清掃ロボット

トップ :: A 生活必需品 :: A47 家具;家庭用品または家庭用設備;コ－ヒ－ひき;香辛料ひき;真空掃除機一般

【発明の名称】	清掃ロボット
【発明者】	【氏名】一条恒
【要約】	【課題】清掃ロボットから離れた場所にいる清掃管理業者やメンテナンス業者等が、清掃ロボットが取得した情報の連絡を清掃ロボットから携帯情報端末や端末を通じて直接受けられる清掃ロボットを提供する。【解決手段】清掃ロボット１には携帯電話２５が搭載されている。コントローラ２９内のマイコン３１が、各センサ１４～１６，３３～３７からの検出信号に基づいて検出する清掃上の異常（障害物走行不能異常、バッテリ残量不足、ゴミ満杯、ブラシ交換時期）と清掃作業終了のうちいずれかを検出すると、マイコン３２はモデム５０を介して携帯電話２５から予め連絡先に指定された携帯電話５２にダイヤルをし、その検出した清掃情報を文字情報で電話連絡する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】清掃面を清掃する自走式の清掃ロボットであって、清掃ロボットに情報を取得させるために本体に設けられた情報取得手段と、前記情報取得手段により取得した情報を予め連絡先に指定された端末に連絡するための無線通信可能な携帯情報端末と、前記情報取得手段により取得した情報を前記携帯情報端末から前記指定の端末宛に発信する発信制御手段とを備えている清掃ロボット。
【請求項２】請求項１に記載の清掃ロボットにおいて、前記情報取得手段により取得される情報は清掃ロボットの清掃作業に関連する清掃情報であり、前記発信制御手段は、前記情報取得手段に取得される清掃情報の内容に応じた文字情報を記憶する記憶手段を備え、前記情報取得手段により取得した清掃情報の内容に応じた文字情報を前記携帯情報端末から発信する清掃ロボット。
【請求項３】清掃面を清掃する自走式の清掃ロボットであって、清掃ロボットに情報を取得させるために本体に設けられた情報取得手段と、予め連絡先に指定された端末が接続された通信線網に無線でアクセス可能な通信器と、前記情報取得手段により取得した情報を前記指定の端末宛に前記通信器から発信する発信制御手段とを備えている清掃ロボット。
【請求項４】請求項３に記載の清掃ロボットにおいて、前記情報取得手段により取得される情報は清掃ロボットの清掃作業に関連する清掃情報であり、予め連絡先に指定された前記端末は前記通信線網としてのイントラネットに接続された清掃管理業者用端末であって、前記発信制御手段は、前記清掃情報を前記清掃管理業者用端末宛に送るために前記イントラネットにアクセス可能な接続用通信器が受信可能な電波を前記通信器から発信する清掃ロボット。
【請求項５】請求項３に記載の清掃ロボットにおいて、前記情報取得手段により取得される情報は清掃ロボットのメンテナンス情報であり、予め連絡先に指定された前記端末は前記通信線網としてのインターネットに接続されたメンテナンス業者用端末であって、前記発信制御手段は、前記メンテナンス情報を前記メンテナンス業者用端末宛に送るために前記インターネットにアクセス可能な接続用通信器が受信可能な電波を前記通信器から発信する清掃ロボット。
【請求項６】清掃面を清掃する自走式の清掃ロボットであって、清掃ロボットに情報を取得させるために本体に設けられた情報取得手段と、予め連絡先に指定された端末が接続された通信線網に無線でアクセスするための通信器と、前記情報取得手段により取得した情報を前記指定の端末宛に前記通信器から発信する発信制御手段と、前記指定の端末から前記通信器が受信した指令を実行するための指令実行手段とを備えている清掃ロボット。
【請求項７】請求項６に記載の清掃ロボットにおいて、前記情報取得手段により取得される情報は清掃ロボットの清掃作業に関連する清掃情報であり、予め連絡先に指定された前記端末は前記通信線網としてのイントラネットに接続された清掃管理業者用端末であって、前記発信制御手段は、前記清掃情報を前記清掃管理業者用端末宛に送るために前記イントラネットにアクセス可能な接続用通信器が受信可能な電波を前記通信器から発信する制御をし、前記指令実行手段が前記指令を実行することにより前記清掃管理業者用端末から遠隔操作される清掃ロボット。
【請求項８】請求項６に記載の清掃ロボットにおいて、前記情報取得手段により取得される情報は清掃ロボットのメンテナンス情報であり、予め連絡先に指定された前記端末は前記通信線網としてのインターネットに接続されたメンテナンス業者用端末であって、前記発信制御手段は、前記メンテナンス情報を前記メンテナンス業者用端末宛に送るために前記インターネットにアクセス可能な接続用通信器が受信可能な電波を前記通信器から発信する制御をし、前記指令実行手段が前記指令を実行することにより前記メンテナンス業者用端末からリモートメンテナンスされる清掃ロボット。
【請求項９】請求項２、４、７のいずれか一項に記載の清掃ロボットにおいて、前記情報取得手段により取得される清掃情報は、バッテリ情報、ゴミ満杯情報、障害物走行不能情報、清掃部品消耗情報、清掃作業終了情報のうち少なくとも一つである清掃ロボット。
【請求項１０】請求項５又は８に記載の清掃ロボットにおいて、前記情報取得手段により取得されるメンテナンス情報は、故障情報、定期検診時期情報、清掃部品消耗情報のうち少なくとも一つである清掃ロボット。
【請求項１１】前記連絡先に指定された端末は、ファックス機と電子メール機能付き端末のうち少なくとも一つである請求項１～１０のいずれか一項に記載の清掃ロボット。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自走式の清掃ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の自走式の清掃ロボットが特開平９－２６９８２４号公報や特開平７－２８１７５２号公報等に開示されている。清掃ロボットは、床面上を自走して備え付けのブラシでゴミを掃き寄せながらダストボックスに取り込むスイーパ方式のものや、洗浄液を滴下してスポンジで床面を磨くポリッシュ式のものもある。清掃ロボットはバッテリの電力により走行および清掃作業をし、検出した障害物等を避けながら割り出した走行経路を進むため、その間、作業者は監視している必要はない。作業者は清掃ロボットに清掃条件等のデータを清掃開始前に設定しさえすれば、清掃作業中は管理室等で待機していればよい。そして、作業完了時刻になったら、作業者は清掃ロボットが清掃作業を終えたことを確認にくる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】作業者は清掃ロボットが清掃作業を終了する時刻を見計らって管理室から出てくる。しかし、清掃ロボットは清掃作業ができない状態になると作業を中断するようになっている。例えばバッテリ残量が不足したとき、障害物があるために走行不能（立ち往生）に陥ったとき、清掃部品（ブラシやスポンジ等）が消耗・磨耗して巧く清掃できなくなったとき、ゴミが満杯になったとき、清掃剤（洗浄液やワックス）が不足したときには、清掃作業を中断するようになっている。
