| 【発明の名称】 |
コンバインの車高制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】戸波 照喜
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| 【要約】 |
【課題】左右一対の走行装置と、該走行装置に支持する機体の左右支持高さを調節する左右一対の昇降駆動手段と、該機体の左右支持高さを検出する車高センサと、機体の左右傾斜角を検出する水平センサを備えた従来のコンバインにおいて、作業終了時には機体の左右支持高さを車高の最下限となるよう制御していたため、機体の下部が地面につかえる場合がある、という問題があった。
【解決手段】左右一側を基準として作業終了時の基準終了高さを設定し、終了時における基準側の支持高さが、基準終了高さよりも高い場合には、該基準終了高さに機体を昇降制御し、一方、基準側の支持高さが前記基準終了高さよりも低い場合には、該基準側支持高さに機体を昇降制御し、基準となる側の基準側支持高さの作業終了直前の値に係数を乗じた基準終了高さに機体２を昇降制御する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 左右一対の走行装置に支持する機体の左右支持高さを可変調節する左右一対の昇降駆動手段を備え、機体の左右支持高さを検出する車高センサ及び機体の左右傾斜角を検出する水平センサを備えるとともに、機体の左右傾斜角を設定された傾斜角になるようにする制御手段を備えたコンバインにおいて、左右一側を基準として作業終了時の基準終了高さを設定し、終了時における基準側の支持高さが、基準終了高さよりも高い場合には、該基準終了高さに機体を昇降制御し、一方、基準側の支持高さが前記基準終了高さよりも低い場合には、該基準側支持高さに機体を昇降制御したことを特徴とするコンバインの車高制御装置。
【請求項２】 前記基準終了高さを、昇降駆動手段の全ストロークの約２０％となるように設定したことを特徴とする請求項１記載のコンバインの車高制御装置。
【請求項３】 左右一対の走行装置に支持する機体の左右支持高さを可変調節する左右一対の昇降駆動手段を備え、機体の左右支持高さを検出する車高センサ及び機体の左右傾斜角を検出する水平センサを備えるとともに、機体の左右傾斜角を設定された傾斜角になるようにする制御手段を備えたコンバインにおいて、作業終了時の車高を、基準となる側の基準側支持高さの作業終了直前の値に係数を乗じた基準終了高さに機体を昇降制御したことを特徴とするコンバインの車高制御装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、左右一対の走行装置を機体に備え、該機体に対して前記走行装置をそれぞれ昇降操作する昇降駆動手段と左右傾斜角を検出する水平センサを具備し、機体の左右傾斜角を設定された傾斜角になるよう制御するコンバインにおいて、作業終了時の機体の車高制御（以下「作業終了制御」とする）を安全に行えるようにする技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、クローラー式走行装置等の左右一対の走行装置に機体を支持し、該機体の左右支持高さを可変調節する左右一対の昇降駆動手段と、機体の左右支持高さを検出する車高センサと、機体の左右傾斜角を検出する水平センサとを備えるとともに、機体の左右傾斜角を設定された傾斜角になるよう自動姿勢制御するコンバインは公知となっている。
【０００３】このコンバインは、圃場での作業中に機体が左右いずれか一方に傾斜した際に、前記走行装置の一方を機体に対して昇降させ、機体を所望の左右傾斜姿勢に維持することとしている。特に、機体を水平に維持するよう設定した場合は、刈取作業時に、左右の刈り高さが同一となって穀稈長のバラツキが小さくなり、刈取性能を良好とするとともに、脱穀装置の揺動選別部における被選別物の偏在を少なくして、選別性能の向上を図ることができる。
