自走式茶葉摘採機

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【発明の名称】	自走式茶葉摘採機
【発明者】	【氏名】松村鋼司【氏名】斎木雅宏
【要約】	【課題】走行装置および高さ調整部に対する操作性が悪いことに鑑み、このような不具合を改善できる構成を備えた自走式茶葉摘採機を提供する。【解決手段】茶樹畝２を跨ぐ門型フレーム３の前後及び左右の各脚部の下端部に走行装置６、７を装備し、該走行装置６．７を駆動して茶樹畝を跨いだ状態で前後方向に走行する走行台車４に茶葉摘採機５を吊持し、この茶葉摘採機５の近傍に茶葉収容部を装着して茶樹畝の茶葉を摘採するようにした自走式茶葉摘採機１において、上記走行台車４には、４隅にて上記走行装置６，７の起動および停止の各操作が行える操作部５０が設けられていることを特徴とする。

【特許請求の範囲】
【請求項１】茶樹畝を跨ぐ門型フレームの前後及び左右の各脚部の下端部に走行装置を装備し、該走行装置を駆動して茶樹畝を跨いだ状態で前後方向に走行する走行台車に茶葉摘採機を吊持し、この茶葉摘採機の近傍に茶葉収容部を装着して茶樹畝の茶葉を摘採するようにした自走式茶葉摘採機において、上記走行台車には、４隅にて上記走行装置の起動および停止の各操作が行える操作部が設けられていることを特徴とする自走式茶葉摘採機。
【請求項２】上記操作部には、起動および停止用手段が設けられていることを特徴とする請求項１記載の自走式茶葉摘採機。
【請求項３】上記走行台車には、これに吊持されている茶葉摘採機の摘採位置を調整する調節操作部が上記走行装置および茶葉摘採機の制御盤と相対位置に設けられていることを特徴とする請求項１記載の自走式茶葉摘採機。
【請求項４】茶樹畝を跨ぐ門型フレームの前後及び左右の各脚部の下端部に走行装置を装備し、該走行装置を駆動して茶樹畝を跨いだ状態で前後方向に走行する走行台車に茶葉摘採機を吊持し、この茶葉摘採機の近傍に茶葉収容部を装着して茶樹畝の茶葉を摘採するようにした自走式茶葉摘採機において、上記走行台車には、相対位置に上記走行装置の起動および停止用操作部が設けられ、上記走行装置には、操舵可能な構成が備えられていることを特徴とする自走式茶葉摘採機。
【請求項５】上記走行装置は、駆動部が転回可能な構成とされていることを特徴とする請求項４記載の自走式茶葉摘採機。
【請求項６】上記走行装置は、相対位置に駆動部が設けられた構成とされていることを特徴とする請求項４記載の自走式茶葉摘採機。
【請求項７】上記起動および停止の各操作を行う操作部の一つと上記操舵部とが同一箇所に設けられていることを特徴とする請求項１または４記載の自走式茶葉摘採機。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、茶樹園において各茶樹畝の両側の畝間を自走可能な走行装置を備えた自走式茶葉摘採機に関し、さらに詳しくは、１畝を１往復することによって摘採を初めとする茶園管理作業が行える構成を備えた茶葉摘採機における走行および茶園管理作業のための操作構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、走行装置を備えた自走式茶葉摘採機として、例えば、図８に示すように地面に敷設したレール上を移動可能な自走式茶葉摘採機Ａが本出願人により提案されている。この従来のレール式茶葉摘採機Ａは、図示しない茶樹畝を跨ぐ門型フレームＢの前後及び左右の各脚部Ｃの下端部に前輪Ｄ，Ｄ及び後輪Ｅ，Ｅを装備し、これら前輪Ｄ，Ｄ及び後輪Ｅ，Ｅを茶樹畝の両側の畝間に敷設された左右のパイプ状のレールＦ，Ｆに転接させ、後輪Ｅ，Ｅを走行モータＧ，Ｇにより駆動して茶樹畝を跨いだ状態で前後方向に走行する自走式の走行台車Ｈを構成している。そして、この走行台車Ｈに茶葉摘採機Ｉを吊持し、この茶葉摘採機Ｉの後部に図示しない茶葉収容袋（部）を装着して、矢印方向に移動しながら茶樹畝上の茶葉を摘採するようにしている。
【０００３】一方、上述した茶葉摘採機は、摘採作業だけでなく、刈りならし作業や剪枝作業等の茶園管理作業を行うことも可能であり、この場合には、茶樹畝の幅方向中心を挟んで茶葉摘採機Ｉが対面していた茶樹畝と反対側の茶樹に対面するように、例えば、ならし機を設置することが行われている。
