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【発明の名称】 柿の皮剥き機
【発明者】 【氏名】滝本 純市
【要約】 【課題】機械による柿の皮剥き作業を実現し、干し柿を生産する際の人による手作業を減らすとともに、効率よく皮剥きを行えるようにする。

【解決手段】柿の上下方向に当接して挟持する第１保持部３１に保持されるとともに、芯部を中心に回転している柿の肩周り部分に、第１皮剥き部７９の第１皮剥き刃７３を当接させて蔕周りを切り取ったあと、第２皮剥き部９９の第２皮剥き刃９３を柿に当接させつつ、アクチュエータ２９によって柿を移動させることて、第２皮剥き刃９３と柿との接触部分を移動させ、柿の皮剥き作業を行う。皮剥き作業の途中で、皮剥きが行われた側方部分に当接して柿を保持する第２保持部３３に柿を保持させた後、第１保持部３１を柿から離して、第１保持部３１が当接していた柿の臍部分の皮剥きを行い、柿全体の皮剥きを完了する。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 蔕部から臍部に至る柿の芯部表面に当接されて、柿を保持する保持手段と、該保持手段を回転させることにより、前記芯部を中心として前記柿を回転させる回転手段と、該回転手段による前記柿の回転中に、前記保持手段を前記柿の回転軸方向へ移動させる移動手段と、第１皮剥き刃を、刃面が前記柿の回転軸に交差し、且つ、刃先が前記柿の回転軸に向くよう支持する第１支持体を備え、前記回転手段の動作によって前記柿が回転しているときに前記第１支持体を揺動させて、前記第１皮剥き刃を前記柿の蔕部周囲の肩部に当接させ、該肩部を切り落とす第１皮剥き手段と、第２皮剥き刃を、刃面が前記柿の回転軸に平行な方向から回転軸に交差する方向まで揺動可能で、且つ、刃先が前記保持手段に保持された柿の表面の接線方向を向くよう支持する第２支持体を備え、前記移動手段の動作によって前記柿が前記軸方向に移動しているときに、前記第２支持体を揺動させることにより、前記第２皮剥き刃を前記柿の肩部から臍部に至る表面に当接させて、該表面の皮を剥く第２皮剥き手段と、外部から皮剥き指令を受けると、前記回転手段を起動して前記保持手段に保持された柿を回転させると共に、前記第１皮剥き手段を動作させて前記肩部の切り落としを行い、その後、前記移動手段を動作させて前記柿を前記回転軸方向に移動させつつ、前記第２皮剥き手段を動作させて、前記柿の肩部から臍部に至る表面の皮を剥く制御手段と、を備えることを特徴とする柿の皮を剥くための柿の皮剥き機。
【請求項２】 前記第１支持体は、長尺状に形成され、その長手方向一端が、前記柿の回転軸に対して平行に配置された第１回動軸にて回動自在に軸支され、他端に前記第１皮剥き刃を備えており、前記第１皮剥き手段は、前記第１支持体を、前記第１回動軸を中心に揺動させることにより、前記第１皮剥き刃を前記柿の肩部に当接することを特徴とする請求項１記載の柿の皮剥き機。
【請求項３】 前記第２支持体は、長尺状に形成され、その長手方向一端が、前記柿の回転軸に対して平行に配置された第２回動軸にて回動自在に軸支され、他端に、当該第２支持体の長手方向に平行な第３回動軸を備え、前記第２皮剥き刃は、該第３回動軸に対して回動自在に設けられ、前記第２皮剥き手段は、前記第２支持体を、前記第２回動軸を中心に揺動させると共に、前記第３回動軸を中心に前記第２皮剥き刃を回動させることにより、前記第２皮剥き刃を、前記柿の表面に当接させることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の柿の皮剥き機。
【請求項４】 前記第２支持体は、前記第２皮剥き刃が設けられる側の一端に、前記第２回動軸に対して平行に延設された基台を備え、前記第３回動軸は、前記基台に立設されて、その先端部分にて前記第２皮剥き刃を軸支するよう構成されると共に、基台側では、当該第３回動軸に直交する方向に腕部が延設され、前記第２皮剥き手段は、前記第３回動軸の腕部を、前記基台に回動可能に固定した第１シリンダのロッドに接続し、前記腕部が該ロッドから付勢力を受けることにより前記第３回動軸が回動して、前記第２皮剥き刃の方向を変えるよう構成されたことを特徴とする請求項３記載の柿の皮剥き機。
【請求項５】 前記第２皮剥き手段において、前記第２皮剥き刃は、前記第３回動軸の延長上から離れた位置に配置されていること、を特徴とする請求項３または請求項４に記載の柿の皮剥き機。
【請求項６】 前記第２支持体は、その一端が、前記第２回動軸に直交するように設けられた第４回動軸を介して前記第２回動軸に取り付けられ、該第４回動軸周りに揺動することにより、前記柿の回転軸方向にも変位可能に構成され、前記第２支持体の前記第２回動軸側端部を、該第２回動軸よりも後方側に突出させ、その突出部に、当該第２支持体の長手方向を回動軸として回動自在に回転接触部を設け、更に、前記第２皮剥き手段には、曲面形状である側面を有し、該側面に沿って前記回転接触部を滑動させることで、前記突出部を第２回動軸の軸方向にも揺動させる揺動方向変更手段と、前記第２支持体が前記第４回動軸を中心として揺動することを防止する回動防止手段と、が設けられたことを特徴とする請求項３〜請求項５いずれかに記載の柿の皮剥き機。
【請求項７】 前記保持手段は、同一直線上に中心軸を有し、対向する２つの軸体からなり、柿の蔕部と臍部に当接して柿を挟持する第１保持部と、一端が回動自在に保持され、他端に柿との接触部を備えるとともに、前記第１保持部を中心に放射状に配置された略Ｌ字形の挟持腕を少なくとも２以上有し、該挟持腕が回動することで、各挟持腕の接触部の間隔を小さくし、柿を挟持する第２保持部と、を備えることを特徴とする請求項１〜請求項６いずれかに記載の柿の皮剥き機。
【請求項８】 前記第１保持部における柿の蔕部との接触面は、柿の枝と干渉しないよう中空部が設けられるとともに、柿との接触部分に突起が設けられたこと、を特徴とする請求項１〜請求項７いずれかに記載の柿の皮剥き機。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、柿の皮を剥くための柿の皮剥き機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば、干し柿の生産工程において、柿の皮剥き作業を行うが、干し柿を生産する農家では、柿の皮剥き作業を人が手作業で行っていたため、大量に干し柿を生産するには、多大な時間と労力を必要とした。そのため、柿の皮剥きを行うことが出来る機械の実現が望まれていた。
【０００３】この問題に対して発明された柿の皮剥き機としては、まず、人が手で柿の蔕部分の周りを平面になるように切り取り、平面になった柿の蔕部分を、短い針が設けられた吸着器に当て、吸着器の内部を真空状態にして柿を保持させた状態で吸着器をモータにより回転させ、回転している柿に人が皮剥き器を当てて皮を剥くという装置が知られている。
