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【発明の名称】 自走式収穫機における自動方向制御装置
【発明者】 【氏名】吉邨 文夫

【氏名】平山 秀孝
【要約】 【課題】刈り取り初期において、運転者が機体を圃場の穀稈から若干横方向に離れた位置で行なおうとしても自分の意思に反して機体の進行方向の修正が行われることになって、所望の収穫作業を行なえないことがある。

【解決手段】走行装置１を具備する車台２の前部に分草体３を横方向に複数個配置して隣接する分草体間に穀稈通路４を形成している刈取部５を昇降可能に設け、該刈取部５に感知部６ａが最も横端部に位置する穀稈通路４に位置すると共に左側又は右側への機体の進行方向の修正情報を出力する横刈りセンサ６を設け、該横刈りセンサ６が未刈稈７に進入後、刈取部５の位置が横方向の一方に寄っている場合においても、運転者による方向操作入力後に横刈りセンサ６が検出を開始するまでは機体の進行方向の修正出力をしないことを特徴とする自走式収穫機における自動方向制御装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 走行装置１を具備する車台２の前部に分草体３を横方向に複数個配置して隣接する分草体間に穀稈通路４を形成している刈取部５を昇降可能に設け、該刈取部５に感知部６ａが最も横端部に位置する穀稈通路４に位置すると共に左側又は右側への機体の進行方向の修正情報を出力する横刈りセンサ６を設け、該横刈りセンサ６が未刈稈７に進入後、刈取部５の位置が横方向の一方に寄っている場合においても、運転者による方向操作入力後に横刈りセンサ６が検出を開始するまでは機体の進行方向の修正出力をしないことを特徴とする自走式収穫機における自動方向制御装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、機体を移動しながら、例えば圃場の稲を刈り取って脱穀処理するコンバインのような自走式収穫機における自動方向制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】圃場の穀稈収穫するにあたって、条刈りセンサにより機体の進行方向を修正しながら条に沿って移動しながら穀稈を刈り取る条刈り作業と、横刈りセンサにより機体の進行方向を修正しながら穀稈に沿って移動しながら刈り取る横刈り作業とが一般的に行われている。
【０００３】そして、該横刈り作業をするために、刈取部を未刈稈に進入させた場合、横刈りセンサが穀稈を検出しないとき、あるいは、機体が穀稈側に接近し過ぎているとき、機体が一方方向に偏っていると判断して直ちに機体の進行方向を穀稈側に修正する信号を出力する構成である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】然し乍ら、前記手段では、刈り取り初期において、運転者が機体を圃場の穀稈から若干横方向に離れた位置で行なおうとしても自分の意思に反して機体の進行方向の修正が行われることになって、所望の収穫作業を行なえないことがある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、このような課題を解決する自走式収穫機における自動方向制御装置を提供するものであって、つぎのような技術的手段を講じた。すなわち、走行装置１を具備する車台２の前部に分草体３を横方向に複数個配置して隣接する分草体間に穀稈通路４を形成している刈取部５を昇降可能に設け、該刈取部５に感知部６ａが最も横端部に位置する穀稈通路４に位置すると共に左側又は右側への機体の進行方向の修正情報を出力する横刈りセンサ６を設け、該横刈りセンサ６が未刈稈７に進入後、刈取部５の位置が横方向の一方に寄っている場合においても、運転者による方向操作入力後に横刈りセンサ６が検出を開始するまでは機体の進行方向の修正出力をしないことを特徴とする自走式収穫機における自動方向制御装置とする。
