| 【発明の名称】 |
水田作業機 |
| 【発明者】 |
【氏名】木村 浩人
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| 【要約】 |
【課題】枕地で機体を旋回させる際の操作を簡便にすることで操向操作を正確に行い得る田植機を合理的に構成する。
【解決手段】上昇位置への操作で植付クラッチＣを切り操作して苗植付装置を上限まで上昇させ、下降位置への操作で植付クラッチＣの切り状態を維持したまま苗植付装置を接地レベルまで下降させ、この接地状態で再度、下降位置へ操作することで植付クラッチＣの入り操作を行う強制昇降レバー２６を備えると共に、機体旋回が終了してハンドルを直進方向に戻し操作すると苗植付装置を接地レベルまで下降させる制御を行い、この下降の後に強制昇降レバー２６を下降位置に操作することで植付クラッチＣの入り操作を行う制御装置３８を備えた。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 走行機体に対して駆動昇降自在に作業装置を備えると共に、この作業装置に動力を伝える状態と動力を遮断する状態とに切換自在なクラッチを備え、非操作時に中立位置に保持され、この中立位置を基準にして上昇位置と下降位置とに切換操作自在な強制昇降操作具を備え、この強制昇降操作具を上昇位置に操作することで、前記クラッチの切り操作を伴って作業装置を圃場面から離間するレベルまで上昇させ、この強制昇降操作具を下降位置に操作することで前記クラッチの切り状態を維持したまま作業装置を圃場面まで下降させ、この下降の後に強制昇降操作具を前記下降位置に再び操作することで前記クラッチの入り操作を行う制御装置を備えた水田作業機であって、前記作業装置を所定の高さまで上昇させた状態において操向車輪の操向操作で走行機体の旋回が行われ、この後、操向車輪が直進走行方向に戻し操作されたことを検出すると前記作業装置を圃場面まで下降させる制御を行うと共に、この下降の後に前記強制昇降操作具を前記下降位置に操作することで前記クラッチを入り操作するよう前記制御装置の制御形態が設定されている水田作業機。
【請求項２】 前記作業装置を圃場面レベルに維持した状態で前記操向車輪が直進姿勢から旋回姿勢まで操向操作された際に、前記作業装置を圃場面から離間するレベルまで上昇させるよう前記制御装置の制御形態が設定されている請求項１記載の水田作業機。
【請求項３】 走行機体に対して駆動昇降自在に作業装置を備えると共に、この作業装置に動力を伝える状態と動力を遮断する状態とに切換自在なクラッチを備え、非操作時に中立位置に保持され、この中立位置を基準にして上昇位置と下降位置とに切換操作自在な強制昇降操作具を備え、この強制昇降操作具を上昇位置に操作することで、前記クラッチの切り操作を伴って作業装置を圃場面から離間するレベルまで上昇させ、この強制昇降操作具を下降位置に操作することで前記クラッチの切り状態を維持したまま作業装置を圃場面まで下降させ、この下降の後に強制昇降操作具を前記下降位置に再び操作することで前記クラッチの入り操作を行う制御装置を備えた水田作業機であって、前記作業装置を所定の高さまで上昇させた状態において操向車輪の操向操作で走行機体の旋回が行われ、この後、操向車輪が直進走行方向に戻し操作されたことを検出すると前記作業装置を圃場面まで下降させる制御を行うと共に、この下降の後に前記強制昇降操作具を前記下降位置に２度操作することで前記クラッチを入り操作するよう前記制御装置の制御形態が設定されている水田作業機。
【請求項４】 前記作業装置を圃場面レベルに維持した状態で前記操向車輪が直進姿勢から旋回姿勢まで操向操作された際に、前記作業装置を圃場面から離間するレベルまで上昇させるよう前記制御装置の制御形態が設定されている請求項３記載の水田作業機。