| 【発明の名称】 |
コンバイン |
| 【発明者】 |
【氏名】二宮 伸治
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| 【要約】 |
【課題】
【解決手段】 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 刈取前処理装置５により刈取った穀稈を脱穀装置の穀稈供給搬送装置１５に搬送する搬送経路中に、穀稈供給搬送装置１５に供給する穀稈の位置を変更する扱深さ調節装置１４を設け、機体所望位置には機体の前後傾斜を検出する前後傾斜感知センサ３０を設け、前後傾斜感知センサ３０が所定以上の機体の前下がり状態の傾斜を検知すると、前記扱深さ調節装置１４を深扱き位置にするようにしたコンバイン。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンバインの刈取前処理装置から脱穀装置の穀稈供給搬送装置の間に設けた扱深さ調節装置の制御に関するものである。
【０００２】
【従来技術】従来、刈取前処理装置を上昇させて穀稈の穂先側を刈取る高刈りのとき、扱深さ調節装置を深扱き位置にする高刈り制御する構成は公知である。また、従来、機体の前後傾斜をセンサにより検出して水平制御する構成も公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記公知例は、制御条件の工夫が足りないので、刈取部を上動させて高刈りするときは、扱深さ調節装置を深扱き位置にするが、畦を下るときなど刈取部を上動させて圃場に進入するときは、標準扱深さのままであるから、扱き残しが発生するという課題がある。通常、機体の水平制御を行うための傾斜感知センサが設けられているので、機体傾斜を制御条件にすると、扱深さ調節装置の扱深さ制御の制御精度を向上させ、操作性を向上させることができる。
【０００４】
【発明の目的】制御精度の向上、扱き残し防止、操作性の向上、作動の確実化。
【０００５】
【課題を解決しようとする手段】本発明は、刈取前処理装置５により刈取った穀稈を脱穀装置の穀稈供給搬送装置１５に搬送する搬送経路中に、穀稈供給搬送装置１５に供給する穀稈の位置を変更する扱深さ調節装置１４を設け、機体所望位置には機体の前後傾斜を検出する前後傾斜感知センサ３０を設け、前後傾斜感知センサ３０が所定以上の機体の前下がり状態の傾斜を検知すると、前記扱深さ調節装置１４を深扱き位置にするようにしたコンバインとしたものである。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例を図により説明すると、１は機体フレーム、２は走行装置、３は走行装置２の上方位置に設けた脱穀装置、４は操縦部、５は前記脱穀装置３の前方位置に設けた刈取前処理装置、６は刈取前処理装置５を上下させる刈取上下シリンダ、７は刈取前処理装置５の最前方部の分草体、８は分草した穀稈を引起す引起装置、９はスターホイル、１０は掻込装置、１１は刈刃、１２は株元側搬送装置、１３は穂先側搬送装置である。各搬送装置により搬送される搬送路の終端には扱深さ調節装置１４の始端部を臨ませ、扱深さ調節装置１４の終端部は前記脱穀装置３に穀稈を供給する穀稈供給搬送装置１５に引き継ぐ株元側引継搬送装置１６の始端部下方位置に臨ませ、扱深さ調節装置１４は前記株元側引継搬送装置１６へ穀稈を引継ぐ位置を、穀稈の稈身方向に変更し、脱穀装置３の脱穀室に供給するときの扱深さを調節する。１７は扱深さ調節用のアクチュエータである。