【０００４】また、刈取作業を行わず走行移動する際、すなわち脱穀作業等を終了して路上走行や畔越え等を行う時（以下「作業終了時」とする）は、機体の左右両側の支持高さが最下限となるように走行装置を機体の最近接位置に制御して、機体の重心高さを低くして走行安定性の確保及び転倒の防止を図ることとしたコンバインも公知となっている。また、脱穀装置等の各種装置が稼動中か否かを検出する手段を設け、装置が停止された場合は作業終了時であると判断して、上述の如き機体の低姿勢制御を自動的に行うコンバインも公知となっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の如きコンバインは、作業終了時には機体の左右支持高さを車高の最下限となるように制御しているため、その高さのまま作業を行うと、機体の下部が圃場面の凸部につかえる場合がある。特に、湿田での作業中では走行装置が地面に沈み込みやすいため、作業が終了したときには機体が最下限まで下降するので、機体下部が地面に接触して損傷したり、機体下部が地面に乗り上げて走行不能となる、という問題があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に課題を解決するための手段を説明する。即ち、請求項１においては、左右一対の走行装置に支持する機体の左右支持高さを可変調節する左右一対の昇降駆動手段を備え、機体の左右支持高さを検出する車高センサ及び機体の左右傾斜角を検出する水平センサを備えるとともに、機体の左右傾斜角を設定された傾斜角になるようにする制御手段を備えたコンバインにおいて、左右一側を基準として作業終了時の基準終了高さを設定し、終了時における基準側の支持高さが、基準終了高さよりも高い場合には、該基準終了高さに機体を昇降制御し、一方、基準側の支持高さが前記基準終了高さよりも低い場合には、該基準側支持高さに機体を昇降制御したものである。
【０００７】請求項２においては、前記基準終了高さを、昇降駆動手段の全ストロークの約２０％となるように設定したものである。
【０００８】請求項３においては、左右一対の走行装置に支持する機体の左右支持高さを可変調節する左右一対の昇降駆動手段を備え、機体の左右支持高さを検出する車高センサ及び機体の左右傾斜角を検出する水平センサを備えるとともに、機体の左右傾斜角を設定された傾斜角になるようにする制御手段を備えたコンバインにおいて、作業終了時の車高を、基準となる側の基準側支持高さの作業終了直前の値に係数を乗じた基準終了高さに機体を昇降制御したものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に、発明の実施例を説明する。図１は本発明に係るコンバインの全体構成を示す側面図、図２はオーガの駆動構成を示す側面図、図３は同じく平面図、図４は制御ブロック図、図５は姿勢制御手段を示す制御ブロック図、図６はオーガ旋回制御手段を示す制御ブロック図、図７は操作盤の構成例を示す平面図、図８は姿勢制御全体のシステム構成図、図９は姿勢制御のフローチャート図、図１０は自動姿勢制御のフローチャート図、図１１は全体車高制御のフローチャート図、図１２は傾斜角制御のフローチャート図、図１３は手動姿勢制御のフローチャート図、図１４は作業終了制御Ａのフローチャート図、図１５は作業終了制御Ｂのフローチャート図、図１６は作業終了制御Ａにおいて基準支持高さが基準終了高さよりも高い場合の制御方法を示す説明図であり、（ａ）は制御前を示す説明図、（ｂ）は制御後を示す説明図、図１７は作業終了制御Ａにおいて基準支持高さが基準終了高さよりも低い場合の制御方法を示す説明図であり、（ａ）は制御前を示す説明図、（ｂ）は制御後を示す説明図、図１８は作業終了制御Ｂにおける制御方法を示す説明図であり、（ａ）は制御前を示す説明図、（ｂ）一回目制御後を示す説明図、（ｃ）二回目制御後を示す説明図である。
【００１０】まず、コンバインの全体構成について、図１乃至図３により説明する。コンバイン１の機体２前部には、引起し装置や、該引起し装置で引き起こされた穀稈を刈り取る刈取装置や、脱穀装置３５に穀稈を搬送する搬送装置等からなる刈取部３が配置され、該刈取部３は刈取フレーム４によって支持され、昇降回動可能としている。