【０００６】
【作用】運転者は運転部で機体の回転各部を駆動し、また、機体の進行方向が自動修正可能に操作し、変速レバ−、操作レバ−等を操作して機体を前進させ、例えば、横刈り作業を開始する。すると、機体は横刈りセンサ６によって進行方向を修正しながら前進し、この間、刈取部５で刈り取られて後方に搬送された穀稈は脱穀部で脱穀処理され、そして、脱粒した穀粒は脱穀部からタンクに送られ、その後機外に排出される。
【０００７】この刈り取り作業において、機体を未刈稈に進入させるが、このとき、横刈りセンサ６の感知部６ａが刈取部５の位置が以上であると検出しても、機体の進行方向を修正する修正手段に作動出力を行なわない。その後、運転者が機体の進行方向を修正する操作が入力され、感知部６ａが異常を検出すると機体の進行方向を修正する。
【０００８】
【効果】横刈り作業を自動方向修正によって行なう場合、刈り取り初期において、作業者が所望する刈り取り位置で収穫作業を行なうことができるので、脱穀部の負荷を軽減し、収穫作業能率の向上を図れる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を図面に基づいて具体的に説明する。まず、その構成について説明すると、自走式収穫機としてコンバインであって、自脱型のコンバインを使用したが、刈り取った穀稈全部を脱穀部に供給する普通型のコンバインでもよい。
【００１０】コンバイン８は、機体の前進方向に向かって、左右方向に所定の間隔を置いて配置した走行装置１，１を具備する車台２の前部に一端部を機枠に取り付け、他端部を刈取部５に取り付けた油圧による昇降シリンダ７１の伸縮によって昇降自在に刈取部５を設け、該刈取部５の後方で車台２の左側部に脱穀部９を設け、該脱穀部９の右側部にタンク１０を設け、該タンク１０と刈取部５との間の空間部に運転部１１を設けている。
【００１１】該走行装置１，２は、図示していないが、エンジンから出力された回転動力を伝動可能に設けた伝動機構をミッションケ−スに内装し、該伝動機構によって回転可能に設けると共にミッションケ−スの左側及び右側に向けて横方向に突出した主軸を駆動源としている。そして、前進方向に向かって左側の走行装置１を駆動する伝動機構の途中部及び右側の走行装置１を駆動する伝動機構の途中部に、動力の伝動を「切断」「接続」状態に切り換え可能な操向クラッチ６４，６５をそれぞれ設けている。
【００１２】なお、前記操向クラッチ６４，６５の切断・接続切り換えは油圧により作動するクラッチア−ム６６，６７によって行われ、また、該クラッチア−ム６６，６７は方向用電磁弁６８を作動する左ソレノイド６９及び右ソレノイド７０への通電によって選択できる構成としている。この実施例では、操向クラッチ６４，６５を「切断」「接続」状態に切り換え可能に構成したが、制動装置でもよい。さらに、クロ−ラ型であるが、車輪又は車輪とクロ−ラとの組合わせによる構成としてもよい刈取部５は左右横方向に複数個配置して（実施例では６個、５条刈に構成している）相隣接する空間部に未刈稈７が入る穀稈通路４を形成した分草体３と、後方斜め上方に移動する引き起こしラグ１２を有し横方向に複数個配置した引き起こし装置１３と、バリカン型の刈取装置１４と、刈取った穀稈を後方上方に搬送する刈取穀稈搬送装置１５とを一体に構成している。
【００１３】該分草体３は刈取部５のフレ−ムから前方に突出した分草杆３ａと、後端を後方斜め上方に有する案内面を有し分草杆３ａの前端部に着脱自在に取り付けた分草案内体３ｂとで構成している。なお、前記引き起こし装置１３への駆動部に、変速装置（有段、無段いずれでもよく、また、実施例ではベルコンであるがＨＳＴでもよい）１６を設けている。
