| 【発明の名称】 |
移動農機 |
| 【発明者】 |
【氏名】中村 八郎
【氏名】松川 雅彦
【氏名】水谷 智恵
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| 【要約】 |
【課題】ダイヤル操作に基づき車載各種アクチュエータの位置を検出する夫々のセンサの入力チェックを行う。
【解決手段】乗用田植機１は入力チェック機能を備えており、この入力チェックを行うには、入力チェックスイッチ３３をオン操作すると共に、油圧感度調節ダイヤル６０を所定位置にダイヤル操作することで、そのダイヤル位置に対応した特定のセンサが選択される。すると、例えばカム回動モータ４１の予め設定された基準位置での位置検出を行うカム位置ポテンショメータ５７の信号値と、制御部３９が記憶している値とが比較され、カム回動モータ４１が基準位置にあるときのカム位置ポテンショメータ５７の出力値が正常であれば、すなわち前記信号値と記憶値の差の絶対値が所定の値ａよりも小さければ、ＯＫとしてブザーを鳴動し、所定の値ａよりも大きければ、異常としてブザーを鳴らさない。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 車載制御コンピュータを備え、所定のスイッチ操作に基づき、車載された各種アクチュエータの予め設定された基準位置での該アクチュエータの位置を検出する夫々のセンサの信号値と、前記制御コンピュータが記憶している値とを比較することで、該各種アクチュエータが前記基準位置にあるときの夫々のセンサの出力値が正常であるか否かをチェックする入力チェック機能を備えた移動農機において、前記夫々のセンサの中から、ダイヤル操作に基づき、チェックすべき特定のセンサを選択可能とした、ことを特徴とする移動農機。
【請求項２】 走行機体に昇降自在に支持された作業部の昇降作動の感度を、圃場の状態に合うように調節しうる油圧感度調節ダイヤルを有し、該油圧感度調節ダイヤルを利用して入力チェックを行うようにした、ことを特徴とする請求項１記載の移動農機。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、乗用田植機等の移動農機に係り、詳しくは車載アクチュエータが所定の基準位置にあるときのセンサ出力値が正常か否かをチェックする入力チェック機能を備えた移動農機に関する。
【０００２】
【従来の技術】乗用田植機等に搭載された制御用マイクロコンピュータ（以下、「マイコン」という）は、一般的な制御機能の他、特殊機能として、例えばマイコンに入力されるスイッチ、センサ類の単体不良、コネクタ抜け、接触不良等を容易に点検できる入力チェック機能、及びマイコン自身の出力が正常に出力されているかを点検する出力チェック機能を備えている。
【０００３】前記入力チェック機能は、モータやソレノイド等の各種アクチュエータの位置を検出するポテンショメータ等の各種センサの予め設定された位置での信号値と、マイコンが記憶している値とを比較して、各種センサのセットが正しいか否かを自動的に判断する。そして、例えば運転席下側にある入力チェックスイッチをＯＮにすると、自動的にポテンショチェック状態になり、セットが正しいときにはホーンが吹鳴（ピッ）する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、各種センサ値が取付け基準値と一致する場合に、警報を発してセンサのチェックが行えるようにした場合、センサが複数ある場合は、１個のセンサのみを選択可能としなければならないため、従来、各種センサに対応した複数の操作スイッチを夫々ＯＮにすることでチェックを行う例があった。しかし、操作スイッチの数が少ない場合は、上述した方法では対応することができない。
【０００５】本発明は、斯かる課題を解消するためになされたもので、その目的とするところは、ダイヤル操作に基づき車載各種アクチュエータの位置を検出する夫々のセンサの入力チェックを行うことのできる移動農機を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、車載制御コンピュータ（３９）を備え、所定のスイッチ操作（３３）に基づき、車載された各種アクチュエータ（４１，５５等）の予め設定された基準位置での該アクチュエータの位置を検出する夫々のセンサ（５７，５８等）の信号値と、前記制御コンピュータ（３９）が記憶している値とを比較することで、該各種アクチュエータ（４１，５５等）が前記基準位置にあるときの夫々のセンサ（５７，５８等）の出力値が正常であるか否かをチェックする入力チェック機能を備えた移動農機（１）において、前記夫々のセンサ（５７，５８等）の中から、ダイヤル操作に基づき、チェックすべき特定のセンサを選択可能としたことを特徴とする。
