コンバインの姿勢制御装置

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【発明の名称】	コンバインの姿勢制御装置
【発明者】	【氏名】浜田健二【氏名】水倉泰治【氏名】桐畑俊紀【氏名】川渕博史
【要約】	【課題】手動操作手段を操作中でも迅速かつ確実に自動水平制御に移行することができるコンバインの姿勢制御装置を提供する。【解決手段】機体の車高を設定する車高設定手段２２と、機体を水平に保持する自動水平制御に移行するための水平セット手段２６と、左右傾斜角と車高を変更する昇降駆動手段１５Ｌ，１５Ｒを別々に又は同時に駆動可能な手動操作手段３４と、検出値を記憶する記憶手段１１７とを設けて、左右傾斜角と車高を手動制御し、手動姿勢制御時以外には、自動水平制御又は自動傾斜角制御を行い、制御後に、車高設定手段による設定車高に自動車高制御するコンバインにおいて、手動操作手段を操作終了した時点の左右傾斜角を基準傾斜角として記憶手段に記憶し、手動操作手段を操作中には、基準傾斜角に従い手動操作手段の操作量に応じた手動傾斜角制御を行い、手動傾斜角制御中であっても自動水平制御への移行が容易な水平制御復帰手段を設けた。

【特許請求の範囲】
【請求項１】機体の左右支持高さを独立して変更可能な左右一対の昇降駆動手段と、前記左右支持高さを検出する車高センサと、水平面に対する機体の左右傾斜角を検出する水平センサとを備え、機体の車高を設定する車高設定手段と、機体を水平に保持する自動水平制御に移行するための水平セット手段と、左右傾斜角と車高を変更する前記昇降駆動手段を別々に又は同時に駆動可能な手動操作手段と、前記検出値を記憶する記憶手段とを設けて、左右傾斜角と車高を手動制御し、該手動姿勢制御時以外にあっては、前記自動水平制御又は自動傾斜角制御を行い、該制御後に、前記車高設定手段による設定車高に自動車高制御するコンバインにおいて、前記手動操作手段を操作終了した時点の左右傾斜角を基準傾斜角として前記記憶手段に記憶し、手動操作手段を操作中には、前記基準傾斜角に従い手動操作手段の操作量に応じた手動傾斜角制御を行い、該手動傾斜角制御中であっても前記自動水平制御への移行が容易な水平制御復帰手段を設けたことを特徴とするコンバインの姿勢制御装置。
【請求項２】前記水平制御復帰手段として前記手動操作手段を兼用し、該手動操作手段を特定操作することにより自動水平制御への移行を可能としたことを特徴とする請求項１記載のコンバインの姿勢制御装置。
【請求項３】前記手動傾斜角制御において、機体の左右いずれか一方を基準側とし、該基準側の特定の支持高さを基準高さとして前記記憶手段に記憶し、該基準高さに基準側を保持する一方、反対の反基準側を昇降することにより、左右傾斜角を手動操作手段の操作量に応じた傾斜角に変更したことを特徴とする請求項１記載のコンバインの姿勢制御装置。
【請求項４】前記自動水平制御において、機体の左右いずれか一方を基準側とし、該基準側の特定の支持高さを基準高さとして前記記憶手段に記憶し、該基準高さに基準側を保持する一方、反対の反基準側を昇降することにより、機体を水平に設定したことを特徴とする請求項１記載のコンバインの姿勢制御装置。
【請求項５】前記反基準側の支持高さが昇降限界高さに達した場合には、該反基準側は昇降限界高さにそのまま保持し、基準側を昇降するようにしたことを特徴とする請求項３又は請求項４記載のコンバインの姿勢制御装置。
【請求項６】前記自動水平制御において、機体の左右で低い側の支持高さを優先的に上昇させることにより、機体を水平に設定したことを特徴とする請求項１記載のコンバインの姿勢制御装置。
【請求項７】前記自動水平制御において、前記左右傾斜角の検出値をもとに制御手段に格納された特定のファジールールに従い駆動出力を求め、該駆動出力を出力規則に基づいて所定の信号を出して、前記昇降駆動手段を左右互いに独立的に作動させることにより、機体を水平に設定したことを特徴とする請求項１記載のコンバインの姿勢制御装置。
【請求項８】前記コンバインにおいては、脱穀スイッチ「切」により作業終了制御に移行し、該作業終了制御においては、機体の左右で高い側の支持高さを低い側の支持高さに下降制御したことを特徴とする請求項１記載のコンバインの姿勢制御装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、左右の傾斜角と支持高さの制御が可能なコンバインにおいて、手動姿勢制御中であっても簡単な操作で自動水平制御に移行でき、しかも、次作業前の車高調整の省略も可能とする技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のコンバインにおいて、左右傾斜角と車高を自動的に制御する自動姿勢制御では、ボリューム式の傾斜角設定器と車高設定器を配置し、これらの各ダイヤルを回して左右傾斜角と車高を設定し、該設定値が保たれるように左右の昇降駆動手段を自動的に伸縮動作させるようにしていたため、該自動姿勢制御中にオペレータが各設定値を変更したい場合でも、ダイヤル操作を行わねばならず、機体姿勢の迅速な変更が難しく、その上、ダイヤルの設定精度自体も決して高いものではなく、機体姿勢の微調整が容易とはいえなかった。特に、機体を水平に維持するよう設定することにより、刈取作業時に、左右の刈り高さが同一となって穀稈長のバラツキが小さくなり、刈取性能が良好になるとともに、脱穀装置の揺動選別部における被選別物の偏在を少なくして、選別性能の向上が図れるにもかかわらず、従来は、水平状態へ直接的に移行可能な手段は設けられていなかった。
【０００３】このような問題を解決するには、次のような手段が考えられる。すなわち、前記ボリューム式の傾斜角設定器をなくし、簡単な操作で車高と左右傾斜角を手動で自在に設定可能な手動操作手段を備えるとともに、機体を一操作で水平に調節可能な水平セット手段も備え、手動操作手段を操作しない場合は、水平セット手段をＯＮにすると、即座に自動水平制御に移行するようにし、水平セット手段がＯＦＦの状態では、常に特定の左右傾斜角に自動制御されるようにし、左右傾斜角が水平若しくは特定の左右傾斜角になった時点で初めて設定車高に自動制御される構成とするのである。すなわち、通常は機体は一定姿勢に自動的に制御され、オペレータが圃場状況や作業内容に適した機体姿勢に変更したい場合にのみ、前記手動操作手段を操作したり、あるいは水平セット手段をＯＮとすることにより、迅速かつ確実に、希望する姿勢に変更できるのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このようなコンバインにおいて、前記手動操作手段による手動傾斜角制御中に機体を水平にしたい場合には、前記水平セット手段をＯＮにする必要があるが、実際の運転中は、通常、一方の手は運転ハンドルの操作に使用しており、手動操作手段を把持している他方の手を一旦離してから前記水平セット手段を操作しなければならず、その間に該手動操作手段が設定位置から外れるなどして操作トラブルが起こりやすく、という問題があった。特に、機体を旋回しながらの自動水平制御に移行する操作には難しいものがあり、この場合、機体が異常に傾倒すると機体損傷の原因ともなる、という問題があった。