【０００７】前記穀稈供給搬送装置１５の始端部と前記株元側引継搬送装置１６の終端側との間には、短穀稈の供給を補助する補助供給装置１８の補助搬送チエン１９を設ける。補助供給装置１８は後述する畦際等で行う高刈り制御により刈り取った短穀稈を脱穀装置３の脱穀室に供給するものである。即ち、短穀稈が刈り取られて供給されると、株元側引継搬送装置１６が深扱き位置に位置変更し、更に株元側引継搬送装置１６の引継搬送チエンの案内ローラ２０が穀稈供給搬送装置１５に対して稈身方向に離れるように移動し、これにより短穀稈の株元側を補助供給装置１８により脱穀装置３に搬送供給される。２１は補助供給用アクチュエータ、２２は扱深さセンサ（図では供給調節位置ポジションセンサと表示）、２３は前記刈取前処理装置５に設けた穀稈の有無を感知する穀稈センサ、２４は穀稈の長さを感知する短穀稈識別センサ、２５は補助供給浅扱き位置センサ（図では供給センサ浅いポジションセンサと表示）、２６は補助供給深扱き位置センサ（図では供給センサ深いポジションセンサと表示）、２７は制御部である。
【０００８】しかして、機体所望位置には、機体の前後傾斜を検出する前後傾斜感知センサ３０を設け、前後傾斜感知センサ３０が所定以上の前下がり状態の傾斜を検知すると、前記扱深さ調節装置１４を深扱き位置にする。即ち、機体が高い畦から低い圃場に進入するとき、刈取前処理装置５は地面との接触を避けるために上動させているので、作業開始時は穂先刈りになり、実際に穀稈が扱深さセンサ２２に搬送されてから扱深さ調節装置１４を深扱きにしたのでは間に合わずに扱き残しが発生することが多いので、機体の前下がり傾斜を検出したときは、扱深さ調節を深扱き側から調節を開始するように構成する。この場合、前記扱深さ調節を深扱き側から調節を開始するだけでなく、本実施例のように株元側引継搬送装置１６の引継搬送チエンの終端側が穀稈供給搬送装置１５に対して遠近移動するように構成している場合は、刈取作業開始前に引継搬送チエンの終端側を穀稈供給搬送装置１５に対して遠くして短稈対応にし、また、後述するように扱深さセンサ２２の位置を搬送穀稈の稈身方向に移動可能にしたときは、扱深さセンサ２２を深扱き位置にする等、深扱き対応および短稈対応に制御すると、制御精度を向上させると共に、操作性を向上させて好適である。
【０００９】しかして、操縦部の所望位置には、高刈り制御用の高刈り制御スイッチを設ける。高刈り制御では、刈取前処理装置５が畦際に近付くに従い、刈取前処理装置５を徐々に上昇させて穀稈の穂先側を刈り取り、これを短穀稈識別センサ２４が検知すると扱深さ調節装置１４を深扱き位置に位置変更させ、更に株元側引継搬送装置１６の引継搬送チエンの案内ローラ２０が穀稈供給搬送装置１５に対して遠くに移動し、刈り取った短穀稈の搬送を補助する補助供給装置１８を作動させるこの場合、この高刈り制御に対して前記傾斜条件を優先させた扱深さ制御を優先させ、高刈り制御スイッチがオンであっても、前記前後傾斜感知センサ３０が所定以上の前下がり状態の傾斜を検知すると、傾斜条件を優先させた扱深さ制御を実行して扱深さ調節装置１４を深扱き位置に位置変更させる等を行う。しかして、前記扱深さ調節装置１４を制御する扱深さセンサ２２は搬送穀稈の稈身方向に移動自在に設け、モータ等により構成したアクチュエータ（図示省略）により移動するように構成し、この扱深さセンサ２２の移動は、手元ダイヤル３２の手動によりアクチュエータを作動させて実行するが、傾斜条件を優先させた扱深さ制御中は自動的に手元ダイヤル３２の設定にかかわらず最深扱き位置に扱深さセンサ２２を移動させ、傾斜条件を優先させた扱深さ制御終了後は徐々に浅扱き位置側の手元ダイヤル３２による設定位置に移動するように構成する。実施例では、穀稈進入時より一定距離走行後に最深扱き位置から浅扱き位置側の最適位置に移動させ、この移動は手動操作でもよいが、自動的に前記アクチュエータを作動させて実行すると、操作性を向上させて好適である（図７）。
