| 【発明の名称】 |
移動農機 |
| 【発明者】 |
【氏名】山崎 弘章
【氏名】江田 秀弥
【氏名】門脇 隆志
【氏名】錦織 将浩
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| 【要約】 |
【課題】方向自動制御に必要な方向センサからの出力信号により、第１の仕様の機体か第２の仕様の機体かを判断する。
【解決手段】コンバインＣは、方向自動制御と刈高さ自動制御を備えた第１の仕様の機体と、これら両自動制御を備えていない第２の仕様の機体のうち、制御部８によりいずれの仕様の機体かを電気的に判断するものであり、第１と第２の仕様の機体は夫々共通の操作スイッチ２８，２８’を有していて、制御部８は、方向自動制御に必要な方向センサ３０からの信号を判断する信号判断部８ａを備え、この信号判断部８ａにより、方向センサ３０からの出力レベルが所定レベルの場合は第１の仕様の機体と判断し、出力レベルが所定レベルでない場合は第２の仕様の機体と判断して、方向センサ３０からの出力信号により、第１の仕様の機体か第２の仕様の機体かを判断し、１つのソフトで制御が可能となる。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 少なくとも第１の制御機能と第２の制御機能とを備えた第１の仕様の機体と、これら第１の制御機能と第２の制御機能とを備えていない第２の仕様の機体のうち、車載された制御部により前記第１の仕様の機体と第２の仕様の機体のいずれかであるかを判断して機能させる移動農機において、前記第１の仕様の機体と第２の仕様の機体とは夫々共通の操作スイッチを有すると共に、前記制御部は、前記第１の制御機能の作動に必要な検知手段からの出力信号を判断する判断手段を備え、該判断手段にて、前記検知手段からの出力信号が予め定められた出力レベルの場合は第１の仕様の機体と判断し、予め定められた出力レベルでない場合は第２の仕様の機体と判断する、ことを特徴とする移動農機。
【請求項２】 前記制御部は、前記第１の仕様の機体に設けられた前記共通の操作スイッチをオン操作すると、前記第２の制御機能、及び前記第１と第２の制御機能以外の第３の制御機能を作動可能とすると共に、前記第２の仕様の機体に設けられた前記共通の操作スイッチをオン操作すると、前記第３の制御機能のみを作動可能とした、ことを特徴とする請求項１記載の移動農機。
【請求項３】 前記第１の制御機能は、圃場に植立された刈取穀稈を前記検知手段としての複数の方向センサにて検知して機体進行方向を自動的に制御するコンバインの方向自動制御機能であり、前記第２の制御機能は、前処理部の圃場面からの高さを自動的に予め定められた設定値に保持可能なコンバインの刈高さ自動制御機能であり、前記第３の制御機能は、一定の場合に自動的かつ瞬時に前処理部を上昇作動可能なコンバインのクイップアップ機能であり、前記共通の操作スイッチは、前記第１の仕様の機体に設けられて前記刈高さ自動制御機能を作動可能なコンバインの刈高さ自動スイッチと、前記第２の仕様の機体に設けられて前記クイップアップ機能を作動可能なコンバインのクイップアップスイッチである、ことを特徴とする請求項１及び２記載の移動農機。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はコンバイン等の移動農機に係り、詳しくは方向自動制御や刈高さ自動制御等の自動制御機能を備えた仕様か否かを制御部により判断し、その仕様に応じた制御を可能とする移動農機に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、コンバイン等の移動農機には、扱深さ自動制御、選別自動制御、水平自動制御、方向自動制御、及び刈高さ自動制御等の各種自動制御機能を備えており、例えば刈高さ自動制御は、刈高さ設定用のボリウムを設けて予め刈高さの値を設定し、該設定値に一致するように、前処理部の下部に設けられた超音波センサが機体の対地高さを検出しつつ刈高さの自動制御が行われる。また、方向自動制御は、刈取作物の条間に対し、機体左右両端に設けられたデバイダの通過位置を方向センサにて感知し、サイドクラッチギヤの断続制御により機体進行方向を制御するものである。