【０００５】さらに、前記手動傾斜角制御や自動水平制御を、従来のコンバインのように、昇降駆動手段の左右両方を同時にしかも背反的に単純に昇降させることにより、機体を所望の姿勢に維持する構成にすると、左右同時にアクチュエータを駆動させるため、迅速な姿勢制御を行うには所要馬力を大きくしなければならない、という問題があった。
【０００６】また、従来のコンバインでは、刈取作業を行わず走行移動する際、すなわち脱穀作業等を終了して路上走行や畦越え等を行う時（以下「作業終了時」とする）は、予め機体の左右両側の支持高さが最下限となるように機体を下降させ、重心高さを低くして走行安定性の確保及び転倒の防止を図ることとしているが、圃場で最下限まで機体を下降させる場合は、圃場の状況、例えば畦際で畦に機体の片方が乗り上げたまま機体を下降させると、機体下部が地面に衝突して損傷を受けたり、圃場が湿田で柔らかすぎると、最下限まで下降させた機体が泥に埋まり込んで走行できなくなる、という問題があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に課題を解決するための手段を説明する。即ち、請求項１においては、機体の左右支持高さを独立して変更可能な左右一対の昇降駆動手段と、前記左右支持高さを検出する車高センサと、水平面に対する機体の左右傾斜角を検出する水平センサとを備え、機体の車高を設定する車高設定手段と、機体を水平に保持する自動水平制御に移行するための水平セット手段と、左右傾斜角と車高を変更する前記昇降駆動手段を簡単な操作で別々に又は同時に駆動可能な手動操作手段と、前記検出値を記憶する記憶手段とを備えることにより、左右傾斜角と車高を手動制御し、該手動姿勢制御時以外にあっては、前記自動水平制御又は自動傾斜角制御を行い、該制御後に、前記車高設定手段による設定車高に自動車高制御するコンバインにおいて、前記手動操作手段を操作終了した時点の左右傾斜角を基準傾斜角として前記記憶手段に記憶し、手動操作手段を操作中には、前記基準傾斜角に従い手動操作手段の操作量に応じた手動傾斜角制御を行い、該手動傾斜角制御中であっても前記自動水平制御への移行が容易な水平制御復帰手段を設けたことを特徴とするコンバインの姿勢制御装置。
【０００８】請求項２においては、請求項１記載の水平制御復帰手段として前記手動操作手段を兼用し、該手動操作手段を特定操作することにより自動水平制御への移行を可能としたものである。
【０００９】請求項３においては、請求項１記載の手動傾斜角制御において、機体の左右いずれか一方を基準側とし、該基準側の特定の支持高さを基準高さとして前記記憶手段に記憶し、該基準高さに基準側を保持する一方、反対の反基準側を昇降することにより、左右傾斜角を手動操作手段の操作量に応じた傾斜角に変更したものである。
【００１０】請求項４においては、請求項１記載の自動水平制御において、機体の左右いずれか一方を基準側とし、該基準側の特定の支持高さを基準高さとして前記記憶手段に記憶し、該基準高さに基準側を保持する一方、反対の反基準側を昇降することにより、機体を水平に設定したものである。
【００１１】請求項５においては、請求項３又は請求項４記載の反基準側の支持高さが昇降限界高さに達した場合には、該反基準側は昇降限界高さにそのまま保持し、基準側を昇降するようにしたものである。
【００１２】請求項６においては、請求項１記載の自動水平制御において、機体の左右で低い側の支持高さを優先的に上昇させることにより、機体を水平に設定したものである。
【００１３】請求項７においては、請求項１記載の自動水平制御において、前記左右傾斜角の検出値をもとに制御手段に格納された特定のファジールールに従い駆動出力を求め、該駆動出力を出力規則に基づいて所定の信号を出して、前記昇降駆動手段を左右互いに独立的に作動させることにより、機体を水平に設定したものである。
【００１４】請求項８においては、請求項１記載のコンバインにおいては、脱穀スイッチ「切」により作業終了制御に移行し、該作業終了制御においては、機体の左右で高い側の支持高さを低い側の支持高さに下降制御したものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】次に、発明の実施例を説明する。図１は本発明に係るコンバインの全体構成を示す側面図、図２はクローラ式走行装置の側面一部断面図、図３は同じく部分側面一部断面図、図４は同じく部分平面図、図５は車高センサとストロークセンサと昇降シリンダとの連動構成を示す側面図、図６は同じく平面図、図７はオーガの駆動構成を示す側面図、図８は同じく平面図、図９は制御ブロック図、図１０は姿勢制御手段を示す制御ブロック図、図１１はオーガ旋回制御手段を示す制御ブロック図、図１２は操作盤の構成例を示す平面図、図１３は操作盤の一部拡大斜視図、図１４は姿勢制御のフローチャート図、図１５は別実施例の姿勢制御のフローチャート図、図１６は手動姿勢制御のフローチャート図、図１７は手動傾斜角制御のフローチャート図、図１８は自動傾斜角制御のフローチャート図、図１９は自動水平制御のフローチャート図、図２０は右支持高さ上昇処理のフローチャート図、図２１は左支持高さ上昇処理のフローチャート図、図２２は右支持高さ上昇処理のフローチャート図、図２３は作業終了制御のフローチャート図、図２４は本発明のの作業終了制御の説明図であり、（ａ）は制御前を示す説明図、（ｂ）は制御後を示す説明図である。
【００１６】まず、コンバインの全体構成について、図１乃至図８により説明する。図１、図７、図８に示すように、コンバイン１の機体２前部には、引起し装置や、該引起し装置で引き起こされた穀稈を刈り取る刈取装置や、脱穀装置３５に穀稈を搬送する搬送装置等からなる刈取部３が配置され、該刈取部３は刈取フレーム４によって支持され、昇降回動可能としている。前記機体２には刈取部支持軸５が回動可能に左右水平方向に横架されており、上記刈取フレーム４は該刈取部支持軸５に固設されていて、刈取部３が該刈取部支持軸５を中心に上下揺動可能な構成としている。そして、刈取フレーム４には刈り高さ調節用昇降シリンダ６が連結され、該シリンダ６の伸縮作動により刈取部３が上下に昇降駆動される構成としている。