【００１４】脱穀部９は機体の進行方向に回転する穀稈自動送り込み装置１７を一側部に有し、前記刈取穀稈搬送装置１５が搬送してきた穀稈の株元部を挟持後搬送して穂先部を扱室内に送り込み脱穀する自脱型の構成である。タンク１０は中空に形成したタンクで底部に下部螺旋（図示せず）を有し、前記脱穀部９の揚穀装置（図示せず）によって上方に搬送された穀粒を一時収容すると共に、横側方に回動自在に設けている。そして、該下部螺旋の搬送終端部はタンク１０の後方に軸芯を縦方向に位置した縦揚穀装置１８の下端部に連通し、また、該縦揚穀装置１８の上端部は、排出口が上下及び左右方向に回動する排出オ−ガ１９に連通している。
【００１５】運転部１１は、機体の前進方向に向かって座席２０の左横側部に、左操作パネル２１を上方に位置する左操作壁２２を立設し、その前側部に前操作パネル２３を有する前操作壁２４を立設し、平面視において、左操作壁２２と前操作壁２４とはＬ字型に配置している。そして、該左操作壁２２と前操作壁２４により形成したコ−ナ−部における左操作パネル２１の前端部に、内側を低く外側（刈取部側）を高くして座席２０に対向するように斜めに設けた計器パネル２５を設けている。
【００１６】左操作パネル２１は変速（ＨＳＴ）レバ−２６、副変速レバ−２７、刈取・脱穀クラッチレバ−２８、スロットルレバ−２９、ＡＣＤスイッチ３０等を設けており、前操作パネル２３はブザ−停止スイッチ、表示切り替えスイッチ、作業灯スイッチ等を設け、中間部にウインカ及びホ−ンスイッチ、キ−スイッチ等を設け、右側端部に操作レバ−３１を設けている。
【００１７】操作レバ−３１は中立位置から前側への操作により刈取部５を下降させ、中立位置から後側への操作により刈取部５を上昇させると共に、中立位置から左側への操作により機体の進行方向を左側に変更させ、中立位置から右側への操作により機体の進行方向を右側に変更させするように設け、手動操作により昇降や進行方向の変更の切り替えを行なう構成としている。
【００１８】そして、該操作レバ-３１の前後及び左右への傾倒により入り切りするスイッチ３２，３３，３４，３５は、実施例ではリミットスイチを使用しているが、光電スイッチのような非接触式式、ポテンショメ−タや差動トランスでもよい。横刈りセンサ６は、平面視において、右端に位置する分草体３の分草杆３ａの前部にスイッチ３６を内装したセンサボックス３７を着脱自在に取り付け、該センサボックス３７の中央部に、上端部にスイッチ３６に接離可能なカム（図示せず）を有すると共に下端をセンサボックス３７の下方に位置する縦軸３８を回動可能に取り付け、さらに、センサバ−３９の基部をセンサボックス３７の下方に位置する縦軸３８に着脱自在に取り付けると共に感知部６ａを基部よりも後方で且つ穀稈通路４の内側に位置させている。
【００１９】なお、該横刈りセンサ６は前後方向に間隔をおいて複数個（実施例では２個）設けており、そして、該後側の感知部６ａの先端を前側に位置する感知部６ａの先端よりも隣接する分草体６側に位置している。そして、前側にある横刈りセンサ６の感知部６ａに所定以下の押圧力ではスイッチ３６を切りにし、所定以上の押圧力を受けると入りになる構成とし、後側にある横刈りセンサ６の感知部６ａに所定以下の押圧力ではスイッチ３６を入りにし、所定以上の押圧力を受けると切りになる構成としている。
【００２０】条刈りセンサ４０，４１は、左端から２番目に位置する分草体３の分草杆３ａの前部に前後に接近して設けており、それぞれ、スイッチ４２，４３を内装したセンサボックス４４，４５を着脱自在に取り付け、該センサボックス４４，４５の中央部に、上端部にスイッチ４２，４３に接離可能なカム（図示せず）を有すると共に下端をセンサボックス４４，４５の下方に位置する縦軸４６，４７を回動可能に取り付け、さらに、センサバ−４８，４９の基部をセンサボックス４４，４５の下方に位置する縦軸４６，４７に着脱自在に取り付けると共に感知部４８ａ，４９ａを基部よりも後方で且つ穀稈通路４の内側に位置させている。