【００１１】前記機体２には刈取部支持軸５が回動可能に左右水平方向に横架されており、上記刈取フレーム４は該刈取部支持軸５に固設されていて、刈取部３が該刈取部支持軸５を中心に上下揺動可能な構成としている。そして、刈取フレーム４には刈り高さ調節用昇降シリンダ６が連結され、該シリンダ６の伸縮作動により刈取部３が上下に昇降駆動される構成としている。
【００１２】そして、前記機体２の下部にはクローラ式走行装置７Ｌ・７Ｒが左右一対で配置され、該クローラ式走行装置７Ｌ・７Ｒは、機体２の前後方向にトラックフレーム８を配置し、このトラックフレーム８の前端には駆動スプロケット１０が取り付けられ、後端にはテンションスプロケット１１が枢支されている。前記トラックフレーム８には可動フレーム９を相対上下動可能に連結しており、可動フレーム９に複数個の遊転輪体１２・１２・・を枢支している。
【００１３】前記トラックフレーム８の前部及び後部にはそれぞれ略Ｌ字状に構成したベルクランク１３ａ・１３ｂの中途部が枢支され、両ベルクランク１３ａ・１３ｂの上端は連結ロッド１４により連結されている。そして両ベルクランク１３ａ・１３ｂの他端には前記可動フレーム９を枢支している。
【００１４】左右のトラックフレーム８後部のベルクランク１３ｂにはクローラ式走行装置７Ｌ・７Ｒの昇降駆動手段たる姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒが連結されており、該姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒにはシリンダの伸縮動作を検出するストロークセンサ１７Ｌ・１７Ｒを設けている（図１においては図示省略）。この姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの伸縮動作により、可動フレーム９がトラックフレーム８に対して相対的に上下に駆動され、この可動フレーム９の相対高さの変更によって機体２の左右一側の支持高さが調節される。
【００１５】上記構成のクローラ式走行装置７Ｌ・７Ｒは、機体２の左右に配置され、左右のクローラ式走行装置７Ｌ・７Ｒに設けられた姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒはそれぞれ独立に伸縮可能としている。従って、左右の両シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを各別に伸縮制御することによって、機体２の左右傾斜姿勢を制御することができる構成となっている。また、左右の姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを同一方向に作動するよう制御することにより、機体２の地面に対する高さを制御することもできる。また、機体２の適宜位置には水平センサ１６を配置しており、該水平センサ１６により機体２の左右傾斜角を検出することとしている。
【００１６】また、前記脱穀装置３５においては、搬送装置によって搬送された穀稈の株元をフィードチェーン３６によって挟持して後方へ搬送しながら、扱胴３７によって脱粒が行われる。脱殻装置３５の下部には選別装置が配置され、該選別装置によって選別された後の二番物は再度前記扱胴３７又は処理胴へ還元され、籾は一番コンベアや揚穀コンベア３８を介して操作部１９の後部に配置したグレンタンク３９に搬送される。該グレンタンク３９内の下部に下部コンベア４０が前後方向に設けられ、該下部コンベア４０はスクリューコンベアより構成され、該下部コンベア４０の後端が穀粒を排出する排出用のオーガ４１に連通され、該オーガ４１は縦送りする縦オーガ筒４２と、その上部に水平方向に連通される横オーガ筒４３より構成されている。
【００１７】該縦オーガ筒４２と横オーガ筒４３とは筒内にスクリューコンベアを収納し、横オーガ筒４３の先端には排出口４４を設け、前記下部コンベア４０の他端にエンジン４５から動力伝達機構等を介して動力が伝達され、オーガ４１内のコンベアを駆動する構成としている。この駆動によりグレンタンク３９内の穀粒が下部コンベア４０及びオーガ４１を介して排出口４４より排出されるのである。
【００１８】そして、前記縦オーガ筒４２の上部に横オーガ筒４３の基部が上下回動自在に連通して取り付けられ、該縦オーガ筒４２と横オーガ筒４３の間には昇降シリンダ４６が介装され、該昇降シリンダ４６を伸縮駆動することにより横オーガ筒４３を上下回動させ、排出口４４の高さを調節することができる。