【０００４】この柿の皮剥き機を用いることで、人が手作業で皮剥きをする場合に比べ、柿の皮剥き作業に要する時間を短くすることができ、効率良く柿の皮を剥くことが可能となった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような従来の柿の皮剥き機では、手作業による皮剥きに比べ、作業時間を短縮することは出来るが、皮剥き刃を備えた皮剥き器を柿に当てる作業は、人が行わなくてはならず、人による作業を必要とした。そのため、作業時間の短縮は実現できるが、柿を剥くための人の労力は依然必要になるという問題があった。
【０００６】また、近年、農家は後継者不足のため、皮剥きのための人手が不足しており、人による作業が少ない皮剥き機の実現が望まれている。そのため、柿に皮剥き器を当てる機構が必要になるが、柿は略球状であるため、その表面は多方向を向いており、回転している柿に対して皮剥き器を当てることは容易ではない。また、全ての柿の大きさや形状が同一ではないため、皮剥き器を当てる角度も、柿によって少しづつ異なる。このため、皮剥き器を柿に対して正確に当てることが出来ず、うまく皮剥きが出来ないため、皮剥き機として実現されたものはなかった。
【０００７】よって、柿に対して皮剥き器を当てるためには、柿の表面形状に合わせて皮剥き器の方向を変化させる必要があり、柿の表面形状を検出して、その検出結果に応じて皮剥き器の角度を制御すれば、実現可能である。しかし、これを実現するためには、複雑な制御処理や高価な検出機器を用いた構成となるため、多大な費用が必要となるという問題があった。
【０００８】本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、複雑な制御処理や高価な検出機器を用いずに、柿の皮剥き作業を行う柿の皮剥き機を実現することで、人による手作業を減らすとともに、より効率よく柿の皮剥きを行なえるようにすることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明である柿の皮剥き機は、蔕部から臍部に至る柿の芯部表面に当接されて、柿を保持する保持手段と、該保持手段を回転させることにより、前記芯部を中心として前記柿を回転させる回転手段と、該回転手段による前記柿の回転中に、前記保持手段を前記柿の回転軸方向へ移動させる移動手段と、第１皮剥き刃を、刃面が前記柿の回転軸に交差し、且つ、刃先が前記柿の回転軸に向くよう支持する第１支持体を備え、前記回転手段の動作によって前記柿が回転しているときに前記第１支持体を揺動させて、前記第１皮剥き刃を前記柿の蔕部周囲の肩部に当接させ、該肩部を切り落とす第１皮剥き手段と、第２皮剥き刃を、刃面が前記柿の回転軸に平行な方向から回転軸に交差する方向まで揺動可能で、且つ、刃先が前記保持手段に保持された柿の表面の接線方向を向くよう支持する第２支持体を備え、前記移動手段の動作によって前記柿が前記軸方向に移動しているときに、前記第２支持体を揺動させることにより、前記第２皮剥き刃を前記柿の肩部から臍部に至る表面に当接させて、該表面の皮を剥く第２皮剥き手段と、外部から皮剥き指令を受けると、前記回転手段を起動して前記保持手段に保持された柿を回転させると共に、前記第１皮剥き手段を動作させて前記肩部の切り落としを行い、その後、前記移動手段を動作させて前記柿を前記回転軸方向に移動させつつ、前記第２皮剥き手段を動作させて、前記柿の肩部から臍部に至る表面の皮を剥く制御手段とを備える。
【００１０】ここで、柿の臍部とは、蔕部を上として柿を吊下げたときの下端部のことであり、蔕部と臍部とを結ぶ直線は、柿の中心を貫く中心軸であり、柿の中心軸は柿の芯部でもある。本発明の柿の皮剥き機の使用に際しては、まず、保持手段に柿を装着することにより、柿の蔕部から臍部に向かう柿の中心軸を中心として、柿を回動自在に保持させる。
【００１１】そして、制御手段に対して運転指令を行なうと、制御手段が皮剥き作業を開始する。はじめに、制御手段は、回転手段を動作させることにより、保持手段及び柿を回転させる。その後、第１支持体を揺動させて、第１皮剥き刃を回転している柿の蔕部周囲の肩部に当て、柿の肩周りの皮および蔕の縁部を切り取る。
【００１２】そして、柿の肩回りを切り取った後、第１支持体を揺動させて、第１皮剥き刃を柿から離すと、第２支持体を揺動させて、第２皮剥き刃を柿に近づけ、回転しながら回転軸方向に移動している柿の表面のうち、第１皮剥き刃によって切り取られた柿の肩部に第２皮剥き刃を当接させ、柿の皮を剥き始める。このとき、第２皮剥き刃は、刃先が前記保持手段に保持された柿の表面の接線方向を向くよう支持されており、回転している柿の表面に当接することで柿の皮を剥くことができるのである。
【００１３】続いて、制御手段は、移動手段を動作させ、柿が蔕部方向に移動するよう保持手段を移動させることで、第２皮剥き刃が柿に当たる部位を移動させていくとともに、柿の表面形状に合わせて第２皮剥き刃を揺動させて方向を変えることで、第２皮剥き刃を柿の肩部から臍部に至る柿の表面に当接させることが可能となり、柿全体の皮を剥いていく。柿の表面全体の皮剥きが完了すると、制御手段は、第２支持体を揺動させて第２皮剥き刃を柿から離し、移動手段および回転手段の動作を停止させて、柿の皮剥き作業を終了する。
【００１４】このように、本発明の柿の皮剥き機によれば、皮剥き作業を機械によって行うことができ、人が行なう作業を減らすとともに、より効率よく柿の皮剥きを行なうことが出来る。また、可動方向が異なる皮剥き刃を複数備えることで、柿の蔕部周り部分と側方部分とを異なる皮剥き刃で剥くようにしている。これにより、柿の表面形状に適した皮剥き刃を用いて皮剥きを行うことができ、干し柿として商品価値の高い柿となるような皮剥きを実現できる。
【００１５】ここで、皮剥き刃を柿に当接させるための第１皮剥き手段としては、例えば、請求項２に記載したように、前記第１支持体は、長尺状に形成され、その長手方向一端が、前記柿の回転軸に対して平行に配置された第１回動軸にて回動自在に軸支され、他端に前記第１皮剥き刃を備えており、前記第１皮剥き手段は、前記第１支持体を、前記第１回動軸を中心に揺動させることにより、前記第１皮剥き刃を前記柿の肩部に当接するように構成するとよい。
【００１６】このようにすると、該保持手段の回転軸に対して垂直に揺動する第１支持体を、第１回動軸を中心として揺動させて、第１皮剥き刃を回転軸に垂直に揺動させて回転している柿の肩部分に当てることで、柿の肩周りの皮および蔕の縁部を切り取ることができる。