【００２１】なお、前側のセンサバ−４８の感知部４８ａは最も左の穀稈通路４に位置し、後側のセンサバ−４９の感知部４９ａは左端から２番目に位置する穀稈通路４に位置している。また、前記各センサバ−３９，４８，４９は穀稈との接触によって前側から所定以上の押圧力を受けるとバネ（図示せず）の力に抗して後方に回動し、所定以下の押圧力ではバネによって元の位置側に向けて回動する構成としている。
【００２２】穀稈センサ５０，５１は引き起こし装置１３の引き起こし始端部と刈取穀稈搬送装置１５の搬送終端部にそれぞれ設けており、スイッチ５２，５３を内装したセンサボックス５４，５５を着脱自在に取り付け、該センサボックス５４，５５の中央部に、上端部にスイッチ５２，５３に接離可能なカム（図示せず）を有すると共に下端をセンサボックス５４，５５の外方に位置する縦軸５６，５７を回動可能に取り付け、さらに、センサバ−５８，５９の基部をセンサボックス５４，５５の外方に位置する縦軸５６，５７に着脱自在に取り付けると共に感知部５８ａ，５９ａを基部よりも後方に設けている。
【００２３】６０は条刈りセンサ４０，４１を有する分草杆に隣接し機体の中央部に位置する分草杆３ａに設け、下方に超音波を発信して高さを検出する超音波式の高さセンサである。図９のブロック回路について説明すると、６１は必要なデ−タ及び制御プログラムを内蔵したメモリ６２を有するマイクロコンピュ−タの演算制御部（以下、「ＣＰＵ」と呼ぶ）であって、算術論理及び比較演算作業などを行ない、作動手段に制御信号を出力する。
【００２４】そして、該ＣＰＵ６１に入力インタ−フェイス６２を介して取り込まれる情報としては、操作レバ−３１の操作による刈取部５の昇降用のスイッチ３２，３３からの昇降情報、機体の進行方向の修正（左旋回、右旋回）用のスイッチ３４，３５からの方向修正情報、横刈り用のスイッチ３６，３６からの条刈り情報及び方向修正情報、条刈り用のスイッチ４２，４３からの条刈り情報及び方向修正情報、穀稈センサ５０，５１からの穀稈有無情報、高さセンサ６０からの刈取部高さ情報などがある。
【００２５】また、ＣＰＵ６１から出力インタ−フェイス６３を介して出力される作動指令信号としては、昇降シリンダ７１を伸縮させる昇降用電磁弁７２を切り換える上げソレノイド７３及び下げソレノイド７４への励磁信号、方向用電磁弁６８を切り換える左ソレノイド６９及び右ソレノイド７０への励磁信号、刈取部５及び脱穀部９の穀稈自動送り込み装置１７を駆動する伝動機構に設けた刈取クラッチ７５及び穀稈自動送り込みクラッチ７６をそれぞれ入り切りするクラッチア−ム７７，７８を作動する電動モ−タ７９，８０への起動・停止信号等がある。
【００２６】ＣＰＵ６１は、自動制御作業において、つぎの主な機能を有する。■横刈り作業時において、未刈稈７への進入後、穀稈センサ５０が入りの状態で、刈取部５の位置が横方向の右側（この実施例とは反対に、横刈りセンサを左端の分草体に設けている場合は、左側になる）に寄っている場合においても、運転者による操作レバ−３１の方向操作入力後に横刈りセンサ６が検出を開始するまでは、機体の進行方向の修正出力をしない時に、横刈りセンサ６から左側への方向修正が切りの場合にあっても、出力インタ−フェイス６３を介して左又は右ソレノイド６９，７０への励磁信号を出力しない。
【００２７】■横刈りの通常作業時において、前側にある横刈りセンサ６が入りになると、出力インタ−フェイス６３を介して右ソレノイド７０に励磁信号を出力し、前後いずれの横刈りセンサ６も切りになると、出力インタ−フェイス６３を介して左ソレノイド６９に励磁信号を出力する。前側にある横刈りセンサ６が切りで、後側にある横刈りセンサ６が入りの場合は、出力インタ−フェイス６３を介して左ソレノイド６９への励磁信号を出力する。前側にある横刈りセンサ６が切りで、後側にある横刈りセンサ６が切りの場合は、何れのソレノイド６９，７０へも励磁信号を出力しない。
