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【発明の名称】 作業車用の制御装置
【発明者】 【氏名】仲島 鉄弥

【氏名】林 繁樹
【要約】 【課題】制御用の手動設定情報を入力する情報入力手段ＪＮとして、例えば平面型のモーメンタリースイッチ等を用いた場合においても、前回の運転終了時における制御状態にすぐに復帰できるようにする。

【解決手段】作業用の制御を実行する制御手段ＣＵ，ＬＵ，ＭＵは、電源からの電力供給を入り切りするメインスイッチＭＷが切り操作されるに伴って、そのメインスイッチＭＷが切り操作される前に、情報入力手段ＪＮにて手動入力された手動設定情報を、不揮発性の情報記憶手段ＭＥＭに記憶させる記憶処理を実行し、メインスイッチＭＷが入り操作されるに伴って、前記情報記憶手段ＭＥＭに記憶されている手動設定情報を読み出して、前記作業用の制御の実行に用いる。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 作業用の制御を実行する制御手段と、この制御手段に対して制御の実行のために手動操作にて設定される手動設定情報を入力する情報入力手段と、電源からの電力供給を入り切りするメインスイッチとが設けられた作業車用の制御装置であって、前記制御手段は、前記手動設定情報を記憶するための不揮発性の情報記憶手段を備えて、前記メインスイッチが入り位置から切り位置に操作されるに伴って、そのメインスイッチが切り位置に操作される前に前記情報入力手段にて入力された前記手動設定情報を前記情報記憶手段に記憶させる記憶処理を実行し、且つ、前記メインスイッチが切り位置から入り位置に操作されるに伴って、前記情報記憶手段に記憶されている前記手動設定情報を前記情報記憶手段から読み出して、前記制御の実行に用いるように構成されている作業車用の制御装置。
【請求項２】 前記制御手段が、前記作業用の制御として、複数の制御を実行するように構成され、前記情報入力手段が、前記手動設定情報として、前記複数の制御夫々の起動情報を入力するように構成されている請求項１記載の作業車用の制御装置。
【請求項３】 前記メインスイッチが入り位置から切り位置に操作された後においても、電源からの電力が設定時間継続して供給されてエンジンへの燃料供給を停止させる燃料供給停止手段が設けられ、前記制御手段は、前記燃料供給停止手段に電力が供給される前記設定時間継続して電力が供給されて、前記手動設定情報の記憶処理を実行するように構成されている請求項１又は２記載の作業車用の制御装置。
【請求項４】 前記制御手段が、作業車全体の制御を集中して実行する中央制御部と、この中央制御部に対して有線式の通信手段を介して通信可能に接続されて、機体各部に分散配置される複数個の端末制御部とによって構成されて、前記情報記憶手段が前記中央制御部に備えられ、作業用のアクチュエータ類、制御情報検出用のセンサ類、及び、前記情報入力手段が、前記複数個の端末制御部のいずれかに接続されて、その接続された端末制御部に対して、前記センサ類及び前記情報入力手段からの信号が入力されるとともに、前記アクチュエータ類への駆動信号が出力され、前記中央制御部は、前記各端末制御部から送信された前記センサ類及び前記情報入力手段の各入力データに基づいて、前記アクチュエータ類のすべてに対する適正駆動内容を判定して、その適正駆動内容を制御データとして前記アクチュエータ類が接続されている端末制御部に送信し、前記アクチュエータ類が接続されている端末制御部は、前記中央制御部から受信した前記制御データに基づいて、前記アクチュエータ類に対して駆動信号を出力するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車用の制御装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業用の制御を実行する制御手段と、この制御手段に対して制御の実行のために手動操作にて設定される手動設定情報を入力する情報入力手段と、電源からの電力供給を入り切りするメインスイッチとが設けられた作業車用の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記作業車用の制御装置では、例えば作業車の一例である刈取収穫用のコンバインにおいて、刈取部や脱穀部等の機体各部を適正に作動させるために、刈高さ制御や脱穀制御等の各種の制御が実行されるが、この場合に、その各制御を実行するか否かの起動情報や制御目標値等、制御の実行のために手動操作にて設定される手動設定情報は、スイッチ等の手動操作具からなる情報入力手段によって制御手段に入力される。そして、従来では、運転終了時にメインスイッチを切り操作して電源からの電力供給を切った後、次の作業運転の開始時にメインスイッチを入り操作したときに、前回の運転終了時の制御状態に復帰できるようにするために、上記情報入力手段を、例えば操作部を押し下げた位置と突き出た位置とに操作状態が保持されるロック機構付きの押しボタンスイッチ等にて構成していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従来技術で情報入力手段として用いるロック機構付きの押しボタンスイッチ等は、例えば平面型のモーメンタリースイッチ等に比べてスイッチ自体が高価であるとともに、スイッチの取付け構造も複雑になる結果、装置構成が複雑・高価になるという欠点があった。
【０００４】本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消すべく、制御用の手動設定情報を入力する情報入力手段として、例えば平面型のモーメンタリースイッチ等の安価な操作具を用いることができるようにする点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１によれば、作業用の制御を実行する制御手段は、電源からの電力供給を入り切りするメインスイッチが入り位置から切り位置に操作されるに伴って、メインスイッチが切り位置に操作される前に、制御の実行のために手動操作にて設定されて情報入力手段にて入力された手動設定情報を、制御手段に備えた不揮発性の情報記憶手段に記憶させる記憶処理を実行し、メインスイッチが切り位置から入り位置に操作されるに伴って、前記情報記憶手段に記憶されている手動設定情報を情報記憶手段から読み出して、前記作業用の制御の実行に用いる。従って、運転終了のためにメインスイッチが切り操作されるときに、制御の実行用の手動設定情報が不揮発性の記憶手段に記憶保持され、運転開始のためにメインスイッチが入り操作されるときに、記憶した手動設定情報が読み出されて制御に使用されるので、従来のように、上記情報入力手段として、操作状態が保持される例えばロック機構付きの押しボタンスイッチ等の操作具を使用すると、スイッチ自体が高価であるとともに、スイッチの取付け構造も複雑になって、装置構成が複雑・高価になるのに比べて、例えば平面型のモーメンタリースイッチ等の安価な操作具を用いて、装置構成を簡素化することができる。
【０００６】請求項２によれば、請求項１において、前記制御手段が、前記作業用の制御として複数の制御を実行し、前記情報入力手段が、前記手動設定情報として、前記複数の制御夫々の起動情報を入力するように構成されている。従って、複数の制御の夫々に対応させて、制御の起動の入切を指令する多数の操作具を設ける場合に、各操作具を安価な押しボタンスイッチ等で構成することができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【０００７】請求項３によれば、請求項１又は２において、メインスイッチが入り位置から切り位置に操作された後においても、燃料供給停止手段に電源からの電力が設定時間継続して供給されてエンジンへの燃料供給を停止させるとともに、前記制御手段は、上記燃料供給停止手段に電力が供給される設定時間継続して電力が供給されて、前記手動設定情報の記憶処理を実行する。従って、メインスイッチが入り位置から切り位置に操作された後に設定時間、エンジン停止用の燃料供給停止手段に電力を供給して作動させるための制御構成を有効に利用して、前記制御手段に設定時間電力を供給して前記手動設定情報の記憶処理を行わせるようにしたので、例えば上記手動設定情報の記憶処理のためだけに制御手段に電力を供給するようなものに比べて、制御構成を極力簡素化することができ、もって、請求項１又は２の好適な手段が得られる。