【０００３】そして、前記刈高さ自動制御を行うには刈高さ自動スイッチを操作し、方向自動制御を行うには方向自動スイッチを操作する必要がある。また、コンバインには、一般に前述した各種自動制御のうち扱深さ自動制御と選別自動制御及び水平自動制御は共通に備えているが、前記刈高さ自動制御と方向自動制御については、例えばこれら刈高さ自動及び方向自動制御の双方を装備した有仕様のコンバインと、刈高さ自動と方向自動制御のいずれをも装備していない無仕様のコンバインとがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、無仕様のコンバインの場合、方向自動制御に関しては元々方向自動スイッチがないため、方向自動制御をオン作動することはできないが、刈高さ自動制御に関しては、有仕様のコンバインの場合は、刈高さ自動スイッチをオン操作すると刈高さ自動制御が作動し、更に一定の場合に自動的かつ瞬時に前処理部を上昇させるクイップアップ機能も作動すると共に、無仕様のコンバインであっても、前記刈高さ自動スイッチに相当するクイップアップスイッチが装備されているため、クイップアップ機能に関しては、これら有仕様・無仕様の双方のコンバインに共通して装備されていることになる。
【０００５】このため、従来、有仕様のコンバインの制御ソフトをそのまま無仕様のコンバインに使用することができなかった。
【０００６】本発明は、斯かる課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、例えば方向自動制御の作動に必要な方向センサからの出力信号により、刈高さ自動制御機能の有無を判断することなく第１の仕様の機体か第２の仕様の機体かを電気的に判断することのできる制御部を備えた移動農機を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、少なくとも第１の制御機能と第２の制御機能とを備えた第１の仕様の機体（１）と、これら第１の制御機能と第２の制御機能とを備えていない第２の仕様の機体（２）のうち、車載された制御部（８）により前記第１の仕様の機体（１）と第２の仕様の機体（１）のいずれであるかを判断して機能させる移動農機（Ｃ）において、前記第１の仕様の機体（１）と第２の仕様の機体（１）とは夫々共通の操作スイッチ（２８，２８’）を有すると共に、前記制御部（８）は、前記第１の制御機能の作動に必要な検知手段（３０）からの出力信号を判断する判断手段（８ａ）を備え、該判断手段（８ａ）にて、前記検知手段（３０）からの出力信号が予め定められた出力レベルの場合は第１の仕様の機体（１）と判断し、予め定められた出力レベルでない場合は第２の仕様の機体（１）と判断する、ことを特徴とする。
【０００８】請求項２記載の発明は、前記制御部（８）は、前記第１の仕様の機体（１）に設けられた前記共通の操作スイッチ（２８）をオン操作すると、前記第２の制御機能、及び前記第１と第２の制御機能以外の第３の制御機能を作動可能とすると共に、前記第２の仕様の機体（１）に設けられた前記共通の操作スイッチ（２８’）をオン操作すると、前記第３の制御機能のみを作動可能とした、ことを特徴とする。
【０００９】請求項３記載の発明は、前記第１の制御機能は、圃場に植立された刈取穀稈を前記検知手段としての複数の方向センサ（３０）にて検知して機体進行方向を自動的に制御するコンバイン（Ｃ）の方向自動制御機能であり、前記第２の制御機能は、前処理部（２）の圃場面からの高さを自動的に予め定められた設定値に保持可能なコンバイン（Ｃ）の刈高さ自動制御機能であり、前記第３の制御機能は、一定の場合に自動的かつ瞬時に前処理部（２）を上昇作動可能なコンバイン（Ｃ）のクイップアップ機能であり、前記共通の操作スイッチは、前記第１の仕様の機体（１）に設けられて前記刈高さ自動制御機能を作動可能なコンバイン（Ｃ）の刈高さ自動スイッチ（２８）と、前記第２の仕様の機体（１）に設けられて前記クイップアップ機能を作動可能なコンバイン（Ｃ）のクイップアップスイッチ（２８’）である、ことを特徴とする。