【００１７】そして、図２乃至図４に示すように、前記機体２下部の左右一対のクローラ式走行装置７Ｌ・７Ｒは、機体前下部の走行ミッション装置８１を介して機体フレーム８前側方に配置した駆動スプロケット１０、前記機体フレーム８に後述の揺動リンク機構８２を介して連結したトラックフレーム９、該トラックフレーム９に取り付けた複数個の遊転輪１２・１２・・・及びテンションスプロケット１１と、これらの駆動スプロケット１０及び遊転輪１２・１２・・・及びテンションスプロケット１１との外周面にゴム製のクローラベルト８３を巻回して成り、前記走行ミッション装置８１からの動力により駆動スプロケット１０を駆動してクローラベルト８３を回転駆動するようにしている。
【００１８】図３、図４により、前記揺動リンク機構８２について説明する。機体フレーム８の前後下部に固設した連結横フレーム８４・８５の内側に軸受８６・８７を設け、該軸受８６・８７に支軸８８・８９が横架されている。前後の両支軸８８・８９には揺動リンクとなる前後ベルクランクリンク１３ａ・１３ｂの中央部が枢支され、該ベルクランクリンク１３ａ・１３ｂは側面視略Ｌ型に形成されている。該ベルクランクリンク１３ａ・１３ｂの後下部にトラックフレーム９より突出した前後横枢支軸９０・９１が枢支され、ベルクランクリンク１３ａ・１３ｂの上部間には連結部材９２が介装され、該連結部材９２に昇降駆動手段となるアクチュエーターとして姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを連結して駆動力を伝達し、両ベルクランクリンク１３ａ・１３ｂを支軸８８・８９を中心に回動させ、トラックフレーム９を機体フレーム８に対して昇降するのである。この時、左右のクローラ式走行装置７Ｒ・７Ｌのトラックフレーム９を同方向に昇降させることで機体の車高が調整され、左右のトラックフレーム９を別々に昇降させることで前記傾斜角制御や水平制御が行われるのである。
【００１９】ここで、図３乃至図６により、前記ベルクランクリンク１３ａ・１３ｂの回動及びその初期位置について説明する。前記連結部材９２は、図３、図４に示すように、前後ベルクランクリンク１３ａ・１３ｂ上端部の一方（本実施例において前方）に伸縮自在なロッドを構成する前連結ロッド１４ａの一端に固設したブラケット９３が枢結ピン９４を介して枢支され、該前連結ロッド１４ａの他端にネジ溝が穿設されて筒状のターンバックル１４ｂ一端内に螺入され、ターンバックル１４ｂ他端内に後連結ロッド１４ｃのネジ溝を穿設した前部が螺入され、該後連結ロッド１４ｃ他端（後端）が連結プレート９５を介して、ベルクランクリンク１３ｂ（若しくは１３ａ）に連結されている。この連結部材９２の全長は、ターンバックル１４ｂ内への前連結ロッド１４ａ及び後連結ロッド１４ｃ端部の螺合位置を調整することで連結部材９２の全長を伸縮調節可能としている。
【００２０】該連結部材９２を構成する連結プレート９５に昇降用のアクチュエーターとしての姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの作動側（伸縮ロッド）が連結され、該姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを駆動することでベルクランクリンク１３ａ・１３ｂに昇降回動されるのである。すなわち、前記連結プレート９５は、図５、図６に示すように、板体を側面視で略Ｚ型に形成して平行状に二枚一組としており、後連結ロッド１４ｃの途中部より後下方向きに屈曲された後連結ロッド１４ｃ後部に沿って連結プレート９５前下部が固設され、この後連結ロッド１４ｃ後部の傾斜に沿って姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒが後下がり傾斜状に配置されるようにしている。この姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒは基部側が機体フレーム８に固設したブラケット９６に支点ピン９７を介して枢結され、該姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの伸縮ロッド先端が連結プレート９５の後部間に枢支ピン９８を介して枢支されている。さらに、前記連結プレート９５の後部に前記ベルクランクリンク１３ｂの上端部が連結ピン５１を介して枢結されている。そして、このベルクランクリンク１３ｂと姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの伸縮ロッド先端が連結プレート９５に枢支される枢支ピン９８および連結ピン９９位置は、姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの略延長線上に位置するように配設している。
【００２１】従って、従来は、姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの伸長初期は支軸８９に枢支されるベルクランクリンク１３ｂと姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの伸縮方向とは直角の位置となっており、伸長するに従って両者の間の角度は鋭角となり、無駄に力を必要していたが、本発明の実施例においては、最も頻繁に車高制御を行う少し高く上げた位置で、両者が直角となるようにしており、姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒからの力が効率良く確実にベルクランクリンク１３ｂに伝わるようになっている。また、姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの推力作用線と連結プレート９５とベルクランクリンク１３ｂの枢支位置（連結ピン９９）の軌跡（力のかかる作用点の軌跡）を略一致させており、連結プレート９５にかかる曲げ応力を小さくして耐久性も高めているのである。