【００２８】■条刈り作業時において、条刈りセンサ４０が入りになると、出力インタ−フェイス６３を介して右ソレノイド７０に励磁信号を出力し、条刈りセンサ４１が入りになると、出力インタ−フェイス６３を介して左ソレノイド６９に励磁信号を出力する。
■穀稈センサ５０が切りになると、出力インタ−フェイス６３を介して上げソレノイド７３に励磁信号を出力し、刈取部５が所定位置に到達するとその出力を停止する。
【００２９】■横刈り時には、条刈りセンサ４０，４１が入りの場合に、高さセンサ６０による超音波の発信を停止するか、高さセンサの検出情報を取り込まないか、デ−タとして取り扱わない。
■条刈り作業において、運転者が操作レバ−３１を操作して機体の進行方向を修正した後、一定時間又は一定距離左・右ソレノイド６９，７０への励磁信号の出力を停止し、その後、再開してから一定時間又は一定距離を走行の間は、左又は右ソレノイド６９，７０への励磁信号の出力時間を通常の設定時間よりも長くする。
【００３０】■ＣＰＵ６１が刈り取り作業形態を「条刈り」と判断し、且つ横刈りセンサ６が入りの情報を入力したときは、中割作業であると判断する。なお、現作業が条刈りであるか、横刈りであるかは、条刈りセンサ４０，４１または横刈りセンサ６からの検出情報を入力インタ−フェイス６２を介して取り込んだＣＰＵ６１が判断するように制御プログラムを設けている。
【００３１】つぎに、その作用について説明する。まず、運転者は座席２０に座り、駐車ブレ−キペダルを踏み込んでキ−をキ−スイッチに入れエンジンを起動すると、エンジンから出力された動力は伝動機構を介して機体の回転各部に伝動される。そして、スロットルレバ−２９を回動してエンジンを所定回転数に選択すると共に、副変速レバ−２７を前側に回動して、例えば標準を選択し、さらに刈取・脱穀クラッチレバ−２８を操作して脱穀部９、刈取部５を駆動すると、機械条件等が計器パネル２５の各表示具に表示される。
【００３２】その後、収穫作業の準備を終えると、駐車ブレ−キペダルの踏み込みを解除し、つづいて変速レバ−２６を前側に回動して機体を前進させると共に操作レバ−３１を前後方向に倒す。例えば、操作レバ−３１を前側に倒すと、スイッチ３２が入りになるので、この下降信号を入力インタ−フェイス６２を介して取り込んだＣＰＵ６１は、出力インタ−フェイス６３を介して下げソレノイド７４に通電して励磁し、昇降用電磁弁７２を切り換える。すると、送り込まれた油圧によって昇降シリンダ７１は短くなり、刈取部５を下降する。
【００３３】反対に、操作レバ−３１を後側に倒すと、スイッチ３３が入りになるので、この下降信号を入力インタ−フェイス６２を介して取り込んだＣＰＵ６１は、出力インタ−フェイス６３を介して上げソレノイド７３に通電して励磁し、昇降用電磁弁７２を切り換える。すると、送り込まれた油圧によって昇降シリンダ７１は伸長し刈取部５を上昇する。
【００３４】このような手動操作をして、刈取部５の対地高さを設定するか、あるいは、自動刈り高さが入力されている場合は超音波式の高さセンサ６０により高さ情報が出力され自動的に設定される。すなわち、高さセンサ６０から出力された高さ情報は、入力インタ−フェイス６２を介してＣＰＵ６１に取り込まれるので、ＣＰＵ６１は運転者によりあらかじめ設定された対地高さの設定値と測定値とを比較演算する。そして、ＣＰＵ６１が高いと判断すると、下げソレノイド７４に励磁信号を出力して刈取部５を降下し、低いと判断すると、上げソレノイド７３に励磁信号を出力して刈取部５を上昇する。