【００１０】［作用］以上の発明特定事項に基づき、本発明に係る移動農機（Ｃ）は、例えば第１の制御機能（方向自動制御）と第２の制御機能（刈高さ自動制御）とを備えた第１の仕様の機体と、これら第１の制御機能（方向自動制御）と第２の制御機能（刈高さ自動制御）とを備えていない第２の仕様の機体のうち、車載された制御部（８）により第１の仕様の機体と第２の仕様の機体のいずれであるかを電気的に判断して、その仕様に応じた制御を行うようにしたものであるが、第１の仕様の機体と第２の仕様の機体とは夫々共通の操作スイッチ（２８，２８’）を有していると共に、前記制御部（８）は、第１の制御機能（方向自動制御）の作動に必要な検知手段（３０）からの出力信号を判断する判断手段（８ａ）を備えていて、この判断手段（８ａ）により、前記検知手段（３０）からの出力信号レベルが予め定められた出力レベルの場合は第１の仕様の機体と判断し、出力信号レベルが予め定められた出力レベルでない場合は第２の仕様の機体と判断することとしている。
【００１１】これにより、前記検知手段（３０）からの出力信号により、第２の制御機能（刈高さ自動制御）の有無を判断することなく第１の仕様の機体か第２の仕様の機体かを電気的に判断し、その仕様に応じた制御を行うことが可能となる。
【００１２】なお、上述したカッコ内の符号は図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１４】図１は、本発明に係る移動農機としてのコンバインＣを示すもので、該コンバインＣは、走行機体（機体）１を左右一対のクローラ走行装置３，３により支持され、該走行機体１の前方には前処理部２が、また前方右上部には運転席４が設けられている。この前処理部２は、引起こし体１０と前処理フレーム１１、刈刃１２、デバイダ１３、掻込装置１５等からなり、該前処理部２は、リフトシリンダ１６の伸縮に伴って回動基部１７を支点として一体的に昇降するように構成されている。
【００１５】この回動基部１７には、リフトポテンショメータ６が設けられており、該リフトポテンショメータ６によって、走行機体１に対する前処理部２の相対位置が検知されている。また、前処理部２の下部には超音波センサ７が設けられており、該超音波センサ７は送信機と受信機により構成されていて、超音波を地表に送受しながら前処理部２の地表高を検出している。
【００１６】図２に示すように、前記運転席４には座席シート５が設けられ、その座席シート５の前方には、１本のレバー操作により機体１の旋回と前処理部２の昇降が可能なマルチステアリングレバー１８や、前後進の変速が可能な主変速レバー１９等が設けられている。また、この座席シート５の左側方には、作業目的や刈取条件により機体１の走行速度を低速、中速、高速に変速可能な副変速レバー２０や、自動スイッチ配列盤２１が設けられ、その後部には脱穀作業用の作業機クラッチレバー２２と刈取クラッチレバー２３が設けられている。更に、前記運転席４の下方には、制御部としてのマイクロコンピュータ８が内蔵されている。
【００１７】前記自動スイッチ配列盤２１には、各種自動スイッチが配設されているが、これら各種自動スイッチによって作動する自動制御機能はオプションとして装備されているもので、コンバインＣの仕様によってはこれらの機能を装備しているものと装備していないものとがある。
【００１８】そして、図３に示す自動スイッチ配列盤２１には、水平自動スイッチ２４、方向自動スイッチ２５、選別自動スイッチ２６、扱深さ自動スイッチ２７、刈高さ自動スイッチ２８等の各種自動スイッチが配設されており（第１の仕様の機体）、また、図４に示す自動スイッチ配列盤２１には、水平自動スイッチ２４、選別自動スイッチ２６、扱深さ自動スイッチ２７、クイップアップスイッチ２８’等の各種自動スイッチが配設されている（第２の仕様の機体）。