【００１７】一方、皮剥き刃を柿に当接させるための第２皮剥き手段としては、請求項３に記載したように、前記第２支持体は、長尺状に形成され、その長手方向一端が、前記柿の回転軸に対して平行に配置された第２回動軸にて回動自在に軸支され、他端に、当該第２支持体の長手方向に平行な第３回動軸を備え、前記第２皮剥き刃は、該第３回動軸に対して回動自在に設けられ、前記第２皮剥き手段は、前記第２支持体を、前記第２回動軸を中心に揺動させると共に、前記第３回動軸を中心に前記第２皮剥き刃を回動させることにより、前記第２皮剥き刃を、前記柿の表面に当接させるように構成するとよい。
【００１８】この第２皮剥き手段では、第２支持体を第２回動軸を中心として回動させることで、第２皮剥き刃を柿に近づけることができ、回転しながら回転軸方向に移動している柿の表面のうち、第１皮剥き刃によって切り取られた柿の肩部に第２皮剥き刃を当接させることで、柿の皮を剥き始める。このとき、第２皮剥き刃は、第３回動軸に平行な方向に皮剥きができるよう配置されており、すなわち、柿の回転軸を中心とする円の接線方向に向かって皮剥きをすることが出来るように配置されており、回転している柿の表面に当接することで柿の皮を剥くことができるのである。そして、制御手段が移動手段を動作させて、柿が蔕部方向に移動するよう保持手段を移動させることで、第２皮剥き刃が柿に当たる部位を移動させていくとともに、柿の表面形状に合わせて第２皮剥き刃が回動して方向を変えることで柿の表面に当接し、柿全体の皮を剥くことができる。
【００１９】また、第２皮剥き手段については、請求項４に記載したように、前記第２支持体は、前記第２皮剥き刃が設けられる側の一端に、前記第２回動軸に対して平行に延設された基台を備え、前記第３回動軸は、前記基台に立設されて、その先端部分にて前記第２皮剥き刃を軸支するよう構成されると共に、基台側では、当該第３回動軸に直交する方向に腕部が延設され、前記第２皮剥き手段は、前記第３回動軸の腕部を、前記基台に回動可能に固定した第１シリンダのロッドに接続し、前記腕部が該ロッドから付勢力を受けることにより前記第３回動軸が回動して、前記第２皮剥き刃の方向を変えるよう構成するとよい。
【００２０】この第２皮剥き手段では、ロッドに付勢力が印加されると、第１シリンダからロッドが伸長して腕部を揺動させ、この腕部の揺動により第３回動軸が回動して、第２皮剥き刃の方向を変える。この時、基台には、第３回動軸の回動範囲を制限するための突起があり、該突起により第３回動軸の回動を一定の位置で停止させることで、第２皮剥き刃を柿の表面に当接可能な方向に維持させる。そして、第２支持体が、第２回動軸を中心として、保持手段の回転軸に対して垂直に揺動し、第２皮剥き刃を柿に当接させる。このとき、ロッドには常に付勢力が印加されており、この付勢力は、第２皮剥き刃を柿に押し付けるように作用している。
【００２１】こうして、皮剥き作業が始まると、移動手段によって柿が蔕部方向に移動するに伴い、第２皮剥き刃に対する柿の表面の方向が変わり、第２皮剥き刃は、柿の移動による反力によって押し戻される方向に動く。このとき、ロッドには常に付勢力が印加されているが、この付勢力は、柿の移動による反力によって、ロッドが第１シリンダ内に押し戻される程度に調整されているため、第２皮剥き刃が柿に押されて第３回動軸が回動し、第２皮剥き刃は、柿の表面形状に適した方向に向きを変えて柿に当接しつづける。
【００２２】本発明によれば、検出機器を用いて柿の表面形状を検出して、第２皮剥き刃の方向を柿の表面形状に適した方向に変化させるというような複雑な制御を行うことなく、一定の付勢力を常に印加した状態で、第２皮剥き刃を柿に当接させることで、柿の表面形状に対して、第２皮剥き刃を適切な方向に変えることが出来る。また、印加される付勢力は、第２皮剥き刃を柿に押し付ける力としてだけではなく、第２皮剥き刃の方向を変える力としても働いている。
【００２３】尚、この第２皮剥き手段は、ロッドが第１シリンダ内を摺動することで、第３回動軸が回動可能に構成されているため、ロッドに付勢力が印加されていない時に、ロッドと腕部との連結軸、第３回動軸および第１シリンダの回動軸が一直線上に整列してしまうと、ロッドに付勢力を印加しても、第３回動軸を回動させることが出来なくなる。また、第１シリンダの方向が不確定であると、ロッドに付勢力を印加したときに、第２皮剥き刃が柿に当接する方向を向かない虞がある。そのため、ロッドに付勢力が印加されていない場合の第１シリンダの方向は、ロッドが伸長したときに、第２皮剥き刃が柿に対して当接可能になるような方向に定めておくことが望ましい。
【００２４】ところで、第２支持体は、柿の回転軸方向には揺動せず、柿自体が回転軸方向に移動することで接触部分を変化させており、柿の回転軸方向における第２皮剥き刃と柿との相対関係は、大別して第２皮剥き刃が柿を迎える場合と、第２皮剥き刃が柿を追いかける場合とに分けることが出来る。このうち、後者である第２皮剥き刃が柿を追いかける場合については、柿が第２皮剥き刃から離れていく関係となるため、第２皮剥き刃を柿に押し付ける力が不足して、第２皮剥き刃が柿から離れてしまう可能性がある。
【００２５】そこで、請求項４に記載の第２皮剥き手段においては、更に、請求項５に記載したように、前記第２皮剥き手段において、前記第２皮剥き刃は、前記第３回動軸の延長上から離れた位置に配置されているようにするとよい。つまり、第２皮剥き刃が、第３回動軸を中心に回動して、第２皮剥き刃の方向を変えるとともに、回動軸を中心とした円弧上を第２皮剥き刃が移動するようにするのである。
【００２６】ここで、第２皮剥き手段は、柿の移動方向には揺動しないため、基台および第３回動軸も柿の移動方向には移動しない。しかし、前述のように、第３回動軸の回動軸の延長上から離れた位置に配置された第２皮剥き刃は、第３回動軸を中心とした円弧上を移動するため、柿の移動方向への移動変位がある。ここで、第３回動軸の回動軸に垂直な平面上に投影された第３回動軸、第２皮剥き刃および柿の位置関係について考えると、第２皮剥き刃の垂線が、第３回動軸を通るように、第３回動軸および第２皮剥き刃が配置されている。また、第２皮剥き刃は、第３回動軸と柿の間に配置されているため、皮剥き作業中に、第２皮剥き刃が柿の回転軸に平行な位置になったあと、すなわち、第２皮剥き刃が柿を追いかける相対関係になった時には、第２皮剥き刃は方向を変えると共に、第３回動軸を中心とした円弧上を、第３回動軸よりも柿に近づくよう移動することになる。
【００２７】したがって、第２皮剥き刃を第１回動軸の回動軸の延長上から離れた位置に配置することで、第２皮剥き刃が柿を追いかける相対関係になる場合に、第２皮剥き刃が第３回動軸を中心とした円弧上を柿に近づくように移動させ、第２皮剥き刃を柿に押しつける力を補うことができる。