【００２２】なお、前記姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒには、図５、図６に示すように、シリンダの伸縮動作を検出するストロークセンサ１７Ｌ・１７Ｒを設けている。すなわち、前記姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの伸縮ロッド端部は連結プレート９５上端より上方に突出され、この突出された上部に係合部材としての略Ｕ字型に形成した係合リング１００が固設されている。該係合リング１００には、機体フレーム８側に固設したポテンショメータ等よりなるストロークセンサ１７Ｌ・１７Ｒのセンシングアーム１７ａがリンク機構を介することなく直接に挿入係合されている。このストロークセンサ１７Ｌ・１７Ｒで姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの伸縮量が検出され、この検出値が後述する制御手段となるコントローラ１８に入力されて演算され、ベルクランクリンク１３ａ・１３ｂの回動量、即ち、車高が求められるのである。
【００２３】ここで、前記センシングアーム１７ａを係合するＵ型の係合リング１００は、姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｒの伸縮ロッド先端部側面にループ状に固設されているため、剛性が高められて変形が防止され、センシングアーム１７ａを介し車高センサ１７で正確に車高を求めることができる。さらに、該係合リング１００はセンシングアーム１７ａを直接係合されているため、従来のように複数のリンク機構をなくして部品を少なくすることができ、コストを削減すると同時にその分スペース的に有利な構成とすることができる。また、図１に示すように、機体２の適宜位置には水平センサ１６を配置しており、該水平センサ１６により機体２の左右傾斜角を検出することとしている。
【００２４】また、図７、図８に示すように、前記脱穀装置３５においては、搬送装置によって搬送された穀稈の株元をフィードチェーン３６によって挟持して後方へ搬送しながら、扱胴３７によって脱粒が行われる。脱殻装置３５の下部には選別装置が配置され、該選別装置によって選別された後の二番物は再度前記扱胴３７又は処理胴へ還元され、籾は一番コンベアや揚穀コンベア３８を介して操作部１９の後部に配置したグレンタンク３９に搬送される。該グレンタンク３９内の下部に下部コンベア４０が前後方向に設けられ、該下部コンベア４０はスクリューコンベアより構成され、該下部コンベア４０の後端が穀粒を排出する排出用のオーガ４１に連通され、該オーガ４１は縦送りする縦オーガ筒４２と、その上部に水平方向に連通される横オーガ筒４３より構成されている。
【００２５】該縦オーガ筒４２と横オーガ筒４３とは筒内にスクリューコンベアを収納し、横オーガ筒４３の先端には排出口４４を設け、前記下部コンベア４０の他端にエンジン４５から動力伝達機構等を介して動力が伝達され、オーガ４１内のコンベアを駆動する構成としている。この駆動によりグレンタンク３９内の穀粒が下部コンベア４０及びオーガ４１を介して排出口４４より排出されるのである。そして、前記縦オーガ筒４２の上部に横オーガ筒４３の基部が上下回動自在に連通して取り付けられ、該縦オーガ筒４２と横オーガ筒４３の間には昇降シリンダ４６とオーガ昇降センサ７６が介装され、昇降シリンダ４６を伸縮駆動することにより横オーガ筒４３を上下回動させ、排出口４４の高さを調節することができ、その高さはオーガ昇降センサ７６で検知される。
【００２６】また、前記縦オーガ筒４２は下部パイプ４２ａと上部パイプ４２ｂに分割され、下部パイプ４２ａ上に上部パイプ４２ｂが回転自在に支持され、両者の間にオーガ回動センサ７５が配置されて、下部パイプ４２ａの他端がグレンタンク３９の後面に固設され、上部パイプ４２ｂの中途部外周に大径ギア４７が一体的に固設され、該大径ギア４７には図１１の旋回モータ４８の出力軸に固設した小径ギアを噛合させ、該旋回モータ４８の駆動によって小径ギアが回動されて、大径ギア４７を介して縦オーガ筒４２が回転され、横オーガ筒４３が水平方向に旋回されるのである。そしてこの回動はオーガ回動センサ７５で検知される。また、前記脱穀装置３５上側で機体の対角線方向位置にはオーガレスト４９が配置され、横オーガ筒４３の中途部を支持できるようにしており、この位置を収納位置としている。
【００２７】次に、以上のような全体構成からなるコンバインにおける姿勢制御手段とオーガ旋回制御手段について、その制御構成を図１、図９乃至図１３により説明する。図９に示すように、姿勢制御手段３２とオーガ旋回制御手段３３は共にコントローラ１８と接続され、いずれもスイッチ・センサー類部３２ａ・３３ａと駆動部３２ｂ・３３ｂとから構成されている。
【００２８】このうち、まず姿勢制御手段３２について、図１、図１０、図１２、図１３により説明する。上記ストロークセンサ１７Ｌ・１７Ｒと水平センサ１６はコントローラ１８に接続されており、前述の如く、該コントローラ１８はストロークセンサ１７Ｌ・１７Ｒの検出値から機体２の車高を算出するようにしている。そして後で詳述する傾斜角制御においては、コントローラ１８は、水平センサ１６の検出値から得られる機体２の左右傾斜角が所定の設定値となるようにし、車高制御においては、算出した機体の地面に対する高さが所定の設定値となるように、両姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸縮制御するものとする。
【００２９】図１２、図１３に示すように、前記コンバインの操作部１９には、操縦座席１１８が配設され、該操縦座席１１８の前方には操縦ハンドル１１２が配置され、該操縦ハンドル１１２の左横の操作部パネル１１３上には操作盤２０が設けられている。さらに、前記操縦座席１１８の左横には、エンジン４５に接続された前記ミッション装置８１からの出力回転数を変速させる主変速レバー１１４と副変速レバー１１５とが配設され、該主変速レバー１１４の把持部の側面にはショートジョブスイッチ１１６が設けられている。
【００３０】該ショートジョブスイッチ１１６はコントローラ１８に接続されており、該コントローラ１８は、後述する自動傾斜角制御中にショートジョブスイッチ１１６が押されている間だけ、該自動傾斜角制御を中断して自動水平制御に移行し、ショートジョブスイッチ１１６を離すと、再び自動傾斜角制御に復帰するように制御しており、これにより、畦際等で機体の一方を上げて刈り取り中に、短時間だけ水平箇所を刈り取りしたいなどといった小まめな左右傾斜角の変更を、オペレータが通常操作する主変速レバー１１４に設けたショートジョブスイッチ１１６の操作で迅速に実行できるようにしている。