【００３５】また、運転者は分草体３をこれから刈り取ろうとする未刈稈７に合わせる必要がある。この場合、運転者は操作レバ−３１を左側に倒してスイッチ３４を入りにすると、この左旋回信号を入力インタ−フェイス６２を介して取り込んだＣＰＵ６１は、出力インタ−フェイス６３を介して左ソレノイド６９に通電して励磁し、方向用電磁弁６８を切り換える。すると、送り込まれた油圧によってクラッチア−ム６６は操向クラッチ６４を切断し機体の前進方向を左側に修正する。
【００３６】反対に、運転者は操作レバ−３１を右側に倒してスイッチ３５を入りにすると、この左旋回信号を入力インタ−フェイス６２を介して取り込んだＣＰＵ６１は、出力インタ−フェイス６３を介して左ソレノイド６９に通電して励磁し、方向用電磁弁６８を切り換える。すると、送り込まれた油圧によってクラッチア−ム６７は操向クラッチ６５を切断し機体の前進方向を右側に修正する。
【００３７】このように、操作レバ−３１を操作して刈取部５の対地高さを決め、また、機体の前進方向を修正しながら分草体３を所定の位置に合わせて、未刈稈７に進入する。この作業が横刈りである場合、運転者は刈り幅の右側に余裕を持たせて刈り取りを行いたい場合とか、刈量を減少して作業を行ないたい場合があるが、このときは、前進方向に向かってやや右側に分草体３が位置するように機体を移動する。
【００３８】そして、横刈り作業時には、未刈稈７への進入後、穀稈センサ５０が入りの状態で、刈取部５の位置が横方向の右側に寄っている場合においても、運転者による操作レバ−３１の方向操作入力後に横刈りセンサ６が検出を開始するまでは、機体の進行方向の修正出力をしない限り出力インタ−フェイス６３を介して左又は右ソレノイド６９，７０への励磁信号を出力せず、機体を直進する。したがって、運転者は所望する刈り幅で刈り取り作業ができるので、湿度等穀稈の条件に合った収穫作業を行ない得る。その後、運転者による操作レバ−３１の方向操作入力を行ない、前後両横刈りセンサ６のセンサバ−３９への穀稈の押圧力が所定以下であると、前側にある横刈りセンサ６のセンサボックス３７のスイッチ３６は切りになり、後側にある横刈りセンサ６のセンサボックス３７のスイッチ３６は入りになって機体位置の偏倚を検出する。
【００３９】ＣＰＵ６１は入力インタ−フェイス６２を介してスイッチ３６からの出力された情報を取り込んで、機体が右側に寄り過ぎていると判断すると共に出力インタ−フェイス６３を介して左ソレノイド６９に励磁信号を出力し、方向用電磁弁６８を切り換える。これによって、クラッチア−ム６６は油圧によって作動し、左側の操向クラッチ６４を切断して動力の伝動を断ち、機体の前進方向を左側に修正する。その後、穀稈との接触によって、センサバ−３９が所定以上の押圧力を受けると、スイッチ３６が切りになるので、ＣＰＵ６１から左ソレノイド６９への励磁信号の出力が停止され、機体を直進する。
【００４０】反対に、前側にある横刈りセンサ６のセンサバ−３９に穀稈が接触して所定以上の押圧力を受けると、スイッチ３６が入りになって機体位置の偏倚を検出する。 ＣＰＵ６１は入力インタ−フェイス６２を介してスイッチ３６からの出力された情報を取り込んで、機体が左側に寄り過ぎていると判断すると共に出力インタ−フェイス６３を介して右ソレノイド７０に励磁信号を出力し、方向用電磁弁６８を切り換える。これによって、クラッチア−ム６７は油圧によって作動し、右側の操向クラッチ６５を切断して動力の伝動を断ち、機体の前進方向を右側に修正する。
【００４１】その後、穀稈との接触によって、センサバ−３９が所定以上の押圧力を受けると、スイッチ３６が切りになるので、ＣＰＵ６１から右ソレノイド７０への励磁信号の出力が停止され、機体を直進する。前側にある横刈りセンサ６が切りで、後側にある横刈りセンサ６が切りの場合は、ＣＰＵ６１から出力インタ−フェイス６３を介して何れのソレノイド６９，７０へも励磁信号を出力せず、機体を直進する。