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して駆動昇降自在に作業装置を備えると共に、この作業装置に動力を伝える状態と動力を遮断する状態とに切換自在なクラッチを備え、非操作時に中立位置に保持され、この中立位置を基準にして上昇位置と下降位置とに切換操作自在な強制昇降操作具を備え、この強制昇降操作具を上昇位置に操作することで、前記クラッチの切り操作を伴って作業装置を圃場面から離間するレベルまで上昇させ、この強制昇降操作具を下降位置に操作することで前記クラッチの切り状態を維持したまま作業装置を圃場面まで下降させ、この下降の後に強制昇降操作具を前記下降位置に再び操作することで前記クラッチの入り操作を行う制御装置を備えた水田作業機の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記のように構成された水田作業機として特開平９‐２３号公報に示されるものが存在し、この従来例では、苗植付装置等の作業装置の昇降と、クラッチの入り操作とを行う切換レバー（強制昇降操作具）がステアリングハンドルの近傍に配置されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】田植機を例に挙げると、作業時に機体が枕地に達した場合には、苗植付装置の上昇を行った後に、ステアリング操作（操向操作）による機体の旋回を行い、更に、機体の旋回が終了した際には、苗植付装置の下降を行い、ステアリング操作によって条合わせ行い乍ら苗植付装置が所定の位置に達したタイミングで植付クラッチの入り操作を行うものとなっており、不慣れな作業者では機体の旋回時に走行速度を減ずる操作も行うものとなっている。このことから、枕地での機体旋回時には複数種の操作を短時間のうちに行わねばならず操作が煩雑となっている。そこで、従来例のようにステアリングハンドルの近傍位置に切換レバーを配置することでステアリングハンドルから殆ど手を離さずに苗植付装置の昇降と、クラッチの入り操作とを容易に行うよう構成するものも提案されているが、機体の旋回時には植付苗列を乱さないようにステアリングハンドルの操作を正確に行いたい面があり、作業者が行う操作の種類の一層の低減が望まれている。
【０００４】本発明の目的は、枕地で旋回させる際の操作を簡便にすることで操向操作を正確に行い得る水田作業機を合理的に構成する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請求項１）は冒頭に記載したように、走行機体に対して駆動昇降自在に作業装置を備えると共に、この作業装置に動力を伝える状態と動力を遮断する状態とに切換自在なクラッチを備え、非操作時に中立位置に保持され、この中立位置を基準にして上昇位置と下降位置とに切換操作自在な強制昇降操作具を備え、この強制昇降操作具を上昇位置に操作することで、前記クラッチの切り操作を伴って作業装置を圃場面から離間するレベルまで上昇させ、この強制昇降操作具を下降位置に操作することで前記クラッチの切り状態を維持したまま作業装置を圃場面まで下降させ、この下降の後に強制昇降操作具を前記下降位置に再び操作することで前記クラッチの入り操作を行う制御装置を備えた水田作業機において、前記作業装置を所定の高さまで上昇させた状態において操向車輪の操向操作で走行機体の旋回が行われ、この後、操向車輪が直進走行方向に戻し操作されたことを検出すると前記作業装置を圃場面まで下降させる制御を行うと共に、この下降の後に前記強制昇降操作具を前記下降位置に操作することで前記クラッチを入り操作するよう前記制御装置の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項１において、前記作業装置を圃場面レベルに維持した状態で前記操向車輪が直進姿勢から旋回姿勢まで操向操作された際に、前記作業装置を圃場面から離間するレベルまで上昇させるよう前記制御装置の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００７】本発明の第３の特徴（請求項３）は冒頭に記載したように、走行機体に対して駆動昇降自在に作業装置を備えると共に、この作業装置に動力を伝える状態と動力を遮断する状態とに切換自在なクラッチを備え、非操作時に中立位置に保持され、この中立位置を基準にして上昇位置と下降位置とに切換操作自在な強制昇降操作具を備え、この強制昇降操作具を上昇位置に操作することで、前記クラッチの切り操作を伴って作業装置を圃場面から離間するレベルまで上昇させ、この強制昇降操作具を下降位置に操作することで前記クラッチの切り状態を維持したまま