【０００４】このような異常のために清掃ロボットが清掃作業を中断していても、作業者が他の管理室等にいて気づかないことがあった。この場合、清掃ロボットが清掃停止したまま放置されることになり無駄な時間が費やされることになり、効率が悪いという問題があった。
【０００５】また、清掃ロボットが故障したときには、メンテナンス業者（販売店等）へ修理を依頼して、メンテナンス業者が清掃ロボットを検査して故障原因を見つけて修理をするが、例えば手持ち部品がなければ、部品の取り寄せにまた時間がかかってしまい、修理を終えて清掃ロボットが使用できるまでに時間を要することになり、その間、清掃ロボットを使用できなくなるという問題があった。
【０００６】本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その第１の目的は、清掃ロボットから離れた場所にいる清掃管理業者やメンテナンス業者等が、清掃ロボットが取得した情報の連絡を清掃ロボットから携帯情報端末や端末を通じて直接受けられる清掃ロボットを提供することにある。
【０００７】第２の目的は、清掃ロボットが清掃作業上の異常等の情報を取得すると直接清掃管理業者等に連絡することができ、清掃管理業者等が知らないために清掃をしないまま放置される効率の悪さを解消することにある。
【０００８】第３の目的は、清掃ロボットの故障等のメンテナンス情報を、清掃ロボットから直接メンテナンス業者等に連絡できるようにし、故障等に迅速かつ的確に対応することを可能にすることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために請求項１に記載の発明では、清掃面を清掃する自走式の清掃ロボットであって、清掃ロボットに情報を取得させるために本体に設けられた情報取得手段と、前記情報取得手段により取得した情報を予め連絡先に指定された端末に連絡するための無線通信可能な携帯情報端末と、前記情報取得手段により取得した情報を前記携帯情報端末から前記指定の端末宛に発信する発信制御手段とを備えている。
【００１０】この構成によれば、情報取得手段により取得した情報は、発信制御手段により発信制御された携帯情報端末から予め連絡先に指定された端末宛に無線で発信することで予め連絡先に指定された端末に連絡される。
【００１１】請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記情報取得手段により取得される情報は清掃ロボットの清掃作業に関連する清掃情報であり、前記発信制御手段は、前記情報取得手段に取得される清掃情報の内容に応じた文字情報を記憶する記憶手段を備え、前記情報取得手段により取得した清掃情報の内容に応じた文字情報を前記携帯情報端末から発信することを要旨とする。
【００１２】この構成によれば、情報取得手段により取得される清掃情報は、その内容に応じた文字情報として発信制御手段により発信制御された携帯情報端末から予め連絡先に指定された端末宛に連絡される。
【００１３】請求項３に記載の発明では、清掃面を清掃する自走式の清掃ロボットであって、清掃ロボットに情報を取得させるために本体に設けられた情報取得手段と、予め連絡先に指定された端末が接続された通信線網に無線でアクセス可能な通信器と、前記情報取得手段により取得した情報を前記指定の端末宛に前記通信器から発信する発信制御手段とを備えている。
【００１４】この構成によれば、情報取得手段により取得した情報は、発信制御手段により発信制御された通信器から予め連絡先に指定された端末が接続された通信線網に無線で発信されてアクセスされ、予め連絡先に指定された端末宛に送信される。
【００１５】請求項４に記載の発明では、請求項３に記載の発明において、前記情報取得手段により取得される情報は清掃ロボットの清掃作業に関連する清掃情報であり、予め連絡先に指定された前記端末は前記通信線網としてのイントラネットに接続された清掃管理業者用端末であって、前記発信制御手段は、前記清掃情報を前記清掃管理業者用端末宛に送るために前記イントラネットにアクセス可能な接続用通信器が受信可能な電波を前記通信器から発信することを要旨とする。
【００１６】この構成によれば、情報取得手段により取得された清掃情報は、発信制御手段により発信制御された通信器から予め連絡先に指定された清掃管理業者用端末が接続されたイントラネットに無線で発信されてアクセスされ、予め連絡先に指定された清掃管理業者用端末宛に送信される。
【００１７】請求項５に記載の発明では、請求項３に記載の発明において、前記情報取得手段により取得される情報は清掃ロボットのメンテナンス情報であり、予め連絡先に指定された前記端末は前記通信線網としてのインターネットに接続されたメンテナンス業者用端末であって、前記発信制御手段は、前記メンテナンス情報を前記メンテナンス業者用端末宛に送るために前記インターネットにアクセス可能な接続用通信器が受信可能な電波を前記通信器から発信することを要旨とする。
【００１８】この構成によれば、情報取得手段により取得されたメンテナンス情報は、発信制御手段により発信制御された通信器から予め連絡先に指定されたメンテナンス業者用端末が接続されたインターネットに無線で発信されてアクセスされ、予め連絡先に指定されたメンテナンス業者用端末宛に送信される。
【００１９】請求項６に記載の発明では、清掃面を清掃する自走式の清掃ロボットであって、清掃ロボットに情報を取得させるために本体に設けられた情報取得手段と、予め連絡先に指定された端末が接続された通信線網に無線でアクセスするための通信器と、前記情報取得手段により取得した情報を前記指定の端末宛に前記通信器から発信する発信制御手段と、前記指定の端末から前記通信器が受信した指令を実行するための指令実行手段とを備えている。
【００２０】この構成によれば、情報取得手段により取得した情報は、発信制御手段により発信制御された通信器から予め連絡先に指定された端末が接続された通信線網に無線で発信されてアクセスされ、予め連絡先に指定された端末宛に送信される。また、指定の端末から通信器が受信した指令は指令実行手段により実行される。