【０００４】自走式茶葉摘採機Ａは、走行台車の幅方向一方側に搭載されている制御盤Ｊおよび走行台車の幅方向中心を挟んで制御盤Ｊと対向する側にそれぞれ設けられている起動および停止スイッチ（図示されず）により走行装置の制御が行われ、また、制御盤Ｊに設けられている高さ調整操作部材により茶樹頂面に対する摘採機あるいはならし機の高さ調整が行われるようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の自走式茶葉摘採機においては、次のような問題があった。つまり、走行装置の起動および停止を司るスイッチや茶園管理作業に用いられる機器の高さ調整のための操作部材が限られた位置に設置されているために作業性が極めて悪い。例えば、刈りならし作業を行う場合でいうと、摘採作業と刈りならし作業とでは自走式茶葉摘採機の走行方向が逆であるので、刈りならし作業時に上述した各スイッチあるいは操作部材の操作が行いにくくなる。特に、走行台車の幅方向両側ではなく、一方に設置されている制御盤に集中して各スイッチや操作部材を装備していることが多いことから、作業者は操作の際に手が届かなかったり、あるいは一々反対側に回り込んで操作指令作業を行わなければならない。このため、走行装置の暴走や労力負担の増加を招く虞がある。
【０００６】本発明の目的は、上記従来の自走式茶葉摘採機における問題、特に、走行装置および高さ調整部に対する操作性が悪いことに鑑み、このような不具合を改善できる構成を備えた自走式茶葉摘採機を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するための請求項１記載の発明は、茶樹畝を跨ぐ門型フレームの前後及び左右の各脚部の下端部に走行装置を装備し、該走行装置を駆動して茶樹畝を跨いだ状態で前後方向に走行する走行台車に茶葉摘採機を吊持し、この茶葉摘採機の近傍に茶葉収容部を装着して茶樹畝の茶葉を摘採するようにした自走式茶葉摘採機において、上記走行台車には、４隅にて上記走行装置の起動および停止の各操作が行える操作部が設けられていることを特徴としている。
【０００８】請求項２記載の発明は、上記操作部には、起動および停止用手段が設けられていることを特徴としている。
【０００９】請求項３記載の発明は、上記走行台車には、これに吊持されている茶葉摘採機の摘採位置を調整する調節操作部が上記走行装置および茶葉摘採機の制御盤と相対位置に設けられていることを特徴としている。
【００１０】請求項４記載の発明は、茶樹畝を跨ぐ門型フレームの前後及び左右の各脚部の下端部に走行装置を装備し、該走行装置を駆動して茶樹畝を跨いだ状態で前後方向に走行する走行台車に茶葉摘採機を吊持し、この茶葉摘採機の近傍に茶葉収容部を装着して茶樹畝の茶葉を摘採するようにした自走式茶葉摘採機において、上記走行台車には、相対位置に上記走行装置の起動および停止用操作部が設けられ、上記走行装置には、操舵可能な構成が備えられていることを特徴としている。
【００１１】請求項５記載の発明は、上記走行装置は、駆動部が転回可能な構成とされていることを特徴としている。
【００１２】請求項６記載の発明は、上記走行装置は、相対位置に駆動部が設けられた構成とされていることを特徴としている。
【００１３】請求項７記載の発明は、上記起動および停止の各操作を行う操作部の一つと上記操舵部とが同一箇所に設けられていることを特徴としている。
【００１４】
【作用】請求項１乃至３記載の発明では、走行装置の起動および停止スイッチが走行台車の４隅に設置されているので作業者が走行台車のいずれの位置にいても作業者の手が届く位置にて走行装置の起動および停止を制御することができる、また、茶園管理機器の高調整、特に摘採機とは逆の位置に設置されて摘採地とは逆方向に進行する刈りならし作業時には、摘採作業時での操作部と対角位置で刈りならし機が設置されている側に相当する箇所で高さ調整できるので、作業者が一々制御盤に回り込んで調整操作する必要がなくなる。特に、傾斜地などでは茶畝の両側での高さが異なっている場合があるが、このような場合でもならし機が茶樹に対面している箇所で視認しながらならし機の高さ調整を行うことができる。
【００１５】請求項４乃至７記載の発明では走行装置が操舵可能であり、また、駆動部が転回可能であるので、操舵量以上の旋回半径を得ることができ、狭い枕地であっても隣り合う茶畝への乗り入れが可能になる。
【００１６】