作業装置を圃場面まで下降させ、この下降の後に強制昇降操作具を前記下降位置に再び操作することで前記クラッチの入り操作を行う制御装置を備えた水田作業機において、前記作業装置を所定の高さまで上昇させた状態において操向車輪の操向操作で走行機体の旋回が行われ、この後、操向車輪が直進走行方向に戻し操作されたことを検出すると前記作業装置を圃場面まで下降させる制御を行うと共に、この下降の後に前記強制昇降操作具を前記下降位置に２度操作することで前記クラッチを入り操作するよう前記制御装置の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００８】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項３において、前記作業装置を圃場面レベルに維持した状態で前記操向車輪が直進姿勢から旋回姿勢まで操向操作された際に、前記作業装置を圃場面から離間するレベルまで上昇させるよう前記制御装置の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００９】〔作用〕上記第１の特徴によると、何らかの手段によって作業装置を上昇させ、ステアリングハンドルを大きく操作する等の操作で走行機体の旋回を行い、走行機体の旋回が終了してステアリングハンドルを戻し操作する等の操作で、操向車輪を直進走行方向に戻し操作した場合には、制御装置が作業装置を圃場面まで下降させる制御を行うので、作業者が作業装置を下げる操作を特別に行う必要がなく、このように作業装置が自動的に下降した後に強制昇降操作具を下降位置に操作することで制御装置がクラッチの入り操作を任意のタイミングで行えるものとなる。つまり、走行機体の旋回を終えるための操作（戻し操作）と連動して作業装置の下降を行うので、下降操作が解消されるばかりでなく下降のタイミングが適切となり、クラッチを入り操作する側に強制昇降レバーを操作することでクラッチの入り操作を行うので、操作感覚も違和感がない。
【００１０】上記第２の特徴によると、走行機体の旋回開始と連動して制御装置が作業装置の上昇を開始するので、特別の操作を行わずに作業装置の上昇を行え、上昇開始のタイミングにも無理がない。
【００１１】上記第３の特徴によると、何らかの手段によって作業装置を上昇させ、ステアリングハンドルを大きく操作する等の操作で走行機体の旋回を行い、走行機体の旋回が終了してステアリングハンドルを戻し操作する等の操作で、操向車輪を直進走行方向に戻し操作した場合には、制御装置が作業装置を圃場面まで下降させる制御を行うので、作業者が作業装置を下げる操作を特別に行う必要がなく、このように作業装置が自動的に下降した後に強制昇降操作具を２度下降位置に操作することで制御装置がクラッチの入り操作を任意のタイミングで行えるものとなる。つまり、走行機体の旋回を終えるための操作（戻し操作）と連動して作業装置の下降を行うので、下降操作が解消されるばかりでなく下降のタイミングが適切となる。又、強制昇降操作具を備えたものでは、この強制昇降操作具を下降位置に操作する際には１度目の操作で作業装置の下降を行わせ、２度目でクラッチを入り操作すると云う操作感覚となり、この操作感覚からすると、強制昇降操作具を下降位置に２度操作することでクラッチの入り操作行うことが感覚的に違和感がない。
【００１２】上記第４の特徴によると、走行機体の旋回開始と連動して制御装置が作業装置の上昇を開始するので、特別の操作を行わずに作業装置の上昇を行え、上昇開始のタイミングにも無理がない。
【００１３】〔発明の効果〕従って、枕地で旋回させる際には作業装置の下降操作を特別に行わずに済むので操向操作を時間を掛けて正確に行えると共に、クラッチの入り操作も感覚的に無理がなく迅速容易に行える水田作業機が合理的に構成されたのである（請求項１）。又、作業装置の上昇操作を特別に行わずに済み走行機体の旋回が一層容易に行えるものとなった（請求項２）。更に、枕地で旋回させる際には作業装置の下降操作を特別に行わずに済むので操向操作を時間を掛けて正確に行えると共に、クラッチの入り操作も感覚的に無理がなく容易に行える水田作業機が合理的に構成されたのである（請求項３）。又、作業装置の上昇操作を特別に行わずに済み走行機体の旋回が一層容易に行えるものとなった（請求項４）。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、この走行機体３の前部にエンジン４からの動力が伝えられるベルト式の無段変速装置Ｖとミッションケース５とを配置し、又、走行機体３の中央部に前車輪１を操向操作するステアリングハンドル６と作業者が着座する運転座席７とを配置し、走行機体３の後端部に対しリフトシリンダ８で駆動昇降するリンク機構９を介し作業装置としての苗植付装置Ａを連結して水田作業機としての田植機を構成する。