【００２１】請求項７に記載の発明では、請求項６に記載の発明において、前記情報取得手段により取得される情報は清掃ロボットの清掃作業に関連する清掃情報であり、予め連絡先に指定された前記端末は前記通信線網としてのイントラネットに接続された清掃管理業者用端末であって、前記発信制御手段は、前記清掃情報を前記清掃管理業者用端末宛に送るために前記イントラネットにアクセス可能な接続用通信器が受信可能な電波を前記通信器から発信する制御をし、前記指令実行手段が前記指令を実行することにより前記清掃管理業者用端末から遠隔操作されることを要旨とする。
【００２２】この構成によれば、情報取得手段により取得された清掃情報は、発信制御手段により発信制御された通信器から予め連絡先に指定された清掃管理業者用端末が接続されたイントラネットに無線で発信されてアクセスされ、予め連絡先に指定された清掃管理業者用端末宛に送信される。また、清掃管理業者用端末からの指令が指令実行手段により実行されることにより清掃ロボットは清掃管理業者用端末から遠隔操作される。
【００２３】請求項８に記載の発明では、請求項６に記載の発明において、前記情報取得手段により取得される情報は清掃ロボットのメンテナンス情報であり、予め連絡先に指定された前記端末は前記通信線網としてのインターネットに接続されたメンテナンス業者用端末であって、前記発信制御手段は、前記メンテナンス情報を前記メンテナンス業者用端末宛に送るために前記インターネットにアクセス可能な接続用通信器が受信可能な電波を前記通信器から発信する制御をし、前記指令実行手段が前記指令を実行することにより前記メンテナンス業者用端末からリモートメンテナンスされることを要旨とする。
【００２４】この構成によれば、情報取得手段により取得されたメンテナンス情報は、発信制御手段により発信制御された通信器から予め連絡先に指定されたメンテナンス業者用端末が接続されたインターネットに無線で発信されてアクセスされ、予め連絡先に指定されたメンテナンス業者用端末宛に送信される。メンテナンス業者用端末からの指令が指令実行手段により実行されることにより清掃ロボットはリモートメンテナンスされる。
【００２５】請求項９に記載の発明では、請求項２、４、７のいずれか一項に記載の発明において、前記情報取得手段により取得される清掃情報は、バッテリ情報、ゴミ満杯情報、障害物走行不能情報、清掃部品消耗情報、清掃作業終了情報のうち少なくとも一つである。
【００２６】この構成によれば、清掃情報として、バッテリ情報、ゴミ満杯情報、障害物走行不能情報、清掃部品消耗情報、清掃作業終了情報のうち少なくとも一つが情報取得手段により取得され、予め指定された連絡先の清掃管理業者用端末に連絡される。
【００２７】請求項１０に記載の発明では、請求項５又は８に記載の発明において、前記情報取得手段により取得されるメンテナンス情報は、故障情報、定期検診時期情報、清掃部品消耗情報のうち少なくとも一つである。
【００２８】この構成によれば、メンテナンス情報として、清掃ロボットの故障、定期検診時期、清掃部品消耗のうち少なくとも一つが情報取得手段により取得され、予め指定された連絡先のメンテナンス業者用端末に連絡される。
【００２９】請求項１１に記載の発明では、請求項１～１０のいずれか一項に記載の発明において、前記連絡先に指定された端末は、ファックス機と電子メール機能付き端末のうち少なくとも一つである。
【００３０】この構成によれば、情報取得手段により取得された情報（清掃情報、メンテナンス情報）は、連絡先の端末（清掃管理業者用端末、メンテナンス業者用端末）にファックスと電子メールのうち少なくとも一つにより連絡される。
【００３１】
【発明の実施の形態】（第１の実施形態）以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１～図３に従って説明する。
【００３２】図２，図３に示すように、清掃ロボット１は、本体２の底部に、前輪である駆動輪３と、後輪であるキャスタ輪４とを備える。左右の駆動輪３，３は本体２に配設された走行用モータ５，６によりそれぞれ独立に駆動される。本体２の前部左右にやや拡開しながら延出する２本のアーム部２ａには清掃用消耗部品としての円錐台形状のサイドブラシ７が設けられている。サイドブラシ７，７は左右のアーム部２ａに配設された各サイドブラシモータ８，８により駆動され、図３に示す矢印方向に回転して左右のゴミを内側へ掃き寄せる機能を有する。また、本体２の底部には駆動輪（前輪）３より後方に円筒形状のメインブラシ９が配設されている。メインブラシ９は本体２に配設されたメインブラシモータ１０により駆動され、図２に示す矢印方向に回転してゴミを前方へ掃き出す機能を有する。
【００３３】本体２の前部には、メインブラシ９の直ぐ前方にダストボックス１１が配設され、ダストボックス１１のメインブラシ９と面する部位に吸引口１１ａが形成されている。本体２の後部には、バキュームモータ１２と、バキュームモータ１２により駆動されるバキュームユニット（負圧発生装置）１３とが配設されている。バキュームユニット１３が駆動されることによりダストボックス１１内が負圧となり、メインブラシ９によって前方へ掃き出されたゴミが吸引口１１ａからダストボックス１１内に吸引除去される。ダストボックス１１の吸引口１１ａにはゴミを吸引口１１ａに取り込む助けをするゴム製のリップ１１ｂが設けられている。
【００３４】清掃ロボット１は、本体２の前部に３つの障害物センサ１４と、本体２の左右側部に２つずつの障害物センサ１５と、本体２の後部に３つの障害物センサ１６を備える。三種類の障害物センサ１４，１５，１６によって、前方、側方および後方の障害物を検出する。
【００３５】また、本体２の前部中央にはジャイロ１７が内蔵されている。ジャイロ１７は清掃ロボット１の姿勢角（向き）θを検出するためのもので、姿勢角θは走行制御のときに現在位置を把握するために使用される。
【００３６】本体２の後部上面には表示装置１８が埋設されている。表示装置１８の画面１８ａは入力装置１９を兼ねたタッチパネルで構成され、画面１８ａの表示ボタンを操作することで入力操作が可能となっている。また、本体２の前部中央には赤外線カメラ２０と赤外線ライト２１が設けられている。また、本体２の後部には作業者が清掃ロボット１を手動移動させるために使うグリップ２２が二本設けられている。
【００３７】清掃ロボット１は電気式自走車で、本体２の後部下側にバッテリ２３（図２に示す）を内蔵する。本体２の底面には、地上所定箇所に設置された充電器（図示せず）から電磁誘導方式で非接触で充電するための被充電器２４（図２に示す）が設けられている。