【００２８】しかし、この方法では、第２皮剥き刃が柿の回転軸に平行になった直後は、第２皮剥き刃が柿に対して近づく方向への移動距離が大きいが、回動が進むに従い、第２皮剥き刃が柿に近づく距離は小さくなる。そこで、請求項６に記載したように、前記第２支持体は、その一端が、前記第２回動軸に直交するように設けられた第４回動軸を介して前記第２回動軸に取り付けられ、該第４回動軸周りに揺動することにより、前記柿の回転軸方向にも変位可能に構成され、前記第２支持体の前記第２回動軸側端部を、該第２回動軸よりも後方側に突出させ、その突出部に、当該第２支持体の長手方向を回動軸として回動自在に回転接触部を設け、更に、前記第２皮剥き手段には、曲面形状である側面を有し、該側面に沿って前記回転接触部を滑動させることで、前記突出部を第２回動軸の軸方向にも揺動させる揺動方向変更手段と、前記第２支持体が前記第４回動軸を中心として揺動することを防止する回動防止手段と、を設けるようにするとよい。
【００２９】つまり、回動防止手段が動作している場合には、第２支持体が第２回動軸を中心として保持手段の回転軸に対して垂直な方向にのみ揺動し、回動防止手段が動作していない場合には、第２支持体が第２回動軸を中心として揺動する際に、突出部が揺動方向変更手段の曲面上を滑動して軌道を変更し、第４回動軸を中心として第２支持体が保持手段の回転軸方向にも揺動するようにするのである。
【００３０】これにより、保持手段の回転軸方向にも第２支持体を揺動させることができ、第２皮剥き刃から離れていく柿に対して、第２皮剥き刃を近づけることが可能になる。ただし、第４回動軸を中心として第２支持体を常に回動自由にすると、第２皮剥き刃が柿を迎える相対関係になった場合、柿から第２皮剥き刃が離れてしまい、皮剥きが不可能になってしまう。このため、第２皮剥き刃が柿を迎える相対関係の時には、回動防止手段を動作させることによって第２支持体の揺動方向を制限し、第４回動軸を中心として回動することを防止し、第２皮剥き刃が柿を追いかける相対関係の場合には、回動防止手段の動作を解除し、第４回動軸を中心とする回動を可能にする。
【００３１】この時、揺動方向変更手段によって、揺動方向を変えることで、第２回動軸を中心として回動するための動力を、第４回動軸を中心として回動するための動力としても使用している。これにより、第４回動軸を中心として回動するための動力機構の追加を不要にしている。
【００３２】したがって、柿の臍部分の皮剥きを行うときには、揺動方向変更手段の作用によって、第２皮剥き刃が柿に近づけられるため、皮剥きを良好に行うことが出来る。一方、保持手段としては、柿をその中心軸に対して回動自在に保持できればよく、例えば、従来のように、釘状の突起物を刺して柿を保持するようにしてもよい。しかし、釘状の突起物を刺して柿を保持する方法の場合、突起物を刺すことで柿に穴が出来てしまい、この穴から細菌が侵入する可能性があるため、柿が食用としては不適格となるという問題があった。
【００３３】また、真空を用いて保持するようにすれば、柿に穴を開けずに保持することは可能となるが、柿の蔕部周りを切り落とし平面にする作業を人が行う必要があるため、手間が掛かってしまう。したがって、柿に穴を開けずに保持する方法としては、挟み込んで保持する方法があるが、少なくとも２箇所に接触しないと柿を保持することはできず、そのため、皮剥きをすべき部分に接触することになるため、その接触部分には皮剥き刃を当てることができなくなる。
【００３４】そこで、保持手段としては、請求項７に記載のように、同一直線上に中心軸を有し、対向する２つの軸体からなり、柿の蔕部と臍部に当接して柿を挟持する第１保持部と、一端が回動自在に保持され、他端に柿との接触部を備えるとともに、前記第１保持部を中心に放射状に配置された略Ｌ字形の挟持腕を少なくとも２以上有し、該挟持腕が回動することで、各挟持腕の接触部の間隔を小さくし、柿を挟持する第２保持部と、から構成するとよい。
【００３５】つまり、この保持手段によれば、第１保持部が柿を保持しているときに、柿の側面部分に皮剥き刃を当てて皮を剥き、その後、第２保持部が皮剥きが行われた側面部分に接触して柿を保持するとともに、第１保持部を柿から離し、皮が残っている部分に皮剥き刃を当てて、柿の全体の皮剥きを行なう。このようにすれば、柿に穴を開けることなく、柿を保持することができるとともに、柿の表面全体の皮を剥くことが出来る。
【００３６】ここで、第１保持部は、柿の蔕部および臍部に当接して柿を挟持するが、干し柿は、皮を剥いた後に吊下げて干すことができるように、蔕部分に枝を残した状態にすることが多く、挟持する際にこの枝が障害になり、柿の蔕部に当接して挟持することができなくなってしまう。
【００３７】これに対して、請求項８に記載の発明のように、前記第１保持部における柿の蔕部との接触面は、柿の枝と干渉しないよう中空部が設けられるとともに、柿との接触部分に突起が設けられるようにするとよい。これにより、枝を残した状態の柿の蔕部分に第１保持部の接触部分を接触させることができ、柿を挟持することが可能になる。また、皮剥きが完了した後、第２保持部が柿を解放した時に、枝が第１保持部に吊下げられ、柿が落下することを防ぐことも可能になる。
【００３８】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施例を図面と共に説明する。まず、図１は、実施例の柿の皮剥き機の平面図であり、図２は、実施例の柿の皮剥き機の正面図である。
【００３９】図１および図２に示すように、本実施例の柿の皮剥き機１は、各機器を支持する本体フレーム９と、電力によって回転するモータ１１と、モータ１１の回転を伝達する摩擦車１３、ベルト１５およびシャフト１７と、各部の動作を制御する皮剥き制御部１９と、柿の皮剥き刃を備える皮剥き部２１と、モータ１１で発生された回転を受けながら柿を保持する保持部２５と、保持部２５をその回転軸方向に移動させるアクチュエータ２９と、から構成される。
【００４０】ここで、モータ１１、摩擦車１３、ベルト１５およびシャフト１７は、特許請求の範囲における回転手段として備えられており、アクチュエータ２９は、移動手段として備えられている。また、皮剥き制御部１９は、操作員からの指令を受け、皮剥き作業を行うよう各部の動作を制御しており、特許請求の範囲における制御手段として備えられている。さらに、保持部２５は、特許請求の範囲における保持手段として備えられ、第１保持部３１と第２保持部３３とから構成されている。
【００４１】まず、第１保持部３１は、同一直線上に中心軸を有し、対向するよう配置されるとともに、軸方向にスプラインが設けられた円柱状の軸体３５および軸体３７からなり、軸体３５の端部に設けられたシリンダ３９のロッド３９ａが空気圧力により摺動することで、軸体３５は軸体３７の方向（図１における左方向）に移動し、軸体３７の端部に設けられた接触部４１との間に、柿を保持する。このとき、柿の蔕部が接触部４１に当接し、柿の臍部が軸体３５の端面に当接して、柿を保持する。ここで、柿の臍部とは、蔕部を上として柿を吊下げたときの下端部のことであり、蔕部と臍部とを結ぶ直線は、柿の中心を貫く中心軸である。