【００１５】苗植付装置Ａは、苗載せ台１０に載置したマット状苗Ｗの下端から植付アームを有した植付機構１１が苗を１株ずつ切り出して圃場面Ｓに植え付け作動を行うよう構成されると共に、下部には複数の整地フロート１２を備え、左右位置には、その先端部が圃場面Ｓに突入する作用姿勢と、圃場面Ｓから上方に離間する非作用姿勢とに切換自在なラインマーカ１３を備えて構成されている。
【００１６】運転座席７の右側部には苗植付装置Ａの昇降と前記ミッションケース５に内蔵した植付クラッチＣの制御とを行う昇降レバー１５を備え、この昇降レバー１５は図４に示すように、ガイド１６に形成された経路内の「下降」位置に設定することで苗植付装置Ａを下降させ、「上昇」位置に設定することで苗植付装置Ａを上昇させ、「中立」位置に設定すると苗植付装置Ａをそのレベルに維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバー１５を「入」位置に設定すると植付クラッチＣを入り操作すると共に、苗植付装置Ａに備えた整地フロート１２が圃場面Ｓに接地する状態で所定の対圃場高さを維持する自動昇降制御を行うよう制御系と連係し、「切」位置に設定すると植付クラッチＣを切り操作し、更に、該昇降レバー１５を「自動」位置に設定すると後記する強制昇降レバーの操作に従って苗植付装置Ａの昇降を許容すると同時に苗植付装置Ａの上昇時には植付クラッチＣの自動的な切り操作を可能にする。尚、この昇降レバー１５の基端部には図１に示すように該昇降レバー１５の操作位置を計測するポテンショメータ型のレバーセンサ１７を備えている。
【００１７】前記複数の整地フロート１２のうち左右方向で中央位置のものは、図５に示すように、苗植付装置Ａに対して横向き軸芯Ｐ周りで揺動自在に支持されると共に、この前部位置を下方に向けて付勢するバネ（図示せず）を備え、この整地フロート１２の前部の上下方向への変位量から該整地フロート１２の揺動量を計測するポテンショメータ型のフロートセンサ１８を備えている。そして、苗植付装置Ａの自動昇降制御時にはフロートセンサ１８からの信号とダイヤル１９で操作されるポテンショメータ型の感度設定器２０（図５を参照）からの信号が釣り合うよう苗植付装置Ａの昇降が行われるよう制御動作が設定されている。又、図１に示すように、リンク機構９の基端部には該リンク機構９の揺動姿勢から苗植付装置Ａのレベルを計測するポテンショメータ型のレベルセンサ２１を備え、図５に示すように、植付クラッチＣはクラッチモータ２２の作動で入り切り操作されるよう構成され、該クラッチＣの状態を判別する植付クラッチセンサ２３と連係している。
【００１８】図３に示すように、ステアリングハンドル６のポスト部２５の右側面には苗植付装置Ａを強制的に昇降させる強制昇降操作具として強制昇降レバー２６を備え、この強制昇降レバー２６は略水平姿勢となる中立位置Ｎにバネ（図示せず）で付勢されると共に、中立位置Ｎを基準にその端部が上方に向う姿勢で苗植付装置Ａを上限まで上昇させる上昇位置Ｕと、中立位置Ｎを基準にその端部が下方に向かう姿勢で苗植付装置Ａを自動昇降制御させる作業高さまで下降させる下降位置Ｄと、中立位置Ｎを基準にその端部が後方に向かう姿勢で右側のラインマーカ１３を作用姿勢に切換える右マーカ位置Ｒと、中立位置Ｎを基準にその端部が前方に向かう姿勢で左側のラインマーカ１３を作用姿勢に切換える左マーカ位置Ｌとに切換え自在に構成されている。尚、下降位置Ｄは、後述するように、前記植付クラッチＣを入り操作する位置にも兼用されている。