【００１０】また、前記手元ダイヤル３２または別の操作部材により前記株元側引継搬送装置１６の引継搬送チエンの終端部の位置を標準と短穀稈とに手動切替え可能にし、傾斜条件を優先させた扱深さ制御中は自動的に設定にかかわらず補助供給用アクチュエータ２１を作動させて最深扱きの短穀稈位置に移動させ、傾斜条件を優先させた扱深さ制御終了後は標準位置に補助供給用アクチュエータ２１を作動させて移動するようにすると、操作性を向上させて好適である。前記のように手元ダイヤル３２により扱深さセンサ２２を移動可能な場合で、穀粒排出等の刈取作業を中断・終了させたとき、扱深さセンサ２２は標準位置に自動復帰するようにする（図８）。即ち、次ぎの作業が畦越えするかどうか不明であり、初期位置に戻して次作業の条件に合わせることにより、その後の作業の制御精度を低下させない。この場合も、補助供給用アクチュエータ２１を作動させて穀粒排出等の刈取作業を中断・終了させたとき、標準位置に自動復帰するようにしてもよい。
【００１１】しかして、穀稈へ刈取前処理装置５を進入させる前後において傾斜条件を優先させた扱深さ制御出力中は前記のように扱深さセンサ２２を深扱き側に調節するが、傾斜条件を優先させた扱深さ制御を中止（オフ）したときは、前記手元ダイヤル３２による作業者の設定位置に扱深さセンサ２２を位置させるように構成する（図９）。しかして、機体所望位置には刈取前処理装置５の高さを検出する刈高さセンサ３３を設け、刈高さセンサ３３により刈取前処理装置５を所定高さにて刈取り作業するように構成し、前記扱深さ調節装置１４の調節する扱深さセンサ２２の位置は、刈取前処理装置５が所定高さ以下の刈高さで作業しているときには通常の扱深さ設定標準位置で信号出力し、前記刈取前処理装置５が所定高さより高い場合、前記手元ダイヤル３２の設定等にかかわらずに深扱き設定（深扱き調節位置）で信号出力するように構成する（図１０）。しかして、前記刈取前処理装置５には方向センサ３４を設けて走行方向自動制御するように構成し、穀稈センサ２３がオンである等の信号により、刈取前処理装置５が刈取作業中であって刈取前処理装置５が所定高さ以下の刈高さで作業しているときは前記方向センサ３４による信号に基づく通常の調節出力パターン（感度：標準）とし、前記刈取前処理装置５が所定高さ以上の高さで作業しているときは通常の調節出力パターンの２倍等にして感度を鈍感にして方向制御を行うように構成する（図１１）。
【００１２】しかして、前記方向センサ３４により方向自動制御するように構成すると共に、前記方向センサ３４は左右の穀稈の間隔（条間隔）を検出し得るようにし、前記方向センサ３４により条間隔が所定間隔より狭いと検出すると、方向制御出力を一旦停止し、その後間隔が広くなったときに、方向制御出力をして方向制御を再開するように構成する（図１２）。この場合、方向制御出力を一旦停止したときは、手動操作となり、また、穀稈の間隔が狭い場合のまま所定距離走行したときは、条横判定をやり直して他の制御モード（横刈モード）にて自動方向制御してもよい。なお、方向センサ３４の構成は任意であるが、例えば、分草体７の後方にポテンショメータを設け、このポテンショメータに左右一対の検知体の基部を夫々に接続して取付て「ハ」字型に配置し、左右の検知体の角度により左右の株の間隔を検出する。また、穀稈に接触したのをカウントして走行距離により進行方向の株の間隔を検出するようにすることもある。また、穀稈センサ２３がオフである等の信号により、刈取り作業していない場合で、刈取前処理装置５が所定高さ以下の高さで作業しているときは、前記ピッチング機構およびローリング機構を作動させる前記前後傾斜感知センサ３０と左右傾斜感知センサ３５の信号に基づく設定した調節出力パターン（感度：標準）は通常とし、前記刈取前処理装置５が所定高さ以上の高さで作業しているときは通常の調節出力パターンの２倍等にして感度を鈍感にして機体水平制御を行うように構成する（図１３）。また、穀稈センサ２３がオンである等の信号により、刈取作業中の場合で、刈取前処理装置５が所定高さ以上の高さで作業しているときは、前記ピッチング機構およびローリング機構を作動させる前記前後傾斜感知センサ３０と左右傾斜感知センサ３５の信号に基づく設定した調節出力パターン（感度：標準）は通常とし、前記刈取前処理装置５が所定高さ以下の高さで作業しているときは通常の調節出力パターンの半分（例えばパルス出力幅）等にして感度を敏感にして機体水平制御を行うように構成する（図１４）。
