ったりした場合、軟性のプローブはストレスを受け、変形したり座屈するおそれがある。その結果、プローブが鉗子チャンネルに挿入不能になったり、最悪の場合は内視鏡の形状検出が出来なくなる場合もある。
【００７７】（目的）内視鏡のチャンネル内に挿入するプローブが内視鏡鉗子口近傍で損傷するのを低減することで、耐久性を向上し、内視鏡検査の効率を向上した内視鏡形状検出用プローブ或いは内視鏡形状検出装置を提供することを目的とし、付記３の構成にした。
【００７８】（作用及び効果）本構造だと、鉗子口近傍のプローブの変形、座屈等の防止が可能。且つ内視鏡の鉗子口にワンタッチで取付けられるので操作が簡便になる。またプローブ先端の位置が内視鏡先端に対して一定に配置されるというメリットもある。
【００７９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、プローブ内部とプローブ外部の既知の位置との一方と他方とにそれぞれ磁界を発生する素子と磁界を検出する素子とを配置し、前記プローブを内視鏡のチャンネル内に挿入し、前記磁界を検出することにより既知の位置に配置した素子に対してプローブ内部に配置した素子の位置を求めることにより内視鏡形状を推定し、推定した内視鏡形状を表示する内視鏡形状検出装置において、チャンネル内に挿入される部分の可撓性及び弾発性の少なくとも一方が異なる複数のプローブを用意しているので、術者は硬さ・弾発性の好みや挿入手技に適したプローブを使い分けるようにすることにより、表示される内視鏡形状を参照しつつ、円滑な挿入操作を行うことができ、内視鏡検査の効率も向上できる。
【出願人】 【識別番号】００００００３７６
【氏名又は名称】オリンパス光学工業株式会社
【出願日】 平成１０年１２月２日（１９９８．１２．２）
【代理人】 【識別番号】１０００７６２３３
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 進
【公開番号】 特開２０００−１６６８５４（Ｐ２０００−１６６８５４Ａ）
【公開日】 平成１２年６月２０日（２０００．６．２０）
【出願番号】 特願平１０−３４３１５９