【００１９】また、前記縦オーガ筒４２は下部パイプ４２ａと上部パイプ４２ｂに分割され、下部パイプ４２ａ上に上部パイプ４２ｂが回転自在に支持され、下部パイプ４２ａの他端がグレンタンク３９の後面に固設され、上部パイプ４２ｂの中途部外周に大径ギア４７が一体的に固設され、該大径ギア４７には図６の旋回モータ４８の出力軸に固設した小径ギアを噛合させ、該旋回モータ４８の駆動によって小径ギアが回動されて、大径ギア４７を介して縦オーガ筒４２が回転され、横オーガ筒４３が水平方向に旋回されるのである。また、前記脱穀装置３５上側で機体の対角線方向位置にオーガレスト４９が配置されて、横オーガ筒４３の中途部を支持できるようにして、この位置を収納位置としている。
【００２０】次に、以上のような構成からなる姿勢制御手段とオーガ旋回制御手段の制御構成について、図４乃至図７により説明する。図４に示すように、姿勢制御手段３２とオーガ旋回制御手段３３は共にコントローラ１８と接続され、いずれもスイッチ・センサー部３２ａ・３３ａと駆動部３２ｂ・３３ｂとから構成されている。このうち姿勢制御手段３２については、図５に示すように、上記ストロークセンサ１７Ｌ・１７Ｒと水平センサ１６はコントローラ１８に接続されており、該コントローラ１８は前記ストロークセンサ１７Ｌ・１７Ｒの検出値から機体２の地面に対する相対高さを算出することとしている。そして後述する傾斜角制御においては、コントローラ１８は、水平センサ１６の検出値から得られる機体２の絶対的な左右傾斜角が所定の設定値となるようにし、全車高制御においては、算出した機体の地面に対する高さが所定の設定値となるように、両姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸縮制御するものとする。
【００２１】前記コンバインの操作部１９には操作盤２０が設けられ、該操作盤２０にはボリューム式の左右傾斜角設定器２２が配置され、該左右傾斜角設定器２２はツマミを回すことによって姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸縮させ、機体２の左右傾斜姿勢の程度を調節できるようにしている。該操作盤２０の構成例を図７に示す。該左右傾斜角設定器２２は上記のコントローラ１８に接続され、コントローラ１８はその設定値を読み取って、該設定値を基に上記の如く姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸縮制御するのである。
【００２２】また、前記の刈取部支持軸５の適宜位置には角度センサ等からなる刈取部昇降センサ２３を設けて刈取部３の機体２に対する相対的な高さを検出することとしている。また、機体２の正面視中央位置かつ刈取装置下面には超音波センサ等からなる刈り高さセンサ２４を設けており、刈取装置の地面に対する絶対高さ（即ち、穀稈の刈取高さ）を検出することとしている。これら二つのセンサ２３・２４及び前記の刈り高さ調節用昇降シリンダ６は前記コントローラ１８に接続されており、刈り高さセンサ２４の検出値が所定の設定値となるように刈り高さ調節用昇降シリンダ６を伸縮制御することとしている。
【００２３】前記操作部１９には刈り高さ設定器２５が設けられていて、このツマミを回すことによって穀稈の刈取高さを調節できるようにしている。この刈り高さ設定器２５は前記コントローラ１８に接続され、コントローラ１８は該刈り高さ設定器２５の設定値に基づいて上記の如く刈り高さ調節用昇降シリンダ６を伸縮制御する。