【００３８】本体２の上部後面には携帯情報端末としての携帯電話２５が取り付けられている。また、本体２の上部後面に設けられたメモリカード挿入部（メモリコネクタ）２６にはメモリカード２７が挿着されている。メモリカード２７には清掃エリアを清掃ロボット１に教えるための複数のマップデータ等が記憶されている。また、本体２の上面後部には通信用のアンテナ２８が備えられている。本体２の内部には清掃ロボット１の通信制御および運行制御を司るコントローラ２９（図２に示す）が配設されている。
【００３９】図１は、清掃ロボット１の電気的構成を示すブロック図である。コントローラ２９は、２つのマイクロコンピュータ（以下、単にマイコンという）３１，３２を備える。マイコン３１は走行制御及び清掃制御を司る運行制御用のものであり、マイコン３２は通信を司る通信用のものである。両マイコン３１，３２はバスを介して互いに接続されてデータの相互送信が可能となっている。
【００４０】マイコン３１の入力ポートには、三種類の各障害物センサ１４，１５，１６、ジャイロ１７、バッテリセンサ３３、ゴミ満杯検知センサ３４およびモータ電流検出センサ３５，３６，３７が接続されている。各センサ１４～１６、３３～３７は情報取得手段を構成する。また、マイコン３１の出力ポートには、走行用モータ５，６、サイドブラシモータ８，８、メインブラシモータ１０およびバキュームモータ１２がそれぞれドライバ３８～４３を介して接続されている。走行用モータ５，６はその回転数を検出するエンコーダ４４，４５を備え、各エンコーダ４４，４５はマイコン３１の入力ポートに接続されている。各モータ５，６，８，１０，１２は、ドライバ３８～４３により回転数制御される。
【００４１】また、マイコン３１にはカメラ２０が駆動回路４６を介して出力ポートに接続され、カメラ２０に撮られた画像データを処理する画像処理部４７が入力ポートに接続されている。また、マイコン３１の出力ポートにはライト２１が駆動回路４８を介して接続されている。また、マイコン３１には、メモリカード挿入部２６を介してメモリカード２７が接続されている。
【００４２】マイコン３１はメモリ４９を内蔵する。メモリ４９には、清掃ロボット１を運行制御するために必要な各種プログラムデータが記憶されており、その中には異常検出プログラム、走行制御プログラム等がある。
【００４３】異常検出プログラムは、各センサ１４～１６，３３～３７の検出信号に基づいて清掃作業をするうえでの異常を検出するためのものである。マイコン３１はこのプログラムを実行して各センサ１４～１６，３３～３７の検出信号に基づいて例えば以下の４つの異常を検出する。
■ バッテリ残量不足■ ダストボックスのゴミ満杯異常■ 清掃部品交換時期（清掃部品消耗情報）
■ 障害物走行不能異常このプログラムでは■ ～■の異常を検出すると、清掃ロボット１の清掃作業を中断する指令をするようになっている。また、マイコン３１は異常を検出したときにはその異常内容のデータ（異常データ）を通信用マイコン３２に送信するようになっている。異常の検出は詳しくは次のように行う。
【００４４】■バッテリ２３の容量残量不足は、バッテリ２３の電圧を検出するバッテリセンサ３３からの検出信号が、バッテリ容量残量が欠乏して走行できなくなる時期の少し前の検出電圧値以下の値を示すとき、この異常であると判断する。
【００４５】■ゴミ満杯異常は、ゴミ満杯検知センサ３４がダストボックス１１内のゴミが満杯レベルに達したときに出力する満杯信号を入力したとき、この異常であると判断する。
【００４６】■清掃部品交換時期は本例ではブラシ交換時期で、各モータ８，８，１０のモータ電流を検出するモータ電流検出センサ３５，３６，３７からの各検出信号が、ブラシ７，９が消耗して床面に接触不十分で空回り状態にあるときの値を示したとき、この異常であると判断する。
【００４７】■障害物走行不能異常は、障害物センサ１４，１５，１６の検出信号から障害物に走行路を妨げられたと判断したときは一時停止して計時を開始し、所定時間経過しても障害物が無くならないとき、この異常であると判断する。
【００４８】メモリカード２７には、マップデータが記憶されている。マップデータは、清掃させたい部屋などの形状を知るための清掃エリアデータ（座標データ）を少なくとも備えており、清掃エリアデータを使って清掃エリアの位置や形状、広さを把握できるようになっている。メモリカード２７には複数のマップデータを記憶させることが可能となっている。清掃エリアデータの作成は、リモコン（図示せず）を使った遠隔操作で清掃ロボット１に清掃エリアを一周させて清掃エリアの外形座標を教え込むことによって行う。清掃ロボット１は清掃エリアデータ作成用のティーチングプログラムを予め備えている。もちろん、パソコン（ＣＡＤ等）上で部屋の設計図面データ等を利用して作成した清掃エリアデータを、メモリカード２７に記憶させることもできる。メモリカード２７に記憶されたマップデータは走行制御プログラムを実行する際に使用される。
【００４９】走行制御プログラムは、清掃エリアを清掃するときの走行経路を予め決めるとともに、その走行経路に沿って清掃ロボット１を走行させる走行制御をするためのものである。走行経路は、メモリカード２７に記憶されたマップデータ（清掃エリアデータ）を用いて清掃エリアの形状に応じて所定規則に従って決定される。走行制御は、エンコーダ４４，４５から入力する検出信号から求まる走行速度Ｖと、ジャイロ１７から入力する検出信号から求まる姿勢角θと、姿勢角θの単位時間当たりの変化量として求まるヨーレート（姿勢角速度）ωとを制御パラメータとして実行される。現在位置は、刻々変化する姿勢角θとその時々の走行距離から、原点位置座標からのマップ座標上の位置座標として求められる。走行速度Ｖおよびヨーレートωの各データは、清掃ロボット１を目標経路に乗せる姿勢制御に使用される。マイコン３１は指定された清掃エリアの清掃作業を全て完了すると、清掃作業終了を知らせる信号（清掃作業終了信号）を通信用マイコン３２に送信する。
【００５０】一方、通信用マイコン３２には、表示装置１８、入力装置１９およびモデム５０が接続されている。モデム５０には通信線を介して携帯電話２５が接続されている。マイコン３２が内蔵するメモリ５１には発信制御プログラムデータが記憶されている。また、メモリ５１にはマイコン３１から送信されてきた４種類の異常信号（バッテリ充電要請信号、ゴミ満杯信号、清掃部品交換要請信号、障害物走行不能信号）および清掃作業終了信号に応じてその信号内容に応じた文字データが記憶されている。バッテリ充電要請信号、ゴミ満杯信号、清掃部品交換要請信号、障害物走行不能信号、清掃作業終了信号に対し、この順番に例えば「バッテリ充電」、「ゴミ満杯」、「ブラシ交換」、「障害物」、「清掃終了」のような文字データが用意されている。また、メモリ５１には連絡先の携帯電話の電話番号が記憶されている。なお、記憶手段はメモリ５１により構成される。