【実施例】以下、図示実施例により本発明の詳細を説明する。図１乃至図５は、請求項１乃至３記載の発明の実施例を示す図であり、同図に示されている実施例は、走行装置として畝間に敷設されたパイプレール上を転動する車輪を備えたレール式茶葉摘採機を対象としている。つまり、レール式茶葉摘採機１は、茶樹畝２を跨ぐ形態の門型フレーム３を有する走行台車４と、この走行台車４に吊持される茶葉摘採機５とを備えている。上記走行台車４は、門型フレーム３の左右両脚部の下端部に設置された左右一対の駆動輪である後輪６，６び従動輪である前輪７，７が茶樹畝２の左右両側の畝間に所定の地上高をもって敷設された左右のパイプレール８，８上を転動することで、茶樹畝２に沿って走行できる。
【００１７】上記門型フレーム３は、アルミニウム合金製の角パイプの溶接構造物であり、前後に所定間隔をあけて平行配置された前部横フレーム３ａ及び後部横フレーム３ｂと、上記前部横フレーム３ａの両端部からほぼ直角に下方に延びる左右一対の前部脚部フレーム３ｃ，３ｃと、上記後部横フレーム３ｂの両端部から略直角に下方に延びる左右一対の後部脚部フレーム３ｄ，３ｄと、前部脚部フレーム３ｃ，３ｃの上端部と後部脚部フレーム３ｄ，３ｄの上端部とをそれぞれ前後に連結する左右一対の上部サイドフレーム３ｅ，３ｅと、前部脚部フレーム３ｃ，３ｃの下端部と後部脚部フレーム３ｄ，３ｄの下端部とをそれぞれ前後に連結する左右一対の下部サイドフレーム３ｆ，３ｆとを有している。そして、上記左右一対の後部脚部フレーム３ｄ，３ｄの下端部に走行装置の一つをなす後輪６，６が設置され、上記左右一対の前部脚部フレーム３ｃ，３ｃの下端部に走行装置の他の一つをなす前輪７，７が設置されている。
【００１８】上記後輪６，６及び前輪７，７は、いずれも両側にツバ部を有するＵ字溝付きのものであり、パイプレール８，８上を転動する際に、左右方向に傾動しても不用意に脱輪しないようになっている。また、後輪６，６は、トルクの大きい直流の走行モータ９，９により減速機構を介して回転駆動され、この走行モータ９，９は、門型フレーム３上に搭載された制御盤に相当するコントロールボックス１０を介してバッテリ１１及び発電機１２に連繋されており、コントロールボックス１０の操作に応じて回転が制御される。なお、上記発電機１２は小型で高出力が得られる交流発電機であり、コントロールボックス１０内に配置された整流器を介してバッテリ１１及び走行モータ９，９に接続されている。なお、走行モータ９は、上述した後輪６の両方に設けることに限らず、対角位置などの相対位置にある車輪を対象として設けることも可能である。
【００１９】前輪７，７は、図１および図３に示すように、前部脚部フレーム３ｃ，３ｃの下端部で下部サイドフレーム３ｆ，３ｆに取付けられた前輪ステー７ａによって回転軸７ｃを介して軸支されている。前輪ステー７ａ，７ａから前方にリミットスイッチ２６，２６が突出しており、パイプレール８，８の終端部に設けたストッパに接触したとき走行モータ９，９の電源を切り、走行台車４の走行を停止させる。後輪６，６から後方にもリミットスイッチ２７，２７が突出しており、走行台車４が後進してパイプレール８，８の終端部に設けたストッパに接触したとき走行モータ９，９の電源を切り、走行台車４の走行を停止させる。
【００２０】一方、図１において上記門型フレーム３には、その前部脚部フレーム３ｃ，３ｃと後部脚部フレーム３ｄ，３ｄとに跨って昇降自在な左右一対の昇降フレーム１３，１３が設けられている。この昇降フレーム１３，１３は左右対称に配置された同一構造のものであり、その一方について説明すると、昇降フレーム１３の前後両端部には、それぞれ左右の支持板１４，１４を介して３つの転動輪１５が回転自在に支持され、前端側の３つの転動輪１５が前部脚部フレーム３ｃを前後方向から挟持し、後端側の３つの転動輪１５が後部脚部フレーム３ｄを前後方向から挟持することで、昇降フレーム１３は前部脚部フレーム３ｃと後部脚部フレーム３ｄとに跨って昇降自在である。さらに、昇降機構としては、門型フレーム３における前部脚部フレーム３ｃおよび後部脚部フレーム３ｄにも適用されている。つまり、詳細を図示しないが、一対の下部サイドフレーム３ｆに対して前部および後部の各脚部フレーム３ｃ、３ｄが挿嵌されており、挿嵌部には両フレーム同士を係脱するための係合ピン３ｈが挿通されている。このため、係合ピン３ｈをぬくことで前部および後部の各脚部フレーム３ｃ、３ｄを下部サイドフレーム３ｆに対して上下位置を調整することができるようになっている。