【００２４】前記操作盤２０には、さらに姿勢制御の自動・手動を切り替える自動姿勢制御スイッチ２６が設けられ、該自動姿勢制御スイッチ２６は前記コントローラ１８に接続されている。コントローラ１８は、該自動姿勢制御スイッチ２６の「入切」を検出して、その検出結果を基に自動による姿勢制御を行うか、又は手動による姿勢制御を行うかを選択する。また、該自動姿勢制御スイッチ２６とは別に、種々の作業姿勢に臨機応変に対応すべく自動姿勢制御中であっても強制的に自動から手動への制御方式の切替えが可能な手動操作レバー３４を設け、コントローラ１８に接続している。該手動操作レバー３４は前後左右に傾動可能であり、前方に傾倒することにより、両姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを縮めて車高を下降させ、後方に傾倒することにより、両姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸ばして車高を上昇させる。また、左方に傾倒させると、姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの両方又は一方を伸縮制御して左傾斜させ、右方に傾倒させると同様にして右傾斜させることができ、一本の操作レバーにより、車高と傾斜角の手動操作が可能な構成となっている。なお、３０・３０・・・は機体の車高レベルを示す車高表示ランプを示す。
【００２５】一方、オーガ旋回制御手段３３については、前記操作部１９に上昇スイッチ５０と下降スイッチ５１、左旋回スイッチ５２と右旋回スイッチ５３、及びオーガクラッチ入切スイッチ５４が設けられ、また、前記オーガレスト４９上部にはオーガレストスイッチ７４、旋回モータ４８にはオーガ回動センサ７５、さらに前記昇降シリンダ４６にはオーガ昇降センサ７６が設けられており、いずれも図６に示すように、前記コントローラ１８と接続されている。
【００２６】コントローラ１８には駆動ユニット５５を介して旋回モータ４８が接続され、該旋回モータ４８は前記旋回スイッチ５２・５３を操作することにより正逆転駆動されて横オーガ筒４３が旋回される構成となっている。また、コントローラ１８には前記昇降シリンダ４６への圧油の送油を切替えるための電磁バルブ５６が接続され、該電磁バルブ５６は前記昇降スイッチ５０・５１を操作することにより切替えられ、前記横オーガ筒４３を昇降できるようにしている。
【００２７】また、旋回時にオーガが慣性で回転しないように、旋回モータ４８停止時に制動をかけるオーガクラッチを入切するためのモータまたはソレノイド又はシリンダ等より構成されるアクチュエータ５７と接続されており、前記オーガクラッチ入切スイッチ５４を操作することによって、該アクチュエータ５７が作動され、オーガクラッチを「入」として下部コンベア４０を駆動してグレンタンク３９内の穀粒を排出したり、「切」として駆動を停止することができる。なお、オーガ旋回制御のための操作部は、このような機体２上に限定されるものではなく、図２のように、オーガ４１を使った作業の際に操作しやすい位置、たとえば排出口４４側面等に設けることもできる。
【００２８】さらに、このような昇降と旋回を行う際のオーガ４１の位置・高さは、前記オーガ回動センサ７５、オーガ昇降センサ７６およびオーガレストスイッチ７４により検出され、オーガ４１が安全位置にあるか否かが判断される。この場合の安全位置とは、図２に示すようなトラック５８への穀粒の排出作業中に脱穀スイッチ２８を「切」等して後述する作業終了制御に移行した場合であっても、それに伴う機体２の急下降により該機体２上に設置されたオーガ４１の先端近傍が、前記トラック５８や作業者７７を危うい状態にすることのないオーガ４１の位置を意味する。例えば、横オーガ筒４３が収納位置であるオーガレスト４９に載置されている場合であり、この場合はオーガレストスイッチ７４は「入」となっている。また、オーガ４１が機体２の上方に相当する特定角度範囲内に位置しトラック５８や作業者７７への接触が起こりにくい場合であり、この場合は回動センサ７５により位置を確認することができる。あるいは、横オーガ筒４３の先部の高さが上限まで上昇している場合であり、この場合は前記昇降シリンダ４６が最大ストローク長に設定されている。いずれの場合においても、コントローラ１８はオーガ４１が安全位置にあるものと判断して、後述の作業終了制御に移行するようにしている。