【００１９】すなわち、前述した水平自動スイッチ２４と選別自動スイッチ２６及び扱深さ自動スイッチ２７は、双方の仕様の機体に共通して設けられていて、第１の仕様の機体には、更に、第１の制御機能としての方向自動スイッチ２５と、第２の制御機能としての刈高さ自動スイッチ２８が設けられ、また、第２の仕様の機体には、第３の制御機能としてのクイップアップスイッチ２８’が設けられている。
【００２０】図５及び図６は、本実施の形態における制御ブロック図を示している。
【００２１】第１の仕様の機体は、図５に示すように、方向自動制御のための方向自動スイッチ２５及び４個の方向センサ３０と、刈高さ自動制御のための刈高さ自動スイッチ２８及び超音波センサ７と、前処理部２の位置を検出するリフトポテンショメータ６、刈高さセーフティセンサ１３ａ等を有し、これらの信号がマイクロコンピュータ８に入力されている。
【００２２】また、第２の仕様の機体は、図６に示すように、刈高セーフティセンサ１３ａと、一定の場合に該刈高セーフティセンサ１３ａが作動して前処理部２を上昇させる制御を行うクイップアップスイッチ２８’と、前処理部２の位置を検出するリフトポテンショメータ６等を有し、これらの信号がマイクロコンピュータ８に入力されている。
【００２３】ここで本発明は、第１の仕様の機体と第２の仕様の機体とは夫々共通の操作スイッチを有すると共に、前記制御部８は、第１の制御機能の作動に必要な検知手段３０からの出力信号を判断する判断手段を備え、該判断手段にて、前記検知手段３０からの出力信号が予め定められた出力レベルの場合は第１の仕様の機体と判断し、予め定められた出力レベルでない場合は第２の仕様の機体と判断する。
【００２４】図３に示した前記第１の仕様の機体において、水平自動スイッチ２４をオン操作すると、機体中心の高さを一定に保ちながら走行機体１の左右を同時に上昇・下降させ、自動的に走行機体１を水平に制御し、また、選別自動スイッチ２６をオン操作すると、図示しないが、脱穀した穀粒を揺動板上に設けたセンサが穀粒量を検出し、適正な選別状態になるようにフィンの開度を調節し、更に、扱深さ自動スイッチ２７をオン操作すると、扱深さ搬送部に設けたセンサが刈取った穀稈の長短を検出し、適正な扱深さになるように制御する。
【００２５】更に、方向自動スイッチ２５をオン操作すると、刈取作物の条間に対し、左右両端のデバイダ１３の通過位置を方向センサ３０が感知し、ソレノイドバルブを介してサイドクラッチギヤの断続制御により、機体進行方向が制御される（方向自動制御機能）。
【００２６】例えば、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、機体左側に設けられた方向センサ３０による制御の場合、植立された穀稈列に、方向センサ３０が浅く接触した場合は右クラッチを切って走行機体１を穀稈列に近づけ（図７（ａ）参照）、正常に接触した場合は機体１を直進させ（図７（ｂ）参照）、深く接触した場合は左クラッチを切って機体１を穀稈列から遠ざける（図７（ｃ）参照）制御を行う。なお、機体右側に設けられた方向センサ３０による制御の場合も同様である。
【００２７】また、前記刈高さ自動スイッチ２８をオン操作すると、刈高さ設定ダイヤルとリフトポテンショメータ６の値を比較して、リフトポテンショメータ６が刈高さ設定ダイヤルで設定した位置に合致したとき、油圧ソレノイドバルブを作動させて機体の下降を停止する制御を行う（刈高さ自動制御機能）。この場合、刈高さ自動スイッチ２８をオン操作して刈高さ自動制御を作動させると、前処理部２の先端が地面にもぐりそうな状況のとき、図８に示すように、前処理部２のデバイダ１３に設けられた刈高セーフティセンサ１３ａが作動して、前処理部２を上昇させる制御を行う（クイップアップ機能）。
【００２８】一方、第２の仕様の機体においては、前述した方向自動スイッチ２５や刈高さ自動スイッチ２８は備えておらず、前記クイップアップスイッチ２８’をオン操作すると、前処理部２の先端が地面にもぐりそうな状況のとき、前記デバイダ１３に設けられた刈高セーフティセンサ１３ａが作動して前処理部２を上昇させる制御を行う（クイップアップ機能）。