【０００７】請求項２記載の発明は、走行機体（５）に昇降自在に支持された作業部（１０）の昇降作動の感度を、圃場の状態に合うように調節しうる油圧感度調節ダイヤル（６０）を有し、該油圧感度調節ダイヤル（６０）を利用して入力チェックを行うようにしたことを特徴とする。
【０００８】［作用］以上の発明特定事項により、本発明に係る移動農機（１）は、入力チェック機能を備えており、この機能に基づき入力チェックを行うには、所定のスイッチ操作（３３）を行うことで車載各種アクチュエータ（４１，５５等）に対応して設けられかつそれらの基準位置での位置検出を行う夫々のセンサ（５７，５８等）の信号値と、制御コンピュータ（３９）が記憶している前記基準位置での値とを比較することで、各種アクチュエータ（４１，５５等）が基準位置にあるときの夫々のセンサ（５７，５８等）の出力値が正常であるか否かがチェックされるが、この場合、前記夫々のセンサ（５７，５８等）の中から、ダイヤル操作に基づき、チェックすべき特定のセンサを選択可能としている。そして、例えば、油圧感度調節ダイヤル（６０）を所定位置に回動操作することにより、チェックすべき特定のセンサを選択して入力チェックを行うことが可能となる。
【０００９】なお、上述したカッコ内の符号は図面を参照するために示すものであって、本発明の発明特定事項を何ら限定するものではない。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１１】図１に示すように、乗用田植機１は、前輪２及び後輪３により支持された走行機体５を有しており、該走行機体５にはその前輪前方部分のボンネット４内にエンジン６が搭載され、走行機体５の前後方向の中間部には座席シート７を有する運転席９が配設されている。この座席シート７の側方には、手動操作レバー１７が設けられていて、この手動操作レバー１７は、レバーガイド２１に沿い「上げ」、「固定」、「下げ（自動）」、「植付（自動）」の各位置に操作可能となっている。
【００１２】前記走行機体５の後方には、昇降リンク機構８を介して作業部としての植付部１０が昇降自在に支持され、該植付部１０には多数のプランタ、フロー卜１４及びマット苗を縦方向に載置し得る苗載せ台１２が設けられている。また、植付部１０の左右両端部には、マーカ５０（Ｒ，Ｌ）が取り付けられている。この左右マーカ５０（Ｒ，Ｌ）は、操作により例えば植付部１０の昇降に伴い機体側方に下降繰り出す作業位置と、上昇収納する非作業位置とに自動的かつ交互に切換え可能となっており、作業位置にあっては圃場面に走行機体５の走行基準線を引くことが可能となる。
【００１３】前記走行機体５には、昇降リンク機構８に固着されたリンクブラケット４４との間に油圧シリンダ装置１９が配設されていて、前記手動操作レバー１７の操作に基づき、座席シート７下部のリヤカバー２６内に配置された制御部３９を介して油圧コントロールバルブ３５が制御され、更に該油圧コントロールバルブ３５により前記油圧シリンダ装置１９が伸縮制御されて、植付部１０が昇降作動する。なお、前記手動操作レバー１７の操作位置は、レバー位置検出ポテンショメータ４２により検出され、この検出値に応じて前記制御部３９を介して油圧コントロールバルブ３５が制御される。
【００１４】また、図２（ａ）に示すように、前記運転席９の前部には、ステアリングホイール１３が設けられ、そのステアリングコラム１３ａのスイッチボックス５１に手元操作レバー３８が取り付けられている。
【００１５】この手元操作レバー３８は、図示しない弾発部材により、手を離すと図の基準位置に自動復帰するように付勢されていて、この基準位置を中心として上下方向に操作可能であると共に、この上下操作とは独立して機体前後方向に操作可能となっている。前記スイッチボックス５１内には、植付部１０を制御すべく手元操作レバー３８の上下方向位置を検出する切換スイッチ４３と、マーカ５０（Ｒ，Ｌ）の繰出しを制御すべく手元操作レバー３８の前後方向位置を夫々検出するモード切換スイッチ５２及び方向切換スイッチ５３が内蔵されている。
【００１６】そして、前記手元操作レバー３８を、基準位置から上方向に１回操作すると、その操作が前記切換スイッチ４３により検出されて、前記制御部３９を介し植付部１０が上昇制御され（上げ位置）、同様に下方向に１回操作すると植付部１０が下降制御され（下げ位置）、更にこの下げ位置から下方向に１回操作すると植付部１０が植付位置（植付位置）に制御される。