【００２９】以上のような構成からなる作業中や作業終了時の機体の姿勢制御について、フローチャートを中心に、図８乃至図１８により説明する。姿勢制御全体には、図８、図９に示すように、自動姿勢制御５９、手動姿勢制御６０、自動待機制御６１、作業終了制御６２の４種類があり、各制御間の切替えは、スイッチの入切とオーガ４１の配置位置との関係に応じて自動的に行われるようにする。すなわち、前記自動姿勢制御スイッチ２６と脱穀クラッチレバーの近傍に設けた前記脱穀スイッチ２８との両スイッチが「入」にされると（Ｓ１、Ｓ２）、接続されたコントローラ１８がそれを検出して自動姿勢制御５９に移行する（６４）。
【００３０】そして、該自動姿勢制御５９を行っている途中において、前記手動操作レバー３４が前後左右のいずれかに傾倒にされ「ＯＮ」になると（Ｓ４）、該手動操作レバー３４に接続されたコントローラ１８がそれを検出して自動姿勢制御５９を一旦停止させ、自動待機制御６１に移行する（６５）。さらに、該自動待機制御６１中において、手動操作レバー３４を中央の中立位置に戻し「ＯＦＦ」にすると（Ｓ３）、即座に自動姿勢制御５９に復帰させることができる（６６）。
【００３１】また、前記自動姿勢制御スイッチ２６、脱穀スイッチ２８のいずれかが「切」の状態では（Ｓ１、Ｓ２）、手動姿勢制御６０を行う（６３）。該手動姿勢制御６０中に、脱穀スイッチ２８が「切」にされ、オーガ４１も前記安全位置にあることをコントローラ１８が検出した場合には（Ｓ６）、作業終了制御６２に移行する（６８）。そして、該作業終了制御６２が行われて機体高さが基準終了高さに達した後、あるいは前記手動操作レバー３４を「ＯＦＦ」とすることで、前記手動操作制御６０に移行する（６９）ことができる。
【００３２】ここで、これらのうち自動姿勢制御５９について、図１０乃至図１２により説明する。なお、以下に述べる制御は全て、機体の左右一方の側の支持高さを基準とした基準側支持高さをもとに行うが、本実施例においては、分かりやすいように、右側の支持高さ（＝右支持高さ）を基準とした制御について示す。従って、左側の支持高さ（＝左支持高さ）を基準とする場合については左右を逆に考えて適用すればよい。
【００３３】自動姿勢制御５９は全体車高制御７０、傾斜角制御７１の順に行い、全体車高制御７０においては、左右一対の車高センサたるストロークセンサ１７Ｌ・１７Ｒにより左右の支持高さを検出して、操作盤２０の手動操作レバー３４により設定した右支持高さと比較する（Ｓ８）。該右支持高さと異なる場合は、それに応じて左右両側の前記姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを制御バルブを介して伸長（縮小）作動させる（Ｓ９）。なお、該全体車高制御７０を行った時点での右支持高さ、すなわち基準側支持高さを基準高さとし、傾斜角制御７１の判断値とする。傾斜角制御７１については、機体に取り付けた水平センサ１６により機体の左右傾斜角を検出して、操作盤２０の傾斜角設定器２２により設定した傾斜角と比較する（Ｓ２５）。該傾斜角と異なる場合には、それに応じて左右両側の姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを各別に伸縮作動させて設定傾斜角とし、自動姿勢制御の制御フローを終了する。
【００３４】このうちの傾斜角制御７１については、図１２に示すように、基準側と反対側の車高である左支持高さが上限にあり（Ｓ１０）、しかも右支持高さが前記基準高さにあって、左（下がり）傾斜させる場合は（Ｓ１３）、左支持高さ昇降制御となり、左支持高さが下降され、右支持高さは停止（固定）される。そして、右（下がり）傾斜させる場合は、左側を上げることができないので、右支持高さ昇降制御となり、左支持高さを停止し、右支持高さを下降させる（Ｓ１４乃至Ｓ１６）。また、左支持高さが下限にあり（Ｓ１１）、右支持高さが前記基準高さにあって、右（下がり）傾斜させる場合は（Ｓ１２）、左支持高さ昇降制御となり、左支持高さが上昇され、右支持高さは停止される。そして、左（下がり）傾斜させる場合は、左側を下げることができないので、右支持高さ昇降制御となり、左支持高さを停止し、右支持高さを上昇させる（Ｓ１４乃至Ｓ１６）。そして、左支持高さが上限でも下限でもない場合（Ｓ１１）で、右支持高さが基準高さの場合は、左支持高さ昇降制御となり、また、右支持高さが基準高さでない場合には右支持高さ昇降制御となり、前記同様に制御され設定傾斜角とするのである。