【００１３】
【作用】次に作用を述べる。走行装置２により機体を前進させると、各分草体７により分草し、分草体７により分草された穀稈は引起装置８により引起され、スターホイル９により後方に掻込まれ、穀稈は株元側搬送装置１２と穂先側搬送装置１３より搬送され、搬送中に刈刃１１により切断され、搬送された穀稈は扱深さ調節装置１４により株元側引継搬送装置１６に引き継がれ、株元側引継搬送装置１６により穀稈供給搬送装置１５に穀稈を引き継ぐ。この場合、株元側引継搬送装置１６の始端部に対して扱深さ調節装置１４の終端部は穀稈の稈身方向に遠近調節自在であるから、株元側センサおよび穂先側センサからなる扱深さセンサ２２の信号により、扱深さ調節装置１４の終端部位置を調節することにより穀稈の挟持位置を変更して、脱穀室に供給する穀稈の扱深さが略一定になるように調節する。
【００１４】また、実施例では、穀稈供給搬送装置１５の始端部には補助供給装置１８の補助搬送チエン１９を並設させ、株元側引継搬送装置１６の終端をアクチュエータにより穀稈供給搬送装置１５の始端部に対して遠近移動させるから、短穀稈の場合は、株元側引継搬送装置１６の終端を穀稈供給搬送装置１５の始端部に対して遠くに離すので、その株元に近い部分が補助搬送チエン１９に引き継がれて脱穀室に供給され、扱き残しを防止する。しかして、機体所望位置には、機体の前後傾斜を検出する前後傾斜感知センサ前後傾斜感知センサ３０を設け、前後傾斜感知センサ３０が所定以上の前下がり状態の傾斜を検知すると、深扱き制御を行う。即ち、扱深さ調節装置１４を深扱き位置にする等の深扱き対応の制御となる。
【００１５】したがって、機体が高い畦から低い圃場に進入するとき、刈取前処理装置５は地面との接触を避けるために上動させており、そのため作業開始時が穂先刈りになっても、刈取前処理装置５の制御対応が深扱き対応するように傾斜条件を優先させた扱深さ制御するから、穀稈が扱深さセンサ２２に搬送されたときに扱深さ調節装置１４は深扱きになっており、扱き残しの発生を防止でき、また、扱深さセンサ２２により穀稈が長いと検出したときは浅扱きにすればよく、迅速な対応が可能になって、制御精度を向上させる。また、湿田における作業でも、穀稈進入時は圃場が盛り上がっており畦から進入するのと同様の前下がり傾斜になる傾向があり、傾斜条件を優先させた扱深さ制御することにより、穂先刈りによる扱き残し等の弊害を防止する。即ち、湿田では、機体の前側が沈んで畦から進入するのと同様の傾向があり、また、前進走行のときに機体前側が上がることがあり、これにより圃場に盛り上がった部分ができてこれを乗り越えるとき畦から進入するのと同様の前下がり傾斜になる傾向があるが、これを防止する。
【００１６】また、前後傾斜感知センサ３０が所定以上の前下がり状態の傾斜を検知すると、深扱き制御を行うので、操作性を向上させる。なお、前下がり状態の傾斜が無くなって、圃場に入ったときには、これを前後傾斜感知センサ３０が検出して、そのときの制御モードで制御するから、制御モードの切替え操作が不要になって、操作性を向上させる。また、本実施例のように株元側引継搬送装置１６の引継搬送チエンの終端側が穀稈供給搬送装置１５に対して遠近移動するように構成している場合は、刈取作業開始前に引継搬送チエンの終端側を穀稈供給搬送装置１５に対して遠くして短稈対応にしておくことも可能であり、一層扱き残しを防止すると共に、操作性を向上させる。
【００１７】しかして、操縦部の所望位置には、高刈り制御用の高刈り制御スイッチ高刈り制御スイッチを設けており、高刈り制御も刈取前処理装置５を高くして刈取り作業を行う点では、前記傾斜条件を優先させた扱深さ制御と似ているが、高刈り制御は、刈高さセンサ３３により検出する刈取前処理装置５の高さおよび短穀稈識別センサ２４が短穀稈を検知すると、扱深さ調節装置１４を深扱き位置に位置変更させ、実施例では更に株元側引継搬送装置１６の引継搬送チエンの終端部を穀稈供給搬送装置１５に対して遠くに移動させ、刈り取った短穀稈の搬送を補助する補助供給装置１８を作動させるのであり、初期設定を深扱きにしておく傾斜条件を優先させた扱深さ制御と実際に短穀稈が搬送されてから深扱きにする高刈り制御とは相違し、仮に、高刈り制御スイッチがオンであって高刈り制御中であっても前記傾斜条件を優先させた扱深さ制御を優先させ、前記前後傾斜感知センサ３０が所定以上の前下がり状態の傾斜を検知すると、傾斜条件を優先させた扱深さ制御を実行して扱深さ調節装置１４を強制的に深扱き位置に位置変更させる。