【００４２】機体の前進に関連して、圃場の穀稈は穀稈通路４に入り、引き起こしケ−スに沿って斜め後方上方に移動する引き起こしラグ１２で引き起こされた穀稈の株元部は、刈取装置１４によって切断されて刈取穀稈搬送装置１５に受け継がれ後方上方に搬送される。そして、搬送終端部に到達した穀稈は穀稈自動送り込み装置１７に挟持されて後方に搬送され、カッタ−等の排稈処理装置に送り込まれて処理されるが、穀稈の穂部は扱室内に送り込まれて脱穀処理される。これにより生じた穀粒などの処理物は風選されて穀粒とわら屑に分離され、穀粒は搬送装置によってタンク１０に送り込まれ収容される。その後、タンク内の穀粒が満杯になると、運転者は収穫作業を中断して穀粒の排出操作をすれば、穀粒は縦揚穀装置１８及び排出オ−ガ１９を取ってこの排出口から機外に排出されるので、トラック等の運搬車に移し換えればよい。
【００４３】また、収穫作業において、超音波の発信・受信を行なう高さセンサ６０から入力インタ−フェイス６２を介して高さ情報を取り込んだＣＰＵ６１は、測定高さを算出してあらかじめ入力されている設定値と比較演算する。そして、ＣＰＵ６１は、測定値が設定値よりも大きいと判断すると、出力インタ−フェイス６３を介して下げソレノイド７４に通電して励磁し、昇降用電磁弁７２を切り換える。すると、送り込まれた油圧によって昇降シリンダ７１は短くなり、刈取部５を下降する。。
【００４４】反対に、ＣＰＵ６１は、測定値が設定値よりも小さいと判断すると、出力インタ−フェイス６３を介して上げソレノイド７３に通電して励磁し、昇降用電磁弁７２を切り換える。すると、送り込まれた油圧によって昇降シリンダ７１は伸長し刈取部５を上昇する。その後、ＣＰＵ６１は測定値と設定値との差が所定範囲内にあると判断すると、前記下げソレノイド７４又は上げソレノイド７３への励磁信号の出力を停止するので、穀稈の刈り高さを略一定にでき、刈り取り後の見栄えや後作業を容易にする。
【００４５】横刈り作業時において、条刈りセンサ４０，４１の各スイッチ４２，４３がいずれも切りの場合、すなわち、分草体３が穀稈の中を通らずに条と条の間を移動する場合、ＣＰＵ６１は高さセンサ６０からの検出情報を取り込んでデ−タ処理を行なうので、対地高さの測定値の精度高めることができる。ＣＰＵ６１は、作業形態を条刈りであると判断し、条刈りセンサ４０のセンサバ−４８の感知部４８ａに穀稈が接触して所定以上の押圧力を受けてスイッチ４２を入りにすると、出力インタ−フェイス６３を介して右ソレノイド７０に励磁信号を出力して前記と同様の作業を行い、機体の前進方向を右側に修正する。
【００４６】一方、条刈りセンサ４１のセンサバ−４９の感知部４９ａに穀稈が接触して所定以上の押圧力を受けてスイッチ４３を入りにすると、出力インタ−フェイス６３を介して左ソレノイド６９に励磁信号を出力して前記と同様の作業を行い、機体の前進方向を左側に修正する。その後、各センサバ−４８，４９への押圧力が所定以下になると、各スイッチ４２，４３は切りなるので、これに関連して、ＣＰＵ６１は出力インタ−フェイス６３を介して左ソレノイド６９又は右ソレノイド７０への励磁信号の出力を停止し、機体を直進する。
【００４７】さらに、条刈り作業において、運転者が操作レバ−３１を操作して機体の進行方向を修正した場合には、一定時間又は一定距離を経過するまで、ＣＰＵ６１から左ソレノイド６９又は右ソレノイド７０に励磁信号を出力しない。その後、自動方向制御作業を再開してから一定時間又は一定距離を走行する間は、前記条刈りセンサ４０，４１が方向修正必要ありと検出すると、ＣＰＵ６１は左ソレノイド６９又は右ソレノイド７０に通常の設定時間よりも長い時間、励磁信号を出力して前記と同様の作業を行い、機体の前進方向を左側又は右側に方向修正する。