【００３５】また、前記手動姿勢制御６０については、図１３に示すように、自動姿勢制御５９と同様、手動全体車高制御７２、手動傾斜角制御７３の順に処理し、該手動全体車高制御７２、手動傾斜角制御７３の内容構成についても同様であるが、前記姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒへの傾斜出力の方法については異なる。すなわち、手動姿勢制御６０時には、車高出力を連続駆動で行うのに対し、自動姿勢制御５９時には、現在の傾斜が目標値に対してかけ離れている場合には連続駆動で傾斜速度を速くし、傾斜が目標値に近づくとパルス駆動（所謂ＰＷＭ制御）に切り替えて傾斜速度を遅くし、手動姿勢制御６０なみに設定精度を高めるようにしている。なお、前記自動待機制御６１については、手動姿勢制御６０と同じ構成であり、自動姿勢制御５９を一時的に中断したい場合に適用する。
【００３６】次に、前記作業終了制御６２としての作業終了制御６２Ａについて説明する。基準側の姿勢制御用昇降シリンダ１５（本実施例では１５Ｒ）が全ストロークの特定割合だけ動作した際の基準側支持高さに相当する全ストローク基準終了高さ７９と、作業終了直前の基準側支持高さである右支持高さとを比較し（Ｓ１７）、該右支持高さが前記全ストローク基準終了高さ７９よりも高い場合には、図１６に示すように、姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸縮作動させて、左右の支持高さを全ストローク基準終了高さ７９まで昇降する（Ｓ１８）。また、右支持高さが前記全ストローク基準終了高さ７９よりも低い場合には（Ｓ１９）、図１７に示すように、右側の姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｒは停止したまま、左側の姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌのみを伸縮作動させて、左支持高さを右支持高さまで昇降する（Ｓ２０）。
【００３７】このように、路上走行や畔越え等を行うために作業終了時に車高を低くするにあたり、車高を直接制御する姿勢制御用昇降シリンダ１５の全ストロークを基準として車高制御を行うため、迅速かつ確実に目標車高に設定することができる。特に本発明者らが鋭意調査した結果、いかなる機体特性や作業条件などにおいても、全ストロークの特定割合が少なくとも約２０％あれば、確実に適正位置に機体が保持され、機体の下部が路面の凸部につかえることもなく、重心低下により走行安定性の確保や転倒の防止を図ることができることが判明した。また、作業終了高さの右支持高さが前記全ストローク基準終了高さ７９よりも低い場合には、既にそれまで該右支持高さでの作業が可能であったことから、機体の下部が路面の凸部につかえる心配はないとの判断が可能であり、目標高さを該右支持高さとしている。
【００３８】さらに、別構成による作業終了制御６２Ｂについて説明する。作業終了直前の基準側支持高さに特定の係数を乗じて直前車高基準終了高さ８０を算出し（Ｓ２１）、該直前車高基準終了高さ８０と車高の下限高さ７８とを比較し（Ｓ２２）、直前車高基準終了高さ８０が下限高さ７８よりも高い場合には、図１８（ａ）（ｂ）に示すように、左右の支持高さを該直前車高基準終了高さ８０まで昇降する（Ｓ２４）。逆に、直前車高基準終了高さ８０が下限高さ７８よりも低い場合には左右の支持高さを前記基準高さまで上昇させ（Ｓ２３）、前記車高制御直後の安定した初期状態に復帰させる。
【００３９】このように、作業終了時に車高を低下させるにあたり作業終了直前の基準側支持高さを基準として車高制御を行うため、直前車高基準終了高さ８０は、図１８（ｂ）（ｃ）に示すように作業の開始終了を繰り返すごとにゆっくりと下限高さ７８に近づくこととなり、また、事前に目標車高を予測して下限高さ７８と比較することができるため、急激な車高の低下により機体下部が路面に衝突する等の問題を回避することができる。なお、前記基準側支持高さの係数については８０％程度が好ましいが、特に固定する必要はなく、通常の一日あたりの作業回数などの作業条件に応じて変更することができる。