【００２１】上記昇降フレーム１３を昇降駆動するため、門型フレーム３の前部脚部フレーム３ｃの上端部には、上記コントロールボックス１０によって回転制御される減速機構付きの昇降モータ１６が付設されると共に、この昇降モータ１６によって回転駆動されるドライブシャフト（図示せず）が上部サイドフレーム３ｅ内に回転自在に挿通支持され、また、上記ドライブシャフトに伝動されて同一方向に同期回転する２本のネジシャフト（図示せず）が前部脚部フレーム３ｃ及び後部脚部フレーム３ｄ内にそれぞれ回転自在に挿通支持されている。
【００２２】そして、上記ネジシャフトに螺合する各ナット（図示せず）が前部脚部フレーム３ｃ及び後部脚部フレーム３ｄの外側面に開口されたスリット３ｇ，３ｇを貫通する連結部材（図示せず）を介して昇降フレーム１３の前後両端部の各支持板１４，１４に連結されることで、昇降フレーム１３が昇降モータ１６の回転に応じ前部脚部フレーム３ｃ及び後部脚部フレーム３ｄに沿って昇降駆動される。
【００２３】上記門型フレーム３は、前部横フレーム３ａ及び後部横フレーム３ｂがそれぞれ長手方向中央で２分割され、その分割端がそれぞれ連結ピン１７，１７を介して枢着されており、この連結ピン１７，１７を屈折点として左右幅方向中央で上下に屈折自在な中折れ構造となっている。そして、上記連結ピン１７，１７と一体のブラケット１８，１８に上方に延びるスライド支柱１９，１９が立設され、各スライド支柱１９，１９には、連結金具２０，２０の摺動筒部２０ａ，２０ａがそれぞれ摺動自在に嵌合し、ストップレバー２０ｂの操作で任意の摺動位置に固定できる。
【００２４】上記連結金具２０，２０は、摺動筒部２０ａ，２０ａを中心にして左右方向に若干斜め上方に突出する左右対称形をなすもので、門型フレーム３の上方に配置される連結フレーム２１の前後両端部に固定されている。そして、上記連結金具２０，２０を介して連結フレーム２１を門型フレーム３の左右幅方向中央上方に支持し、かつ門型フレーム３が連結ピン１７，１７を屈折点として左右対称に屈折するように、左右一対の支持ステー２２，２２がそれぞれ前後に配置して設けられている。
【００２５】これらの支持ステー２２は、中間部が下方に若干屈曲した等長のものであり、各内端部は連結金具２０，２０の左右両端部にそれぞれ上下方向に回動自在に枢着されている。そして、前側に配置された左右一対の支持ステー２２，２２の外端部は前部横フレーム３ａの両端部付近にそれぞれ上下方向に回動自在に枢着され、後側に配置された左右一対の支持ステー２２，２２の外端部は後部横フレーム３ｂの両端部付近にそれぞれ上下方向に回動自在に枢着されている。
【００２６】一方、上記茶葉摘採機５は、茶樹畝２の幅方向半分を摘採対象としたバリカン式のもので、茶樹畝２の上面頂部側にエンジン５ａ、送風機５ｂ及び刈刃駆動部５ｃを上下に重設している。上記刈刃駆動部５ｃから茶樹畝２の一側端側に円弧状のバリカン刃（刈刃）５ｄが延びており、また、送風機５ｂからバリカン刃５ｄの上方に沿って延び、バリカン刃５ｄで摘採された茶葉を後方に吹き飛ばすための複数のノズルを有する送風ダクト５ｅを設けている。なお、図示しないが、バリカン刃５ｄの後方には、バリカン刃５ｄにより摘採され、送風ダクト５ｅにより後方に向け吹き飛ばされる茶葉を収容する茶葉収容袋（部）が着脱される。これらの構成は、従来周知の２人用茶葉摘採機と同様である。
【００２７】そして、茶葉摘採機５には、走行台車４に対する吊持用の部材として、送風機５ｂの外側寄り外周部分に半円状のフレームパイプ５ｆを取付け、このフレームパイプ５ｆの両端部で刈刃駆動部５ｃの上方に位置して支持金具５ｇ，５ｇをネジ止めし、この支持金具５ｇ，５ｇに軸５ｈ，５ｈを介して前後一対の支持フレーム５ｉ，５ｉの下端部を上下回動可能に支持している。支持フレーム５ｉ，５ｉの上端部は水平支持杆５ｊの両端部に枢着され、この水平支持杆５ｊの長さ方向中間位置に回動支持部材５ｋが取付けられている。回動支持部材５ｋには、茶葉摘採機に代えてならし機（図示されず）を取り付けることもでき、この場合には、回動支持部材５ｋを回動させて摘採対象の茶樹と反対側の茶樹に対してならし機を対面させる。
【００２８】上記バリカン刃５ｄ及び送風ダクト５ｅの外端部には、図３に示すように、上下調節ハンドル５ｌを有する係止部５ｍを設けている。そして、上記係止部５ｍを、上記昇降フレーム１３，１３の中間部に設けた係止枠２３に嵌挿し、固定ノブ２３ａにより固定、固定解除するようにしている。従って、茶葉摘採機５は、その係止部５ｍを係止枠２３に固定した状態で、上下調節ハンドル５ｌの回動及び昇降フレーム１３の昇降により、外端側が上下調節される。