【００１９】又、強制昇降レバー２６の基端部には該強制昇降レバー２６が上昇位置Ｕに操作されたことを検出する上昇スイッチ２７と、下降位置Ｄに操作されたことを検出する下降スイッチ２８と、右マーカ位置Ｒ、あるいは、左マーカ位置Ｌに操作されたことを検出する一対のマーカスイッチ２９，２９とを備えている。尚、左右のラインマーカ１３，１３は苗植付装置Ａの上昇と連動したワイヤの引き操作力で格納姿勢に操作されると共に、この格納姿勢に達した時点でロック機構（図示せず）によって格納姿勢に保持されるものとなっており、強制昇降レバー２６を左マーカ位置Ｌ、あるいは、右マーカ位置Ｒに操作することで対応するロック機構による保持が電気的に解除され、作用姿勢に切換られるものとなっている。
【００２０】図２に示すように、前記ステアリングハンドル６と連係するハンドル軸３０の下端にギヤ減速機構３１を介してピットマンアーム３２を備え、このピットマンアーム３２と前車輪１を機械的に連係することでステアリングハンドル６の操作と連動して前車輪１を操向操作する系が構成されており、ピットマンアーム３２の揺動軸芯上には揺動量から前車輪１の操向操作量を計測するポテンショメータ型のステアリングセンサ３３が備えられている。又、該ハンドル軸３０に作用するトルクとトルクの作用方向とを計測する負荷センサ３４を該ハンドル軸３０に備えると共に、ステアリングハンドル６の操作時に負荷センサ３４の検出結果に基づきハンドル軸３０に備えたギヤ連動機構３５を介してハンドル軸３０に駆動力を伝える直流モータ型のアシストモータ３６を備えてパワーステアリング機構が構成されている。
【００２１】この田植機では畦際で図５に示すように制御系が構成されている。つまり、マイクロプロセッサ（図示せず）を備えた制御装置３８に対して、前記レバーセンサ１７と、前記ダイヤル１９で操作される感度設定器２０と、前記フロートセンサ１８と、前記上昇スイッチ２７及び下降スイッチ２８と、前記左右のマーカスイッチ２９，２９と、前記レベルセンサ２１と、前記ステアリングセンサ３３と、前記負荷センサ３４と、車輪の回転数から走行機体３の速度を計測する速度センサ３９と、前記植付クラッチセンサ２３とからの信号が入力する入力系が形成されると共に、この制御装置３８から前記リフトシリンダを８制御する電磁比例型の電磁弁４０と、前記クラッチモータ２２と、運転座席７の前方位置のパネルに備えたランプ式や液晶ディスプレイ式等の表示装置４１と、前記ロック機構を解除操作する電磁ソレノイド４２，４２と、前記アシストモータ３６とに制御信号を出力する系が形成され、この制御装置３８による苗植付装置Ａの昇降制御の形態を以下に説明する。
【００２２】図６のフローチャートに示すように、昇降制御ルーチンではレバーセンサ１７からの信号値を入力して昇降レバー１５の操作位置を判別し、操作位置が「上昇」位置である場合には電磁弁４０を上昇位置に操作して苗植付装置Ａを上昇させる制御を行うと共に、植付クラッチＣを切り状態に設定し（既に切り状態にあれば切りを維持する）（＃１０１〜＃１０４ステップ）、「下降」位置である場合には自動昇降ルーチンを実行する共に、植付クラッチＣを切り状態に設定し（既に切り状態にあれば切りを維持する）（＃１０５，＃２００，＃１０６ステップ）、「入」位置にある場合には自動昇降ルーチンを実行する共に、植付クラッチＣを入り状態に設定し（既に入り状態にあれば切りを維持する）（＃１０７，＃２００，＃１０８ステップ）、自動位置である場合には第１強制昇降ルーチン、第２強制昇降ルーチンを実行し（＃１０９，＃３００，＃４００ステップ）、何れの位置にもない場合には昇降レバー１５が「中立」位置であると判断できるので植付クラッチＣを切り状態に設定する（既に切り状態にあれば切りを維持する）ものとなっている（＃１１０ステップ）。
【００２３】前記自動昇降ルーチン（＃２００ステップ）は、図７のフローチャートに示すように制御形態が設定され、このルーチンでは前記感度設定器２０からの信号を入力して制御目標に設定すると共に、フロートセンサ１８からの信号を入力し、夫々の偏差が制御目標を基準に設定された不感帯の域内にある場合には昇降制御を行わず、不感帯の域外にある場合には前記電磁弁４０に対して偏差に比例した電流を供給することで偏差に対応した弁開度を設定して偏差が大きいほど高速で昇降を行わせるものとなっている（＃２０１〜＃２０５ステップ）。この制御はフロートセンサ１８で計測される整地フロート１２の目標姿勢が感度設定器２０で設定された姿勢に維持されるよう苗植付装置Ａの昇降を行うことで苗植付装置Ａを圃場面Ｓに追従して昇降させるものとなっている。