【００５１】発信制御プログラムは、前述した清掃作業を中断している異常発生の情報、清掃作業終了の情報を、予め連絡先に指定された電話番号宛の携帯電話５２に電話連絡する発信制御を行うためのものである。すなわち、４種類の異常信号と清掃作業終了信号のいずれか一つを受信すると、その信号内容に応じた文字データをメモリ５１から読み出すとともに、モデム５０を介して予め指定された電話番号宛に携帯電話２５をダイヤルして、その読み出した文字データを相手先の携帯電話５２に発信する。連絡先の電話番号は、表示画面１８ａに表示された電話番号入力設定画面上で入力操作をすることにより設定できるようになっている。なお、本実施形態で予め連絡先に指定された端末は携帯電話５２である。また、発信制御手段はマイコン３２およびモデム５０により構成される。
【００５２】次に清掃ロボット１の作用について説明する。表示画面１８ａの入力選択操作によって部屋の一覧表が表示されるので、その中から清掃させたい部屋を選択操作する。すると、マイコン３１は指定された部屋の清掃エリアデータをメモリカード２７から読み出し、その部屋を清掃するための走行経路を予め決定する。
【００５３】作業者が清掃作業開始の指令をすると、清掃ロボット１は清掃作業を開始する。清掃ロボット１は先に決めた走行経路に沿って走行しながらブラシ７，９の回転によって床面のゴミを掃き寄せてダストボックス１１に除去する。
【００５４】清掃作業中、マイコン３１は走行制御プログラムの他、異常検出プログラムを実行しており、各センサ１４～１６，３３～３７からの入力信号に基づいて、バッテリ残量不足、ゴミ満杯、清掃消耗部品交換時期（ブラシ交換時期）、障害物走行不能の異常の有無を検出する。この４種類の異常の一つが検出されると、清掃ロボット１は清掃作業を一時中断する。この中断と同時にマイコン３１はその異常内容を知らせる信号を通信用マイコン３２に送信する。また、作業者が指定した清掃作業を全て終了すると、マイコン３１は通信用マイコン３２に清掃作業終了信号を送信する。
【００５５】通信用マイコン３２はマイコン３１から信号を入力すると、発信制御プログラムを実行する。そして、入力信号の信号内容に応じた文字データと、指定された連絡先の電話番号とをメモリ５１から読み出し、モデム５０を通じて電話番号先にダイヤルする発信制御をし、備え付けの携帯電話２８を使ってその文字データを相手先の携帯電話５２に発信する。
【００５６】作業者が所有する携帯電話５２に無線中継基地５３を介して電話がかかり、携帯電話５２のメッセージ表示欄５２ａに連絡内容が文字表示される。メッセージ表示欄５２ａには、例えばバッテリ残量不足のときは「バッテリ充電」、ゴミ満杯のときは「ゴミ満杯」、障害物走行不能となったときは「障害物」と文字が表示される。また、清掃作業を終了したときは「清掃終了」と文字表示される。
【００５７】このため、清掃ロボット１が清掃作業を中断したときは、清掃ロボット１が見えない離れた場所に作業者がいたとしても、清掃作業を中断したことは作業者の携帯電話５２に直ちに連絡される。また、清掃作業の終了は直ちに作業者に携帯電話５２で連絡されるため、清掃終了した後の待機状態のまま清掃ロボット１が放置されることがなくなる。
【００５８】以上詳述したように本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）清掃ロボット１は清掃作業を中断する異常の情報は、備え付けの携帯電話２８をダイヤルして作業者の携帯電話５２に文字情報で連絡する。このため、清掃ロボット１が見えない離れた場所にいる作業者に直ちに清掃作業の中断が連絡され、作業者が直ぐに来てその問題を解消する対応をとることができる。よって、清掃作業を中断した状態のまま清掃ロボット１が放置されることを防ぐことができる。また、清掃作業終了したときにも携帯電話で清掃終了したことが作業者の携帯電話５２に文字情報で連絡されるので、清掃終了後の待機状態のまま清掃ロボット１が放置されることを避けることができる。このように清掃ロボット１の近くにいなくても作業者は清掃ロボット１が作業を中断したり、作業を終了したことを直ぐに知ることができるので、作業者が清掃ロボット１の近くにいる必要がなくなる。
【００５９】（２）携帯電話２５から作業者の所有する携帯電話５２に連絡するので、情報を確実に相手に遅滞なく届けることができ、しかもイントラネットの接続用通信器まで電波の届かないところや、イントラネット自体がないところで清掃作業をする場合でも、確実に情報を作業者に届けることができる。
【００６０】（３）市販の携帯電話２５を備え付けられるので、予め通信器を搭載しておかなくても、必要時に携帯電話２５を搭載させて文字連絡機能を利用することができる。
【００６１】（４）電話番号入力設定機能を使って、作業者は自分の携帯電話２５の電話番号を入力設定することで、複数の作業者が清掃ロボット１を使用する場合でも、電話番号の入力設定を変更するだけで誰でも文字連絡機能を利用することができる。
【００６２】（５）文字情報で連絡するので、音声連絡で起こりがちな聞き逃しの心配がなく、作業者に緊急連絡の内容を確実に伝えることができる。
（第２の実施形態）本実施形態では、清掃ロボット１は連絡すべき情報を取得すると、その情報を清掃管理業者やメンテナンス業者の端末に連絡する。なお、前記第１の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略し、特に異なる構成についてのみ詳述する。
【００６３】図４は、清掃ロボットが清掃業者やメンテナンス業者の端末と連絡をとるための通信ネットワークを構築する通信システムを示している。この通信システムでは、清掃管理業者が管理するビル、駅、空港等の施設には、スイーパ式の清掃ロボット１の他、ワックス式の清掃ロボット６０など、各種の清掃ロボットが配備されている。このようなビル、駅、空港等の施設には専用線により通信線網としてのイントラネット１００が構築されている。その施設内のどこにいても清掃ロボット１，６０の電波が届くところ所々にイントラネット１００にアクセスするためのアクセスポイントとなる接続用通信器７１が複数設置され、各接続用通信器７１はイントラネット１００の専用線に接続されている。施設を管理する清掃管理業者の管理室にはイントラネット１００に接続された清掃管理業者用端末としてのパーソナルコンピュータ（以下パソコンという）８０が設置されている。