【００４０】また、以上のような作業終了制御６２における姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒへの車高出力の方法については、前記自動姿勢制御５９時と同様に、車高が目標値に対してかけ離れている場合には連続駆動とし、車高が目標値に近づくとパルス駆動に切り替えて遅くなるようにし、設定精度を向上させることができる。
【００４１】
【発明の効果】本発明は以上如く構成したので、次のような効果を奏するのである。すなわち、請求項１においては、左右一対の走行装置に支持する機体の左右支持高さを可変調節する左右一対の昇降駆動手段を備え、機体の左右支持高さを検出する車高センサ及び機体の左右傾斜角を検出する水平センサを備えるとともに、機体の左右傾斜角を設定された傾斜角になるようにする制御手段を備えたコンバインにおいて、左右一側を基準として作業終了時の基準終了高さを設定し、終了時における基準側の支持高さが、基準終了高さよりも高い場合には、該基準終了高さに機体を昇降制御し、一方、基準側の支持高さが前記基準終了高さよりも低い場合には、該基準側支持高さに機体を昇降制御したので、作業終了時の車高を、作業終了直前の状況を元にして適正な高さに迅速かつ確実に設定することができるため、機体下部と路面との接触等の心配がなく、安定した路上走行や畔越え等を行うことができる。すなわち、各コンバインの機体特性や作業条件に応じ、車高制御を直接行う昇降駆動手段の動作を元にし、作業終了時の一般的な適正車高として基準終了高さが決定されるので、該基準終了高さに合わせさえすれば機体は十分に安全な位置に保持することができ、また、作業終了直前の基準側支持高さが前記基準終了高さよりも低い場合、基準終了高さよりも低くても特に問題なく作業できていたことを意味するため、作業終了直前の基準側支持高さに機体を保持するようにし、この場合は、該基準側支持高さは変化させず反対側の支持高さを基準側支持高さまで昇降させるだけで済むために、制御自体を単純化できて制御に要する時間を大幅に短縮することができる。
【００４２】請求項２においては、前記基準終了高さを、昇降駆動手段の全ストロークの約２０％となるように設定したので、作業終了時の一般的な適正車高の目安を得ることができ、前記特定割合についてコンバインの機体特性や作業条件の検討する手間を省くことができる。
【００４３】請求項３においては、左右一対の走行装置に支持する機体の左右支持高さを可変調節する左右一対の昇降駆動手段を備え、機体の左右支持高さを検出する車高センサ及び機体の左右傾斜角を検出する水平センサを備えるとともに、機体の左右傾斜角を設定された傾斜角になるようにする制御手段を備えたコンバインにおいて、作業終了時の車高を、基準となる側の基準側支持高さの作業終了直前の値に係数を乗じた基準終了高さに機体を昇降制御したので、作業終了時の基準終了高さは作業を繰り返すごとに低下していくが、下限高さに近づくにつれてその変化量は小さくなり、また、事前に目標車高を予測して下限高さと比較できるため、急激な車高低下による路面との衝突等の問題を回避することができ、より安全性に配慮した車高制御を行うことができるのである。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００６８５１
【氏名又は名称】ヤンマー農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１１年１月１９日（１９９９．１．１９） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００８０６２１
【弁理士】
【氏名又は名称】矢野 寿一郎
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| 【公開番号】 |
特開２０００−２０１５２２（Ｐ２０００−２０１５２２Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１２年７月２５日（２０００．７．２５） |
| 【出願番号】 |
特願平１１−１０２０８ |
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