【００３１】また、前記操作盤２０にはボリューム式の車高設定器２２が配置され、該車高設定器２２のツマミを回すことによって姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸縮させ、機体２の車高を調節できるようにしている。該車高設定器２２はコントローラ１８に接続され、該コントローラ１８はその設定値を読み取って、該設定値を基に上記の如く姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸縮制御するのである。
【００３２】前記の刈取部支持軸５の適宜位置には角度センサ等からなる刈取部昇降センサ２３を設けて刈取部３の機体２に対する相対的な高さを検出することとしている。また、機体２の正面視中央位置かつ刈取装置下面には超音波センサ等からなる刈り高さセンサ２４を設けており、刈取装置の地面に対する絶対高さ（即ち、穀稈の刈取高さ）を検出することとしている。これら二つのセンサ２３・２４及び前記の刈り高さ調節用昇降シリンダ６は前記コントローラ１８に接続されており、刈り高さセンサ２４の検出値が所定の設定値となるように刈り高さ調節用昇降シリンダ６を伸縮制御することとしている。前記操作部１９には刈り高さ設定器２５が設けられていて、このツマミを回すことによって穀稈の刈取高さを調節できるようにしている。この刈り高さ設定器２５は前記コントローラ１８に接続され、コントローラ１８は該刈り高さ設定器２５の設定値に基づいて上記の如く刈り高さ調節用昇降シリンダ６を伸縮制御する。
【００３３】前記操作盤２０には、さらに自動姿勢制御中であってもオペレータの判断で迅速に自動水平制御に移行する水平セットスイッチ２６が設けられ、該水平セットスイッチ２６は前記コントローラ１８に接続されている。コントローラ１８は、該水平セットスイッチ２６の「ＯＮ・ＯＦＦ」を検出して、その検出結果を基に、自動による水平制御を行うか水平以外の傾斜角制御を行うかを選択するのである。なお、水平セットスイッチ２６は、ワンプッシュで機構的にプッシュ状態を保持し、改めてプッシュすると初期状態に復帰するという、いわゆるセルフロックスイッチとしている。
【００３４】また、該水平セットスイッチ２６とは別に、種々の作業姿勢に迅速かつ臨機応変に対応すべく、自動姿勢制御中であっても強制的に自動姿勢制御から手動姿勢制御への制御方式の切替えが可能な手動操作手段である手動操作レバー３４を設け、コントローラ１８に接続している。該手動操作レバー３４は、前後左右に傾倒可能であり、前方に傾倒することにより、両姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを同時に縮めて車高を下降させ、後方に傾倒することにより、両姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを同時に伸ばして車高を上昇させるものである。また、左方に傾倒させると、姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの両方又は一方を伸縮制御して左傾斜させ、右方に傾倒させると同様にして右傾斜させることができ、一本の操作レバーにより、車高と左右傾斜角の手動操作が可能な構成となっている。そして、車高の昇降量は手動操作レバー３４の前後傾倒角及び前後傾倒保持時間に比例して変化し、左右傾斜角も手動操作レバー３４の左右傾倒角及び左右傾倒保持時間に比例して変化するよう、前記コントローラ１８によって制御されており、さらに、手動操作レバー３４を操作する度に、左右傾斜角と基準側の支持高さとがメモリ１１７上に記憶、更新され、各記憶値は後述の自動傾斜角制御、自動車高制御において読み出して使用できるようにしている。
【００３５】一方、オーガ旋回制御手段３３について、図１、図１１により説明する。前記操作部１９に上昇スイッチ５０と下降スイッチ５１、左旋回スイッチ５２と右旋回スイッチ５３、及びオーガクラッチ入切スイッチ５４が設けられ、また、旋回モータ４８にはオーガ回動センサ７５、さらに前記昇降シリンダ４６にはオーガ昇降センサ７６とオーガ上限スイッチ１１１が設けられており、いずれも前記コントローラ１８と接続されている。前記オーガ回動センサ７５、オーガ昇降センサ７６はポテンショメータやロータリーエンコーダ等で構成されている。該コントローラ１８には駆動ユニット５５を介して旋回モータ４８が接続され、該旋回モータ４８は前記旋回スイッチ５２・５３を操作することにより正逆転駆動されて横オーガ筒４３が旋回される構成となっている。また、コントローラ１８には前記昇降シリンダ４６への圧油の送油を切替えるための電磁バルブ５６が接続され、該電磁バルブ５６は前記昇降スイッチ５０・５１を操作することにより切替えられ、前記横オーガ筒４３を昇降できるようにしている。
【００３６】また、旋回時にオーガが慣性で回転しないように、旋回モータ４８停止時に制動をかけるオーガクラッチを入切するためのモータまたはソレノイド又はシリンダ等より構成されるアクチュエータ５７と接続されており、前記オーガクラッチ入切スイッチ５４を操作することによって、該アクチュエータ５７が作動され、オーガクラッチを「入」として下部コンベア４０を駆動してグレンタンク３９内の穀粒を排出したり、「切」として駆動を停止することができる。なお、オーガ旋回制御のための操作盤は、このような機体２上に限定されるものではなく、図７のように、オーガ４１を使った作業の際に操作しやすい位置、たとえば排出口４４側面等に設けることもできる。
【００３７】さらに、このような昇降と旋回を行うオーガ４１の水平回動位置及び昇降高さは、前記オーガ回動センサ７５及びオーガ昇降センサ７６により検出され、コントローラ１８においてオーガ４１が非作業範囲にあるか否かが判断される。なお、ここで非作業範囲とは、オーガ４１を使用して排出作業が不可能な範囲であり、たとえ機体２を下降制御しても、該機体２上に設置されたオーガ４１が、図７に示すように、トラック５８や作業者７７に接触するといったトラブルが発生しないオーガ４１の水平回動位置及び昇降高さを意味する。
【００３８】ここで、以上のような全体構成からなる機体の姿勢制御について、その概要を図１４、図１５により説明する。なお、図中のＹは菱形の判断記号中の条件と一致する場合（ＹＥＳ）であり、Ｎは一致しない場合（ＮＯ）を意味する。図１４に示した実施例においては、刈取作業中は、脱穀クラッチレバーの近傍に設けた図１０に示す脱穀スイッチ２８を「入」にし（Ｓ１：Ｙ）、前記手動操作レバー３４を前後左右のいずれかに傾倒して手動操作を「ＯＮ」にすると（Ｓ２：Ｙ）、該手動操作レバー３４に接続された前記コントローラ１８がそれを検出して、手動姿勢制御１２０に移行する。