【００１７】また、図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、前記手元操作レバー３８を、機体前後方向の後方（図２のＡ方向）に操作すると、その操作が前記方向切換スイッチ５３により検出されて、前記制御部３９を介しマーカ５０の繰出しモード（後述する）が自動モードに設定されると共に、同方向への操作毎に左右マーカ５０の左右作業位置への繰出し方向が選択的に切換えられる。更に、前記手元操作レバー３８を、前方（図２のＢ方向）に操作すると、その操作が前記モード切換スイッチ５２により検出されて、前記制御部３９を介しマーカ５０の繰出しモードが停止モード又は双方モードに順次切換えられる。
【００１８】次に、図３に基づき、植付部１０の昇降制御について簡単に説明する。
【００１９】手元操作レバー３８を操作すると、リヤカバー２６内に配置されたバルブ作動機構２２が作動するが、このバルブ作動機構２２はカム回動モータ４１を有し、このカム回動モータ４１は小ギヤ２３を介して平板カム３０に噛合されていて、該平板カム３０は、バルブ操作板３６を介して油圧コントロールバルブ３５に連結され、この油圧コントロールバルブ３５の回動により油圧シリンダ装置１９が伸縮される。
【００２０】一方、手元操作レバー３８は、制御部３９を介してカム回動モータ４１と電気的に接続されていて、該手元操作レバー３８の上下方向の操作により、その操作内容が前述の切換スイッチ４３により判別される。このため、該切換スイッチ４３からの制御信号で、前記カム回動モータ４１により平板カム３０が回動され、油圧コントロールバルブ３５を介して油圧シリンダ装置１９が伸縮され、昇降リンク機構８を介して植付部１０が昇降制御される。
【００２１】図４は、運転操作部の前面に設けられた表示パネル２８を示している。
【００２２】この表示パネル２８には、水平自動状態にて油圧・植付レバーを「固定」位置以外にすると点灯して水平自動機構が作動する水平自動モニタランプ６３と、後述する植付スイッチ３２が入り位置のときに点灯する植付モニタランプ６２と、マーカ使用時に左右いずれか繰出し側のマーカ５０のランプが点灯するマーカモニタランプ６５Ｒ，６５Ｌ等の各種モニタランプや警報ランプが配置されている。また、前記表示パネル２８の手前右方には、オン操作により、前述した各種モニタランプや警報ランプ等を作動可能状態とする植付スイッチ３２と、植付部１０の昇降作動の感度を圃場表面の土質に合うように調節しうる油圧感度調節ダイヤル６０等が設けられている。
【００２３】図５は、本実施の形態の制御ブロック図を示しており、同図において、前記制御部３９はマイクロコンピュータ（以下、ＣＰＵという）を有し、このＣＰＵに、手動操作レバー１７の操作位置を検出するレバー位置検出ポテンショメータ４２、フロート１４の上下動を検出するフロート位置検出ポテンショメータ５８、植付部１０の昇降作動の感度を圃場表面の土質に合うように調節しうる油圧感度調節ダイヤル６０、スロットル開度を検出するスロットル位置ポテンショメータ６１、平板カム３０のカム位置を検出するカム位置ポテンショメータ５７、昇降リンク機構８のリフト角を検出するリフタ角ポテンショメータ５９、機体５と植付部１０との間に介在されるスプリングステー（図示せず）の傾斜角を検出する傾斜センサ６４と、前記植付スイッチ３２、後述する入力チェックスイッチ３３等からの信号が入力されている。
【００２４】また、前記入力信号に基づき、前記制御部３９を介してバルブ回動モータ５５と、植付部１０を昇降制御するカム回動モータ４１、マーカ５０のモニタランプ６５Ｌ，６５Ｒ等が制御されるようになっている。
【００２５】以上により、前記手元操作レバー３８は、前記制御部３９を介してカム回動モータ４１と電気的に接続されていて、該手元操作レバー３８を操作すると、その操作内容が前記切換スイッチ４３により判別され、この切換スイッチ４３からの制御信号で、カム回動モータ４１により平板カム３０が回動され、バルブ操作板３６を介して前記油圧コントロールバルブ３５が制御される。この平板カム３０の回動量は、ポテンショメータ５７により検出されると共に、油圧コントロールバルブ３５が回動して油圧シリンダ装置１９が伸縮され、植付部１０が昇降制御される。
【００２６】本実施の形態における乗用田植機１は、入力チェック機能を備えていて、前記座席シート７の下方に設けられた前記入力チェックスイッチ３３をＯＮ操作すると、自動的に入力チェック状態とすることができる。すなわち、乗用田植機１には、前述した電動モータ４１，バルブ回動モータ５５、フロート１４、手動操作レバー１７、油圧コントロールバルブ３５、エンジンスロットル（図示せず）等の各種アクチュエータ（広義に解釈する）が車載されており、入力チェックは、工場出荷時におけるこれら各種アクチュエータに予め設定された基準位置（ホームポジション）が正しいか否か、及びその後の基準位置に変動が生じたか否かをチェックするもので、具体的には、各種アクチュエータの位置を検出すべく該各種アクチュエータに対応して設けられた夫々のセンサからの基準位置における出力値が、制御部３９にて予め記憶されている基準値と比較して正常か否かを判断することにより行う。