【００２９】上記支持フレーム２１の中間位置には、制御盤に相当するコントロールボックス１０によって回転制御されるブレーキ機構及び減速機構付きの吊持モータ２４と、この吊持モータ２４により駆動されるピニオン・ラック機構２５とが設けられ、該ピニオン・ラック機構２５に挿通されて上下方向に駆動されるラックシャフト２５ａの下端部に、上記回動支持部材５ｋが連結されている。従って、茶葉摘採機５は、刈刃駆動部５ｃを中心に、ラックシャフト２５ａ及び支持フレーム５ｉ，５ｉによる上下移動、回動支持部材５ｋによる水平回動及び支持フレーム５ｉ，５ｉによる上下回動が可能である。また、支持フレーム５ｉ，５ｉが茶葉摘採機５の原動機５ａの外側寄り部分を支持しているので、茶葉収容袋の着脱の邪魔にならない。以上のような構成は、本願出願人の先願に係る特開平９－２９８９３１号公報に詳細が示されている。
【００３０】前記コントロールボックス１０は、走行モータ９，９、昇降モータ１６、及び昇降モータ２４の回転を制御するマイクロコンピュータを内蔵したもので、その操作面は、図５に示す構成とされている。上記操作面には、走行台車４を低速前進または低速後退させるよう左右の走行モータ９，９を同期して回転制御する前進走行ボタン５０Ａ及び後退走行ボタン５０Ａ’、走行モータ９，９の停止用ボタン５０Ｂ、バッテリ１１の電圧表示計５１，走行モータ９，９により駆動される車輪の回転数を設定して走行距離を割り出すための刈り取りカウンター５３、走行速度を設定する速度計５４、左右の昇降フレーム１３，１３を各別に昇降させるよう各昇降モータ１６を個別に回転制御して刈り取り高さを設定する昇降スイッチ５５、後輪６，６および前輪７，７を対象として設けられているリミットスイッチ２６，２７が作動していることを表示する前進表示灯５６および後退表示灯５７、後述する操作部５０でのスイッチ類の断線などの故障表示を行うパルス表示灯５８、バッテリ１１の充電時に充電満了までの間を表示する充電モニターランプ５９、コントロールボックス１０に有する回路の故障を表示する走行コントローラ表示ランプ６０、走行モータ９，９による駆動される車輪が停止されているときのオーバーランを防止するための制動装置を駆動するブレーキスイッチ６１および主電源スイッチ６２が備えられている。また、コントロールボックス１０には、図示しないが遠隔操作を可能にするために図示しないリモートコントローラ操作部からの信号を受信できる受信部が設けられている。
【００３１】門型フレーム３におけるコントロールボックス１０が設置されている個所を含めて４隅には、走行モータ９，９の起動および停止を行わせるための操作部５０が設けられている。図１において、門型フレーム３におけるコントロールボックス１０が配置されている位置を除く他の隅部には、起動および停止用手段の一つである操作スイッチ５０Ａ、５０Ｂを備えた操作ボックス５１がそれぞれ設けられている。この起動および停止用手段としてのスイッチには、押しボタン形式やレバー形式が採用される。上記操作ボックス５１は、門型フレーム３における進行方向前側の両側では、図１および図２に示すように、各スイッチ５０Ａ、５０Ｂが進行方向前方に向け露呈しており、門型フレーム３における進行方向後側の隅部では、図３に示すように、各スイッチ５０Ａ、５０Ｂが進行方向後方に向け露呈している。コントロールボックス１０には、図３および図４に示すように、操作面とは別に、進行方向後方の面に各スイッチ５０Ａ、５０Ｂが設けられている。各スイッチ５０Ａ、５０Ｂは、コントロールボックス１０に装備されている起動（前進・後退）および停止スイッチと並列に接続されており、いずれの位置の操作部５０において各スイッチのいずれかが操作された場合に走行モータ９，９への駆動制御指令が出力できるようになっている。