【０００８】請求項４によれば、請求項１〜３のいずれか１項において、作業車全体の制御を集中して実行する中央制御部と、この中央制御部に対して有線式の通信手段を介して通信可能に接続されて、機体各部に分散配置される複数個の端末制御部とによって、前記制御手段が構成されて、前記情報記憶手段が前記中央制御部に備えられ、作業用のアクチュエータ類、制御情報検出用のセンサ類及び前記情報入力手段が、上記複数個の端末制御部のいずれかに接続されて、その接続された端末制御部に対して、上記センサ類及び情報入力手段からの信号が入力されるとともにアクチュエータ類への駆動信号が出力されるように構成される。そして、中央制御部は、各端末制御部から送信された前記センサ類及び前記情報入力手段の各入力データに基づいて、前記アクチュエータ類のすべてに対する適正駆動内容を判定して、その適正駆動内容を制御データとしてアクチュエータ類が接続されている端末制御部に送信し、アクチュエータ類が接続されている端末制御部は、中央制御部から受信した制御データに基づいて、アクチュエータ類に対して駆動信号を出力するようにして、前記作業用の制御を実行するとともに、メインスイッチが入り位置から切り位置に操作されるに伴って、メインスイッチが切り操作される前に上記情報入力手段にて入力された前記手動設定情報を、中央制御部に備えた前記情報記憶手段に記憶させ、メインスイッチが切り位置から入り位置に操作されるに伴って、前記情報記憶手段に記憶されている手動設定情報を情報記憶手段から読み出して、前記作業用の制御の実行に用いる。
【０００９】従って、中央制御部が、機体各部に分散配置した複数個の端末制御部と通信しながら、作業車全体の制御を集中して適切に実行するとともに、中央制御部側に前記手動設定情報を記憶させるようにしたので、例えば、前記手動設定情報を端末制御部側に記憶させると、装置に電力供給されて制御が立ち上がるときに、中央制御部が端末制御部側と通信して上記手動設定情報を受け取る処理が必要であるのに比べて、中央制御部が自己に記憶した手動設定情報を迅速に読み出して制御の実行に用いることができ、もって、請求項１〜３のいずれか１項の好適な手段が得られる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、作業車としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。図１〜図３に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置３０を備える機体Ｖの前部に、刈取昇降シリンダ５によって横軸心Ｘ周りに上下揺動操作自在な状態で刈取部１が付設され、その刈取部１の後方に、操縦部３１、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀部２、脱穀部２から供給される穀粒を貯溜するタンク３、及びこのタンク３内の穀粒を排出するためのアンローダ３２等が搭載されて構成されている。
【００１１】図２に示すように、刈取部１は、先端部に付設された分草具３３、穀稈の引き起こし装置３４、引き起こした穀稈の株元を切断する刈り刃３５、刈り取られた穀稈を寄せ集めて後方へ搬送する補助搬送装置３７、先端側で刈取穀稈を受け取って脱穀部２のフィードチェーン５２に受け渡す縦搬送装置３６等を備えている。又、刈取部１の地面に対する高さを検出するための超音波センサＳ６と、穀稈が触れるとオン作動して刈取り作業中であることを検出する株元センサＳ２とが設けられている。そして、上記超音波センサＳ６の情報に基づいて、刈取部１の対地高さが目標設定高さに維持されるように、前記刈取昇降シリンダ５の作動を制御する刈高制御が実行される。
【００１２】前記縦搬送装置３６（尚、図２では、縦搬送装置３６の機能を説明するために、図１と一部記載が異なっている部分がある）は、穀稈の株元側を挟持搬送する株元搬送装置３６ａ、穀稈の穂先側を係止搬送する穂先搬送装置３６ｂ及び穂先案内板３６ｃからなり、刈取部１の揺動軸心Ｘと同一軸心周りで揺動自在に支持されるとともに、扱深さモータＭ１によって揺動調節自在に設けられ、これによって、補助搬送装置３７から受け取る穀稈の挟持箇所が稈長方向に変更され、脱穀部２での扱深さが調節できるように構成されている。又、刈取穀稈の搬送経路中において、上記扱深さモータＭ１による扱深さ調節箇所よりも搬送方向下手側に、稈長方向に間隔を置いて並置されて、穀稈が接触すると揺動してオン作動するスイッチ式の一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂが設けられている。そして、上記一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの間に穀稈の穂先が位置する状態（株元側センサＳ８ｂがオンで、穂先側センサＳ８ａがオフの状態）を適正扱深さ状態として、その適正扱深さ状態に維持されるように、上記扱深さモータＭ１の作動を制御する扱深さ制御が実行される。
【００１３】図３に示すように、機体前方に向かって左から２番目の分草具３３には、複数個の分草具３３の間に導入される穀稈列に対する機体Ｖの機体横方向での位置を検出するために、穀稈に接当して機体後方側に揺動する検出バーを備えた左右一対の方向センサＳ１が設けられている。そして、走行機体Ｖが植立穀稈に沿って自動走行するように、上記一対の方向センサＳ１の情報に基づいて、左右の各クローラ走行装置３０への動力伝達を入り切りする左右の操向用クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを夫々作動させる操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ（図１９参照）の作動を制御する方向制御が実行される。つまり、左右のクローラ走行装置３０のうち、動力伝達が切られた側に機体Ｖが旋回するので、機体Ｖが適正位置からずれている場合には、上記ずれとは反対側のクローラ走行装置３０への動力伝達を切るように上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒを作動させて走行方向を修正する。
【００１４】左右の各クローラ走行装置３０には、駆動スプロケット３０ａ、テンション転輪３０ｂ、及び複数の従動輪３０ｃを備えた左右のトラックフレーム３０ｄが設けられるとともに、左右のトラックフレーム３０ｄを機体Ｖに対して各別に昇降駆動するためのローリング用シリンダ３０ｅが設けられ、機体Ｖには、その水平面に対する機体の傾きを検出するローリングセンサＳ４が設けられている。そして、地面の状態にかかわらず機体姿勢を水平姿勢等の所定姿勢に維持するように、上記ローリングセンサＳ４の情報に基づいて、左右のローリング用シリンダ３０ｅの作動を制御する水平制御が実行される。
【００１５】前記アンローダ３２は、先端部に下向き姿勢の排出口３２ａを備え、基端側が横軸心Ｚ周りに上下揺動自在な状態で支持部３２ｂに支持されるとともに、その上下揺動駆動するためのアンローダ用油圧シリンダ６２が設けられ、又、支持部３２ｂが縦軸心Ｙ周りに旋回操作自在な状態で機体Ｖに枢支されるとともに、その旋回駆動用の旋回用モータＭ３が設けられている。又、上記支持部３２ｂの旋回位置を検出するために、ポテンショメータからなるアンローダ位置センサＳ３が設けられている。尚、図３には、刈取作業中等においてアンローダ３２を格納用のホーム位置に操作した状態が示されている。そして、上記アンローダ位置センサＳ３や、上昇操作及び左右方向への旋回操作の限界位置を検出するリミットスイッチ（図示しない）等の情報に基づいて、アンローダ３２の作動を制御するアンローダ制御が実行される。
【００１６】脱穀部２は、図４に示すように、扱胴５１を収納する扱室Ａ、刈取部１から供給される穀稈を搬送するフィードチェーン５２、トウミ５３と揺動選別板５４とからなる選別装置B 、穀粒回収用の一番口５５、及び、穀粒と藁屑との混合物を回収するための二番口５６等を備えている。そして、扱室Ａで脱穀された処理物のうち単粒化したものは、扱室Ａの下部に設けられた受網５７から選別装置B に漏下し、それ以外の処理物は受網５７の後端部より選別装置Ｂに落下する。