【００２４】前記第１強制昇降ルーチン（＃３００ステップ）は、図８のフローチャートに示すように強制昇降レバー２６の操作で上昇スイッチ２７がＯＮ状態に達した場合には前記レベルセンサ２１で計測される苗植付装置Ａのレベルが上限でない限り、植付クラッチＣを切り操作し、前記表示装置４１に対して植付クラッチＣが切り状態にあることを作業者に認識させる警報を表示し、苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を行うものとなっている（＃３０１〜＃３０５ステップ）。又、下降スイッチ２８がＯＮ状態に達した場合にはレベルセンサ２１からの信号に基づいて苗植付装置Ａが上限位置にないことを判別すると植付クラッチＣを入り操作して前記表示装置４１に対する警報表示を停止し、これとは逆に、下降スイッチ２８がＯＮ状態に達した場合に苗植付装置Ａが上限位置にあること判別すると苗植付装置Ａの下降制御を開始し整地フロート１２が接地した後に自動昇降ルーチンに以降するものとなっている（＃３０６〜＃３１０ステップ）。この制御は昇降レバー１５が「自動」位置にある場合に強制昇降レバー２６の操作で苗植付装置Ａの強制的な昇降を行わせ、苗植付装置Ａが下降状態で強制昇降レバー２６が下降位置に操作された場合には植付クラッチＣを入り操作する制御を行わせるものとなっている。
【００２５】第２強制昇降ルーチン（＃４００ステップ）は図９のフローチャートに示すよう、ステアリングセンサ３３の信号を入力して操向操作角度（ステアリング角度）がα以上である場合には苗植付装置Ａが自動昇降制御状態にある場合にのみ、植付クラッチＣを切り操作し、前記表示装置４１に対して植付クラッチＣが切り状態にあることを作業者に認識させる警報を表示し、苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を行うものとなっている（＃４０１〜＃４０６ステップ）。又、このように操向操作された後に操向操作角度がβ以下にまで戻し操作された場合にはレベルセンサ２１で計測される苗植付装置Ａのレベルが上限位置にある場合にのみ、苗植付装置Ａの下降制御を開始し整地フロート１２が圃場面Ｓ接地した後に自動昇降ルーチンに以降するものとなっている（＃４０７〜＃４０９ステップ）。この制御では図１０に示すように角度αより角度βを小さく設定することで、戻し操作が行われたことを確実に判別できるようにしてある。
【００２６】このように昇降制御の形態を設定したので、作業時に走行機体３が畦際に達して走行機体３を旋回させるためにステアリングハンドル６を大きく操作した場合には自動的に植付クラッチＣの切り操作を行って苗植付装置Ａを上限まで上昇させることで作業者の操作の手間を低減するものとなっており、このステアリングハンドル６の操作で走行機体３の旋回が終了してステアリングハンドル６を戻し操作した場合には整地フロート１２が圃場面Ｓ接地して自動昇降制御を行う状態まで苗植付装置Ａが下降するものとなっており、更に、このように苗植付装置Ａが下降した後には植付クラッチＣが切り状態に維持されているので、作業者の注意を促すよう表示装置４１に植付クラッチＣが切り状態にあることを表示装置４１に表示するものとなっており、この強制昇降レバー２６を下降位置Ｄに操作することで任意のタイミングで植付クラッチＣを入り操作して苗植付作業を行えるものととなっている。又、強制昇降レバー２６を備えているので苗植付装置Ａを強制的に上昇させたい場合には強制昇降レバー２６を上昇位置Ｕに操作することで植付クラッチＣを切り操作して苗植付装置Ａの強制上昇を行うものとなっており、この上昇状態で強制昇降レバー２６を下降位置Ｄに操作することで自動昇降制御を行うレベルまで苗植付装置Ａを下降させ得るものとなっており、このように苗植付装置Ａが下降した後には前述と同様に強制昇降レバー２６の下降位置Ｄへの操作で植付クラッチＣの入り操作を行えるものとなっている。