【００４２】次に、図３は、接触部４１の形状を表す説明図であり、図３（ａ）は正面図、図３（ｂ）は右側面図、図３（ｃ）は下方から見た平面図である。ここで、接触部４１は、柿との接触面となる軸体３７の端面の円部分をＵ字状に切り取り、柿の枝と干渉しないよう軸体３７に中空部４３が設けられて形成されるとともに、柿との接触部分に突起４５が設けられている。これにより、枝が残された状態の柿を保持する場合にも、枝を避けて蔕部分に接触することが可能となり、かつ、接触部と柿とが滑ることを防止する。さらに、皮剥きが完了して、軸体３５と軸体３７が離れて柿を解放した状態で停止する時に、接触部４１のＵ字状の開口部が上方を向くように停止させることで、柿が枝によって吊り下げられ、落下を防ぐことも出来る。
【００４３】そして、第１保持部３１には、モータ１１で発生された回転が摩擦車１３、ベルト１５および、シャフト１７を介して伝達され、軸体３５及び軸体３７が回転し、第１保持部３１に保持された柿は、柿の蔕部と臍部を結んだ中心軸を回転軸として回転する。また、軸体３７に連結されたアクチュエータ２９によって、回転している第１保持部３１が、軸体３７の軸方向（図１の左方向）に移動させられる。本実施例では、アクチュエータ２９は、内蔵されたモータを動力として、ロッド２９ａを軸体３７の軸方向（図１の左右方向）と平行に一定速度で移動するように構成されており、皮剥き制御部１９の指令に従って動作する。このとき、シリンダ３９には空気圧力が印加されているため、軸体３７の移動に伴って、軸体３５は、軸体３７と同方向に移動して、軸体３５と軸体３７との間に柿を保持し続ける。
【００４４】尚、アクチュエータ２９は、油圧により摺動するシリンダとしても実現できる。次に、第２保持部３３は、一端がリング４７に回動自在に保持され、他端に柿との接触部４９を備えた略Ｌ字形の挟持腕５１を４本有し、挟持腕５１は軸体３７を中心に放射状に配置されている。リング４７は、円筒部５３の端部に円筒部５３と一体に形成され、円筒部５３の他端にはリング５５が一体に形成されており、リング４７、リング５５および円筒部５３の中心軸は、軸体３７の回転軸に重なると共に、リング４７およびリング５５の直径は円筒部５３の直径よりも大きくなっている。そして、円筒部５３の内径は、軸体３７の直径よりもわずかに大きく、円筒部５３は、リング４７を備えた端部が接触部４１に近くなるよう配置され、軸体３７の周囲を回転軸方向に摺動可能となっている。
【００４５】また、略Ｌ字形である挟持腕５１は、Ｌ字の二辺のうち、リング４７に保持された辺の略中央位置に、連接板５９の端部が回動自在に支持され、そして、連接板５９の他端は、軸体３７を中心として放射状に延設された支持部材５７の延設部５７ｂに回動自在に支持されている。さらに、連接板５９が支持されている挟持腕５１の辺のうち、連接板５９の支持部分と挟持腕５１の曲折部との略中央位置に、スプリング６１の一端が係止され、スプリング６１の他端は支持部材５７の延設部５７ｂに係止されており、スプリング６１の弾力は、挟持腕５１の接触部４９が開くように作用している。
【００４６】ここで、支持部材５７は、円筒部５３の周囲を軸体３７の軸方向に摺動可能に設けられた環状部５７ａと、環状部５７ａから放射状に延びた延設部５７ｂと、シリンダ６５と連結される連結部５７ｃとから構成されている。そして、支持部材５７は、シリンダ６５によって、軸体３７の回転軸方向（図２の左右方向）の動きを制限されるとともに、初期状態の位置を決定される。ここで、シリンダ６５は、内部を摺動するロッド６５ａを備え、ロッド６５ａの摺動方向が、軸体３７と平行になるよう本体フレーム９に固定されている。このとき、ロッド６５ａは、シリンダ６５から伸出すると軸体３５に近づき、シリンダ６５内に収納されると軸体３５から遠ざかるように配置されている。
【００４７】このように、支持部材５７の初期状態の位置が決定すると、スプリング６１の作用により、挟持腕５１の接触部４９が開き、挟持腕５１の回動軸５１ｂを備えたリング４７は、リング５５が支持部材５７に当接するまで、軸体３７上を接触部４１の方向に近づき静止する。このため、シリンダ６５のロッド６５ａの位置によって、支持部材５７、リング４７、円筒部５３、リング５５および挟持腕５１の初期状態の位置が決定されることになり、ロッド６５ａの位置を調整することで、挟持腕５１の位置を調整することが可能となる。
【００４８】そして、前述したように、アクチュエータ２９によって、第１保持部３１が軸体３７の軸方向（図１の左方向）に移動すると、リング４７と接触部４１との間の軸体３７上に固定されたリング６３は、リング４７に向かう方向（図１の左方向）に移動し、リング６３がリング４７に当接すると、更に、リング６３は、支持部材５７に向かう方向（図１の左方向）に移動する。これにより、リング４７と支持部材５７との間隔が狭くなり、連接板５９との連結点を中心として挟持腕５１が回動することで接触部４９が閉じていき、接触部４９の間に柿を挟持する。すなわち、第２保持部３３が、柿を側方から接触して挟持する。
【００４９】こうして、接触部４９が柿に当接すると、挟持腕５１は接触部４９間の間隔が、柿の大きさよりも小さくなるように揺動することが出来ないため、リング４７と支持部材５７との間隔は、接触部４９が柿を保持した時点での間隔よりも短縮されることはない。しかし、軸体３７、すなわち、リング６３が、さらに支持部材５７に向かう方向（図２の左方向）に移動すると、支持部材５７を支持するロッド６５ａがシリンダ６５に収納される方向（図２の左方向）に摺動していき、リング４７および支持部材５７がリング６３と一体となって、リング６３が支持部材５７に向かう方向（図２の左方向）に移動し、柿を潰すことなく保持を継続する。
【００５０】このとき、シリンダ６５には空気圧力が印加されており、支持部材５７を右方向に押すように作用しているが、リング６３の移動に伴って押し込まれる程度の圧力が印加されている。このシリンダ６５の作用によって、挟持する柿の大きさに違いがある場合でも、挟持可能になっている。
【００５１】また、リング６３の軸体３７上における位置は変更可能であり、リング６３の軸体３７上での位置を変更することで、挟持腕５１が動き始める時期を調整でき、接触部４９が柿に当接する位置を調整することもできる。図４は、第２保持部３３が柿を保持した状態を示す説明図である。尚、図４において、実際には、軸体３７の手前にも、挟持腕５１が存在するが、図の参照を容易にするため、省略している。図１および図２に比べ、図４では、リング６３が、リング４７に当接して、支持部材５７に向かう方向（図４の左方向）に移動しており、これによって、挟持腕５１の接触部４９が閉じて、接触部４９が柿の側面に接触して柿を保持している。