【００１７】上記フィードチェーン５２には、図２に示すように、挟持レール５２ａがフィードチェーン５２側に押圧付勢される状態で対向配置され、回動駆動されるフィードチェーン５２と挟持レール５２ａとによって穀稈の株元部を挟持保持して搬送するように構成されている。ただし、扱室Ａの前部側に位置する挟持レール部分が、レール上げモータＭ２等によって、フィードチェーン５２から離間する上方位置に移動自在に構成されている。これによって、刈取穀稈を扱室Ａの横側方で挟持搬送しながら脱穀処理する通常状態とともに、刈取穀稈の稈長が極端に短いような場合に、穀稈の全稈を扱室Ａに投入するように、上記レール上げモータＭ２等を駆動させるレール制御が実行できるように構成されている。
【００１８】選別装置Ｂの揺動選別板５４は、トウミ５３の上方に位置するグレンパン５８、その後方に位置するチャフシーブ５９、その下方に位置するグレンシーブ６１等を備えている。チャフシーブ５９は、処理物移送方向に並置された複数個の帯板状部材からなり、その隣接する帯板状部材の間隔（チャフ開度）がチャフ開度調節モータＭ４によって変更されるように構成されている。尚、Ｓ１０は、揺動選別板５４上の処理物の層厚を検出するシーブセンサである。トウミ５３は、揺動選別板５４上の藁屑を吹き飛ばすためのものであり、後方側のファンケースカバー５３ａをトウミ風力調節モータＭ５にて開閉操作することにより、揺動選別板５４上の処理物に及ぼす風力（トウミ風力）が変更されるように構成されている。つまり、カバーの開度が大きいほど前方側への風力が小さくなって、トウミ風力が小さくなる。
【００１９】そして、選別装置Ｂでの選別処理が適正に行われるように、扱室Ａからの漏下処理物量に応じて、チャフ開度調節モータＭ４及びトウミ風力調節モータＭ５の作動を制御する脱穀制御が実行される。ここで、走行速度が速くなると、扱室Ａに供給される刈取穀稈量が多くなって扱室Ａからの漏下処理物量が多くなるので、後述の車速センサＳ７の情報に基づいて判別される扱室Ａへの穀稈供給量が多いほど、上記チャフ開度及び上記トウミ風力が大になるように制御される。
【００２０】次に、動力伝達系を図５に示す。機体Ｖに搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチ３７を介して脱穀部２に伝達されるとともに、走行クラッチ３８及び無段変速装置３９を介してクローラ走行装置３０のミッション部４０に伝達される。ミッション部４０に伝達された出力は、ミッション部４０に設けた副変速装置（図示しない）を経てクローラ走行装置３０に伝達されるとともに、刈取クラッチ４７を介して刈取部１に伝達される。Ｓ９は、脱穀クラッチ３７の入切状態を検出する脱穀スイッチであり、Ｓ７は、ミッション部４０への入力回転数により走行速度を検出するための車速センサであり、Ｓ５は、電磁ピックアップ式のエンジン回転数センサである。又、無段変速装置３９を変速操作するための変速モータＭ６、及び副変速装置の変速用の油圧クラッチ等（図示しない）が設けられている。ここで、エンジンＥに対する負荷が大きくなるほど、エンジン回転数が低下することから、無負荷時のエンジン回転数（基準回転数）からの回転数低下量によって、エンジンＥの負荷が判別される。そして、エンジンＥの能力を極力有効に利用できるようにするために、上記車速センサＳ７にて検出される走行速度が設定上限速度を超えない条件で、前記エンジン回転数センサＳ５の情報に基づいて判別されるエンジン負荷が適正範囲に維持されるように、変速モータＭ６の作動を制御する車速制御が実行される。
【００２１】次に、上述した各種の制御（刈高制御、扱深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、レール制御、脱穀制御等）の起動指令や制御目標値等の制御の実行に必要な情報を手動入力する情報入力手段、及び、各種情報の表示手段について説明する。図６及び図７に示すように、操縦部３１の座席３１Ａの左横脇に、座席に近い側から順に、上記各制御の起動スイッチや調整ボリューム等を備えた基本スイッチモジュールＭＵ１（図８参照）と、水平制御の起動スイッチや手動操作スイッチ等を備えた水平制御スイッチモジュールＭＵ３（図１０参照）とが配置され、さらに、走行速度を変速操作するための手動変速レバー７が、握り部７Ａを上記基本スイッチモジュールＭＵ１の上方に位置させる状態で設けられている。尚、この手動変速レバー７の操作に応じて前記変速モータＭ６が駆動される。一方、座席３１Ａの右側前方には、乗降部３１Ｂが設けられ、座席右側後部位置には、前記アンローダ３２を操作するためのスイッチ等を備えたアンローダスイッチモジュールＭＵ２（図９参照）が配置されている。
【００２２】又、操縦部３１の右前方側には、刈取部１を手動で昇降操作する刈取昇降レバーと走行機体Ｖを手動で左右に旋回操作するステアリングレバーとに兼用構成された十字操作式の刈高操向レバー８が設けられている。つまり、この刈高操向レバー８を後方側に揺動操作すると刈取部１が上昇する一方、前方側に揺動操作すると刈取部１が下降し、刈高操向レバー８を左側に揺動操作すると機体が左旋回する一方、右側に揺動操作すると機体が右旋回する。尚、この刈高操向レバー８の刈取昇降及び操向操作の各方向での揺動操作量を検出するために、夫々ポテンショメータにて構成された刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３が設けられている。操縦部３１の左前方側のパネルには、各種の情報を表示するための表示用モジュールＭＵ４（図１１参照）が設けられている。
【００２３】前記基本スイッチモジュールＭＵ１には、図８に示すように、脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１、車速制御用操作ユニット部４２、方向制御用操作ユニット部４３、刈高制御用操作ユニット部４４、レール制御用操作ユニット部４５、及び、予備用の操作ユニット部４６とが装備されている。尚、予備用の操作ユニット部４６は、上記以外の制御を追加したような場合に、その操作ユニット部として使用される。
【００２４】前記脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１には、照光式の押しボタンスイッチに構成された扱深制御の起動スイッチ４１ａ、麦、稲及び濡れの中から１つの作物条件を選択する作物切換ボリューム４１ｂ、チャフ開度を調節するためのチャフボリューム４１ｃ、及び、トウミ風力を調節するためのトウミボリューム４１ｄが一体形成されている。ここで、上記１つの作物条件において、チャフボリューム４１ｃを開側に回すほど、前記穀稈供給量に対するチャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミボリューム４１ｄを強側に回すほど、前記穀稈供給量に対するトウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。又、作物条件の選択により、麦、稲、濡れの順で、上記チャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。
【００２５】車速制御用操作ユニット部４２には、照光式の押しボタンスイッチに構成された車速制御の起動スイッチ４２ａと、上限車速を設定する車速制限ボリューム４２ｂとが一体形成されている。方向制御用操作ユニット部４３には、照光式の押しボタンスイッチに構成された方向制御の起動スイッチ４３ａと、旋回力を調節するための旋回力切換ボリューム４３ｂとが一体形成されている。ここで、旋回力切換ボリューム４３ｂを大側に回すと、ディーティ駆動される前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒのオフ時間に対するオン時間の比（ディーティ比）が大側に変更されて旋回力が大きくなり、小側に回すと、上記ディーティ比が小側に変更されて旋回力が小さくなる。刈高制御用操作ユニット部４４には、照光式の押しボタンスイッチに構成された刈高制御の起動スイッチ４４ａと、目標刈高さを設定するための刈高さ調整ボリューム４４ｂとが一体形成されている。レール制御用操作ユニット部４５には、レール制御の起動スイッチ４５ａと、レール制御の入り切り状態を表示するレール制御ランプ４５ｂとが一体形成されている。尚、図８（ａ）は、チャフボリューム４１ｃ、トウミボリューム４１ｄ、車速制限ボリューム４２ｂ、旋回力切換ボリューム４３ｂ、及び刈高さ調整ボリューム４４ｂによる切換え調整を、７段階に設定できるもの（クリック付き）を例示し、（ｂ）は、上記切換え調整を、無段階に設定できるものを例示している。