【００６４】また、イントラネット１００の専用線はサーバ７２を介して専用回線または公衆回線等に接続され、施設外の通信線網としてのインターネット２００に接続されている。インターネット２００上には販売店や修理業者等のメンテナンス業者のビル等の施設内に設置されたメンテナンス業者用端末としてのパソコン９０が接続されている。なお、パソコン８０，９０が予め連絡先に指定された端末となる。
【００６５】各パソコン８０，９０は電子メール機能を備え、それぞれ個別のメードアドレスを有している。サーバ７２はメールサーバ機能を備え、イントラネット１００上の端末のメールアドレスを送信先として着信したメールデータについてはアドレス毎に分配し、外部のインターネット２００上のメールアドレスを送信先として着信したメールデータについてはインターネット２００上の他の指定サーバに転送する。各清掃ロボット１，６０は、アドレス先を指定したメールデータを無線で発信することにより接続用通信器７１を介してイントラネット１００およびインターネット２００にアクセスでき、アドレス先のパソコン８０，９０に電子メールを送ることが可能となっている。
【００６６】図５に示すように、清掃ロボット１は、前記第１の実施形態における携帯電話２５およびモデム５０に代え、接続用通信器７１と無線通信可能な通信器（無線ＬＡＮモジュール）５５を備えている。
【００６７】マイコン３１は、前記第１の実施形態と同様、メモリ４９に記憶された異常検出プログラムの実行により４種類の異常を検出する。すなわち■バッテリ残量不足、■ゴミ満杯、■清掃部品交換時期、■障害物走行不能を検出する。そして、清掃作業を中断する際にはこれらの■～■の４種類の異常信号を、清掃作業を終了したときには清掃作業終了信号をマイコン３２に送信する。これらの信号によりマイコン３２は清掃管理業者に提供すべき清掃情報を取得する。
【００６８】本実施形態では、メモリ４９には異常検出プログラムの他、メンテナンス情報を取得するためのメンテナンス情報取得プログラムが記憶され、マイコン３１はメンテナンス情報取得プログラムを実行することによりメンテナンス業者に提供すべきメンテナンス情報を取得する。メンテナンス情報は次の４種類である。
■各センサの故障■コントローラの故障■定期検診時期■清掃部品交換時期（ブラシ交換時期）
■各センサの故障および■コントローラの故障については、マイコン３１が入力する各センサおよび各種回路からの入力信号値等から判定する。■定期検診時期については、稼働累積時間を計数するカウンタ値が定期検診設定値に達したことで判定する。■清掃部品交換時期はモータ電流検出センサ３５～３７の検出値から判定する（■と同じ）。■～■のメンテナンス情報を検出すると、その内容に応じた信号をマイコン３１からマイコン３２に送信する。なお、本実施形態では、情報取得手段は各センサ１４～１６，３３～３７及びマイコン３１により構成される。
【００６９】マイコン３２は、■～■の４種類の異常信号および清掃作業終了信号を、清掃管理業者に提供すべき情報の信号と解釈する。また、■～■の４種類の信号を、メンテナンス業者に提供すべき情報の信号と解釈する。
【００７０】清掃管理業者用のこれら５種類の信号（バッテリ充電要請信号、ゴミ満杯信号、清掃部品交換要請信号、障害物走行不能信号、清掃作業終了信号）の信号内容に応じた電子メール用の文章データがメモリ５１には記憶されている。第１の実施形態では文字の情報量が携帯電話のメッセージ表示欄に表示できる字数に制限されていたのに対し、本実施形態では電子メールで文章情報を提供するため、文字の情報量は非常に多くなっている。例えば文章データには異常内容を知らせる文章だけでなく、その異常に対する対処方法や、参考になる付随情報などの文章が盛り込まれている。
【００７１】また、メンテナンス業者用の４種類の信号（センサ故障信号、コントローラ故障信号、清掃部品交換要請信号、定期検診信号）の信号内容に応じた文章データがメモリ５１には記憶されている。センサ故障信号およびコントローラ故障信号については故障を知らせる文章（顧客名（清掃管理業者名）、機台番号、故障箇所や故障内容の推定等を含む）の他、その故障前後の稼働状況データなど、修理の参考になるデータも添付する。定期検診信号については定期検診時期を知らせる文章の他、定期検診に事前に役立つこれまでの稼働状況データ等を添付する。清掃部品交換要請信号については清掃部品交換時期を知らせる文章の他、部品品番など予めメンテナンス業者が知っていると役立つ情報が盛り込まれている。
【００７２】また、メモリ５１には、電子メールソフトのプログラムと、清掃管理業者およびメンテナンス業者の各メールアドレスが記憶されている。マイコン３２は、マイコン３１から前記各種信号の一つを入力すると、その信号情報から清掃管理業者用かメンテナンス業者用かを判別して送付先を判定し、メモリ５１から読出したその信号内容に応じた文章や一緒に添付すべきデータを、その送付先のメールアドレス宛の電子メールで発信する。なお、電子メールで送る代わりに、メモリ５１に送付先のＦＡＸ番号を記憶しておき、イントラネット１００やインターネット２００に接続された管理業者やメンテナンス業者のＦＡＸ機に送信することもできる。なお、清掃ロボット１以外のワックス式の清掃ロボット６０も同様の電気的構成を備えている。
【００７３】清掃ロボット１の稼働中、マイコン３２はマイコン３１から前記各種信号の一つを入力すると、その信号が清掃管理業者用かメンテナンス業者用かを判別して送付先を判断し、メモリ５１からその送付先のメールアドレスと、その信号に応じた文章や必要な添付データを読出す。そして、電子メールプログラムを実行してそのメールアドレス宛に読出した文章データ等を通信器５５から無線（電波）で発信する。清掃ロボット６０においても同様に連絡すべき情報を取得したときは、その情報の文章データ等が電子メールで発信される。なお、連絡先の端末がＦＡＸ機の場合は、ＦＡＸ番号にダイヤルし、文書データ等をファックスで送信する。
【００７４】こうしてイントラネット１００を通じて清掃管理業者用のパソコン８０には■～■の作業中断異常および清掃終了の清掃情報が送られ、イントラネット１００及びインターネット２００を通じてメンテナンス業者用のパソコン９０には■～■のメンテナンス情報が送られる。そのため、清掃管理業者は管理室に居ながらパソコン８０を通じて清掃ロボット１が清掃作業を中断したことや清掃作業を終了したことを知ることができる。また、メンテナンス業者は販売店等に居ながらパソコン９０を通じて顧客先で使用されている清掃ロボット１，６０のメンテナンス情報を得ることができる。
【００７５】以上詳述したように第２の実施形態によれば、前記第１の実施形態述べた（１），（５）の効果が同様に得られる他、以下の効果が得られる。