【００３２】上記操作部のうちで、コントロールボックス１０と相対位置の一つである対角位置に配置されている操作部（便宜上、図１および図２において符号５０’で示す）には、コントロールボックス１０に設けられているものと同様に、昇降モータ１６を個別に昇降させるための昇降スイッチ６３，６４（図１，図２参照）が設けられている。この昇降スイッチ５１，５２は、先に説明した起動および停止スイッチ５０Ａ、５０Ｂと同様にコントロールボックス１０に装備されているものと並列接続されており、いずれの位置でも操作されることにより昇降モータ１６を駆動できるようになっている。また、上述したコントロールボックス１０に装備されている受信部に対して走行台車４の近傍で上記操作部５０に代えて遠隔操作可能なコントロール部、いわゆる、リモートコントローラの操作部を設け、このリモートコントローラの操作部を用いて上記操作部５０と同様な操作を行うようにすることも可能である。さらに、リモートコントローラの操作部においては、上記起動および停止操作だけでなく、速度設定を行うようにすることも可能である。
【００３３】本実施例は以上のような構成であるから、走行モータ９，９の起動および停止操作を行う場合、門型フレーム３の４隅に位置する操作部５０のいずれにおいても起動スイッチ５０Ａあるいは停止スイッチ５０Ｂを操作することができる。例えば、茶葉摘採作業に代えて刈りならし作業を行うような場合には、ならし機が茶葉摘採機５の設置位置に対して水平方向で反転した状態に取り付けられる関係上、作業者はコントロールボックス１０が配置されている側から反対側の位置に移ることが必要となる。このため、刈りならし作業を行うために走行モータ９，９を起動する際には、コントロールボックス１０と反対側に位置する操作部５０、つまり、進行方向前方あるいは後方のいずれかの操作部５０に有する起動スイッチ５０Ａを操作することで一々コントロールボックス１０の位置まで回り込むことなく刈りならし作業を開始することができる。また、走行台車４を停止させたい場合においてもならし機が茶樹に対面している側、つまり、コントロールボックス１０と反対側の位置で操作部５０に有する停止スイッチ５０Ｂを操作することができるので、即座胃にていし動作に切り換えることができ、これにより走行台車４の暴走を未然に防止することができる。
【００３４】刈りならし作業を行う場合には、ならし機を茶樹の高さに応じて高さ調整する必要があるが、コントロールボックス１０と相対位置に配置されている操作部５０’には、コントロールボックス１０に設けられているものと同様な昇降スイッチ６３，６４が設けられているので、ならし機と茶樹との対向状態を最も近い位置で視認しながら高さ調整を行うことができる。これにより、ならし機の高さ調整を一々コントロールボックス１０の位置まで回り込まなくても実行することができるので、作業者の労力負担が軽減できる。
【００３５】次に請求項４乃至７記載の発明の実施例について説明する。図６は、請求項４乃至７記載の発明の実施例を示す図であり、同図に示されている実施例は、走行装置として転回可能なキャスタ付き車輪を前輪として用い、図１に示したパイプレールのない場合でも自走可能な自走式茶葉摘採機を対象としている。図６において、門型フレーム（便宜上、符号３で示す）は、図１に示した構成と異なり、垂直方向に屈曲しないで水平方向に伸縮することができる構成を備えている。つまり、進行方向前後において横架されている前部横フレーム３ａおよび後部横フレーム３ｂは、幅方向中央において支持フレーム２１と一体とされた箇所を基準にして左右各端部側が分割されて側端部フレーム３ａ１，３ｂ１として構成された角柱パイプが用いられており、側端部フレーム３ａ１，３ｂ１における一端部が幅方向中央に位置する前部横フレーム３ａ、後部横フレーム３ｂに対してそれぞれ挿入されている。幅方向中央に位置する前部横フレーム３ａおよび後部横フレーム３ｂに対する側端部フレーム３ａ１、３ｂ１の挿入端部には横フレーム３ａ、３ｂと一体化されるためのピン係合穴３ａ２、３ｂ２が形成されており、側端部フレーム３ａ１、３ｂ１側には、このピン結合穴３ａ２、３ｂ２が幅方向に沿って複数形成されている。これにより、側端部フレーム３ａ１、３ｂ１は、横フレーム３ａ、３ｂに対して引き出しあるいは収納される方向に移動することができ、移動した位置でピン結合穴に対してピン（図示されず）が挿入されるとお互いに一体化されるので、茶畝の幅方向で下部サイドフレーム３ｆの位置を変更することができるようになっている。
【００３６】一方、下部サイドフレーム３ｆには、進行方向前側にキャスタ付きの前輪（便宜上、図６において符号７Ａで示す）が設けられており、これら前輪７Ａは、コントロールボックス１０側とこのコントロールボックス１０と対角位置に設けられている側端部フレーム３ａ１の一方における前面に設けられている操舵操作部６０によって操舵されるようになっている。図６においては、操舵操作部６０が側端部フレーム３ａ１の一方のみに示されているが、コントロールボックス１０側では、コントロールボックス１０の後方位置で後部横フレーム３ｂに挿入されている側端部フレーム３ｂ１あるいは上部サイドフレーム３ｅ若しくはコントロールボックス１０の後部壁面のうちでいずれかに設けられる。本実施例での操舵操作部６０には、スイッチあるいはハンドルが設けられて操舵角を設定できるようになっている。