【００２６】アンローダスイッチモジュールＭＵ２には、図９に示すように、アンローダ３２を自動作動させるための自動スイッチ５０ａ、アンローダ３２を停止させるための停止スイッチ５０ｂ、十字操作キーに構成されてアンローダ３２を手動で上昇・下降・右旋回・左旋回操作するための手動操作スイッチ５０ｃ、照光式の押しボタンスイッチに構成されたモミ排出スイッチ５０ｄ、タンク開スイッチ５０ｅ、タンク閉スイッチ５０ｆ、及び、アンローダ３２の目標停止位置を機体左側、機体後部側、機体右側のうちから選択する停止位置選択ボリューム５０ｇが一体形成されている。
【００２７】水平制御スイッチモジュールＭＵ３には、図１０に示すように、照光式の押しボタンスイッチに構成された水平制御の起動用の自動スイッチ６０ａ、照光式の押しボタンスイッチに構成されて水平制御モードを上げ基準と下げ基準とに切り換える水平モード切換えスイッチ６０ｂ、照光式の押しボタンスイッチに構成された後進時機体上昇スイッチ６０ｃ、十字操作キーに構成されて機体姿勢を右上げ・右下げ・左上げ・左下げ状態に手動操作するための手動操作スイッチ６０ｄ、及び、水平制御の作動時（自動モード）における目標傾斜状態を設定する水平調整ボリューム６０ｅが一体形成されている。
【００２８】表示用モジュールＭＵ４には、図１１に示すように、指示針式の燃料メータ７０ａ、指示針式のタコメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、前記タンク３内のモミの量を表示するモミＬＣＤ７０ｄ、及び、各種のメッセージやグラフ等を表示する主ＬＣＤ７０ｅが設けられ、さらに、左右のウインカランプ７０ｆや、充電（チャージ）、ブレーキ、オイル、及びチェックの各種の警報ランプ７０ｇや、前記副変速装置の切換状態が高速、標準、倒伏及び中立のいずれの状態であるかを表示する副変速ランプ７０ｈが設けられている。尚、図には、上記主ＬＣＤ７０ｅに、エンジンの負荷レベルを示すバーグラフを上側に、前記シーブセンサＳ１０にて検出される脱穀部２の揺動選別板５４上での処理物量を示すバーグラフを下側に、夫々表示したものを例示している。
【００２９】そして、図１２及び図１３に示すように、コンバイン全体の制御を集中して実行する中央制御部ＣＵと、刈取部１、脱穀部２、タンク部（前記タンク３とアンローダ３２にて構成される）及び本機部４等の機体各部に分散配置される複数個の端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜ＬＵ５），ＭＵ（ＭＵ１〜ＭＵ４）とが、通信線Ｔ１，Ｔ２を介して通信可能に接続されている。つまり、上記中央制御部ＣＵと複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵとによって、作業用の制御を実行する制御手段ＣＵ，ＬＵ，ＭＵが構成されるとともに、この制御手段ＣＵ，ＬＵ，ＭＵが、上記作業用の制御として複数の制御（前記各種の制御）を実行するように構成されている。
【００３０】又、作業用のアクチュエータ類ＡＫ、制御情報検出用のセンサ類ＳＷ、手動操作式の情報入力手段ＪＮ、及び、情報表示用の表示手段ＨＳが、前記複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵのいずれかに接続されて、その接続された端末制御部ＬＵ，ＭＵに対して、上記センサ類ＳＷ及び情報入力手段ＪＮからの信号が入力されるとともに、前記アクチュエータ類ＡＫ及び表示手段ＨＳへの駆動信号が出力されように構成されている。
【００３１】ここで、前記アクチュエータ類ＡＫは、機体各部に備えた作業装置を作動させるための前記油圧シリンダや電動モータ等からなり、前記センサ類ＳＷは、各種の制御情報をＯＮ／ＯＦＦの二値情報として検出するスイッチ等からなる。具体的には、図１２に例示するように、刈取部１に配置される端末制御部ＬＵ３から、前記扱深さモータＭ１に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ３に、前記方向センサＳ１、前記株元センサＳ２、及び前記穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの検出信号が入力されている。又、脱穀部２に配置される端末制御部ＬＵ４から、前記レール上げモータＭ２、前記チャフ開度調節モータＭ４及び前記トウミ風力調節モータＭ５に対して駆動信号が出力されている。
【００３２】又、本機部４に配置される２つの端末制御部ＬＵ１，２のうちで、１つの端末制御部ＬＵ２から、前記変速モータＭ６に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ２に、前記脱穀スイッチＳ９、及び前記副変速装置の変速状態を切り換えるための副変速スイッチ（図示しない）の信号が入力され、他の端末制御部ＬＵ１は、油圧出力専用の端末制御部に構成されて、この端末制御部ＬＵ１から、前記刈取昇降シリンダ５用、前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ用、前記ローリング用シリンダ３０ｅ、及び前記アンローダ用油圧シリンダ６２を駆動するための各ソレノイドに対する各駆動信号が出力されている。又、タンク部に配置される端末制御部ＬＵ５から、前記旋回用モータＭ３に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ５に、前記タンク３内に貯溜されている穀粒の量を検出するためのモミセンサＳ１１の検出信号が入力されている。
【００３３】又、前記各スイッチモジュールＭＵ１〜３に備えた手動スイッチや調整用ボリューム等が、前記情報入力手段ＪＮに相当し、各スイッチモジュールＭＵ１〜３に備えた表示用のランプ類及び表示用モジュールＭＵ４に備えたメータやＬＣＤ表示器やランプ類が、上記表示手段ＨＳに相当する。つまり、前記制御手段ＣＵ，ＬＵ，ＭＵに対して制御の実行のために手動操作にて設定される手動設定情報を入力する情報入力手段が、上記手動操作式の情報入力手段ＪＮによって構成され、その手動設定情報として、前記複数の制御夫々の起動情報を入力するように構成されている。
【００３４】前記中央制御部ＣＵに、前記通信線Ｔ１，Ｔ２として、高速通信用の高速通信線Ｔ１と、低速通信用の低速通信線Ｔ２とが接続され、複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵのうちで、アクチュエータ類ＡＫの駆動のために高速通信処理が要求される信号が入出力する端末制御部（以下、高速端末部と称す）ＬＵ１〜ＬＵ５が、高速通信線Ｔ１に接続される一方、高速通信処理が要求されない信号が入出力する端末制御部ＭＵ１〜ＭＵ４（つまり、各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示用モジュールＭＵ４）が、低速通信線Ｔ２に接続されている。つまり、アクチュエータ類ＡＫに対する駆動信号の出力や、前記センサ類ＳＷからの検出情報の入力は、機体各部の制御を実行する上で高速の処理が要求されるので、前記アクチュエータ類ＡＫ及び前記センサ類ＳＷが接続された高速端末部ＬＵ１〜ＬＵ５が、高速通信線Ｔ１に接続されている。一方、前記情報入力手段ＪＮに備えた手動スイッチや調整ボリューム等からの信号入力や、前記表示手段ＨＳに対する表示用の駆動信号の出力は、機体各部の制御を実行する上で高速処理が要求されるものではないので、前記情報入力手段ＪＮや前記表示手段ＨＳが接続された各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示用モジュールＭＵ４が、低速通信線Ｔ２に接続されている。
【００３５】図１３に示すように、中央制御部ＣＵには、制御処理用のマイクロコンピュータＣＰＵが設けられ、そのマイクロコンピュータＣＰＵと高速通信線Ｔ１との間でのデータ授受を中継する中央側の通信用ＩＣとしてのゲートアレイＧＡ１が備えられている。ここで、上記マイクロコンピュータＣＰＵとゲートアレイＧＡ１との間のデータ授受は、８ビットのバスラインを介して行われる。一方、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５は、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫと高速通信線Ｔ１との間でのデータ授受を中継する端末側の通信用ＩＣとしてのゲートアレイＧＡ２を備えている。