【００１８】しかして、前記扱深さ調節装置１４を制御する扱深さセンサ２２は搬送穀稈の稈身方向に移動自在に設け、モータ等により構成したアクチュエータ（図示省略）により移動するように構成し、手元ダイヤル３２によりアクチュエータを作動させ、穀稈進入時は自動的に手元ダイヤル３２により最深扱き位置に扱深さセンサ２２を移動させ、徐々に浅扱き位置に移動するように構成するから、手元ダイヤル３２によって扱深さセンサ２２の位置を設定することによって、各圃場の穀稈に対応したきめ細かい制御を可能にし、制御精度を向上させ、前記傾斜条件を優先させた扱深さ制御中は、自動的に最深扱き位置に扱深さセンサ２２を移動させ、また、傾斜条件を優先させた扱深さ制御が終了すると、元に復帰させるので、操作性を向上させる。前記のように手元ダイヤル３２により扱深さセンサ２２を移動可能な場合で、穀粒排出等の刈取作業を中断・終了させたとき、扱深さセンサ２２は標準位置に自動復帰するようにしているから、次ぎの作業に備えて初期位置に戻して次作業の条件に合わせるのが容易になって、操作性を向上させ、これにより、その後の作業の制御精度を低下させない。
【００１９】しかして、穀稈へ刈取前処理装置５を進入させる前後において傾斜条件を優先させた扱深さ制御出力中は前記のように扱深さセンサ２２を深扱き側に調節するが、傾斜条件を優先させた扱深さ制御を中止（オフ）したときは、前記手元ダイヤル３２による作業者の設定位置に扱深さセンサ２２を位置させるように構成しているから、元に復帰させるので、操作性を向上させる。しかして、扱深さ調節装置１４へ調節信号を送る扱深さセンサ２２の位置は、刈高さセンサ３３により刈取前処理装置５が所定高さ以下の刈高さで作業しているときには通常の扱深さ設定標準位置で信号出力し、前記刈取前処理装置５が所定高さより高い場合、前記手元ダイヤル３２の設定等にかかわらずに深扱き設定（深扱き調節位置）で信号出力するように構成しているから、刈取前処理装置５が所定高さより高い場合深扱き設定となっているので、迅速な対応が可能となって、制御精度を向上させる。即ち、刈取前処理装置５が所定高さより高い場合は高刈りの傾向となるので、搬送穀稈は短めとなり、予め深扱きに扱深さセンサ２２を位置させて扱深さ制御する。
【００２０】しかして、前記刈取前処理装置５には方向センサ３４を設けて走行方向自動制御するように構成し、穀稈センサ２３がオンである等の信号により、刈取前処理装置５が刈取作業中であって刈取前処理装置５が所定高さ以下の刈高さで作業しているときは前記方向センサ３４による信号に基づく通常の調節出力パターン（感度：標準）とし、前記刈取前処理装置５が所定高さ以上の高さで作業しているときは通常の調節出力パターンの２倍等にして感度を鈍感にして方向制御を行うように構成しているから、所定高さ以上の高さでの刈取り作業では所定高さ以下の刈高さでの作業に比し、高刈り傾向となって、穀稈の上側に方向センサ３４が接触するので、信号検出が不安定となりやすいが、感度を鈍感にすることにより、ハンチングを防止して走行を安定させ、所定高さ以下の刈高さでは標準感度にすることによって、ハンチングさせることなく方向制御を確実にする。