【００３９】手動操作レバー３４を操作しない状態では（Ｓ２：Ｎ）、直前の手動姿勢制御１２０における後述の手動傾斜角制御が完了した時点でメモリ１１７に記憶された基準傾斜角が読み込まれ（Ｓ２１）、該基準傾斜角に設定されるように自動傾斜角制御１２２が行われる。また、手動操作レバー３４を操作しない状態で（Ｓ２：Ｎ）、さらに前記水平セットスイッチ２６を押して「ＯＮ」にすると（Ｓ５：Ｙ）、水平セットスイッチ２６に接続された前記コントローラ１８がそれを検出して、自動水平制御１２１に移行するのである。
【００４０】このようにして移行した自動水平制御１２１若しくは自動傾斜角制御１２２が完了した時点で、コントローラ１８は前記水平センサ１６からの信号を基に目標傾斜角に設定できたか否かを判断し（Ｓ７）、設定できていないと判断した場合には（Ｓ７：Ｎ）自動車高制御１２３に移行せず、設定できたと判断した場合に初めて（Ｓ７：Ｙ）前記車高設定器２２で設定した設定車高が読み込まれ、該設定車高となるように自動車高制御１２３が実行されるのである。すなわち、通常の刈取作業時にあっては、水平セットスイッチ２６を「ＯＮ」にせずとも自動で傾斜角制御１２２や車高制御１２３が行われるため、オペレータは操縦の大部分を機械任せにすることができて運転操作が非常に楽となり、高齢者や初心者にも優しい操作性を実現しているとともに、機体の自動水平制御１２１や自動傾斜角制御１２２などの左右傾斜角関連の制御が車高の制御よりも優先的に行われるため、圃場面に多少の凹凸があっても機体を迅速に水平若しくは基準傾斜角に変更し保持することができ、円滑な刈取作業や脱穀作業を実施することができる。
【００４１】なお、前記水平セットスイッチ２６を押さずに自動傾斜角制御１２２が繰り返されている途中で、前記ショートジョブスイッチ１１６を押して「ＯＮ」にすると、前述のように、その間だけ自動水平制御１２１に移行し、ショートジョブスイッチ１１６を離すと「ＯＦＦ」となり、再び自動傾斜角制御１２２に復帰する構成となっている。
【００４２】また、脱穀スイッチ２８が「切」（Ｓ１：Ｎ）で、しかもオーガ４１が前記非作業範囲内の非作業位置にある場合には（Ｓ３：Ｙ）、作業終了制御１１９に移行し、オーガ４１が非作業位置にない場合には（Ｓ３：Ｎ）、前記旋回スイッチ５２・５３操作による横オーガ筒４３の旋回、または前記昇降スイッチ５０・５１操作により横オーガ筒４３の昇降によって、オーガ４１を非作業位置に移動させるのである。
【００４３】ここで、図１５には、図１４の実施例において自動傾斜角制御１２２を省略した態様の別実施例を示すが、該別実施例の場合は、前記水平セットスイッチ２６が「ＯＦＦ］状態の場合にはそのままリターンされる構成となっている。すなわち、前記手動操作レバー３４を操作すると、その操作量に応じて左右傾斜角や車高が変更され、手動操作レバー３４を操作しない場合は、姿勢はそのままで変化しない。水平セットスイッチ２６を「ＯＮ］にして初めて、自動水平制御１２１や自動車高制御１２３が実行されるのである。従って、通常の刈取作業時にあっては、左右の支持高さや車高は特に変更されず、オペレータが畦際などで姿勢変更が必要と判断した場合や機体を水平にして刈取高さを均一にしたい場合にのみ、手動操作レバー３４や水平セットスイッチ２６を「ＯＮ」にすればよく、図１４に示した前記実施例に比べ、制御構成を一層単純化できるとともに、オペレータの判断をより迅速に作業に反映させることができる。
【００４４】次に、各制御の内容について説明する。なお、以下に述べる制御のうち、機体の左右一方の側の支持高さを基準とした基準側支持高さをもとに行う場合については、本実施例では、分かりやすいように、右側の支持高さ（＝右支持高さ）を基準とした制御について示す。従って、左側の支持高さ（＝左支持高さ）を基準とする場合については左右を逆に考えて適用すればよい。
【００４５】まず、前記手動姿勢制御１２０についてであるが、前述の如く手動操作レバー３４を左右または前後に傾倒させて手動操作を「ＯＮ」にした後（Ｓ２：Ｙ）、図１６に示すように、さらに手動操作レバー３４を左右に傾倒させると（Ｓ１０：左右）手動傾斜角制御１２７が実行される。該手動傾斜角制御１２７が完了すると、完了時点での左右傾斜角を、前記コントローラ１８が前記水平センサ１６から読み込み、前記メモリ１１７に基準傾斜角として記憶する（Ｓ２４）。該基準傾斜角は手動傾斜角制御１２７が実行し完了する度に上書きされ、常に更新されるようにしている。一方、前記手動操作レバー３４を前後方向に傾倒すると、制御が自動水平制御１３６に移行して機体が水平に制御される。その上で、手動操作レバー３４に接続された前記コントローラ１８が傾倒方向と傾倒量を検出して、該検出の結果に基づき、前記姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを制御バルブを介して同時に伸長（縮小）作動させ、車高を昇降させる手動車高制御１２９を行う。該手動車高制御１２９が完了すると、完了時点での基準側の機体の支持高さが、既に記憶されている前記メモリ１１７内の基準高さに上書きされ、新たな基準傾斜角として記憶される（Ｓ２５）。
【００４６】すなわち、たとえ手動操作レバー３４を左右に傾倒し手動傾斜角制御１２７を実行している最中であっても、把持した手動操作レバー３４を前後に傾倒させるだけで、手動傾斜角制御１２７が解除され、迅速かつ確実に自動水平制御１３６に移行させることができるのである。ただし、本実施例においては、手動傾斜角制御１２７から自動水平制御１３６に移行させる水平制御復帰手段として、手動操作レバー３４を用いたために、手動姿勢制御１２０中の車高調節は必ず水平状態で行うこととなる。しかしながら、車高調節を左右に傾倒した状態で行いたい場合には、車高設定器２２で所望の車高を設定する一方、手動操作レバー３４で所望の左右傾斜角まで機体を傾倒させ、該左右傾斜角を基準傾斜角としてメモリ１１７に記憶させた後、手動操作レバー３４の操作を中止するだけで、自動傾斜角制御１２２と次の自動車高制御１２３が実行されている間に、自動的に設定車高への車高調節が基準傾斜角に保持された状態で行われるようにすることができる。なお、水平制御復帰手段は、前記ショートジョブスイッチ１１６のようなスイッチを、手動操作レバー３４把持部の側面に付設することも可能であり、手段形態として特に限定されるものではない。