【００３６】又、上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、ポテンショメータ等の連続的に変化する情報を検出するアナログ式センサからのアナログ入力信号や、回転数等を検出するためのパルス式センサからのパルス入力信号が、信号処理回路を介して入力ポートＰｏｒｔ１，２に入力されるとともに、前記エンジンＥに対する燃料供給を遮断してエンジン停止させるためのエンジン停止ソレノイドＳＯＬｅに対する駆動信号が、出力ポートＰｏｒｔ４から出力されている。ここで、上記アナログ入力信号として、前記アンローダ位置センサＳ３、前記ローリングセンサＳ４、前記超音波センサＳ６、前記シーブセンサＳ１０、前記刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３からの各検出信号が入力され、上記パルス入力信号として、前記車速センサＳ７からの検出信号が入力されている。さらに、電源からの電力供給を入り切りするメインスイッチＭＷが設けられ、このメインスイッチＭＷの信号もＣＰＵに入力されている。
【００３７】又、上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、Ｅ２ ＲＯＭ等の不揮発性のメモリＭＥＭが接続され、このメモリＭＥＭに、後述のように運転終了に伴って前記手動設定情報が記憶される。つまり、このメモリＭＥＭによって、前記手動設定情報を記憶するための不揮発性の情報記憶手段が構成されて、中央制御部ＣＵに備えられている。そして、上記メモリＭＥＭに記憶された前回の運転終了時における手動設定情報を読み出して制御の実行に用いる記憶モードと、各スイッチモジュールＭＵ１〜３との通信によって受け取ったスイッチ等のデータ（手動設定情報）を制御の実行に用いる通常モードとを切り換える制御モード切換スイッチＳＭからの切換情報が、前記ＣＰＵに入力されている。図中、ＰＳ１は、前記マイクロコンピュータＣＰＵ及びゲートアレイＧＡ１等に対して電源電圧並びに電源ＯＮ時のリセット信号を供給する直流電圧源である。
【００３８】又、図１３に示すように、各高速端末部ＬＵ１〜５に対するアドレス信号を発生する４本のハーネスＡＤ１〜４が、アースに接続されたＬＯＷレベル電圧のハーネスと無接続状態のハーネスを組み合わせて設けられ、上記ハーネスＡＤ１〜４と、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫとが、一体形成されたコネクタＣＮを介して各高速端末部ＬＵ１〜５に接続されている。そして、ハーネスＡＤ１〜４は、ゲートアレイＧＡ２のアドレス設定用の外部端子Ａ０〜Ａ３に接続されて、ＬＯＷレベル電圧のハーネスからはＬＯＷレベルの電圧信号が供給され、無接続状態のハーネスについてはゲートアレイＧＡ２内部で電源側にプルアップされたＨＩＧＨレベルの電圧信号が供給され、この電圧信号の組み合わせによって各アドレスが設定される。図１３の例では、高速端末部ＬＵ３が、外部端子Ａ０〜Ａ３のすべてがＬＯＷレベルであってアドレス０として設定される。センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫは、夫々信号処理回路及び駆動回路を経てゲートアレイＧＡ２の入出力ポートに接続されている。尚、図中、ＰＳ２は、ゲートアレイＧＡ２等に電源電圧を供給する直流電圧源である。
【００３９】前記高速通信線Ｔ１は、例えばＲＳ４８５の規格を利用して構成され、図１３に示すように、２線式の通信ラインＬｎと、中央制御部ＣＵ及び各高速端末部ＬＵ１〜５における通信ラインＬｎとの接点に、各ゲートアレイＧＡ１，２から受け取った送信データをＲＳ４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎに出力する一方、通信ラインＬｎ上の信号を入力して、その受信データを各ゲートアレイＧＡ１，２に出力する通信ドライバーＤＲが設けられている。
【００４０】前記中央側のゲートアレイＧＡ１と端末側のゲートアレイＧＡ２とは、中央側として使用するための中央側用構成部分及び端末側として使用するための端末側用構成部分を備える状態に形成された同仕様の通信用ＩＣであるゲートアレイＧＡに構成されている。以下、図１４に基づいて具体的に説明する。
【００４１】前記ゲートアレイＧＡは、図１４（イ）に示すように、ＭＯＤＥ端子をＬＯＷレベルにすると内部回路が中央側のゲートアレイＧＡ１として機能するマスターモードに切り換えられ、このマスターモードでは、ゲートアレイＧＡは、ＣＰＵとバスラインを介して入出力するデータを保持する入出力バッファ１１と、この入出力バッファ１１からの送信用のパラレルデータを保持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラレルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデータを付加したものを送信データとして送出する通信コントロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデータについてＣＲＣ等のチェックを行い通信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデータを保持して入出力バッファ１１に出力する受信バッファ１９と、ＣＰＵからデータ入出力時の制御信号であるＲ／Ｗ（リード・ライト）信号及びＳＴＢ（データストローブ）信号を入力し又ＣＰＵに対する割り込みＩＮＴ信号を出力するＣＰＵＩ／Ｆ部１２とを備える構成になる。
【００４２】又、前記ゲートアレイＧＡは、図１４（ロ）に示すように、ＭＯＤＥ端子をＨＩＧＨレベルにすると内部回路が端末側のゲートアレイＧＡ２として機能するスレーブモードに切り換えられ、このスレーブモードでは、ゲートアレイＧＡは、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫに対してデータを入出力する入出力ポート２１と、この入出力ポート２１を介して入力した各センサ類ＳＷからの検出信号をパラレルデータとして保持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラレルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデータを付加したものを送信データとして送出する通信コントロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデータについてＣＲＣ及びアドレス等のチェックを行い通信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデータを保持して入出力ポート２１に出力する受信バッファ１９と、各高速端末部ＬＵ１〜５に対するアドレスを設定するためのアドレス設定部２２とを備える構成になる。
【００４３】以上より、ＣＰＵＩ／Ｆ部１２が前記中央側用構成部分に、アドレス設定部２２が前記端末側用構成部分に夫々対応し、上記ＣＰＵＩ／Ｆ部１２及びアドレス設定部２２以外のゲートアレイＧＡの主要部分は、同一の部番にて示すように中央側及び端末側として共用される。又、前記入出力ポート２１は、各８ビットからなる３つのポートＰＡ，ＰＢ，ＰＣで構成され、例えば、アドレス０の高速端末部ＬＵ３のポートＰＡ及びＰＢが入力ポートに、ポートＰＣが出力ポートに夫々設定されている。尚、マスターモードでの入出力バッファ１１はスレーブモードでの入出力ポート２１のポートＰＢと共用されている。
【００４４】そして、中央制御部ＣＵが、上記各通信用ＩＣ（ゲートアレイＧＡ１，２）及び高速通信線Ｔ１を介して、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５との間で高速の通信処理を実行する。具体的には、図１５に示すように、中央制御部ＣＵが、各高速端末部ＬＵ１〜５に対して設定されたアドレスを指定して、ポーリングセレクティング方式にて各高速端末部ＬＵ１〜５と多重通信する。つまり、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、設定時間間隔での送信割り込み処理によって、ゲートアレイＧＡ１に各高速端末部ＬＵ１〜５に対する要求信号（各センサ類ＳＷのデータ入力又は各アクチュエータ類ＡＫに対する出力要求）を出力するとともに、各高速端末部ＬＵ１〜５からの返信信号（各センサ類ＳＷの入力データ又はＡＣＫデータ）を受信したゲートアレイＧＡ１からの割り込み信号で起動される受信割り込み処理によって、各高速端末部ＬＵ１〜５からの返信信号を受け取る。そして、設定されたポーリング周期Ｔｐ（例えば５ｍｓ）で、すべての高速端末部ＬＵ１〜５との通信が実行できるように、上記設定時間間隔が設定されている。