【００５２】次に、皮剥き部２１は、第１皮剥き部７９と第２皮剥き部９９とから構成されており、軸体３５および軸体３７が柿を保持する位置から、第１保持部の回転軸である軸体３７に対して垂直方向に移動した位置に設けられている。第１皮剥き部７９および第２皮剥き部９９は、それぞれ、特許請求の範囲における第１皮剥き手段および第２皮剥き手段として備えられている。
【００５３】図５は、図２のＡ−Ａ視の皮剥き部２１を示す説明図であり、アクチュエータ２９から軸体３５の方向を見たときの皮剥き部２１を示す説明図である。まず、第１皮剥き部７９は、一端が軸体３７の回転軸と平行な第１回動軸７１にて本体フレーム９に回動自在に軸支され、他端に刃渡り方向を軸体３７の回転軸に対して垂直に配置された第１皮剥き刃７３が設けられた第１支持体７５と、内部を摺動するロッド７７ａを備えたシリンダ７７とからなる。ロッド７７ａの端部は第１支持体７５と回動自在に連結され、ロッド７７ａが伸出する端部とは反対方向であるシリンダ７７の端部が軸体３７の回転軸と平行な回動軸７７ｂを介して本体フレーム９に回動自在に軸支されている。そして、シリンダ７７に図示しない空気圧縮装置（コンプレッサ）から空気圧力が印加されることによって、ロッド７７ａがシリンダ７７から伸出し、第１皮剥き刃７３が軸体３７の回転軸に近づく方向（図５の下方向）に第１支持体７５を揺動させ、また、空気圧力が印加されなくなるとロッド７７ａが短縮してシリンダ７７に収納され、第１皮剥き刃７３が軸体３７の回転軸から遠ざかる方向（図５の上方向）に第１支持体７５を揺動させる。
【００５４】ここで、図６は、第１皮剥き刃７３の動作を示す説明図であり、柿の皮剥き機を正面から見た時の、第１皮剥き刃７３と柿との関係を表している。シリンダ７７に空気圧力が印加されることで、第１皮剥き刃７３が、軸体３７の回転軸に近づく方向、すなわち、柿に近づく方向（図６の下方向）に揺動し、保持部２５の第１保持部３１、すなわち、軸体３５および軸体３７の間に挟持されて回転している柿の肩周りに当たり、柿の蔕部周りを平面に切り取る（図６）。ここで、ロッド７７ａの長さは、シリンダ７７から伸出する長さが最長になる時に、第１皮剥き刃７３が軸体３７に接触する直前で停止するように設定されている。
【００５５】また、図５において、第２皮剥き部９９は、第２支持体９５と、内部を摺動するロッド９７ａを備えたシリンダ９７とから構成されている。ここで、第２支持体９５は、一端が軸体３７の回転軸と平行な第２回動軸９１にて本体フレーム９に回動自在に軸支され、他端には、第２支持体９５の長手方向に平行な第３回動軸１０３ｂを回動軸とする第１軸体１０３とともに第２皮剥き刃９３が設けられている。さらに、ロッド９７ａの端部は、第２支持体９５から第２回動軸９１に対して垂直方向に突設された第２腕部１３３と回動自在に連結され、ロッド９７ａが伸出する端部とは反対方向であるシリンダ９７の端部は、軸体３７の回転軸と平行な回動軸９７ｂにて、本体フレーム９に回動自在に軸支されている。そして、皮剥き制御部１９の指令により、図示しない空気圧縮装置（コンプレッサ）から、シリンダ９７に空気圧が印加されると、ロッド９７ａがシリンダ９７から伸出し、第２支持体９５は、第２皮剥き刃９３が軸体３７の回転軸に近づく方向（図５の上方向）に揺動されて、また、空気圧力が印加されなくなるとロッド９７ａが短縮してシリンダ９７に収納され、第２支持体９５は、第２皮剥き刃９３が軸体３７の回転軸から遠ざかる方向（図５の下方向）に揺動される。
【００５６】次に、図７（ａ）は、図５のＢ−Ｂ視の第２皮剥き部９９を示す説明図であり、第２皮剥き部９９の長手方向の側方から見た第２皮剥き部９９を示す説明図であり、また、図７（ｂ）は、図５のＣ−Ｃ視の第２皮剥き部９９を示す説明図であり、第２皮剥き部９９の長手方向から見たときの第２皮剥き部９９を示す説明図である。
【００５７】図７において、第２支持体９５は、一端が第２回動軸９１にて回動自在に軸支され、他端には、第２回動軸９１に平行に延設された基台１０９が設けられ、さらに、長軸状に形成された第１軸体１０３と、ロッド１０５が内部を摺動する第１シリンダ１０７と、を備える。
【００５８】ここで、第１軸体１０３は、特許請求の範囲における第３回動軸として備えられ、第２支持体９５の長手方向に平行な第３回動軸１０３ｂを回動軸として、回動自在に基台１０９に軸支されており、第１軸体１０３の一端は第２皮剥き刃９３が備えられ、他端には第１軸体１０３の軸方向に対して垂直に延設された腕部１０１が備えられる。そして、腕部１０１の端部と、ロッド１０５の端部とは、連結軸１０１ｂにて回動自在に連結されている。
【００５９】また、第１シリンダ１０７は、第３回動軸１０３ｂに対して平行である回動軸１０７ｂにて、基台１０９に回動自在に軸支される。このとき、第１シリンダ１０７は、ロッド１０５の摺動方向が回動軸１０７ｂに対して垂直になるとともに、ロッド１０５が摺動する端部に回動軸１０７ｂが設けられるように配置されている。ここで、第２皮剥き刃９３の刃渡り方向と、腕部１０１の長手方向は互いに平行である。また、第１シリンダ１０７からのロッド１０５の出力幅が最短となるとき、第１シリンダ１０７の回動軸１０７ｂと、腕部１０１とロッド１０５との連結軸１０１ｂと、第１軸体１０３の回動軸である第３回動軸１０３ｂとが一直線上に整列し、第１シリンダ１０７の回動軸１０７ｂから第１軸体１０３の回動軸である第３回動軸１０３ｂに向かう方向は、軸体３５から軸体３７に向かう方向と平行な関係となっている。
【００６０】また、第１シリンダ１０７は、空気圧力が印加されることでロッド１０５を伸出する構造であり、空気圧力が印加されていない場合には、第１シリンダ１０７の回動軸１０７ｂに備えられたスプリング１１１によって方向が決定されており、第２皮剥き刃９３が、軸体３７の方向ではなく、わずかに軸体３５の方向に向いた状態で停止する。すなわち、図７（ａ）において、第３回動軸１０３ｂと回動軸１０７ｂとを結ぶことで形成される直線よりも、連結軸１０１ｂがわずかに上方に位置するように停止するように、スプリング１１１が作用する。そして、第１シリンダ１０７に、空気圧力が印加されると、ロッド１０５が伸長して腕部１０１を揺動させ、第１軸体１０３を回動させて、第２皮剥き刃９３が、より軸体３５の方向に向くように、第２皮剥き刃９３の方向を変える。すなわち、第１シリンダ１０７に、空気圧力が印加されると、ロッド１０５が伸長して腕部１０１を図７の上方向に押す。