【００２７】本発明では、前記各種アクチュエータの中から、ダイヤル操作に基づき、チェックすべき特定のセンサを選択可能としたものである。
【００２８】例えば、前記入力チェックスイッチ３３をＯＮ操作した状態で、図６（ａ）に示すように、油圧感度調節ダイヤル６０の１１個のクリック操作位置のうち、例えば図６（ｂ）に示す番号１〜６の所定の位置に回動操作することにより、チェックするセンサを任意に選択できるようになっている。
【００２９】すなわち、油圧感度調節ダイヤル６０を番号１の位置に回動操作すると傾斜センサ６４の入力チェックが可能となり、番号２の位置に回動操作するとレバー位置検出ポテンショメータ４２の入力チェックが可能となり、番号３の位置に回動操作するとスロットル位置ポテンショメータ６１の入力チェックが可能となる。また、番号４の位置に回動操作するとリフタ角ポテンショメータ５９の入力チェックが可能となり、番号５の位置に回動操作するとカム位置ポテンショメータ５７の入力チェックが可能となり、更に、番号６の位置に回動操作するとフロート位置検出ポテンショメータ５８の入力チェックが可能となる。そして、入力チェックの結果、ＯＫなら「ピッ」というブザー音が吹鳴し、異常ならブザー音を鳴らさないようにしている。
【００３０】図７は、入力チェックにおける制御フローチャートを示している。なお、このフローにおいては、５個のセンサ（ポテンショメータ■〜■）の入力チェックを行う場合について説明している。
【００３１】同図において、Ｓ１では入力チェックスイッチ３３がＯＮかＯＦＦかを判断し、ＯＦＦならＳ１３に進み、ＯＮならＳ２において油圧感度調節ダイヤル６０のダイヤル位置が「１」か否かを判断する。ダイヤル位置が「１」でなければＳ３に進み、ダイヤル位置が「１」なら、Ｓ４においてポテンショメータ■の現在値と、制御部３９で予め設定されているポテンショメータ■の基準値とを比較する。そして、その差の絶対値が所定値ａよりも小さければ、センサ出力値が正常であるとしてＳ１２でブザーを吹鳴し、また前記差の絶対値が所定値ａよりも大きければ、センサ出力値が異常であるとしてＳ１３でブザーを鳴らさない。
【００３２】また、前記Ｓ３では、ダイヤル位置が「２」か否かを判断し、ダイヤル位置が「２」でなければＳ６に進み、ダイヤル位置が「２」ならＳ５でポテンショメータ■の現在値と、制御部３９で予め設定されているポテンショメータ■の基準値とを比較する。そして、その差の絶対値が所定値ａよりも小さければ、センサ出力値が正常であるとしてＳ１２でブザーを吹鳴し、差の絶対値が所定値ａよりも大きければ、センサ出力値が異常であるとしてＳ１３でブザーを鳴らさない。
【００３３】同様に、前記Ｓ６では、ダイヤル位置が「３」か否かを判断し、ダイヤル位置が「３」でなければＳ８に進み、ダイヤル位置が「３」ならＳ７でポテンショメータ■の現在値と、制御部３９で予め設定されているポテンショメータ■の基準値とを比較する。そして、その差の絶対値が所定値ａよりも小さければ、センサ出力値が正常であるとしてＳ１２でブザーを吹鳴し、差の絶対値が所定値ａよりも大きければ、センサ出力値が異常であるとしてＳ１３でブザーを鳴らさない。
【００３４】更に、前記Ｓ８では、ダイヤル位置が「４」か否かを判断し、ダイヤル位置が「４」でなければＳ１０に進み、ダイヤル位置が「４」ならＳ９でポテンショメータ■の現在値と、制御部３９で予め設定されているポテンショメータ■の基準値とを比較する。そして、その差の絶対値が所定値ａよりも小さければ、センサ出力値が正常であるとしてＳ１２でブザーを吹鳴し、差の絶対値が所定値ａよりも大きければ、センサ出力値が異常であるとしてＳ１３でブザーを鳴らさない。
【００３５】また、前記Ｓ１０では、ダイヤル位置が「５」か否かを判断し、ダイヤル位置が「５」でなければＳ１３に進み、ダイヤル位置が「５」ならＳ１１でポテンショメータ■の現在値と、制御部３９で予め設定されているポテンショメータ■の基準値とを比較する。そして、その差の絶対値が所定値ａよりも小さければ、センサ出力値が正常であるとしてＳ１２でブザーを吹鳴し、差の絶対値が所定値ａよりも大きければ、センサ出力値が異常であるとしてＳ１３でブザーを鳴らさない。
【００３６】次に、図８は、ランプ表示による入力チェック方法を示したものである。