【００３７】一方、走行モータ９，９に駆動される後輪（便宜上、符号６Ａで示す）は、下部サイドフレーム３ｆに対してヒンジ結合（便宜上、ヒンジ結合部を符号６Ｂで示す）されており、通常、図示しないロック手段により後輪６Ａが進行方向に平行する向きを設定されている。後輪６Ａは、ロック手段を解除することにより向きを変更できるようになっており、例えば、９０度転回させることで狭い枕地での旋回半径を小さくして転回させることができる。また、走行モータ９，９を用いた駆動部の構成としては、上記したように後輪６Ａを対象とすることに限らず、茶袋を引き動かすための駆動力が良好に車輪に作用することを考慮して、後輪６Ａのうちの一方、例えば、コントロールボックス１０の可部に位置する後輪６Ａと、この後輪６Ａの対角位置の前輪、つまり、操舵操作部６０が設けられている側の下部フレーム３ｆに位置する前輪７Ａを対象として走行モータ９，９を設置することも可能である。この走行モータ９，９および昇降モータ１６に対する起動および停止さらには昇降モータ１６を用いた高さ調整のための操作部の構成は、図１において符号５０で示した操作部および遠隔操作が可能な構成を備えたコントロールボックス１０の構成と同様であり、操作部５０は、少なくともコントロールボックス１０の相対位置、つまり、コントロールボックス１０と反対側あるいは対角位置に少なくとも設けられている。
【００３８】本実施例は以上のような構成であるから、茶畝幅に対応させて下部サイドフレーム３ｆの位置を変更することができる。つまり、中央フレーム３ｍ１に対して側端部フレーム３ｍ２を挿脱方向に移動させることで下部サイドフレーム３ｆの対向間隔が変更される。一方、茶畝内での作業時には図１に示した実施例と同様に、操作部５０による走行装置の起動および停止制御が行えるとともに、操舵操作部６０での操作により茶畝の向きに応じて茶葉摘採機１を移動させることができる。
【００３９】茶畝内を移動して枕地に出ると、操舵操作部６０により走行台車４を転回させて隣り合う茶畝に乗り入れることができるが、枕地が狭く、操舵操作部６０の操作により前輪７Ａを転回させても旋回半径が十分でない場合には、後輪６Ａのヒンジ結合部６Ｂにおけるロック手段を解除して後輪６Ａを９０度回転させる。これにより、旋回半径を極めて小さくすることができるので、走行車輪を容易に旋回させて隣り合う茶畝に乗り込ませることができる。隣り合う茶畝に入ると、後輪６Ａでのヒンジ結合部６Ｂのロックを行い、後輪６Ａを茶畝方向に平行させることで操舵操作部６０による操舵に応じた角度で茶葉摘採機１を移動させることができる。
【００４０】以上のような実施例によれば、茶畝の向きに応じた操舵が行え、しかも、その操舵作業がコントロールボックス側１０側およびこれの相対位置でそれぞれ行えるので、一々コントロールボックス１０側に作業車が移動しなくても容易に操舵が行えることになる。
【００４１】なお、図１および図６に示した実施例においては、走行装置の構成として、パイプレール上を転動する車輪あるいはパイプレールを用いないで直接接地する車輪を例示したが、本発明ではこのような構成に限るものでない。例えば、キャタピラやベルトクローラ等の無端ベルト状走行装置を用いた構成とすることも可能であり、さらに、各車輪あるいは無端ベルト状走行装置を用いた場合において、各車輪あるいは無端状ベルト走行装置の打ちのいずれかの移動速度を変更して操舵できるようにすることも勿論可能である。