【００４８】手動操作と自動出力が互いに干渉するのを防止するため、手動操作後、すぐには自動制御を行なわないようにしているが、そのため、分草体３が穀稈に接近してしまい制御出力をしても曲がりきれずに条からはずれることがあった不具合を防止できる。また、ＣＰＵ６１が刈り取り作業形態を「条刈り」と判断し、且つ横刈りセンサ６が入りの情報を入力したときは、中割作業であると自動判定できるので、中割の自動制御が可能となると共に左操作パネル２１又は前操作パネル２３に中割指定スイッチを設ける必要がなくなる。
【００４９】そして、機体の前進方向における所定の穀稈を刈り終えると、センサバ−５８の感知部５８ａへの穀稈の押圧力が解消されるので、センサボックス５４のスイッチ５２は切りになる。すると、ＣＰＵ６１はこの情報を入力インタ−フェイス６２を介して取り込んで穀稈無しと判断し、出力インタ−フェイス６３を介して上げソレノイド７３に通電して励磁し、昇降用電磁弁７２を切り換える。すると、送り込まれた油圧によって昇降シリンダ７１は伸長し刈取部５を上昇する。
【００５０】そして、刈取部５があらかじめ設定した高さになると、ＣＰＵ６１は上げソレノイド７３への出力を停止すると共に出力インタ−フェイス６３を介して電動モ−タ７９，８０に起動指令信号を出力する。すると、この電動モ−タ７９，８０から出力された回転動力によって、クラッチア−ム７７とクラッチア−ム７８は作動して刈取クラッチ７５及び穀稈自動送り込みクラッチ７６を切りにし、刈取部５及び穀稈自動送り込み装置１７の駆動を停止する。
【００５１】したがって、所定の穀稈を刈り終えてつぎの穀稈を刈り取るために、機体を旋回する場合、刈取部５、穀稈自動送り込み装置１７からの穀稈の脱落や姿勢の乱れを防止できる。
（別実施例）条刈りセンサ４０，４１におけるスイッチ４２，４３をポテンショメ−タを用いてもよく、センサバ−４８，４９の前後方向の位置を検出できる構成としている。高さセンサ６０により刈取部５の対地高さを自動調節する高さ制御作業と、条刈りセンサ４０，４１の検出による自動方向制御作業を行なっている時、センサバ−４８，４９が穀稈に接触して回動すると、ＣＰＵ６１は入力インタ−フェイス６２を介して取り込んだセンサバ−４８，４９の偏倚情報から位置（回動範囲）を算出し、あらかじめ設定した位置の範囲内にあるか求める。
【００５２】そして、該センサバ−４８，４９が設定回動範囲内にあるとき、ＣＰＵ６１は超音波の発信・受信を行なう高さセンサ６０から入力インタ−フェイス６２を介して高さ情報を取り込んだＣＰＵ６１は、測定高さを算出してあらかじめ入力されている設定値と比較演算する。そして、ＣＰＵ６１は、測定値が設定値よりも大きいと判断すると、出力インタ−フェイス６３を介して下げソレノイド７４に通電して励磁し、昇降用電磁弁７２を切り換える。すると、送り込まれた油圧によって昇降シリンダ７１は短くなり、刈取部５を下降する。。
【００５３】反対に、ＣＰＵ６１は、測定値が設定値よりも小さいと判断すると、出力インタ−フェイス６３を介して上げソレノイド７３に通電して励磁し、昇降用電磁弁７２を切り換える。すると、送り込まれた油圧によって昇降シリンダ７１は伸長し刈取部５を上昇する。その後、ＣＰＵ６１は測定値と設定値との差が所定範囲内にあると判断すると、前記下げソレノイド７４又は上げソレノイド７３への励磁信号の出力を停止するＣＰＵ６１はセンサバ−４８，４９が設定回動範囲内にないと判断すると、高さセンサ６０からの情報を有効なデ−タとして処理しない。なお、このような場合、高さセンサ６０による超音波発信をしないように構成してもよい。
【００５４】高さセンサ６０を設けている分草体３が株を割った場合、高さセンサ６０が株を検出することにより高刈り側に制御する防止を図れる。
【出願人】 【識別番号】００００００１２５
【氏名又は名称】井関農機株式会社
【出願日】 平成１１年１月１４日（１９９９．１．１４）
【代理人】
【公開番号】 特開２０００−２０１５０６（Ｐ２０００−２０１５０６Ａ）
【公開日】 平成１２年７月２５日（２０００．７．２５）
【出願番号】 特願平１１−７７２６