（６）清掃ロボット１，６０から離れた場所に居ながら、清掃管理業者に清掃情報を提供でき、メンテナンス業者にメンテナンス情報を提供することができる。よって、清掃管理業者（作業者）は清掃ロボット１，６０が清掃作業を中断または終了したことを直ぐに知ってそれに対処できるので、清掃ロボット１，６０が清掃作業をしないまま放置される効率の悪さを解消することができる。また、メンテナンス業者は販売店等の遠隔地に居ながら顧客の清掃ロボット１，６０の故障や定期検診時期、清掃部品交換時期を知ることができ、その後のメンテナンスを迅速かつ的確に行うことができる。
【００７６】（７）清掃ロボット１，６０からイントラネット１００やインターネット２００を通じて連絡先の端末（パソコン８０，９０またはＦＡＸ機）に文章データ等を送るので、携帯電話へ送る場合に比べ、電子メールやＦＡＸにより一層情報量の多い文章等を送ることができ、清掃管理業者やメンテナンス業者はより詳細な情報を入手することができる。
【００７７】（８）詳細な情報を入手可能になることから、特にメンテナンス業者にあっては、故障情報だけでなく故障前後の稼働状況データまでも入手できるので、的確に対応することができる。また、定期検診時期の知らせとともにそれまでの稼働状況データを一緒に入手できるので、現場での定期検診を円滑に行うことができる。さらに清掃部品交換時期の知らせとともに部品品番を知ることができるので、顧客から部品（ブラシ７，９等）の注文があったときに部品番号の指定がなくても、間違いのない部品を顧客に提供することができる。
【００７８】（第３の実施形態）本実施形態では、清掃管理業者やメンテナンス業者の端末から清掃ロボット１に指令を出して所定作業を実行させる。なお、前記第１及び第２の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略し、特に異なる構成についてのみ詳述する。
【００７９】通信システムは図４と同じであり、清掃ロボット１の電気的構成は図５と同じである。第２の実施形態と異なる点は、マイコン３１、３２が実行するプログラムの内容である。図４の通信システムでは、各清掃ロボット１，６０は清掃管理業者用のパソコン８０と相互通信可能で、メンテナンス業者用のパソコン９０とも相互通信可能である。そこで、清掃ロボット１，６０から情報を一方向に送信するだけでなく、清掃管理業者用のパソコン８０から清掃ロボット１，６０を遠隔操作したり、メンテナンス業者用のパソコン９０から清掃ロボット１，６０をリモートメンテナンスすることを可能にしている。
【００８０】各パソコン８０，９０からの指令信号は通信器５５を通じてマイコン３２が受信する。マイコン３２は受信した指令信号をマイコン３１に転送する。メモリ４９には、指令を実行するためのプログラムが記憶されている。すなわち、清掃ロボット１の清掃作業を遠隔操作するための清掃作業指令実行プログラムと、清掃ロボット１のリモートメンテナンスを行うためのメンテナンス指令実行プログラムである。マイコン３２は、清掃管理業者用のパソコン８０からの指令に対しては清掃作業指令実行プログラムを実行し、メンテナンス業者用のパソコン９０からの指令に対してはメンテナンス指令実行プログラムを実行する。なお、指令実行手段はマイコン３１，３２により構成される。
【００８１】この実施形態によれば、第２の実施形態の効果の他、次の効果が得られる。
（９）清掃管理業者がパソコン８０を通じて清掃作業の中断や終了をした清掃ロボット１，６０があることを知ると、パソコン８０上の操作によってその清掃ロボット１，６０を遠隔操作し、中断原因を取り除いたり、次の作業を指令することができる。また、赤外線カメラ２０が撮った画像を、管理室のパソコン８０のモニタで見ながら、清掃ロボット１，６０を遠隔操作することもできる。
【００８２】（１０）メンテナンス業者がパソコン９０を通じて顧客先の清掃ロボット１，６０に故障があること知ると、顧客先にその旨を電話連絡するとともに、パソコン９０上の操作によってその清掃ロボット１，６０をリモートメンテナンスすることにより故障の解消や一時的な応急処置をすることができる。また、リモートメンテナンスする際、あるいはその後現場で修理等をする際に参考となる必要なデータを清掃ロボット１，６０から取り出すこともできる。
【００８３】なお、実施形態は上記に限定されず以下の態様で実施することもできる。
○ 第１の実施形態において清掃ロボットに備え付ける携帯情報端末は、携帯電話に限定されない。ＰＨＳ（パーソナル・ハンディホン・システム）やポケベルを使用することもできる。また、作業者（清掃管理業者）が所有する携帯情報端末も携帯電話に限定されず、ＰＨＳやポケベルとすることもできる。この場合、清掃ロボット側と作業者側の携帯情報端末の組合せは特に限定されない。
【００８４】○ 第１の実施形態において作業者（清掃管理業者）が所有する携帯情報端末に文字情報ではなく音声情報を提供してもよい。この場合、メモリ５１には各信号内容に応じた音声データを記憶しておく。
【００８５】○ 第２及び第３の実施形態において、通信器（無線ＬＡＮモジュール）５５に代え、第１の実施形態のように携帯電話２５を利用し、携帯電話２５から発信することで清掃管理業者用端末宛に清掃情報を提供したり、メンテナンス業者用端末宛のメンテナンス情報を提供する構成としてもよい。この場合、第３の実施形態では、遠隔地の端末からの指令を携帯電話が受信する。
【００８６】○ 第２及び第３の実施形態において、清掃管理業者用端末宛の清掃情報の提供のみを実行してもよい。また、メンテナンス業者用端末宛のメンテナンス情報の提供のみを実行してもよい。
【００８７】○ 第２及び第３の実施形態において、イントラネットとインターネットの一方のみを使用する通信システムとしてもよい。インターネットのみを使用する場合は清掃ロボットとインターネット間に直接アクセス可能な無線通信システムを構築する。また、イントラネットのみを使用する場合はメンテナンス業者用端末は専用回線で接続してイントラネットを構築する。
【００８８】○ 清掃情報やメンテナンス情報の内容は、前記各実施形態に限定されない。清掃情報は清掃作業に関連する情報であれば何でもよい。また、メンテナンス情報はメンテナンスに関連する情報であれば何でもよい。例えばスイーパ方式以外の清掃ロボットでは清掃作業内容自体が異なり、備え付けの清掃部品も異なるため、上記以外の清掃情報やメンテナンス情報もあり得る。
【００８９】○ 清掃ロボットが取得する情報は、清掃情報やメンテナンス情報に限定されない。本体にセンサを付け足して、他の所定情報を得るようにしてもよい。例えば、環境測定用センサを取付けて環境測定情報（温度，湿度，ガス濃度，照度，騒音等）を得たり、警備機器（カメラ等）やセンサにより警備情報を得るようにしてもよい。