【００４７】前記手動傾斜角制御１２７とは、前記手動操作レバー３４を操作し、該手動操作レバー３４の傾倒方向と傾倒量に従ってコントローラ１８が算出した左右傾斜角（以下「レバー操作傾斜角」とする）まで機体を傾斜させる制御であり、図１７に示すようにして行う。すなわち、まず機体に取り付けた水平センサ１６により機体の左右傾斜角を検出し、該左右傾斜角を前記レバー操作傾斜角と比較する（Ｓ４４）。該レバー操作傾斜角と異なる場合において（Ｓ４４：Ｎ）、基準側と反対側の車高である左支持高さが上限にあり（Ｓ１１：Ｙ）、しかも右支持高さが前記基準高さにあって、左（下がり）傾斜させる場合は（Ｓ１４）、左支持高さ昇降制御となり、左支持高さが下降され、右支持高さは停止（固定）される。そして、右（下がり）傾斜させる場合は、左側を上げることができないので、右支持高さ昇降制御となり、左支持高さを停止し、右支持高さを下降させる（Ｓ１５乃至Ｓ１７）。
【００４８】左支持高さが下限にあり（Ｓ１２：Ｙ）、右支持高さが前記基準高さにあって、右（下がり）傾斜させる場合には（Ｓ１３）、左支持高さ昇降制御となり、左支持高さが上昇され、右支持高さは停止される。そして、左（下がり）傾斜させる場合は、左側を下げることができないので、右支持高さ昇降制御となり、左支持高さを停止し、右支持高さを上昇させる（Ｓ１５乃至Ｓ１７）。そして、左支持高さが上限でも下限でもない場合（Ｓ１２：Ｎ）で、右支持高さが基準高さの場合は、左支持高さ昇降制御となり、また、右支持高さが基準高さでない場合には右支持高さ昇降制御となり、前記同様に制御されてレバー操作傾斜角とするのである。
【００４９】また、前記自動傾斜角制御１２２とは、図１８に示すように、前記手動傾斜角制御１２７と制御方式は基本的には同じであるが、所望の左右傾斜角になるように手動操作レバー３４を傾倒するのではなく、現在に左右傾斜角が直前の手動傾斜角制御１２７で記憶した前記基準傾斜角に一致もしくは近い値か否かを判断し（Ｓ１８）、そうでなければコントローラ１８から傾斜出力が続くようになっているのである。さらに、前記手動傾斜角制御１２７時には、車高出力を逐次的に連続駆動で行うのに対し、この自動傾斜角制御１２２時には、現在の傾斜が目標値に対してかけ離れている場合には連続駆動で傾斜速度を速くし、傾斜が目標値に近づくとパルス駆動（所謂ＰＷＭ制御）に切り替えて傾斜速度を遅くし、手動傾斜角制御１２７時なみに設定精度を高めるようにしている。
【００５０】前記自動水平制御１２１・１３６についても、図１８に示すように、自動傾斜角制御１２２と同じく、基本的には前記手動傾斜角制御１２７と制御方式は同じであり、完全水平もしくは略水平となるまで、コントローラ１８から傾斜出力が続くとともに、現在の傾斜が水平状態からかけ離れている場合には連続駆動で傾斜速度を速くし、傾斜が水平に近づくとＰＷＭ制御に切り替えて傾斜速度を遅くして精度よく水平状態に移行できるようにしている。
【００５１】ただし、この自動水平制御１２１・１３６については上昇優先制御方式を採用してもよい。該上昇優先制御方式とは、湿田や畦際での作業時に、機体の一方が下降するように水平制御されて機体の下部が湿田や圃場に突っ込み走行困難となることを未然に防止するため、機体の左右で低い側の支持高さを優先的に上昇させて機体を水平状態に移行させる方式である。すなわち、図１９に示すように、機体が水平でなく（Ｓ３１：Ｎ）、右に傾斜している場合（Ｓ３２：Ｙ）には、右支持高さが機構的に上昇可能な限界の車高である上限高さにない限り、該右支持高さを優先的に上昇させる右支持高さ上昇処理１３１を行い、逆に、左に傾斜している場合には（Ｓ３２：Ｎ）、左支持高さが上限高さにない限り、該左支持高さを優先的に上昇させる左支持高さ上昇処理１３２を行う。ただし、左に傾斜した場合でも、右支持高さが基準高さよりも高い場合には、該右支持高さを下降させる右支持高さ下降処理１３３を行う。
【００５２】このうち、右支持高さ上昇処理１３１について図２０に示す。機体は右に傾斜しているため、右支持高さが上限高さにある場合を除き（Ｓ３４：Ｎ）、該右支持高さを上昇させる（Ｓ３７）。このように、傾斜した機体において低い側を上昇させることにより、全体の車高が下降して機体の下部が湿田に突っ込み、該機体下部に泥がつかえて走行困難となる等といった最悪の事態を未然に防止することができる。ただし、右支持高さが上限高さの場合には（Ｓ３４：Ｙ）、左支持高さが下限高さにない限り（Ｓ３５：Ｎ）、該左支持高さを下降させることにより（Ｓ３６）、機体を水平に制御する。この場合は、右支持高さが上限高さにあることから考え、機体全体が地上から高い位置にあると判断されるため、たとえ左支持高さを下降させても、前述のような事態は発生しないのである。
【００５３】前記左支持高さ上昇処理１３２は、図１９、図２１に示すように、機体は左に傾斜し（Ｓ３２：Ｎ）、しかも右支持高さが前記基準高さよりも低い場合である（Ｓ３３：Ｎ）。この場合には、左支持高さが上限高さでない限り（Ｓ３８：Ｎ）、該左支持高さを上昇させることにより（Ｓ３９）、機体を水平に保つように制御する。すなわち、前記右支持高さ上昇処理１３１と同様、傾斜した機体において低い側を上昇させることにより、機体の下部が圃場に突っ込んで機体下部が地面に接触して損傷したり、機体下部が地面に乗り上げて走行不能となるといった事態を防止することができる。
【００５４】また、前記右支持高さ下降処理１３３については、図１９、図２２に示すように、機体は左に傾斜しており（Ｓ３２：Ｎ）、しかも右支持高さが前記基準高さよりも高い場合である（Ｓ３３：Ｙ）。この場合には、右支持高さが下限高さでない限りは（Ｓ４０：Ｎ）、右支持高さを下降させる（Ｓ４３）。すなわち、右支持高さが基準高さ１０８よりも高いことから考え、機体全体が地上よりかなり高い位置にあると判断されるため、たとえ右支持高さを下降させても、前述のような事態は発生しないのである。一方、右支持高さが下限高さの場合には（Ｓ４０：Ｙ）、左支持高さが上限高さにない限り（Ｓ４１：Ｎ）、該左支持高さを上昇させて水平制御を行うのである（Ｓ４２）。