【００２７】又、この田植機では走行機体３の走行速度と、作業時においては圃場面Ｓに対する車輪１，２の沈み込み量とに基づいてパワーステアリング機構のアシスト力を設定する制御を行うよう前記制御装置３８の制御形態が設定されている。つまり、図１１のフローチャートに示すように、前記速度センサ３９からの信号を入力して走行速度に反比例した係数（Ｊ）を設定すると共に、苗植付装置Ａが自動昇降制御状態にない場合には係数（Ｋ）に「１」をセットし、逆に、苗植付装置Ａ８が自動昇降制御状態にあることを判別した場合には、レベルセンサ２１からの信号に基づいて苗植付装置Ａの高さを求め、この高さが高いほど圃場面Ｓに対して車輪１，２が深く沈んでいると判断できるのでこの高さに正比例した係数（Ｋ）を設定し、この係数（Ｋ）と前記係数（Ｊ）とを乗じた値を制御パラメータに設定し、このパラメータに基づいたデューティ比の間歇信号をアシストモータ３６に供給することでＰＷＭ式にアシストモータに供給される電力を調節してアシスト力を調節できるものとなっている（＃５０１〜＃５０７ステップ）。
【００２８】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態以外に、例えば、前記第１強制昇降ルーチンの制御形態を図１２のフローチャートに示すように設定することも可能である。つまり、強制昇降レバー２６の操作で上昇スイッチ２７がＯＮ状態に達した場合には前記レベルセンサ２１で計測される苗植付装置Ａのレベルが上限でない限り、植付クラッチＣを切り操作し、前記表示装置４１に対して植付クラッチＣが切り状態にあることを作業者に認識させる警報を表示し、苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を行うものとなっている（＃６０１〜＃６０５ステップ）。又、下降スイッチ２８がＯＮ状態に達した場合にはレベルセンサ２１からの信号に基づいて苗植付装置Ａが上限位置にないことを判別すると、下降スイッチ２８がＯＮ状態に達した回数が２回目である場合には植付クラッチＣを入り操作して前記表示装置４１に対する警報表示を停止し、これとは逆に、下降スイッチ２８がＯＮ状態に達した場合に苗植付装置Ａが上限位置にあること判別すると苗植付装置Ａの下降制御を開始し整地フロート１２が接地した後に自動昇降ルーチンに以降するものとなっている（＃６０６〜＃６１１ステップ）。この制御は昇降レバー１５が「自動」位置にある場合に強制昇降レバー２６の操作で苗植付装置Ａの強制的な昇降を行わせ、苗植付装置Ａが下降状態で強制昇降レバー２６が下降位置に操作された場合には植付クラッチＣを入り操作する制御を行わせるものとなっている。
【００２９】又、本発明は、走行機体３の旋回時に強制昇降レバー２６（強制昇降操作具）の上昇位置への操作で苗植付装置Ａ（作業装置）を上限まで上昇させ、この上昇状態で走行機体３操向方向を直進状態に戻し操作した際に苗植付装置Ａの下降を開始すると共に、この下降の後に強制昇降レバー２６の操作で植付クラッチＣの入り操作を行うよう制御装置３８の制御動作を設定するよう制御形態を設定することも可能である。又、本発明は田植機以外に直播機に適用することも可能である。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
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| 【出願日】 |
平成１０年９月８日（１９９８．９．８） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１００１０７３０８
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修一郎
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| 【公開番号】 |
特開２０００−８３４２３（Ｐ２０００−８３４２３Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１２年３月２８日（２０００．３．２８） |
| 【出願番号】 |
特願平１０−２５３７０４ |
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