【００４５】又、前記中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、標準機能としてシリアル通信インターフェース機能を備えており、一方、図１７及び図１８に示すように、各スイッチ及び表示モジュールＭＵ１〜４に設けられる入出力信号処理用のコントローラ２９が、同様にシリアル通信インターフェース機能を標準機能として備えたワンチップマイコン等にて構成されている。そして、低速通信線Ｔ２が、前記高速通信線Ｔ１と同様に、例えばＲＳ４８５の規格を利用して構成されて、図１３に示すように、２線式の通信ラインＬｎ'が設けられるとともに、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各モジュールＭＵ１〜４におけるコントローラ２９と通信ラインＬｎ' との各接点に、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各コントローラ２９から受け取った送信データをＲＳ４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎ' に出力する一方、通信ラインＬｎ' 上の信号を入力して、その受信データを中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各コントローラ２９に出力する通信ドライバーＤＲ' が設けられている。
【００４６】そして、中央側のマイクロコンピュータＣＰＵと各モジュール側のコントローラ２９に備えた両方のシリアル通信インターフェース機能を用いて、中央制御部ＣＵが、前記低速通信線Ｔ２を介して直接、各モジュールＭＵ１〜４との間で低速の通信処理を実行するように構成されている。具体的には、図１６に示すように、中央制御部ＣＵは、予め設定された各モジュールＭＵ１〜４のアドレスを順次指定しながら、ポーリングセレクティング方式にて、各モジュールＭＵ１〜４からのデータ（各手動スイッチや調整用ボリュームのデータ）の入力、及び、各モジュールＭＵ１〜４に対するデータの出力（各ランプや表示部の表示データ）を行う。つまり、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、設定時間間隔での送信割り込み処理によって、各モジュールＭＵ１〜４に対して要求信号を送信するとともに、各端末制御部ＬＵ１〜５からの返信信号を受信するに伴って受信割り込みを起動して、その受信割り込み処理にて各モジュールＭＵ１〜４からの返信信号を受け取る。尚、この低速通信線Ｔ２による通信処理と、前記高速通信線Ｔ２による通信処理のタイミングが同時になる場合には、高速通信線Ｔ２による通信処理が優先して実行される。ここで、１つのモジュールＭＵ１〜４に対する要求信号の送信処理と、モジュールＭＵ１〜４からの応答信号の受信処理に、１５ｍｓ程度の時間を要し、４つのモジュールＭＵ１〜４のすべてに対する通信を、所定時間（最大６０ｍｓ）内に実行するように前記設定時間間隔が設定されている。
【００４７】図１７に示すように、各スイッチモジュールＭＵ１〜３において、各モジュールのコントローラ２９は、各手動スイッチの状態を２値（ＯＮ／ＯＦＦ）のデジタル信号として入力し、各調整用ボリュームの操作状態をアナログ信号として入力するとともに、８ビットのデジタルデータにＡＤ変換処理する。一方、コントローラ２９は、中央制御部ＣＵから送信される表示用データに基づいて、各ランプに対して駆動信号を出力して表示作動させる。
【００４８】又、図１８に示すように、表示用モジュールＭＵ４において、コントローラ２９に、燃料（フューエル）センサ、水温センサ、前記エンジン回転数センサＳ５、及びオイルスイッチからの各検出信号と、オルタネータの出力電圧とが入力され、コントローラ２９は、これらの入力信号及び中央制御部ＣＵから送信される表示用データに基づいて、燃料メータ７０ａ、タコメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、モミＬＣＤ７０ｄ、主ＬＣＤ７０ｅ、副変速ランプ７０ｈ、及び、警報ランプ７０ｇのうちのチェックランプを表示作動させる。尚、コントローラ２９は、上記エンジン回転数センサＳ５、燃料センサ、水温センサ等の検出情報を、中央制御部ＣＵからの送信要求に応じて送信する。一方、左右のウインカランプ７０ｆは、各ウインカスイッチの入り操作によって点灯し、警報ランプ７０ｇのうちのチャージランプは、オルタネータからの出力電圧によって消灯し、ブレーキランプは、ブレーキスイッチの入り操作によって点灯し、オイルランプは、オイルスイッチの入り操作によって点灯する。
【００４９】そして、前記中央制御部ＣＵは、前記各端末制御部ＬＵ，ＭＵ（各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４）から送信された前記センサ類ＳＷ及び前記情報入力手段ＪＮの各入力データに基づいて、前記アクチュエータ類ＡＫのすべてに対する適正駆動内容を判定して、その適正駆動内容を制御データとして前記アクチュエータ類ＡＫが接続されている高速端末部ＬＵ１〜５に送信し、一方、前記アクチュエータ類ＡＫが接続されている高速端末部ＬＵ１〜５は、前記中央制御部ＣＵから受信した前記制御データに基づいて、前記アクチュエータ類ＡＫに対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００５０】次に、アクチュエータ類ＡＫの駆動制御の具体例として、本機部４に配置された高速端末部ＬＵ１によって駆動される前記刈取昇降シリンダ５と、左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに対する駆動構成について説明する。図２０に示すように、刈取昇降シリンダ５には、一対のソレノイドＬ１，Ｌ２にて作動される３位置切換式の油圧制御弁６から圧油が供給されている。各ソレノイドＬ１，Ｌ２の駆動端子（一端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各コレクタ端子に接続されている。上記トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各ベースに２つのアンド回路２５，２６の出力が接続され、各アンド回路２５，２６の一方の入力側はゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂに接続されるとともに、他方の入力側は各アンド回路２５，２６の出力が接続されているトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２とは反対側のトランジスターＴｒ２，Ｔｒ１のコレクタ端子に接続されている。これにより、トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２が同時にＯＮしないようにして、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れか一方をポート出力端子ａ，ｂの出力に対応して駆動するように構成している。但し、油圧制御弁６は、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れも駆動していないときには、中央の位置に復帰付勢されている。