【００６１】このとき、第１軸体１０３に設けられた突部１１３が、基台１０９の突部１１５に当接するまで第１軸体１０３が回動すると、第１軸体１０３は静止して、第２皮剥き刃９３の方向を維持する（以下、状態Ａという）。この状態で、シリンダ９７に圧力を印加してロッド９７ａを伸出させると、第２皮剥き刃９３を軸体３７に近づける方向（図５の上方向）に第２支持体９５が揺動され、第２皮剥き刃９３を柿に当接させる。
【００６２】図８は、第２皮剥き刃９３と柿との関係を示す説明図である。ただし、実際にこの方向から見た場合には、第２皮剥き刃９３は、基台１０９に隠れて見ることは出来ないが、図の参照を容易にするため、基台１０９が無いものとして第２皮剥き刃９３を表し、基台１０９は点線で記載した。
【００６３】図８（ａ）は、第２皮剥き刃９３が、前述の状態Ａになって、柿に当接した直後の状態を表しており、第１シリンダ１０７からロッド１０５が伸出して、腕部１０１を押すことで、第２皮剥き刃９３が柿に当接している。このとき、挟持腕５１の接触部４９が開いた状態で待機している。
【００６４】ここで、第２皮剥き刃９３が柿に当接するとき、柿の回転方向は、図８（ａ）の左方向から見て右回り、すなわち軸体３７側から見て右回りとしているため、第２皮剥き刃９３には、柿との摩擦力によって柿とともに回転しようとする力が働くが、第２回動軸９１に支持された第２支持体９５によって、その方向への移動を妨げられるため、第２皮剥き刃９３は柿と共に回転することはない。しかし、この回転しようとする力によって、第２皮剥き刃９３は、柿の中心に向けて移動しようとするため、柿の回転方向を軸体３７から見て右回りとすることで、第２皮剥き刃９３を柿に押し付ける力を発生させている。
【００６５】そして、第１保持部３１に保持された柿が、回転しながら軸体３５から軸体３７に向かう方向（図８（ａ）の左方向）に移動すると、第２皮剥き刃９３が柿によって軸体３５から軸体３７に向かう方向（図８の左方向）に押されて、第１軸体１０３が回動するように反力が働き、ロッド１０５が第１シリンダ１０７の中に押し戻される。このとき、第１シリンダ１０７には、空気圧力は印加されているが、ロッド１０５が押し戻される程度に調整されているため、第１軸体１０３が回動して、第２皮剥き刃９３は、柿の表面に沿うように、方向を変えていく。
【００６６】ここで、第２皮剥き刃９３が、軸体３５の方向を向いている場合（図８（ａ）のように、腕部１０１とロッド１０５との連結軸１０１ｂが、第１軸体１０３の回動軸である第３回動軸１０３ｂと第１シリンダ１０７の回動軸１０７ｂとを結んだ線よりも上にある場合）には、第１シリンダ１０７に印加されている空気圧力により、第１軸体１０３を腕部１０１から見ると、第１軸体１０３には左回りの力が作用しているため、第２皮剥き刃９３の軸体３７に近い側の半分を柿に押し付けるように力が作用している。
【００６７】また、第２皮剥き刃９３が、軸体３７の方向を向いている場合（図８（ｂ）のように、腕部１０１とロッド１０５との連結軸１０１ｂが、第１軸体１０３の回動軸である第３回動軸１０３ｂと第１シリンダ１０７の回動軸１０７ｂとを結んだ線よりも下にある場合）には、第１シリンダ１０７に印加されている空気圧力により、第１軸体１０３を腕部１０１から見ると、第１軸体１０３には右回りの力が作用しているため、第２皮剥き刃９３の軸体３５に近い側の半分を柿に押し付けるように力が作用している。
【００６８】さらに、シリンダ９７によって、第２皮剥き刃９３を含めた第２支持体９５に、軸体３７の回転軸に近づく方向（図８の下方向）への力が作用している。これらのことから、第２皮剥き刃９３が柿の表面に沿って方向を変えていき、蔕部分の反対側である柿の臍部分まで移動し、皮剥きを実行する（図８（ｃ））。
【００６９】また一方、図８（ａ）において、基台１０９は、軸体３７の回転軸方向（図８の左右方向）には移動しないことから、第１軸体１０３も軸体３７の回転軸方向（図８の左右方向）には移動しない。しかし、第２皮剥き刃９３が、第１軸体１０３の回動軸である第３回動軸１０３ｂの延長上から離れた位置に配置されており、第１軸体１０３が回動すると、第２皮剥き刃９３は、方向を変えるとともに、第１軸体１０３の回動軸である第３回動軸１０３ｂを中心とした円弧上を移動するため、第２皮剥き刃９３には、軸体３７の回転軸方向（図８の左右方向）への移動変位があることになる。特に、第２皮剥き刃９３の刃渡り方向が、軸体３７の回転軸に平行になった直後に、軸体３７の方向に向かう場合（図８において、腕部１０１とロッド１０５との連結軸１０１ｂが、第１軸体１０３の回動軸である第３回動軸１０３ｂと第１シリンダ１０７の回動軸１０７ｂとを結んだ線上から下に移動する場合）には、第２皮剥き刃９３は第１軸体１０３よりも軸体３７に近づく方向（図８の左方向）に移動するため、第２皮剥き刃９３は柿に近づくよう移動することになる。
【００７０】このとき、柿自身は、第２皮剥き刃９３から離れる方向に移動するため、第２皮剥き刃９３が柿に押し当てられる力が弱くなるが、前述のように、第２皮剥き刃９３が第１軸体１０３を中心として回動し、柿に近づくよう移動することで、第２皮剥き刃９３を柿に押し当てる力を補うことが出来る。
【００７１】しかし、第２皮剥き刃９３が柿の臍部分に近づくにつれて、円弧上の移動のうち、柿に近づく方向への変位が小さくなっていき、第２皮剥き刃９３が柿に押し付けられる力が小さくなる。それに対して、第２支持体９５は、図７のように、第２回動軸９１を中心に回動すると共に、第２回動軸９１に対して垂直な第４回動軸１２１を中心として保持部２５の回転軸方向に揺動し、第２回動軸９１にて軸支されている第２支持体９５の端部から第２支持体９５の長手方向に突設された突出部１２３と、突出部１２３の側面に、第２支持体９５の長手方向を回動軸１３１ｂとして回動自在に備えられた回転接触部１３１と、曲面形状である側面を有し、該側面に沿って回転接触部１３１を滑動させることで、突出部１２３を第２回動軸９１の軸方向にも揺動させる揺動方向変更部１２７と、第２支持体９５が第４回動軸１２１を中心として揺動することを防止する回動防止部１２９と、を備えている。
【００７２】ここで、回動防止部１２９は、突出部１２３の端部の近傍に設けられ、皮剥き制御部１９からの指令により動作すると、軸が伸長して突出部１２３の側面に接し、突出部１２３が軸体３７から軸体３５に向かう方向（図７の左方向）に移動することを制限する。動作が解除されると、突出部１２３に接していた軸が回動防止部１２９に収納され、突出部１２３は軸体３７から軸体３５に向かう方向（図７の左方向）に揺動可能になる。
【００７３】そして、回動防止部１２９が動作している場合には、第２支持体９５が第２回動軸９１を中心として保持部２５の回転軸に対して垂直な方向にのみ揺動し、回動防止部１２９が動作していない場合には、第２支持体９５が第２回動軸９１を中心として揺動する際に、突出部１２３が揺動方向変更部１２７の曲面上を滑動して第２支持体９５の軌道を変更し、第４回動軸１２１を中心として第２支持体９５が保持部２５の回転軸方向にも揺動する。