【００３７】これによれば、表示パネル２８に配置された各種モニタランプの点灯表示により、センサ出力の異常を知らせることができる。
【００３８】同図において、例えば、入力チェックスイッチ３３をＯＮにした状態で、水平モニタランプ６３が点灯すれば傾斜センサ６４の出力が異常であり、また、植付モニタランプ６２及びマーカ左モニタランプ６５Ｌが点灯すればレバー位置検出ポテンショメータ４２の出力が異常であり、更に、マーカ右モニタランプ６５Ｒが点灯すればスロットル位置ポテンショメータ６１の出力が異常である。同様に、マーカ左モニタランプ６５Ｌ及びマーカ右モニタランプ６５Ｒが点灯すればリフト角ポテンショメータ５９の出力が異常であり、また、植付モニタランプ６２及びマーカ右モニタランプ６５Ｒが点灯すればカム位置ポテンショメータ５７の出力が異常であり、更に、マーカ左モニタランプ６５Ｌが点灯すればフロート位置検出ポテンショメータ５８の出力が異常であることが認識できる。この場合、同じモニタランプを重複して使用しているので、図のように各センサ及びポテンショメータに優先順位が定められている。
【００３９】また、本実施の形態において、センサのショート及びコネクタ外れを検出時、センサ数がランプの数よりも多い場合、そのセンサに対応したランプを点滅表示することができないため、ランプの組み合わせでセンサのエラー表示を行えるようにした。
【００４０】すなわち、図９に示すように、通常、点滅表示をしないランプの組み合わせでセンサのエラー表示を行う。
【００４１】同図において、例えばランプが２個ある場合、ランプ１とランプ２が共に消灯（０，０）であればエラーのあるセンサはなく、また、ランプ１が消灯（０）でランプ２が点滅（１）ならセンサ１がエラーであり、更に、ランプ１が点滅（１）でランプ２が消灯（０）ならセンサ２がエラーであり、更にまた、ランプ１とランプ２が共に点滅（１）ならセンサ３がエラーとする。
【００４２】これによれば、センサ数がランプ数よりも多い場合にも、入力チェックのために新たにランプを設ける必要がなく、既存のランプにてエラー表示を行うことができると共に、一般にランプ数ｎに対してセンサ数２N −１のエラー表示が可能となる。
【００４３】また、他の実施の形態として、センサ数がランプ数よりも多い場合、ランプの点滅表示を変えることで、障害内容がセンサのショートか、又はコネクタ外れなのかを区別することも可能である。例えば、前述した図９の例において、点滅周期が短いときはセンサのショートとし、点滅周期が長いときはコネクタ外れとする。これによれば、センサ数がランプ数よりも多い場合にも、新たにランプを設ける必要がなく、また、センサのショートかコネクタ外れかの区別もできるので、その後の処置がしやすくなる。
【００４４】
【発明の効果】以上説明した通り、請求項１記載の発明によれば、各種アクチュエータの位置を検出する夫々のセンサの信号値と、制御コンピュータが記憶している値とを比較することで、該各種アクチュエータが基準位置にあるときの夫々のセンサの出力値が正常であるか否かをチェックする場合に、前記夫々のセンサの中から、ダイヤル操作に基づき、チェックすべき特定のセンサを選択可能としたことで、１個のダイヤル操作にて夫々のセンサの入力チェックを行うことができ、操作性の向上を図ることができる。
【００４５】また、請求項２記載の発明によれば、圃場の状態に合うように作業部の昇降作動の感度を調節しうる油圧感度調節ダイヤルを有し、この油圧感度調節ダイヤルを利用して入力チェックを行うようにしたことで、入力チェック用の専用のダイヤルを新たに設けることなく、既存のダイヤルを兼用することができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１８７８
【氏名又は名称】三菱農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１０年１２月１１日（１９９８．１２．１１） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００８２３３７
【弁理士】
【氏名又は名称】近島 一夫
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| 【公開番号】 |
特開２０００−１６６３０９（Ｐ２０００−１６６３０９Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１２年６月２０日（２０００．６．２０） |
| 【出願番号】 |
特願平１０−３５３３６８ |
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