【００２９】このため、第１の仕様の機体と第２の仕様の機体とは、夫々刈高さ自動スイッチ２８とクイップアップスイッチ２８’とを有していて、これらのスイッチ２８，２８’によりクイップアップ機能に関しては両仕様の機体は共通に有しており、よってクイップアップ機能を備えているか否かによって、前記制御部８において、第１の仕様の機体か第２の仕様の機体かを判断することはできない。
【００３０】そこで、前記制御部（マイクロコンピュータ）８には、方向自動制御機能の作動に必要な方向センサ３０からの出力信号を判断する信号判別部８ａが内蔵されていて（図５，図６参照）、この信号判別部８ａにて、前記方向センサ３０からの出力信号が予め定められた出力レベルの場合は第１の仕様の機体と判断し、予め定められた出力レベルでない場合は第２の仕様の機体と判断する。
【００３１】すなわち、第１の仕様の機体は、前記方向センサ３０を備えていて、穀稈に方向センサ３０が接触していない状態にあっては該方向センサ３０からＬｏｗレベルの信号（ＯＮ信号）が出力され、また穀稈に接触した状態では該方向センサ３０からＨｉｇｈレベルの信号（ＯＦＦ信号）が出力されるようになっている。
【００３２】そして、制御部８による仕様判別を行う際、図９（ａ）（ｂ）に示すように、前記方向センサ３０を備えている第１の仕様の機体では、圃場での刈取作業前は図９（ａ）の状態にあり、このとき方向センサ３０からＬｏｗレベルの信号（ＯＮ信号）が出力されている。なお、刈取作業時には図９（ｂ）の状態になり、方向センサ３０からＨｉｇｆレベルの信号（ＯＦＦ信号）が出力される。
【００３３】また、前記方向センサ３０を備えていない第２の仕様の機体では、実際には方向センサを備えていないが、該方向センサに相当する部分から常時Ｈｉｇｈレベルの信号（ＯＦＦ信号）が出力されるようになっている。
【００３４】このため、圃場においてコンバインによる刈取作業を行う前に、前記信号判別部８ａにより、電源ＯＮで前記方向センサ３０からの信号を判別することにより、方向センサ３０からＬｏｗレベルの信号（ＯＮ信号）が出力されていれば第１の仕様の機体であり、また、Ｈｉｇｈレベルの信号（ＯＦＦ信号）が出力されていれば第２の仕様の機体と判断することができる。
【００３５】次に、図１０に基づき、本実施の形態の作用を説明する。
【００３６】コンバインＣによる作業時に刈高さ制御を行う場合、Ｓ１０において有仕様（第１の仕様）の機体か無仕様（第２の仕様）の機体かの仕様判別を行い、方向センサ３０からの信号のＯＮ，ＯＦＦを判断して、全てＯＦＦならＳ１１に進み、方向センサ３０からのいずれか１個の信号がＯＮならＳ１２に進んで、有仕様フラグを１にセットしてＳ１４に進む。
【００３７】また、前記のＳ１１において、方向自動スイッチ２５がＯＮかＯＦＦかを判断し、ＯＮならＳ１２に進み、ＯＦＦならＳ１３において刈高さ設定ダイヤル（図示せず）の有無を判断すべく該刈高さ設定ダイヤルからの信号が判断される。ここで、刈高さ設定ダイヤルからの信号があればＳ１２に進み、なければＳ１４に進む（なお、ＦＦ信号はコネクタ抜けの場合に出力される最大信号である）。そして、このＳ１４において、有仕様フラグの１か０かを判断する。
【００３８】このＳ１４で、有仕様フラグが１ならＳ１５に進み、ここで超音波センサ７からの信号エラーの有無を判断し、エラーがなければＳ１６に進む。Ｓ１６のリフトポテンショメータ６は、前処理部２の高さを検出するセンサであり、Ｓ１６では該リフトポテンショメータ６からの信号エラーの有無を判断する。なお、無仕様の場合は超音波センサ７がないので、リフトポテンショメータ６のみエラーチェックを行い、有仕様フラグがセットされている場合は超音波センサ７及びリフトポテンショメータ６双方のエラーチェックを行う。Ｓ１６において、エラーがなければＳ１８にてエラーフラグを０とし、Ｓ１９に進む。なお、Ｓ１５とＳ１６において、エラーがあればＳ１７に進み、ここで刈高ランプを点滅させ、エラーフラグを１としてＳ１９に進む。