【００７４】このとき、揺動方向変更部１２７の曲面は、シリンダ９７が伸長するほど、第２支持体９５が第４回動軸１２１を中心として移動する方向が大きくなるように、第２回動軸９１の軸方向への揺動幅が大きくなるように形成されている。したがって、柿の臍部分の皮剥きを行うときには、揺動方向変更部１２７の作用によって、第２皮剥き刃９３が柿の臍部分に近づけられるため、皮剥きを良好に行うことが出来る。
【００７５】ただし、第４回動軸１２１を中心として第２支持体９５を常に回動自由にすると、第２皮剥き刃９３が軸体３５の方向を向いている場合（第２皮剥き刃９３が柿を迎える相対関係になった場合（図８（ａ）））には、柿から第２皮剥き刃９３が離れてしまい、皮剥きが不可能になってしまう。このため、第２皮剥き刃９３が軸体３５の方向を向いている場合（第２皮剥き刃９３が柿を迎える相対関係の場合）には、回動防止部１２９を動作させることによって第２支持体９５の揺動方向を制限し、第４回動軸１２１を中心として揺動することを防止し、一方、第２皮剥き刃９３が軸体３７の方向を向いている場合（第２皮剥き刃９３が柿を追いかける相対関係の場合（図８（ｂ）））には、回動防止部１２９の動作を解除し、第４回動軸１２１を中心とする揺動を可能にする。
【００７６】この時、揺動方向変更部１２７によって、揺動方向を変えることで、第２回動軸９１を中心として回動するための動力を、第４回動軸１２１を中心として回動するための動力としても使用している。これにより、第４回動軸１２１を中心として回動するための動力機構の追加を省略している。
【００７７】以上に、本発明の実施例である柿の皮剥き機の各部の動作説明を記したが、本柿の皮剥き機の使用に際しては、まず、操作員が、軸体３７の接触部４１に皮剥きを行なう柿の蔕部分を当接した状態で、セットスイッチを押下すると、皮剥き制御部１９がセットスイッチからの指令を受け、皮剥き制御部１９が、シリンダ３９に対して空気圧力を印加して、軸体３５を柿の臍部分に近づけ、軸体３５と接触部４１との間に、柿を挟持する。
【００７８】続いて、運転スイッチを押下すると、皮剥き制御部１９が運転スイッチからの指令を受け、皮剥き制御部１９が、モータ１１を始動させて、軸体３５および軸体３７を回転させるとともに、シリンダ７７に空気圧力を印加して、第１皮剥き刃７３を柿の肩周りに当接して、蔕部周りを平面に切り取る。
【００７９】そして、皮剥き制御部１９が、シリンダ７７への空気圧力の印加を停止し、第１皮剥き刃７３を柿から離すと、第１シリンダ１０７に空気圧力を印加して、第２皮剥き刃９３を定方向に維持し（状態Ａ）、さらに、シリンダ９７に空気圧力を印加して、第１皮剥き刃７３によって切り取られた部分の端である柿の表面に第２皮剥き刃９３を当接する。
【００８０】このあと、皮剥き制御部１９は、アクチュエータ２９を作動させ、図１において、軸体３７とともに回転している柿を軸体３７の方向（図１の左方向）に移動させていき、第２皮剥き刃９３による皮剥きを進行させる。そして、軸体３７の移動を進ませていき、第２皮剥き刃９３の方向が徐々に変わり、第２皮剥き刃９３の刃渡り方向が、軸体３７と平行になった後に、リング６３がリング４７に当接して支持部材５７の方向（図１の左方向）に移動し始め、挟持腕５１が接触部４９を閉じるように動き始める。このとき、運転スイッチを押下したときから動作していた回動防止部１２９が動作を停止する。
【００８１】さらに、リング４７を支持部材５７の方向（図１の左方向）に移動させると、接触部４９が柿に当接して、柿を保持する（図８（ｂ））。挟持腕５１が柿を保持すると、皮剥き制御部１９は、シリンダ３９への空気圧力の印加を停止し、軸体３５を柿から離す。
【００８２】続いて、第２皮剥き刃９３による皮剥きを進めていくと、シリンダ９７からのロッド９７ａの伸出幅が大きくなっていき、揺動方向変更部１２７の作用により、第２支持体９５が第４回動軸１２１を中心に回動し始め、第２皮剥き刃９３が柿に近づくように揺動して、最終的には、臍部分の皮剥きを行い、皮剥きされた柿ができあがる。
【００８３】その後、皮剥き制御部１９は、シリンダ９７への空気圧力の印加を停止し、第２支持体９５を柿から離し、モータ１１を停止させる。このとき、接触部４１の中空部４３が上方向を向くように、軸体３７の回転を停止させる。そして、アクチュエータ２９の動作方向を逆にして、軸体３７を軸体３５に向かう方向（図１の右方向）に移動させると、挟持腕５１の接触部４９を開いて柿を解放させ、接触部４１に柿の枝が掛かり、皮剥きされた柿が吊下げられた状態で皮剥き作業が完了する。
【００８４】このように、本発明の実施例である柿の皮剥き機によれば、皮剥き作業を機械によって行うことができ、人が行なう作業を減らすことが出来る。また、可動方向が異なる皮剥き刃を複数備えることで、柿の蔕部周り部分と側方部分とを異なる皮剥き刃で剥くようにしている。これにより、柿の表面形状に適した皮剥き刃を用いて皮剥きを行うことができ、干し柿として商品価値の高い柿となるような皮剥きを実現できる。
【００８５】また、本発明の実施例によれば、柿の表面形状を検出して、第２皮剥き刃の方向をその表面形状に適した方向に変化させるというような複雑な制御を行うことなく、一定の空気圧力を印加した状態で、第２皮剥き刃を柿に当接させることで、柿の表面形状に対して、第２皮剥き刃を適切な方向に変えることが出来る。また、印加される空気圧力は、第２皮剥き刃の方向を変えるだけでなく、第２皮剥き刃を柿に押し付ける力も供給している。
【００８６】さらに、第２皮剥き刃を第１軸体の延長上から離れた位置に配置し、また、回動方向変更部を設けることにより、第２皮剥き刃を柿に押し当てるように作用させ、皮剥きを良好に行うことが出来る。また、柿を保持する手段として、それぞれ異なる部分に接触して挟持する第１保持部と第２保持部を設け、これら保持部が順次柿を保持することで、柿に穴を開けることなく保持できるとともに、柿の全表面を皮剥き刃に触れさせることが可能になる。
【００８７】そして、枝が残された柿を保持する場合にも、接触部に中空部を設けることで保持可能とすると共に、保持部が柿を挟持することを解除した後に、柿が落下することを防ぐことが出来る。
【出願人】 【識別番号】５９６０３０６２３
【氏名又は名称】滝本 純市
【出願日】 平成１１年３月１日（１９９９．３．１）
【代理人】 【識別番号】１０００８２５００
【弁理士】
【氏名又は名称】足立 勉 （外１名）
【公開番号】 特開２０００−２４５４２１（Ｐ２０００−２４５４２１Ａ）
【公開日】 平成１２年９月１２日（２０００．９．１２）
【出願番号】 特願平１１−５２７０９