【００２１】しかして、前記方向センサ３４により方向自動制御するように構成すると共に、前記方向センサ３４は左右の穀稈の間隔（条間隔）を検出し得るようにし、前記方向センサ３４により条間隔が所定間隔より狭いと検出すると、方向制御出力を一旦停止し、その後間隔が広くなったときに、方向制御出力をして方向制御を再開するから、停止後の方向制御出力を自動再開するので、操作性を向上させる。即ち、手動操作になってから、自動制御になっているかどうか不明で走行することがなくなるので、操作性を向上させる。また、間隔が狭いままのときは条横判定を行って、その後の制御モードを変更すればよいから、方向制御を確実にすると共に、操作性を向上させる。また、穀稈センサ２３がオフである等の信号により、刈取り作業していない場合で、刈取前処理装置５が所定高さ以下の高さで作業しているときは、前記ピッチング機構およびローリング機構を作動させる前後傾斜感知センサ前後傾斜感知センサ３０と左右傾斜感知センサ左右傾斜感知センサ３５の信号に基づく設定した調節出力パターン（感度：標準）は通常とし、前記刈取前処理装置５が所定高さ以上の高さで作業しているときは通常の調節出力パターンの２倍等にして感度を鈍感にして機体水平制御を行うように構成しているから、刈取前処理装置５が所定高さ以上の高さで作業しているときは通常の調節出力パターンの２倍等にして感度を鈍感にすることにより、走行の不安定状態を防止して、乗り心地を向上させる。また、穀稈センサ２３がオンである等の信号により、刈取作業中の場合で、刈取前処理装置５が所定高さ以上の高さで作業しているときは、前記ピッチング機構およびローリング機構を作動させる前記前後傾斜感知センサ３０と左右傾斜感知センサ３５の信号に基づく設定した調節出力パターン（感度：標準）は通常とし、前記刈取前処理装置５が所定高さ以下の高さで作業しているときは通常の調節出力パターンの半分（例えばパルス出力幅）等にして感度を敏感にして機体水平制御を行うように構成しているから、高刈りでは、通常の水平制御によって、乗り心地を安定状態にし、標準の刈取作業では低刈り傾向であり、このときは、水平制御を迅速に行って、刈取前処理装置５が圃場に接触あるいは突っ込むのを防止する。
【００２２】
【効果】本発明は、刈取前処理装置５により刈取った穀稈を脱穀装置の穀稈供給搬送装置１５に搬送する搬送経路中に、穀稈供給搬送装置１５に供給する穀稈の位置を変更する扱深さ調節装置１４を設け、機体所望位置には機体の前後傾斜を検出する前後傾斜感知センサ３０を設け、前後傾斜感知センサ３０が所定以上の機体の前下がり状態の傾斜を検知すると、前記扱深さ調節装置１４を深扱き位置にするようにしたコンバインとしたものであるから、機体が高い畦から低い圃場に進入する等の刈取前処理装置５を上動させたままのため、作業開始時が穂先刈りになるような場合でも、深扱き対応の扱深さ制御するので、穀稈が扱深さ調節装置１４に至ったときには深扱きになっており、扱き残しの発生を防止でき、また、扱深さセンサ２２により穀稈が長いと検出したときは浅扱きにすればよく、迅速な対応が可能になって、制御精度を向上させる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】００００００１２５
【氏名又は名称】井関農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１１年６月１０日（１９９９．６．１０） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００８０４７０
【弁理士】
【氏名又は名称】新関 宏太郎 （外１名）
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| 【公開番号】 |
特開２０００−３５０５１２（Ｐ２０００−３５０５１２Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１２年１２月１９日（２０００．１２．１９） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−１６３６５７ |
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