【００５１】一方、図２０に示すように、左右の各操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒは、一対のソレノイドＬ３，Ｌ４にて作動される３位置切換式の油圧制御弁１０から圧油が供給され、各ソレノイドＬ３，Ｌ４の駆動端子（一端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４の各コレクタ端子に接続されている。上記トランジスターＴｒ３，Ｔｒ４の各ベースに２つのアンド回路２７，２８の出力が接続され、各アンド回路２７，２８の一方の入力側はゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄに接続されるとともに、他方の入力側は各アンド回路２７，２８の出力が接続されているトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４とは反対側のトランジスターＴｒ４，Ｔｒ３のコレクタ端子に接続されている。これにより、トランジスターＴｒ３，Ｔｒ４が同時にＯＮしないようにして、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れか一方をポート出力端子ｃ，ｄの出力に対応して駆動するように構成している。但し、油圧制御弁１０は、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れも駆動していないとき中央の位置に復帰付勢されている。
【００５２】以上の構成において、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、刈高制御用操作ユニット部４４に備えた刈高制御の起動スイッチ４４ａがオンしていると判断したときには、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂにて入力される目標高さ情報及び前記超音波センサＳ６の対地高さ情報に基づいて刈取高さを目標高さに維持するための前記刈取昇降シリンダ５に対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御データとして上記刈取昇降シリンダ５が接続された高速端末部ＬＵ１に送信する。そして、上記高速端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂの一方からＨＩＧＨ信号を、他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノイドＬ１，Ｌ２のいずれか一方を駆動して、刈取昇降シリンダ５を昇降作動させる。
【００５３】上記と同様にして、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、方向制御用操作ユニット部４３に備えた方向制御の起動スイッチ４３ａがオンしていると判断したときには、前記刈取部１に配置された高速端末部ＬＵ３から受信した前記各方向センサＳ１，Ｓ２のＯＮ／ＯＦＦ情報に基づいて、旋回力切換ボリューム４３ｂにて設定される旋回力に調節しながら、コンバインを植立穀稈列に沿わせて走行させるための左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御データとして上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの高速端末部ＬＵ１に送信する。そして、上記高速端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄの一方からＨＩＧＨ信号を、他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノイドＬ３，Ｌ４のいずれか一方を駆動して、前記一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの一方を作動させる。これにより、作動した方の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ側（例えば左側の操向用シリンダ９Ｌが作動すれば左側）に機体が操向される。
【００５４】又、前記中央制御部ＣＵは、前記端末制御部ＬＵ，ＭＵ（各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４）から送信された前記センサ類ＳＷ及び前記情報入力手段ＪＮの各入力データに基づいて、前記表示手段ＨＳに表示する適正表示内容を判定して、その適正表示内容を表示用データとして前記表示手段ＨＳが接続されている端末制御部ＭＵ１〜４に送信し、一方、前記表示手段ＨＳが接続されている端末制御部ＭＵ１〜４は、前記中央制御部ＣＵから受信した前記表示用データに基づいて、前記表示手段ＨＳに対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００５５】上記刈高制御の場合について具体的に説明すると、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１からの受信データによって、刈高制御の起動スイッチ４４ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動スイッチ４４ａを点灯させる指令データを送信するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０ｅに刈高制御の起動メッセージを表示する表示指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上記刈高制御の起動スイッチ４４ａを点灯作動させ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表示指令に従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒間）表示する。尚、刈高制御の起動スイッチ４４ａをオフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）表示され、又、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂを操作して、目標高さ情報を変更するときにも、中央制御部ＣＵと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、刈高さ調整ボリューム４４ｂによって変更される目標刈高さの値が、主ＬＣＤ７０ｅにバーグラフ表示される。
【００５６】上記と同様にして、方向制御の場合には、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１からの受信データによって、方向制御の起動スイッチ４３ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動スイッチ４３ａを点灯させる指令データを送信するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０ｅに方向制御の起動メッセージを表示する表示指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上記方向制御の起動スイッチ４３ａを点灯作動させ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表示指令データに従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒間）表示する。尚、方向制御の起動スイッチ４３ａをオフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向自動［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）表示され、又、前記旋回力切換ボリューム４３ｂを操作して、旋回力の情報を変更するときにも、中央制御部ＣＵと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、旋回力切換ボリューム４３ｂによって変更される旋回力の値が、主ＬＣＤ７０ｅに、数値情報として表示される。
【００５７】次に、図２１〜図２３及び図２６に示すフローチャートに基づいて、前記中央制御部ＣＵにおける制御動作について説明する。メインスイッチＭＷがオンされて電源が投入され、中央制御部ＣＵに電力が供給されると（尚、このとき、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４にも電力が供給される。）、先ず、ＣＰＵのリセット状態が解除されて制御が立ち上がり、イニシャライズ処理を行う。このイニシャライズ処理（図２６）では、先ず、各種の制御変数等を初期値にリセットした後、前記制御モード切換スイッチＳＭが記憶モードに切り換えられている場合には、前記メモリＭＥＭに記憶されている前記手動設定情報（つまり、前回運転終了時に各モジュールＭＵ１〜４の手動スイッチにて操作された制御起動データ）を読み出して、それらを制御データとする一方、前記制御モード切換スイッチＳＭが通常モードに切り換えられている場合には、そのままで処理を終える。これによって、上記記憶モードでは、前回運転終了時での制御状態に復帰することになる。