【００３９】このＳ１９では、刈高さ自動スイッチ２８又はクイップアップスイッチ２８’の信号のＯＮ，ＯＦＦを判断し、ＯＮならＳ２０にて刈高セーフティセンサ１３ａのＯＮ，ＯＦＦを判断し、ＯＦＦならＳ２１に進み、このＳ２１で有仕様フラグが０か１かを判断する。すなわち、刈高さ自動スイッチ２８又はクイップアップスイッチ２８’の信号のＯＮの場合は、刈高セーフティセンサ１３ａのチェックは両仕様とも行う。そして、有仕様フラグが１なら、Ｓ２２にてエラーフラグが０か１かを判断し、エラーフラグが０ならＳ２３において、自動条件が成立しているか未成立かを判断し、自動条件が成立している場合は、Ｓ２５において刈高さ自動制御を行う。
【００４０】なお、Ｓ１９において、刈高さ自動スイッチ２８又はクイップアップスイッチ２８’の信号がＯＦＦのとき、Ｓ２１で有仕様フラグが０のとき、Ｓ２２でエラーフラグが０のとき、あるいはＳ２３で自動条件が未成立の場合は、Ｓ２４にて手動操作を行う。また、Ｓ２０で、刈高セーフティセンサ１３ａの信号がＯＮなら、Ｓ２６にて前処理部２を上昇させる制御を行う。
【００４１】
【発明の効果】以上説明した通り、請求項１に記載の発明によれば、少なくとも第１の制御機能と第２の制御機能とを備えた第１の仕様の機体と、これら各制御機能を備えていない第２の仕様の機体とは、夫々共通の操作スイッチを有し、制御部では、前記第１の制御機能の作動に必要な検知手段からの出力信号を判断する判断手段を備え、該判断手段にて、前記検知手段からの出力信号が予め定められた出力レベルの場合は第１の仕様の機体と判断し、予め定められた出力レベルでない場合は第２の仕様の機体と判断することにより、前記第１の制御機能の作動に必要な検知手段からの出力信号により、前記第２の制御機能の有無を判断することなく第１の仕様の機体か第２の仕様の機体かを判断することができ、いずれの仕様の機体であっても同じ１つのソフトで制御することができる。
【００４２】請求項２記載の発明によれば、前記制御部は、第１の仕様の機体に設けられた共通の操作スイッチをオン操作すると、前記第２の制御機能及び第３の制御機能を作動可能とすると共に、第２の仕様の機体に設けられた共通の操作スイッチをオン操作すると、第３の制御機能のみを作動可能としたことで、いずれの仕様においても共通の操作スイッチで必要な制御機能を作動させることができる。
【００４３】請求項３記載の発明によれば、方向センサからの出力信号を判断することにより、方向自動制御機能と刈高さ自動制御機能を備えたコンバインか、又はこれら各制御機能を備えていないコンバインかを判断し、各制御機能を備えていないコンバインであれば方向自動制御及び刈高さ自動制御を行わないようにすることができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１８７８
【氏名又は名称】三菱農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１１年４月８日（１９９９．４．８） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００８２３３７
【弁理士】
【氏名又は名称】近島 一夫 （外１名）
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| 【公開番号】 |
特開２０００−２８７５２１（Ｐ２０００−２８７５２１Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１２年１０月１７日（２０００．１０．１７） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−１０１６３２ |
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