【００５５】なお、これまで詳述した自動水平制御１２１・１３６、自動傾斜角制御１２２はもとより、前記自動車高制御１２３を含む自動制御すべてに、いわゆるファジー制御方式を適用することも可能である。ファジー制御とは、水平センサ１６により検出された機体の左右傾斜角の検出値をもとに、コントローラ１８に格納された特定のファジールールに従って駆動出力を求め、該駆動出力を特定の出力規則に基づいて所定の傾斜出力または車高出力とし、前記姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを左右互いに独立的に作動させる制御方式である。すなわち、たとえ姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを左右同時に作動させる場合であっても、最も低負荷かつ短時間に機体を水平または基準傾斜角に設定し保持できるようにするため、従来のコンバインのように、姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを同時に単純に昇降させる場合とは異なり、迅速な姿勢制御であってもそれほど馬力を大きくする必要がない。
【００５６】作業終了制御１１９については、図１４、図２３、図２４に示すように、オーガ４１が非作業位置にあり（Ｓ３：Ｙ）、しかもコンバインの終了位置の状況、例えば前述のように湿田や畦際に機体の片側が沈み込んだり乗り上げることもなく、刈取作業を終了してもよいと判断した場合において（Ｓ１９：Ｙ）、前記水平センサ１６で検出した左右の支持高さを比較し、右支持高さの方が左支持高さよりも高い時に（Ｓ２０：Ｙ）、右支持高さを機体が地面に平行になるまで下降させる（Ｓ２６）。逆に、左支持高さの方が右支持高さよりも高い時には（Ｓ２０：Ｎ）、左支持高さを機体が地面に平行になるまで下降させる（Ｓ２７）。
【００５７】このように、作業終了時に車高を低下させるにあたり、左右の低い方の支持高さまでにしか降下させないようにしたため、従来のように、最下限まで機体を降下させる場合とは異なり、機体下部が地面に衝突したり、あるいは埋まり込み走行できなくなるといったトラブルが回避できると共に、機体の重心高さを適度に低くし、路上走行や畦越え等の際の走行安定性の確保や転倒の防止を図ることができるのである。
【００５８】
【発明の効果】本発明は以上如く構成したので、次のような効果を奏するのである。すなわち、請求項１においては、機体の左右支持高さを独立して変更可能な左右一対の昇降駆動手段と、前記左右支持高さを検出する車高センサと、水平面に対する機体の左右傾斜角を検出する水平センサとを備え、機体の車高を設定する車高設定手段と、機体を水平に保持する自動水平制御に移行するための水平セット手段と、左右傾斜角と車高を変更する前記昇降駆動手段を簡単な操作で別々に又は同時に駆動可能な手動操作手段と、前記検出値を記憶する記憶手段とを備えることにより、左右傾斜角と車高を手動制御し、該手動姿勢制御時以外にあっては、前記自動水平制御又は自動傾斜角制御を行い、該制御後に、前記車高設定手段による設定車高に自動車高制御するコンバインにおいて、前記手動操作手段を操作終了した時点の左右傾斜角を基準傾斜角として前記記憶手段に記憶し、手動操作手段を操作中には、前記基準傾斜角に従い手動操作手段の操作量に応じた手動傾斜角制御を行い、該手動傾斜角制御中であっても前記自動水平制御への移行が容易な水平制御復帰手段を設けたので、たとえ手動操作手段を操作中であっても迅速かつ確実に自動水平制御に移行することができ、刈取性能や選別性能の向上を図ることができる。
【００５９】請求項２においては、請求項１記載の水平制御復帰手段として前記手動操作手段を兼用し、該手動操作手段を特定操作することにより自動水平制御への移行を可能としたので、特に新たな装置を増設することなく、手動操作手段操作中における自動水平制御への移行を迅速かつ確実に行うことができる。
【００６０】請求項３においては、請求項１記載の手動傾斜角制御において、機体の左右いずれか一方を基準側とし、該基準側の特定の支持高さを基準高さとして前記記憶手段に記憶し、該基準高さに基準側を保持する一方、反対の反基準側を昇降することにより、左右傾斜角を手動操作手段の操作量に応じた傾斜角に変更したので、姿勢制御するためのアクチュエータの駆動に必要な所要馬力を小さくすることができ、機体の小型化および生産コストの低減を図ることができる。
【００６１】請求項４においては、請求項１記載の自動水平制御において、機体の左右いずれか一方を基準側とし、該基準側の特定の支持高さを基準高さとして前記記憶手段に記憶し、該基準高さに基準側を保持する一方、反対の反基準側を昇降することにより、機体を水平に設定したので、姿勢制御に必要な所要馬力を小さくすることができ、機体の小型化や低コスト化を図ることができる。
【００６２】請求項５においては、請求項３又は請求項４記載の反基準側の支持高さが昇降限界高さに達した場合には、該反基準側は昇降限界高さにそのまま保持し、基準側を昇降するようにしたので、片側の昇降のみで所望の左右傾斜角又は水平状態に移行することができ、迅速な姿勢変更が可能となる。
【００６３】請求項６においては、請求項１記載の自動水平制御において、機体の左右で低い側の支持高さを優先的に上昇させることにより、機体を水平に設定したので、畦際や湿田であっても安定した走行を行うことができる。
【００６４】請求項７においては、請求項１記載の自動水平制御において、前記左右傾斜角の検出値をもとに制御手段に格納された特定のファジールールに従い駆動出力を求め、該駆動出力を出力規則に基づいて所定の信号を出して、前記昇降駆動手段を左右互いに独立的に作動させることにより、機体を水平に設定したので、たとえ昇降駆動手段を左右同時に作動させる場合であっても、最も低負荷かつ短時間に機体を水平または基準傾斜角に設定することができる。
【００６５】請求項８においては、請求項１記載のコンバインにおいて、脱穀スイッチ「切」により作業終了制御に移行し、該作業終了制御においては、機体の左右で高い側の支持高さを低い側の支持高さに下降制御したので、従来のように機体を最下部まで下降させ機体下部の損傷や走行不能状態を引き起こすこともなく、機体の重心高さを適度に低くし、路上走行や畦越え等の際の走行安定性の確保や転倒の防止を確実に図ることができるのである。

【出願人】	【識別番号】０００００６８５１【氏名又は名称】ヤンマー農機株式会社
【出願日】	平成１１年４月１４日（１９９９．４．１４）
【代理人】	【識別番号】１０００８０６２１【弁理士】【氏名又は名称】矢野寿一郎
【公開番号】	特開２０００－２９５９０５（Ｐ２０００－２９５９０５Ａ）
【公開日】	平成１２年１０月２４日（２０００．１０．２４）
【出願番号】	特願平１１－１０６０６２