【００５８】イニシャライズ処理の後、設定時間間隔（５ｍｓ）でアナログ式センサからのアナログ信号及びパルス式センサからのパルス信号の入力処理を行い、メインスイッチがオンしてから全ての高速端末部ＬＵ１〜５及びモジュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な時間（例えば２５０ｍｓ）が経過するまで、各モジュールＭＵ１〜４との間の低速通信処理を停止するとともに、ゲートアレイＧＡ１をリセット状態に保持して各高速端末部ＬＵ１〜５との間の高速通信処理を停止にさせる（＃１〜＃６）。
【００５９】上記全ての高速端末部ＬＵ１〜５及びモジュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な時間が経過すると、ＣＰＵは、各モジュールＭＵ１〜４との間の低速通信処理を開始するとともに、ゲートアレイＧＡ１のリセットを解除して各高速端末部ＬＵ１〜５との高速通信処理を開始する（＃７〜＃８）。ここで、上記低速通信処理及び高速通信処理は、前述のように割り込み処理によって行われ、送信割り込み処理では、図２２に示すように、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに対する入力又は出力の要求信号を送信する送信処理を行い、受信割り込み処理では、図２３に示すように、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵからの返信信号を受信する受信処理を行う。ここで、前記記憶モードの場合には、各モジュールＭＵ１〜３に備えた制御起動ランプに対する表示データとして、前記読み出した制御起動データの内容に対応する表示内容が送信され、これによって、運転者が前回の制御状態を確認できることになる。
【００６０】上記低速通信処理及び高速通信処理によって、ＣＰＵが各センサ類ＳＷや手動スイッチや調整ボリューム等からの入力データを十分に蓄積して、システムの立ち上がりを確認すると、ＣＰＵは、上記各データに基づいてアクチュエータ類ＡＫの駆動内容及び表示手段ＨＳの表示内容を判断するための演算処理を行う（＃５，＃９）。尚、上記演算にて求めた駆動データ及び表示データは、低速通信処理及び高速通信処理にて、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに送信される。
【００６１】コンバインの作動を停止すべく、メインスイッチＭＷがオフされると、ＣＰＵは、前記低速通信処理を停止するとともに、ゲートアレイＧＡ１をリセットして前記高速通信処理を停止させる（＃４，＃１０〜＃１１）。そして、メインスイッチオフ後の５ｓｅｃ間、エンジン停止用のソレノイドＳＯＬｅを駆動してエンジンＥへの燃料供給を遮断するとともに、ＣＰＵ内のＲＡＭ等のメモリに蓄積されている各モジュールＭＵにおける各制御起動用の手動スイッチのデータ（制御起動情報）を前記メモリＭＥＭに一括して書き込む処理を行い、５ｓｅｃ経過すると上記ソレノイドＳＯＬｅの駆動を停止する（＃１２〜＃１５）。
【００６２】以上より、前記制御手段ＣＵ，ＬＵ，ＭＵは、前記メインスイッチＭＷが入り位置から切り位置に操作されるに伴って、そのメインスイッチＭＷが切り位置に操作される前に前記情報入力手段ＪＮにて入力された前記手動設定情報を前記情報記憶手段ＭＥＭに記憶させる記憶処理を実行し、且つ、前記メインスイッチＭＷが切り位置から入り位置に操作されるに伴って、前記情報記憶手段ＭＥＭに記憶されている前記手動設定情報を前記情報記憶手段ＭＥＭから読み出して、前記制御の実行に用いるように構成される。又、前記エンジン停止ソレノイドＳＯＬｅによって、メインスイッチＭＷが入り位置から切り位置に操作された後においても、電源からの電力が設定時間（５秒間）継続して供給されてエンジンＥへの燃料供給を停止させる燃料供給停止手段が構成されるとともに、前記制御手段ＣＵ，ＬＵ，ＭＵは、前記エンジン停止ソレノイドＳＯＬｅに電力が供給される前記設定時間継続して電力が供給されて、前記手動設定情報の記憶処理を実行するように構成される。
【００６３】次に、図２４に示すフローチャートに基づいて、各高速端末部ＬＵ１〜５における制御動作について説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対するポーリング信号であることが判ると、センサ類ＳＷからの入力データの要求かアクチュエータ類ＡＫに対する出力要求かを判断し、入力要求の場合には、センサ類ＳＷからの検出信号を入力し、それに基づいて返信用のセンサデータを作成する一方、出力要求の場合には、受信したデータをアクチュエータ類ＡＫに対する駆動信号として出力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そして、上記作成したセンサデータ又はＡＣＫデータを中央制御部ＣＵへ送信する。
【００６４】次に、図２５に示すフローチャートに基づいて、各モジュールＭＵ１〜４における制御動作について説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対するポーリング信号であることが判ると、手動スイッチや調整ボリューム等からの入力データの要求か、表示ランプやメータやＬＣＤ表示器に対する出力要求かを判断し、入力要求の場合には、手動スイッチや調整ボリューム等からの検出信号を入力し、それに基づいて返信用のデータを作成する一方、出力要求の場合には、受信したデータに基づいて表示ランプやメータやＬＣＤ表示器に対して駆動信号を出力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そして、上記作成した返信データを、中央制御部ＣＵに対して送信する。
【００６５】〔別実施形態〕次に、別実施形態について説明する。上記実施形態では、制御手段を、中央制御部ＣＵと、この中央制御部ＣＵに対して有線式の通信手段Ｔ１，Ｔ２を介して通信可能に接続されて、機体各部に分散配置される複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵとによって構成したが、これ以外に、制御手段を単一のコントローラによって構成することもできる。
【００６６】上記実施形態では、情報入力手段ＪＮにて入力される手動設定情報として、手動スイッチにて設定される複数の制御夫々の起動情報を入力するように構成したが、必ずしも、これに限るものではなく、上記各制御夫々の起動情報と共に、例えば、調整ボリュームにて設定される各制御における制御目標値の情報を入力するようにしてもよい。又、作業用の制御として実行される複数の制御についても、実施形態のものに限らず、種々の制御が実行される。
【００６７】上記実施形態では、メインスイッチＭＷが入り位置から切り位置に操作された後においても、電源からの電力が設定時間継続して供給されてエンジンＥへの燃料供給を停止させる燃料供給停止手段（ソレノイドＳＯＬｅ）に電力が供給される制御構成を利用して、制御手段ＣＵ，ＬＵ，ＭＵに設定時間継続して電力を供給して、前記手動設定情報の記憶処理を実行するように構成したが、これ以外に、例えば、メインスイッチＭＷの切り操作後にも所定時間電力を供給できるコンデンサ等により、制御手段ＣＵ，ＬＵ，ＭＵに電力を供給して前記手動設定情報の記憶処理を行うようにすることもできる。
【００６８】上記実施形態では、本発明を作業車としてのコンバインに適用したものを例示したが、これ以外の各種作業車に適用することができる。
【出願人】 【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
【出願日】 平成１０年１１月２５日（１９９８．１１．２５）
【代理人】 【識別番号】１００１０７３０８
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修一郎
【公開番号】 特開２０００−１５７０３２（Ｐ２０００−１５７０３２Ａ）
【公開日】 平成１２年６月１３日（２０００．６．１３）
【出願番号】 特願平１０−３３３６０４