【００４２】さらに、操舵に用いる機構としては、例えば、図７に示す構成とすることも可能である。図７に示す構成は、進行方向前後の車輪を同時に転回させて旋回半径をさらに小さくし、旋回させなくても斜行移動や進行方向と直角な方向に移動できるようにしたものである。図７は、図６に示した構成のうちで、進行方向前側に位置するキャスタ付き車輪（符号７Ａで示した車輪）の構成を除いて他の構成を同じとしたものであり、同図において、前輪（便宜上、符号７Ｂで示す）は、図６に示されているように、下部サイドフレーム３ｆに取り付けられている位置を支点として揺動する旋回構造からなる支持ブラケットに代えて、下部サイドフレーム３ｆに取り付けられた位置で回転可能な構造からなる支持ブラケット（便宜上、符号３ｆ１で示す）に回転軸が軸支されている。支持ブラケット３ｆ１には、側方に延出した取り付け部が設けられており、この取り付け部にはシリンダ部材７０のロッド７０Ａの一端が取り付けられている。シリンダ部材７０は、前輪７Ｂおよび後述する後輪６Ａの転回角度を４５～９０°に設定できる伸長量が設定されている。シリンダ部材７０には、上記ロッド７０Ａと相対方向でこのロッド７０Ａと同じ方向に伸縮可能なロッド７０Ｂが設けられており、このロッド７０Ｂは後輪６Ａの軸支部に連結されている。シリンダ部材７０は、空気あるいは油圧制御により駆動され、その駆動のための操作部はコントロールボックス１０および操舵操作部６０あるいは図示しないリモートコントローラ操作部において実行される。上記構成においては、シリンダ部材７０のロッド７０Ａおよび７０Ｂを伸縮させることで前輪７Ａおよび後輪６Ａが同位相で転回することができる。しかも、転回角度が４５～９０°に設定されているので、移動しようとする箇所の状態に応じて斜行移動あるいは横移動が行える。この場合の操作部においては、単なる操舵を対象とする操作部のみでなく、左右各輪での速度制御が行える速度設定部を設けておくと、傾斜地などの移動時に谷側と山側とで異なる速度を設定して移動のための最適トルク配分を左右各輪間で設定できるようにすることができる。さらに、走行装置での走行駆動に関しては、上述した実施例のように後輪６，あるいは６Ａに対して駆動源となる走行モータ９を設けることに限らず、前輪を含めて各車輪を対象として走行モータを設け、いわゆる、４輪駆動とすることも可能である。このように４輪駆動とすることで、例えば、上述した操舵機構を用いて車輪を９０゜転回させて横方向に移動する場合でも、駆動されない車輪を無くして走行移動させることができる。この場合においても、前述した場合と同様に、各車輪毎での速度制御を行うようにすること勿論可能である。
【００４３】さらに、本発明は、上記実施例の茶樹畝２の片面を摘採する茶葉摘採機５を吊持したものに限らず、例えば、茶樹畝２の全面を摘採する全面摘採機、あるいは各種管理用装置等を装着して使用する場合にも同様に適用できるものである。また、走行駆動源としては、上述した走行モータ９，９に代えて、油圧モータを用いることも可能である。
【００４４】
【発明の効果】以上の実施例からも明らかなように、請求項１乃至３記載の発明によれば、走行装置の起動および停止スイッチが走行台車の４隅に設置されているので作業者が走行台車のいずれの位置にいても作業者の手が届く位置にて走行装置の起動および停止を制御することができ、さらに、摘採作業時とは逆の位置に機器類を設置するならし作業等の場合には、その機器類が設置されている側で高さ調整などができるので、機器類と茶樹との対面状態を最も近い位置で視認しながら調整作業を行うことが可能となる。これにより、走行装置に対する操作を迅速に行え、しかも、作業する位置から遠ざかることなく操作が行えることにより、走行装置の暴走や作業者の労力負担の増加を防止することが可能となる。
【００４５】請求項４乃至７記載の発明によれば、走行装置が操舵可能であり、また、駆動部が転回可能であるので、操舵量以上の旋回半径を得ることができ、狭い枕地であっても隣り合う茶畝への乗り入れが可能になる。しかも、このような操舵による転回操作は、本来、このような転回操作を行うために設けられている制御盤と対角位置にあって、走行装置の起動および停止操作を行う箇所と同一箇所に設けられていることにより、作業者が茶畝の幅方向いずれの位置にいる場合でも迅速に操作することが可能となる。これにより、操舵転回による旋回半径を小さくすることができることによって、狭い枕地での転回が可能となり、作業に取りかかるまでの移動時間を短縮でき、作業者の労力負担、つまり長時間の作業を低減することができる。

【出願人】	【識別番号】０００２５０２７０【氏名又は名称】落合刃物工業株式会社
【出願日】	平成１１年４月１５日（１９９９．４．１５）
【代理人】	【識別番号】１０００６３５６５【弁理士】【氏名又は名称】小橋信淳
【公開番号】	特開２０００－３０００４１（Ｐ２０００－３０００４１Ａ）
【公開日】	平成１２年１０月３１日（２０００．１０．３１）
【出願番号】	特願平１１－１０７６６７