【００９０】○ 清掃ロボットはスイーパ方式やワックス式に限定されない。清掃作業をする全ての清掃ロボットに適用することができる。前記各実施形態及び各別例から把握される請求項以外の技術的思想（発明）を、以下に記載する。
【００９１】（１）請求項１又は２の発明において、前記情報取得手段により取得される情報は清掃ロボットの清掃作業に関連する清掃情報であり、前記連絡先に指定された端末は携帯情報端末であって、前記発信制御手段は、前記清掃情報を連絡するために前記携帯情報端末の電話番号に自動ダイヤルする。この構成によれば、清掃ロボットの作業者が所有する携帯情報端末に清掃情報が連絡されるので、例えば清掃ロボットが清掃作業を中断・終了するなどして何もせず放置されることを防止することができる。
【００９２】（２）請求項３に記載の発明において、前記情報取得手段により取得される情報は、清掃ロボットの清掃作業に関連する清掃情報及び清掃ロボットのメンテナンス情報であり、予め清掃情報の連絡先に指定された前記端末は前記通信線網としてのイントラネットに接続された清掃管理業者用端末で、予めメンテナンス情報の連絡先に指定された前記端末は前記通信線網としてのインターネットに接続されたメンテナンス業者用端末であって、前記発信制御手段は、前記清掃情報を前記清掃管理業者用端末宛に送るため、及び前記メンテナンス情報を前記メンテナンス業者用端末宛に送るために、前記イントラネット及びインターネットにアクセス可能な接続用通信器が受信可能な電波を前記通信器から発信する制御をする。この構成によれば、請求項４と請求項５に記載の各発明の両方の効果を得ることができる。
【００９３】（３）請求項６に記載の発明において、前記情報取得手段により取得される情報は、清掃ロボットの清掃作業に関連する清掃情報及び清掃ロボットのメンテナンス情報であり、予め清掃情報の連絡先に指定された前記端末は前記通信線網としてのイントラネットに接続された清掃管理業者用端末で、予めメンテナンス情報の連絡先に指定された前記端末は前記通信線網としてのインターネットに接続されたメンテナンス業者用端末であって、前記発信制御手段は、前記清掃情報を前記清掃管理業者用端末宛に送るため、及び前記メンテナンス情報を前記メンテナンス業者用端末宛に送るために、前記イントラネット及びインターネットにアクセス可能な接続用通信器が受信可能な電波を前記通信器から発信する制御をし、前記指令実行手段が前記清掃管理業者用端末からの前記指令を実行することにより前記清掃管理業者用端末から遠隔操作されるとともに、前記指令実行手段が前記メンテナンス業者用端末からの前記指令を実行することにより前記メンテナンス業者用端末からリモートメンテナンスされる。この構成によれば、請求項７と請求項８に記載の各発明の両方の効果を得ることができる。
【００９４】（４）請求項３又は６において、前記通信線網は、イントラネットとインタネットの少なくとも一方である。この構成によれば、電子メールやファックスにより多くの情報量の文章データを送ることができ、詳細な情報を得ることができる。
【００９５】（５）請求項２、４、７及び前記（１）の技術思想のいずれかにおいて、前記情報取得手段により取得される清掃情報は、清掃作業を中断する異常情報と清掃作業終了情報のうち少なくとも一つである。この構成によれば、清掃ロボットが清掃作業をしない状態のまま放置されることを防止できる。
【００９６】
【発明の効果】以上詳述したように請求項１、２、９及び１１の発明では、清掃ロボットに取得させた情報を離れた場所にいても清掃ロボットに備え付けの携帯情報端末を利用して、予め連絡先に指定した端末に連絡させことができる。
【００９７】請求項２、９及び１１に記載の発明では、請求項１の発明の効果に加え、清掃ロボットが取得した清掃情報を文字情報として予め連絡先に指定された端末宛に連絡させることができる。
【００９８】請求項３、４、５、９、１０及び１１に記載の発明によれば、清掃ロボットに取得させた情報を離れた場所にいても、通信線網に無線でアクセスして、予め連絡先に指定した端末に連絡させることができる。
【００９９】請求項４、９及び１１に記載の発明によれば、清掃ロボットが取得した清掃作業上の異常等の清掃情報を、イントラネットに無線でアクセスして清掃管理業者用端末宛に連絡させることができる。よって、清掃管理業者等が知らないために清掃ロボットが清掃作業をしないまま放置される効率の悪さを解消することができる。
【０１００】請求項５、１０及び１１に記載の発明によれば、清掃ロボットが取得したメンテナンス情報を、インターネットに無線でアクセスしてメンテナンス業者用端末に連絡させることができ、故障等に迅速かつ的確に対応することができる。
【０１０１】請求項６、７、８、９、１０及び１１に記載の発明によれば、清掃ロボットに取得させた情報を離れた場所にいても、通信線網に無線でアクセスして、予め連絡先に指定した端末に連絡させることができるとともに、端末からの指令を清掃ロボットに実行させることができる。
【０１０２】請求項７、９及び１１に記載の発明によれば、清掃ロボットが取得した清掃作業上の異常等の清掃情報を、イントラネットを通じて清掃管理業者用端末に連絡させることができ、清掃管理業者等が知らないために清掃ロボットが清掃作業をしないまま放置される効率の悪さを解消することができる。また、清掃管理業者用端末から指令して清掃ロボットを遠隔操作することができ、清掃作業上の異常等を清掃管理業者用端末から解消することができる。
【０１０３】請求項８、１０及び１１に記載の発明によれば、メンテナンス情報を清掃ロボットからインターネットを通じてメンテナンス業者用端末に連絡させることができ、故障等に迅速かつ的確に対応できる。また、メンテナンス業者用端末から指令して清掃ロボットをリモートメンテナンスすることができ、故障等に対してメンテナンス業者用端末から対処することができる。
【０１０４】請求項１１に記載の発明によれば、請求項１～１０のいずれか一項の発明の効果に加え、清掃ロボットが取得した清掃情報やメンテナンス情報等の情報を、清掃管理業者やメンテナンス業者の端末にファックスや電子メールで連絡させることができる。

【出願人】	【識別番号】０００００３２１８【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機製作所
【出願日】	平成１１年６月９日（１９９９．６．９）
【代理人】	【識別番号】１０００６８７５５【弁理士】【氏名又は名称】恩田博宣
【公開番号】	特開２０００－３４２４９６（Ｐ２０００－３４２４９６Ａ）
【公開日】	平成１２年１２月１２日（２０００．１２．１２）
【出願番号】	特願平１１－１６２４６０